本发明涉及工程机械技术领域，具体涉及一种 防滑支脚装置 以及设置该防滑支脚装置的行走机械。 背景技术

现在很多行走机械（例如： 清障车）都配备了前后支腿装置， 前后支腿装置可以在行走机械作业时提供稳定 性支撑， 防止作业 负荷过大而造成倾翻。

以清障车为例，清障车是一种具备托牵和起吊 默重功能的清 障专用车辆， 支腿作为其主要部件， 在工作过程中， 有着至关重 要的作用。 一方面， 支腿的性能直接影响吊臂起吊和托臂托举作 业； 另一方面， 支腿更是清障作业时稳定性、 安全性的一道保护 屏障。

目前， 国内外大多数重型清障车前支腿均为 A型或 H型， 其中：

A型支腿跨度大、结构紧凑，占用空间小； H型支腿结构简单， 但支腿跨度小， 对于特重型清障车无法适用。

清障车在作业时， 尤其是吊臂进行侧面远距离起吊和拖拽 时， 由于作业机构和重物质量较大、 力臂也长， 因此会产生很大 的倾翻力矩， 特别是进行拖拽时， 还会受很大的惯性冲击， 这样 车辆有倾翻的危险。 为了提高作业时的安全性， 目前清障车普遍 采用 A型支腿， 以增大跨距， 进而提高整车的稳定性。

现有技术至少存在以下技术问题：

1、 现有的 A型支腿在工作过程中会出现侧滑现象， 对整车 冲击载荷大， 直接影响整车稳定性， 严重时会导致安全事故， 安 全性令人堪忧；

2.支腿作业时，支腿变形大，受力不好；

3. 支腿侧滑的过程中， 支腿底部的支脚盘对地面破坏较大；

4.为减少侧滑引发地面破坏较大现象， 随车须携带垫木， 将 垫木垫在地面上， 这样则增加操作者劳动强度，同时清障效率低 。 发明内容

本发明的目的是提出一种防滑支脚装置以及设 置该防滑支 脚装置的行走机械， 解决了现有技术存在支腿容易发生侧滑的技 术问题。 另外， 本发明的优选技术方案还解决了支腿变形大、 受 力不好的技术问题， 并具有不易对地面造成破坏， 且操作者劳动 强度小的优点。

为实现上述目的， 本发明提供了以下技术方案：

本发明实施例提供的防滑支脚装置， 包括底座、 支脚、 锁紧 器以及滑轨结构， 其中：

所述滑轨结构设置于所述支脚与所述底座之间 ，所述支脚能 通过所述滑轨结构在所述底座上沿预定方向滑 动；

所述缩紧器设置于所述底座以及所述支脚上， 所述支脚通过 所述滑轨结构在所述底座上沿所述预定方向滑 动至预定的锁定位 置时， 所述锁紧器能将所述支脚锁定于所述底座上。

在一个优选或可选的实施例中，所述支脚为底 部呈板状的支 脚盘，所述滑轨结构包括固设于底座上的位置 相对的两个导向板， 两个所述导向板与所述底座之间形成位置相对 的两条导向槽， 所 述支脚盘底部位置相对的两个边沿分别嵌于两 条所述导向槽内， 两条所述导向槽的长度方向与所述预定方向相 一致。

在一个优选或可选的实施例中， 所述滑轨结构包括设置于所 述底座上的轨道槽以及固设于所述支脚盘底部 的导向件， 所述导 向件嵌于所述轨道槽内且能沿所述轨道槽的长 度方向滑动， 所述 轨道槽的长度方向与所述预定方向相一致。

在一个优选或可选的实施例中， 所述锁紧器包括限位柱、 弹 力结构以及设置于所述底座上的限位孔， 其中：

所述限位柱的轴向方向与所述支脚滑动的方向 相垂直； 所述弹力结构设置于所述支脚以及所述限位柱 之间； 所述支脚通过所述滑轨结构在所述底座上沿所 述预定方向 滑动至预定的锁定位置时， 所述限位柱在所述弹力结构的弹力作 用下嵌入所述限位孔内。

在一个优选或可选的实施例中， 所述弹力结构包括套筒、 弹 力件以及抓拿部件， 其中

所述套筒的其中一端与所述支脚固定连接，所 述套筒的其中 另一端设置有与所述套筒连为一体且内径小于 所述套筒的内径的 防脱边沿；

所述限位柱包括端头部以及嵌入部，所述端头 部的外径大于 所述嵌入部， 所述嵌入部嵌于所述套筒内且所述嵌入部延伸 出所 述套筒以及所述防脱边沿的部分设置有用于人 手抓拿的所述抓拿 部件；

所述弹力件设置于所述套筒内且分别抵接于所 述防脱边沿 以及所述端头部上。

在一个优选或可选的实施例中， 所述弹力件为套设于所述限 位柱的所述嵌入部上的弹簧， 所述抓拿部件为与所述嵌入部延伸 出所述套筒以及所述防脱边沿的部分相连接的 拉环或把手。

在一个优选或可选的实施例中，所述防滑支脚 装置还至少包 括防脱板、 耐磨垫块以及限位件其中之一， 其中：

所述防脱板与所述底座的边沿固定连接，且所 述防脱板的长 度方向与所述支脚滑动的方向相垂直； 所述支脚通过所述滑轨结构在所述底座上沿所 述预定方向 滑动至预定的锁定位置时， 所述支脚与所述防脱板相抵接；

所述耐磨垫块的数目为至少两个，且均匀分布 于所述底座的 底面并与所述底座的底面固定连接；

所述限位件与所述底座固定连接，所述支脚通 过所述滑轨结 构在所述底座上沿所述预定方向滑动至预定的 收起位置时， 所述 支脚与所述限位件相抵接。

在一个优选或可选的实施例中， 所述防脱板上还连接有把 手。

本发明实施例提供的行走机械， 包括固定架、 A型支腿、 伸 缩动力机构以及本发明实施例任一技术方案所 提供的防滑支脚装 置， 其中：

所述 A型支腿包括左伸缩式支腿以及右伸缩式支腿� �所述左 伸缩式支腿以及所述右伸缩式支腿各自均包括 与所述固定架相铰 接的基本腿以及与所述基本腿滑动连接的活动 腿；

所述伸缩动力机构设置于所述左伸缩式支腿以 及所述右伸 缩式支腿各自所述活动腿与所述固定架之间， 且所述伸缩动力机 构能带动所述活动腿相对于所述固定架转动、 相对于与所述活动 腿滑动连接的所述基本腿做伸出或缩回运动；

所述防滑支脚装置的所述支脚与所述活动腿的 底部相铰接。 在一个优选或可选的实施例中，所述左伸缩式 支腿以及所述 右伸缩式支腿各自至少还包括连杆机构、 限位挡板以及滑块其中 之一， 其中：

所述连杆机构包括第一连杆以及第二连杆；

所述左伸缩式支腿以及所述右伸缩式支腿各自 与所述固定 架之间均设置有所述伸缩动力机构， 所述伸缩动力机构包括伸缩 油缸以及变幅油缸； 所述伸缩油缸的缸筒与活塞杆其中之一与所述 固定架相连 接，所述伸缩油缸的缸筒与活塞杆其中另一与 所述活动腿相连接； 所述第一连杆以及所述第二连杆各自的其中一 端均与所述 变幅油缸的缸筒与活塞杆其中之一相铰接；

所述第一连杆的其中另一端与所述基本腿相铰 接；

所述变幅油缸的缸筒与活塞杆其中另一以及所 述第二连杆 的其中另一端分别铰接于所述固定架的不同位 置上， 且所述变幅 油缸的位置介于所述第一连杆与所述第二连杆 之间；

所述左伸缩式支腿以及所述右伸缩式支腿各自 的所述基本 腿均固设有所述限位挡板， 且所述限位挡板的底部设置有凹入部 分， 所述支脚的顶部固设有外凸部分， 所述伸缩动力机构能带动 所述活动腿以及所述支脚移动至使所述外凸部 分嵌入所述凹入部 分的位置；

所述滑块设置于所述左伸缩式支腿以及所述右 伸缩式支腿 各自的所述基本腿与所述活动腿之间， 且所述基本腿通过所述滑 块与所述活动腿形成滑动连接。

基于上述技术方案中的任一技术方案，本发明 实施例至少可 以产生如下技术效果：

由于本发明实施例提供的防滑支脚装置，支脚 能通过滑轨结 构在底座上沿预定方向滑动， 且支脚通过滑轨结构在底座上沿预 定方向滑动至预定的锁定位置时，锁紧器能将 支脚锁定于底座上， 故而将该防滑支脚装置应用于行走机械的 A型支腿上时， 支脚在 底座上滑动的过程中可以自动调整支腿跨距、 支脚位置变化的过 程过渡平稳无冲击， 同时锁紧器能较好的实现对支脚以及与其连 接的支腿的定位， 所以避免了侧滑现象的发生， 所以解决了现有 技术存在支腿容易发生侧滑的技术问题。 由于解决了侧滑的问题 且支腿过渡平稳无冲击， 故而不易对地面造成破坏、 支腿变形也 小、 受力也比较均匀， 结构可靠性更好， 进而保证了整个行走机 械（例如清障车）的稳定性和安全性， 同时， 无需操作人员携带、 安装垫木， 所以操作人员的劳动强度较小。

本发明的优选技术方案与现有技术相比， 至少存在以下优 点：

1、本发明解决了现有技术中 A型支腿侧滑带来的安全隐患， 避免了事故的发生， 提高了整车的稳定性， 使 A型支腿的受力情 况得到很好改善。

2、 本发明提供的 A型支腿可实现自动调整支腿跨距、 过渡 平稳无冲击， 可满足各种作业工况的需要， 适应性更强。

3、 现有的 A型支腿在进行支撑时， 为减小对地面的破坏， 需随车携带垫木进行铺垫， 操作繁瑣、 劳动强度大、 清障效率低， 本发明无须垫木， 结构紧凑、 操作简便， 更加人性化， 使本发明 的行走机械（例如： 清障车） 的作业效率大大提高。 附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步 理解，构成本 申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说 明用于解幹本发明， 并不构成对本发明的不当限定。 在附图中：

图 1为本发明实施例所提供的防滑支脚装置的立� �结构的示 意图；

图 2为设置本发明实施例所提供的防滑支脚装置� �行走机械 的 A型支腿从回缩状态运动至伸出状态的过程的� �意图；

图 3为图 2所示支腿以及防滑支脚装置在 I区域内的结构的 局部剖视放大示意图；

图 4为本发明实施例所提供的防滑支脚装置的锁� �器的局部 剖视示意图； 图 5为本发明实施例所提供的防滑支脚装置的底� �的透视示 意图；

图 6为本发明实施例所提供的防滑支脚装置的底� �的横截面 的示意图；

图 7为本发明实施例所提供的防滑支脚装置的底� �的纵截面 的示意图；

图 8为本发明实施例所提供的防滑支脚装置的底� �的立体结 构的示意图；

图 9为设置本发明实施例所提供的防滑支脚装置� �行走机械 的 A型支腿处于伸出状态时的俯视示意图；

图 10为设置本发明实施例所提供的防滑支脚装置� ��行走机 械的 A型支腿的处于回缩状态时的主视示意图；

图 11为设置本发明实施例所提供的防滑支脚装置� ��行走机 械的 A型支腿处于伸出状态时的立体结构的示意图� �

图 12为设置本发明实施例所提供的防滑支脚装置� ��行走机 械的 A型支腿的左伸缩式支腿在防滑支脚装置上自� �调节跨距的 过程的示意图；

图 13为设置本发明实施例所提供的防滑支脚装置� ��行走机 械的 A型支腿的左伸缩式支腿处于回缩状态时防滑� �脚装置处的 结构的示意图；

图 14为设置本发明实施例所提供的防滑支脚装置� ��行走机 械的一张侧视示意图；

图 15为设置本发明实施例所提供的防滑支脚装置� ��行走机 械的一张俯视示意图；

图 16为设置本发明实施例所提供的防滑支脚装置� ��行走机 械的一张后视示意图。

图中标记： 1、 基本腿； 2、 活动腿； 3、 销轴； 4、 销轴； 5、 防滑支脚装置； 6、 限位挡板； 11、 销轴； 12、 销轴； 15、 销轴； 16、 销轴； 18、 销轴； 7、 滑块； 8、 第一连杆； 9、 变幅油缸； 10、 第二连杆； 13、 伸缩油缸； 14、 基本腿； 17、 挡板； 50、 底 盘； 51、 A型支腿； 52、 卷扬机构； 53、 回转机构； 54、 吊臂； 55、 后支腿； 56、 托臂； 57、 前轴； 58、 后轴； 60、 导向槽； 61、 底座； 62、 支脚盘； 63、 锁紧器； 631、 抓拿部件； 632、 限位柱； 633、 弹力件； 634、 套筒； 635、 固定板； 64、 耐磨垫块； 65、 把 手； 66、 螺钉； 67、 螺钉； 68、 螺钉； 69、 轨道槽； 70、 限位孔； 71、 导向板； 72、 防脱板。 具体实施方式

下面通过附图图 1 ~图 16 以及列举本发明的一些可选实施 例的方式， 对本发明的技术方案 （包括优选技术方案）做进一步 的详细描述。 需要说明的是： 本实施例中的任何技术特征（技术 特征之间可以使用逗号、句号、顿号或分号等 任意标点符号隔开）、 任何技术方案均是多种可选的技术特征或可选 的技术方案中的一 种或几种， 为了描述简洁的需要本文件中无法穷举本发明 的所有 可替代的技术特征以及可替代的技术方案， 也不便于每个技术特 征的实施方式均强调其为可选的多种实施方式 之一， 所以本领域 技术人员应该知晓： 本实施例内的任何技术特征以及任何技术方 案均不限制本发明的保护范围， 本发明的保护范围应该包括本领 域技术人员不付出创造性劳动所能想到的任何 替代技术方案。

本发明实施例提供了一种可以使支腿不会发生 侧滑、支腿作 业过程中变形小， 支腿各处受力均匀且不易对地面造成破坏防滑 支脚装置以及设置该防滑支脚装置的行走机械 。

下面结合图 1 ~图 16对本发明提供的技术方案进行更为详 细的阐述， 将本发明提供的任一技术手段进行替换或将本 发明提 供的两个或更多个技术手段互相进行组合而得 到的技术方案均应 该在本发明的保护范围之内。

如图 1 ~图 16所示，本发明实施例所提供的防滑支脚装置 5， 包括底座（优选为设置有滑槽的滑槽底座） 61、 支脚（优选为图 1所示支脚盘 62 ) 、 锁紧器 63以及滑轨结构， 其中：

滑轨结构设置于支脚与底座 61之间， 支脚能通过滑轨结构 在底座 61上沿预定方向 （预定方向可以既包括正向又包括反向） 滑动。缩紧器设置于底座 61以及支脚上， 支脚通过滑轨结构在底 座 61上沿预定方向滑动至预定的锁定位置时， 锁紧器 63能将支 脚锁定于底座 61上。

支脚能通过滑轨结构在底座 61上沿预定方向滑动的过程中 幹放与其连接的支腿上的力， 从而自动调整支腿的跨距， 待支脚 滑动至预定的锁定位置时，锁紧器 63锁定支脚的同时也锁定了支 腿。

滑轨结构可以有多种实现形式，下面详细说明 本发明提供的 优选实现方式， 但优选的方式不构成对本发明保护范围的限制 。

本实施例中支脚优选为底部呈板状的支脚盘 62，滑轨结构包 括固设于底座 61上的位置相对的两个导向板 71， 两个导向板 71 与底座 61之间形成位置相对的两条导向槽 60， 支脚盘 62底部位 置相对的两个边沿分别嵌于两条导向槽 60内， 两条导向槽 60的 长度方向与预定方向相一致。

本实施例中还可以在支脚盘 62与底座 61或导向槽 60之间 增加滚珠、 滚柱等结构或在底座 61或导向槽 60内增加长条孔或 导油槽等结构以减少支脚盘 62滑动过程中的摩擦力。

作为滑轨结构的另一实施方式或与上述滑轨结 构同时采用 的实施方式， 本实施例中滑轨结构可以包括设置于底座 6上的轨 道槽 69以及固设于支脚盘 62底部的导向件， 导向件嵌于轨道槽 69内且能沿轨道槽 69的长度方向滑动，轨道槽 69的长度方向与 预定方向相一致。

当然， 将轨道槽 69设置于支脚盘 62上， 将导向件设置于底 座 61上的技术方案以及支脚盘 62的结构为其他形状的技术方案 也在本发明的保护范围之内。

本实施例中锁紧器 63包括限位柱 632、弹力结构以及设置于 底座 61上的限位孔 70， 其中： 限位柱 632的轴向方向与支脚滑 动的方向相垂直。 弹力结构设置于支脚以及限位柱 632之间。 支 脚通过滑轨结构在底座 61 上沿预定方向滑动至预定的锁定位置 时， 限位柱 632在弹力结构的弹力作用下嵌入限位孔 70内。弹力 结构可以为限位柱 632提供足以让限位柱 632嵌入限位孔 70的推 力。

当然， 不设置弹力结构（限位柱 632利用自身重力嵌入限位 孔 70 )的技术方案或使用其他结构以替代弹力结构� �技术方案也 在本发明的保护范围之内。

本实施例中弹力结构包括套筒 634、 弹力件 633以及抓拿部 件 631， 其中： 弹力件 633优选为套设于限位柱 632的嵌入部上 的弹簧。

套筒 634的其中一端与支脚固定连接，优选为套筒 634的其 中一端与固定板 635相焊接，然后通过贯穿固定板 635的螺钉 67, 将套筒 634以及固定板 635与支脚固定连接。 套筒 634的其中另 一端设置有与套筒 634连优选为一体且内径小于套筒 634的内径 的防脱边沿。

限位柱 632包括端头部以及嵌入部，端头部的外径大于 嵌入 部， 嵌入部嵌于套筒 634内且嵌入部延伸出套筒 634以及防脱边 沿的部分设置有用于人手抓拿的抓拿部件 631。 抓拿部件 631优 选为与嵌入部延伸出防脱边沿的部分相连接的 拉环或把手 65， 图 中显示为拉环。

弹力件 633设置于套筒 634内且分别抵接于防脱边沿以及端 头部上。

上述结构具有拆装方便的优点。操作人员用手 拉起拉环可以 带动限位柱 632脱出限位孔 70， 从而解除锁紧器 63对支脚的锁 定。

当然，使用其他弹性件替代弹簧的技术方案也 在本发明的保 护范围之内。

本实施例中防滑支脚装置 5还至少包括防脱板 72、耐磨垫块 64 (优选为橡胶垫块）以及限位件（优选为螺钉 66 )三者其中之 一， 优选为三者本实施例提供的防滑支脚装置 5均包括， 其中： 防脱板 72与底座 61的边沿固定连接， 且防脱板 72的长度 方向与支脚滑动的方向相垂直。

支脚通过滑轨结构在底座 61上沿预定方向滑动至预定的锁 定位置时， 支脚与防脱板 72相抵接。

防脱板 72不仅可以更为有效的防止支脚从底座 61内沿其滑 动方向脱出， 而且可以避免灰尘或泥土嵌入底座 61内，对滑轨结 构造成损害。

当然， 使用其他材料制造耐磨垫块 64的技术方案也在本发 明的保护范围之内。

本实施例中耐磨垫块 64 (优选为橡胶垫块）的数目优选为至 少两个， 且均 分布于底座 61的底面并与底座 61的底面固定连 接， 该固定连接优选为通过螺钉 68来实现。

耐磨垫块 64可以增强底座 61的防滑性能， 减小底座 61承 受的压强。

本实施例中限位件与底座 61 固定连接， 支脚通过滑轨结构 在底座 61上沿预定方向滑动至预定的收起位置时，支� ��与限位件 相抵接。 限位件优选为通过螺钉 66来实现。 限位件可以防止支脚 从底座 61上松脱。本实施例中支脚朝预定的锁定位置� ��动的方向 与支脚朝预定的收起位置滑动的方向两者方向 相反， 但是： 无论 支脚正向滑动还是反向滑动， 其滑动的方向均可以理解为预定方 向。

本实施例中防脱板 72上还连接有把手 65。通过把手 65可以 改变底座 61与支脚的相对位置，可以通过沿支脚滑动的� ��向拉动 底座 61的方式将支脚带动至预定的收起位置。

当然， 不设置把手 65或使用提手、 拉环以替代把手 65的技 术方案也在本发明的保护范围之内。

如图 1 ~图 16所示，本发明实施例提供的行走机械， 包括固 定架、 A型支腿 51、 伸缩动力机构以及本发明实施例任一技术方 案所提供的防滑支脚装置 5， 其中： 固定架优选为与行走机械的 底盘固定连接或为一体式结构， 所以本例中固定架也可以称为底 盘固定架。

图中： （X为 A型支腿摆动角度， S为 A型支腿横向跨度， S1为 A型支腿上铰点间距， A、 B为行走机械的前支腿支撑着地 点， C、 D为行走机械的后支腿支撑着地点。

A型支腿 51 包括左伸缩式支腿以及右伸缩式支腿， 左伸缩 式支腿以及右伸缩式支腿各自均包括与固定架 相铰接的基本腿以 及与基本腿滑动连接的活动腿。 图中标示出了： 左伸缩式支腿的 基本腿 1以及活动腿 2、 右伸缩式支腿的基本腿 14。

伸缩动力机构设置于左伸缩式支腿以及右伸缩 式支腿各自 活动腿与固定架之间， 且伸缩动力机构能带动活动腿相对于所述 固定架转动、 相对于与活动腿滑动连接的基本腿做伸出或缩 回运 动。

防滑支脚装置 5的支脚与活动腿 2的底部相铰接。 支脚在底座 61上滑动的过程中可以自动调整支腿跨距、 过 渡平稳无冲击，同时锁紧器 63能较好的实现对支脚以及与其连接 的支腿的定位， 所以避免了侧滑现象的发生。

本实施例中左伸缩式支腿以及右伸缩式支腿各 自至少还包 括连杆机构、 限位挡板 6以及滑块 7三者其中之一， 优选为三者 左伸缩式支腿以及右伸缩式支腿各自均包括， 其中：

连杆机构包括第一连杆（优选为长连杆） 8以及第二连杆（优 选为短连杆） 10。

左伸缩式支腿以及右伸缩式支腿各自与固定架 之间均设置 有伸缩动力机构， 伸缩动力机构包括伸缩油缸（或称： 垂直伸缩 油缸 ) 13以及变幅油缸 9。

伸缩油缸 13的缸筒与活塞杆其中之一与固定架相连接， 伸 缩油缸 13的缸筒与活塞杆其中另一与活动腿 2相连接。

第一连杆 8以及第二连杆 10各自的其中一端均与变幅油缸 9 的缸筒与活塞杆其中之一相铰接。

第一连杆 8的其中另一端与基本腿 1相铰接。

变幅油缸 9的缸筒与活塞杆其中另一以及第二连杆 10的其 中另一端分别铰接于固定架的不同位置上， 且变幅油缸 9的位置 介于第一连杆 8与第二连杆 10之间。

本实施例中左伸缩式支腿以及右伸缩式支腿各 自的基本腿 1 均固设有限位挡板 6， 且限位挡板 6的底部设置有凹入部分， 支 脚的顶部固设有外凸部分（外凸部分优选为三 角形板状） ， 伸缩 动力机构能带动活动腿 2以及支脚移动至使外凸部分嵌入凹入部 分的位置。

当 A型支腿 51处于回缩状态时， 支脚的外凸部分嵌入限位 挡板 6的底部的凹入部分， 由此可以实现对支脚以及整个防滑支 脚装置 5的锁定， 避免防滑支脚装置 5在 A型支腿 51上晃动。 本实施例中滑块 7设置于左伸缩式支腿以及右伸缩式支腿各 自的基本腿与活动腿之间， 且基本腿通过滑块 7与活动腿形成滑 动连接。

滑块 7可以减小基本腿与活动腿之间的摩擦力。活� �腿与基 本腿之间接触的四面均装有滑块 7， 间隙可调。四面均装有滑块 7 (材料为尼龙）一方面保证活动腿与基本臂之� �间隙最小化， 这 样活动腿在承受载荷时， 结构件受力更好（包括结构件变形小、 消除应力集中、 增大结构件受力面积， 减小应力等） 。

当然， 将本发明提供的防滑支脚装置 5应用于 A型支腿 51 或行走机械之外的其他支腿或机械上的技术方 案也在本发明的保 护范围之内。

本实施例中 A型支腿， 它包括左右对称两部分， 以左伸缩式 支腿为例， 它包括连接于底盘 50上可绕销轴 18偏转的基本腿 1， 一可在基本腿 1内伸缩的活动腿 2， 两者通过伸缩油缸 13联接， 伸缩油缸 13的缸筒与活塞杆分别固定在基本腿上端固定� �� a和活 动腿下端固定点 c， 活动腿 2与基本腿 1之间安装有滑块 7， 保 证活动腿进行伸缩时有良好的受力性能； 活动腿 2下端部固定点 d通过销轴 4铰接防滑支脚装置 5， 基本腿的摆动由变幅油缸 9 驱动。

变幅油缸 9缸筒 （或称： 油缸下端 ) 与底盘 50固定架铰接 于点 f， 变幅油缸的活塞杆（或称： 油缸上端）与第一连杆（优 选为长连杆） 8、 第二连杆（优选为短连杆） 10铰接于点 e， 第一 连杆 8另一端与基本腿 1铰接于点 b，第二连杆 10另一端与底盘 固定架铰接， 组成一四连杆机构实现基本腿 1的摆动角度 (X。

工作原理： 当到达工作位置时， 首先通过行走机械的液压泵 提供油源， 向变幅油缸 9供油， 驱动四连杆机构使左伸缩式支腿 的基本腿 1展开， 变幅角度为 0 ~ oc， 左基本腿、 右基本腿的上 铰点间距为 Sl， 支腿展开前上铰点离地距离为 L， 接着行走机械 的液压泵向伸缩油缸 13供油， 此时， 活动腿 2伸缩支撑着地， 将 行走机械举升至一定高度 ， 由支腿支撑行走机械的负载，在举升 过程中， 普通的 A型支腿会产生一侧向的滑移， 其滑移量为 t= (S-Sl)/2 -tan α . L， 这样在支撑过程中活动腿受力性能很不好， 同时对整车冲击载荷大， 直接影响整车稳定性， 严重时会导致安 全事故， 发生侧滑对马路地面的破坏性也大； 本发明防侧滑 A型 支腿所配有的防滑支脚装置 5则可以防止支腿侧滑， 在活动腿 2 支撑着地后，伸缩油缸 13继续伸缩， 防滑支脚装置 5会根据举升 高度， 自动调整支腿跨度， 整个过程平稳过渡 ， 对整车无冲击， 保证了整车的稳定性和安全性。

本发明实施例提供的行走机械优选为清障车， 该行走机械 包括底盘 50、 卷扬机构 52、 回转机构 53、 吊臂 54、托举机构 56, 底盘 50包括至少一个前轴 57和至少一个后轴 58， 卷扬机构 52、 回转机构 53、 吊臂 54、托举机构 56均安装于底盘 50上， 卷扬机 构 52联接于回转机构 53的上方， 吊臂 54布置在回转机构 53的 后方，底盘 50上装设有四根可伸缩的支腿，这四根支腿中� ��两根 或两根以上支腿可采用 A型支腿 51设计。

当清障车进行作业时， 支腿在变幅油缸 9和伸缩油缸 13的 推动下， 全部或部分展开， 伸出底盘 50边缘以外； 当清障车在行 驶过程中， 支腿全部缩进， 宽度不超车宽。

工作原理： 当清障车到达作业地点后， 通过相应的展开机构 将支腿伸到相应位置，通过液压泵提供油源， 向变幅油缸 9供油， 左伸缩式支腿的基本腿 1、右伸缩式支腿的基本腿 14 在变幅油缸 9的作用下变幅到指定位置， 然后向伸缩油缸 13供油， 活动腿 2 伸出， 防滑支脚装置 5着地自行调整跨距， 将底盘 50撑起， 形成 稳定的支撑， 清障车开始相应作业； 清障车作业完毕后， 支腿做 相应收回， 左伸缩式支腿的基本腿 1、 右伸缩式支腿的基本腿 14 上的限位挡板 6将防滑支脚装置固定。

操作方式： 本发明提供的上述行走机械即清障车， 在伸出 A 型支腿 51前， 操作人员先将底座 61拉至最外侧， 然后撑起 A型 支腿 51， 此过程中支脚盘 62沿底座 61向外侧移动， 自动调节支 腿跨距， 直至支腿完全伸出， 此时， 锁紧器 63将支脚盘 62和底 座 61 自动进行锁紧； 当清障车作业完成时， 变幅油缸 9和伸缩油 缸 13收回，基本臂上的限位挡板 6将防滑支脚装置 5固定，整车 行驶过程中限制支脚盘 62的晃动，提高行驶安全性。本发明的清 障车可以将支腿的数量和安装方式做相应的搭 配， 从而满足具体 的施工和作业的要求， 因此本发明的清障车适应范围广， 通用性 强。

上述本发明所公开的任一技术方案除另有声明 外，如果其公 开了数值范围， 那么公开的数值范围均为优选的数值范围， 任何 本领域的技术人员应该理解： 优选的数值范围仅仅是诸多可实施 的数值中技术效果比较明显或具有代表性的数 值。由于数值较多， 无法穷举， 所以本发明才公开部分数值以举例说明本发明 的技术 方案， 并且， 上述列举的数值不应构成对本发明创造保护范 围的 限制。

同时，上述本发明如果公开或涉及了互相固定 连接的零部件 或结构件， 那么， 除另有声明外， 固定连接可以理解为： 能够拆 卸地固定连接（例如使用螺栓或螺钉连接） ， 也可以理解为： 不 可拆卸的固定连接（例如铆接、 焊接） ， 当然， 互相固定连接也 可以为一体式结构 （例如使用铸造、 锻造或注塑工艺一体成形制 造出来）所取代（明显无法采用一体成形工艺 除外） 。

另外，上述本发明公开的任一技术方案中如果 存在用于表示 位置关系或形状的术语， 那么所应用的用于表示位置关系或形状 的术语除另有声明外其含义包括与其近似、 类似或接近的状态或 形状。 本发明提供的任一部件既可以是由多个单独的 组成部分组 装而成， 也可以为一体成形工艺制造出来的单独部件。

最后应当说明的是:以上实施例仅用以说明本� �明的技术方 案而非对其限制； 尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说 明， 所属领域的普通技术人员应当理解： 依然可以对本发明的具 体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行 等同替换； 而不脱 离本发明技术方案的精神， 其均应涵盖在本发明请求保护的技术 方案范围当中。