Sortiermechanismus mit verteilter Steuerung Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf das technische Ge ^¬ biet des Sortierens von Stückgut, wie beispielsweise Flugha ^¬ fengepäck oder Pakete, mittels individuell kippbarer Förderstreckensegmente, die ein Stückgut mittels koordinierter Kippbewegungen aus der Förderstrecke befördern.

WO2013/075714A1 offenbart einen Sortiermechanismus, der ar ^¬ rangiert ist Behälter zum Tragen einer Ladung zu entleeren. Der Sortiermechanismus hat eine Mehrzahl von benachbarten individuell kippbaren Kippelementen. Die Kippelemente werden mittels eines computerisierten Controllers kontrolliert, um eine koordinierte Kippbewegung durchzuführen. Nachteilig ist dabei, dass der computerisierte Controller angepasst werden muss, falls der Sortiermechanismus um weitere Kippelemente erweitert wird. Ebenso muss der computerisierte Controller ausreichend leistungsfähig sein, um sämtliche Kippelemente koordinieren zu können.

Ein Sorter besteht aus einer Reihe von Segmenten, die hintereinander angeordnet sind. Über diese Segmente wird eine Wanne transportiert. Durch eine Kippbewegung der Segmente kann die Wanne entleert werden.

Bisher wurde die Ansteuerung der Segmente über eine zentrale Steuerung realisiert. Bisher wird die zentrale Steuerung ent- sprechend der Leistungsanforderungen ausgelegt. Aufgrund von Einschränkungen des Kommunikationsbusses kann dabei eine be ^¬ stimmte Länge nicht überschritten werden. Dies hat den Nachteil, das die Anzahl der ansteuerbaren Segmente und damit die Länge des Sorters beschränkt ist. Dieses Steuerungskonzept ermöglicht keine flexible Erweiterung des Systems.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde einen Sortiermechanismus zu ermöglichen, der auf einfachere Weise erwei ^¬ terbar ist. Diese Aufgabe wird durch die in den unabhängigen Ansprüchen beschriebenen Lösungen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in weiteren Ansprüchen angegeben.

Gemäss einem Aspekt wird ein Verfahren zum Steuern eines Sortiermechanismus vorgestellt. Der Sortiermechanismus ist aus ^¬ gestaltet, ein auf einer Förderstrecke befördertes auszusor ^¬ tierendes Stückgut mittels koordinierter Kippbewegungen von quer zur Förderstrecke kippbaren Förderstreckensegmenten seitwärts aus der Förderstrecke zu befördern. Dabei wird das Stückgut von einem ersten sich in gekipptem Zustand befindlichen Förderstreckensegment an ein zweites sich in gekipptem Zustand befindliches Förderstreckensegment zu übergeben. Ein erster Aktuator zum Kippen des ersten Förderstreckensegments wird durch eine erste Segmentsteuereinrichtung angesteuert. Ein zweiter Aktuator zum Kippen des zweiten Förderstreckensegments wird durch eine zweite Segmentsteuereinrichtung angesteuert. Die erste Segmentsteuereinrichtung und die zweite Segmentsteuereinrichtung kommunizieren miteinander, um das Stückgut von dem ersten sich in gekipptem Zustand befindlichen Förderstreckensegment an das zweite sich in gekipptem Zustand befindliche Förderstreckensegment zu übergeben. Auf diese Weise kann eine zentrale Steuereinrichtung von der Koordinationsaufgabe der Übergabe von einem Förderstrecken ^¬ segments zum nächsten Förderstreckensegment entlastet werden. Ebenso ist es möglich, eine zentrale Steuereinrichtung ganz wegzulassen, wenn beispielsweise weitere übergeordnete Funk- tionen zur Koordination der Förderstreckensegmente von den Segmentsteuereinrichtungen vorgenommen werden.

Bei dem Übergeben des Stückguts von einem ersten sich in gekipptem Zustand befindlichen Förderstreckensegment an ein zweites sich in gekipptem Zustand befindliches Förderstre ^¬ ckensegment, brauchen das erste Förderstreckensegment und das zweite Förderstreckensegment nicht in gekippter Position zu ruhen. Gemäss einer Ausführungsform wird das Stückgut von dem ersten sich in gekipptem Zustand befindlichen Förderstreckensegment an das zweite sich in gekipptem Zustand befindliche Förderstreckensegment übergeben, indem das erste und das zweite Förderstreckensegment eine synchrone Kippbewegung aus- führen. Beispielsweise wird bei der Übergabe der Kippwinkel des ersten und des zweiten Förderstreckensegments synchron erhöht, um das Stückgut, respektive einen Behälter in dem das Stückgut während der Übergabe entlang der Förderstrecke be ^¬ wegt wird, weiter zu kippen. Dadurch kann der Durchsatz von Stückgut durch den Sortiermechanismus erhöht werden. In einer weiteren Ausführungsform können das erste und das zweite Förderstreckensegment bei der Übergabe aber auch ihre Kipppo ^¬ sition statisch beibehalten. Gemäss einer weiteren Ausführungsform wird jedes der Förderstreckensegmente durch jeweils eine separate Segmentsteuer ^¬ einrichtung angesteuert, wobei die Segmentsteuereinrichtungen miteinander kommunizieren, um die koordinierten Kippbewegungen zu koordinieren.

Gemäss einer weiteren Ausführungsform kommunizieren die Segmentsteuereinrichtungen miteinander, um abhängig von einer Position des Behälters einen Teil der mehreren Segmentsteuereinrichtungen dynamisch zu mindestens einer logischen Steuer- gruppe zusammenfassen. Eine solche Gruppe kann beispielsweise einen Behälter, in welchem das Stückgut entlang der Förderstrecke über den Sortiermechanismus geführt wird, ein Stück weit führen und weiter kippen, bis eine neue Gruppe generiert wird, welche den Behälter weiter kippt, oder ihn ausleert. Gemäss einer weiteren Ausführungsform ändert sich somit eine Zusammensetzung von an der Steuergruppe teilnehmenden Segmentsteuereinrichtungen abhängig von einem Transportzustand wie beispielsweise einer Position oder einer Bewegung des Behälters. Alternativ oder zusätzlich, kann sich eine Aufgabe einer der Segmentsteuereinrichtungen innerhalb der Steuergruppe abhängig von einem Transportzustand des Behälters än ^¬ dern. Dadurch wird eine hohe Flexibilität Verfahrens und des Sortiermechanismus erreicht. Gemäss einer weiteren Ausführungsform übernimmt eine der Segmentsteuereinrichtungen der Steuergruppe eine Koordinations ^¬ aufgabe, mittels der die Steuergruppe koordiniert wird um ei- ne der koordinierten Kippbewegungen auszuführen. Dadurch können auf einfache Weise vielfältige Aufgaben von den Segment ^¬ steuereinrichtungen übernommen und koordiniert werden.

Gemäss einer weiteren Ausführungsform umfassen zumindest ein Teil, vorzugsweise alle der Segmentsteuereinrichtungen, jeweils einen identischen Programmcode, um das Stückgut von ei ^¬ nem übergebenden sich in gekipptem Zustand befindlichen Förderstreckensegment an ein nachfolgendes sich in gekipptem Zu ^¬ stand befindliches Förderstreckensegment zu übergeben.

Dadurch kann ein Sortiermechanismus noch einfacher um zusätzliche Förderstreckensegmente erweitert werden. Auch erleich ^¬ tert sich der Wartungsaufwand, wenn alle Segmentsteuereinrichtungen möglichst ähnlich oder gar identisch aufgebaut und programmiert sind.

Gemäss einer weiteren Ausführungsform kommunizieren die Segmentsteuereinrichtungen jeweils nur mit direkt benachbarten Segmentsteuereinrichtungen um beispielsweise eine Kippbewegung zu koordinieren und/oder einen Abstand zwischen zwei benachbarten Behältern einzustellen. Dadurch kann ein Sortiermechanismus noch einfacher um zusätzliche Förderstreckenseg ^¬ mente erweitert werden.

Gemäss einer weiteren Ausführungsform kommunizieren die Seg- mentsteuereinrichtungen miteinander, um Antriebe der Förderstreckensegmente so anzutreiben, dass ein Sollabstand zwi ^¬ schen zwei nachfolgenden Stückgütern, respektive Behältern, eingehalten wird. Dies ermöglicht es, das Stückgut oder den Behälter je nach seiner Position, nach seiner Grösse, nach seiner Beschaffenheit mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten zu transportieren. Beispielsweise ist es wünschenswert, ein schweres oder ein zerbrechliches Stückgut nicht mit einer ho- hen Geschwindigkeit seitwärts aus der Förderstrecke zu beför ^¬ dern .

Gemäss einem weiteren Aspekt betrifft die Erfindung ein Steu- ersystem. Das Steuersystem umfasst mindestens zwei Segment ^¬ steuereinrichtungen, die adaptiert sind, eines der oben beschriebenen Verfahren auszuführen.

Gemäss einem weiteren Aspekt betrifft die Erfindung einen Sortiermechanismus, der ausgestaltet und adaptiert ist, eine Stückgut aus einer Förderstrecke unter Verwendung eines der oben beschriebenen Verfahren auszusortieren.

Gemäss einem Aspekt betrifft die Erfindung einen Sortierme ^¬ chanismus zum Aussortieren von Stückgut aus einer Förderstre ^¬ cke. Der Sortiermechanismus umfasst mindestens zwei Förder ^¬ streckensegmente, die einerseits ausgestaltet und angeordnet sind, einen mit einem Stückgut befüllten Behälter zumindest ein Stück weit entlang der Förderstrecke zu führen. Jedes der mindestens zwei Förderstreckensegmente ist andererseits durch individuelle Ansteuerung quer zur Förderstrecke kippbar. Der Sortiermechanismus umfasst zudem ein Steuersystem, das adap ^¬ tiert ist, zum Aussortieren des Stückguts aus der Förderstre- cke die mindestens zwei Förderstreckensegmente so anzusteu ^¬ ern, dass der Behälter noch während er sich entlang der Förderstrecke bewegt, mittels koordinierter Kippbewegungen der mindestens zwei Förderstreckensegmente so gekippt wird, dass das Stückgut seitwärts aus der Förderstrecke befördert wird. Den mindestens zwei Förderstreckensegmenten ist jeweils eine separate Segmentsteuereinrichtung zugeordnet, sodass der Sortiermechanismus mindestens zwei unterschiedlichen Förderstre ^¬ ckensegmenten zugeordnete Segmentsteuereinrichtungen umfasst. Die mindestens zwei Segmentsteuereinrichtungen sind einge- richtet, eine Steuerfunktion für eine Koordination der koordinierten Kippbewegungen der mindestens zwei Förderstreckensegmente auszuführen. Auf diese Weise kann eine zentrale Steuereinrichtung entlas ^¬ tet werden, da die mindestens zwei Segmentsteuereinrichtungen für die Koordination der koordinierten Kippbewegungen der mindestens zwei Förderstreckensegmente gemeinsam die Steuer- funktion ausführen. Ebenso ist es möglich, eine zentrale

Steuereinrichtung ganz wegzulassen, wenn sämtliche übergeordneten Funktionen zur Koordination der Förderstreckensegmente von den Segmentsteuereinrichtungen vorgenommen werden.

Gemäss einem Ausführungsbeispiel sind die Segmentsteuerein ^¬ richtungen der mindestens zwei Förderstreckensegmente kommu ^¬ nikativ miteinander verbunden, um die mindestens eine Steuerfunktion aufzuführen.

Gemäss weiteren Ausführungsbeispielen umfasst die mindestens eine Steuerfunktion für eine Koordination der koordinierten Kippbewegungen mindestens eine oder mehrere der folgenden Funktione :

- Durchführen einer Übergabe von einem der Förderstreckensegmente (la-f) zum nächsten;

Durchführen einer wellenartigen Kippbewegung, die durch mindestens einen Teil der Förderstreckenseg-mente (la-f) läuft ;

- Starten mindestens einer der Kippbewegungen;

Anfahren einer Zielposition einer Kippewegung;

Starten eines Timers;

Starten eines Zählers;

Prüfen einer Position, um die Wanne für eine definierte Zeit in der Kippposition zu halten;

Starten einer Rückschwenkbewegung wenn ein Timer abgelaufen ist;

Starten einer Rückschwenkbewegung wenn eine Position erreicht ist;

- Anfahren einer Ausgangsposition.

Dadurch kann die Flexibilität des Sortiermechanismus weiter erhöht werden. Gemäss einem weiteren Ausführungsbeispiel sind die Segment ^¬ steuereinrichtungen eingerichtet, abhängig von einer Position des Behälters einen Teil der mehreren Segmentsteuereinrichtungen dynamisch zu einer logischen Steuergruppe zusammenfas- sen. Dies erhöht die Flexibilität des Sortiermechanismus und autonome Koordinationsfähigkeit seiner Segmentsteuereinrich ^¬ tungen weiter.

Beispielsweise sind gemäss einer weiteren Ausführungsform die lokalen Segmentsteuereinrichtungen der mindestens zwei Förderstreckensegmente eingerichtet, dass eine der lokalen Seg ^¬ mentsteuereinrichtungen der Steuergruppe eine Koordinations ^¬ aufgabe übernimmt. Mittels der Koordinationsaufgabe wird die Steuergruppe koordiniert um die Steuerfunktion auszuführen.

Gemäss weiteren Ausführungsformen sind die lokalen Segmentsteuereinrichtungen der mindestens zwei Förderstreckensegmente eingerichtet, dass sich eine Zusammensetzung von an der Steuergruppe teilnehmenden Segmentsteuereinrichtungen abhän- gig von einem Transportzustand wie beispielsweise einer Posi ^¬ tion oder einer Bewegung des Behälters ändert und/oder, dass sich eine Aufgabe einer der Segmentsteuereinrichtungen innerhalb der Steuergruppe abhängig von einem Transportzustand des Behälters ändert.

Gemäss einem weiteren Ausführungsbeispiel umfassen die Seg ^¬ mentsteuereinrichtungen der mindestens zwei Förderstreckensegmente zum Ausführen der übergeordneten Steuerfunktion zumindest teilweise gleich oder gleich programmiert. Dadurch reduziert sich der Aufwand, den Sortiermechanismus um weitere individuell kippbare Förderstreckensegmente zu erweiteren. Ebenso wird die Wartung vereinfacht.

Gemäss einem weiteren Ausführungsbeispiel sind die mindestens zwei Förderstreckensegmente als Teil der Förderstrecke ange ^¬ ordnet . Gemäss einem weiteren Ausführungsbeispiel sind die den min ^¬ destens zwei Förderstreckensegmenten zugeordneten lokalen Segmentsteuereinrichtungen eingerichtet zum Ausführen der übergeordneten Steuerfunktion nur mit den Segmentsteuerein- richtungen von direkt benachbarten der mindestens zwei Förderstreckensegmente zu kommunizieren.

Gemäss einem weiteren Ausführungsbeispiel umfassen zumindest eines, vorzugsweise mehrere, vorzugsweise alle der mindestens zwei Förderstreckensegmente jeweils mindestens ein Antriebs ^¬ mittel zum Antreiben des Behälters in Transportrichtung.

Gemäss einem weiteren Ausführungsbeispiel wird das Verfahren zum Ansteuern eines Sortiermechanismus für Stückgüter in ei- nem der vorangehend beschriebenen Sortiermechanismen eingesetzt. Beispielsweise umfasst der Sortiermechanismus eine Pluralität von Förderstreckensegmenten, die einerseits ausge ^¬ staltet und angeordnet sind, einen mit einem Stückgut befüll ^¬ ten Behälter zumindest ein Stück weit entlang einer Förder- strecke zu führen, und die andererseits durch individuelle Ansteuerung quer zur Förderstrecke kippbar sind. Mindestens zwei der Förderstreckensegmente werden so angesteuert, dass der Behälter noch während er sich entlang der mindestens zwei Förderstreckensegmente bewegt, mittels koordinierter Kippbe- wegungen der angesteuerten Förderstreckensegmente so gekippt wird, dass das Stückgut seitwärts aus der Förderstrecke be ^¬ fördert wird. Dabei ist den mindestens zwei der Förderstre ^¬ ckensegmente jeweils eine separate Segmentsteuereinrichtung zugeordnet, die untereinander Informationen austauschen um eine Steuerfunktion für eine Koordination der koordinierten Kippbewegungen der mindestens zwei Förderstreckensegmenten ausführen .

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnung bei ^¬ spielsweise näher erläutert. Dabei zeigen: Figuren 1A-1C schematische seitliche Schnittdarstellungen ei ^¬ nes mit einer Segmentsteuereinrichtung verbundenen Förderstreckensegments in verschiedenen Kipppositionen;

Figur 2 eine schematische Seitenansicht eines Sortiermecha ^¬ nismus 200 gemäss einem Ausführungsbeispiel der Erfindung mit zwei zu einem Förderstreckenabschnitt angeordneten Förder ^¬ streckensegmenten gemäss Figur 1 ;

Figur 3 eine schematische Seitenansicht eines Sortiermecha ^¬ nismus gemäss einem Ausführungsbeispiel der Erfindung mit mehreren zu einem Förderstreckenabschnitt angeordneten Förderstreckensegmenten gemäss Figur 1 ;

Figur 4 zeigt ein Steuerungskonzept für einen Sortiermecha ^¬ nismus gemäss einer weiteren Ausführungsform

Figur 1A zeigt eine schematische seitliche Schnittdarstellung eines mit einer Segmentsteuereinrichtung 7 verbundenen Förderstreckensegments 1 in einer waagrechten Kippposition. Ein Kippsegment 10 umfasst die Segmentsteuereinrichtung 7 und das Förderstreckensegment 1. Das Förderstreckensegment 1 ist mit der Segmentsteuereinrichtung 7 verbunden. Das Förderstreckensegment 1 kann die Segmentsteuereinrichtung 7 umfassen oder Segmentsteuereinrichtung 7 kann abgesetzt von dem Förderstreckensegment 1 angeordnet sein. Das Förderstreckensegment 1 umfasst eine Führstruktur, um ei ^¬ nen mit einem Stückgut 99 befüllten Behälter 90 zumindest ein Stück weit entlang einer Förderstrecke in einer Förderrichtung 5 zu führen. Die Führstruktur kann beispielsweise als seitlich angeordnete frei laufende Rollen 2 ausgestaltet sein, die ohne motorischen Antrieb den Behälter 90 führen. Die Führstruktur kann auch als Antrieb ausgestaltet sein, beispielsweise als Förderband, oder wie in Figur 1 darge ^¬ stellt als Reibradantrieb mit einem oder mehreren Reibrädern 3. Die Führstruktur kann auch als Kombination mehrerer solcher Führstrukturen ausgestaltet sein, beispielsweise als ei ^¬ ne Kombination von seitlichen Rollen 2 und Reibradantrieb 3. Das Förderstreckensegment 1 umfasst zudem einen mit der Seg ^¬ mentsteuereinrichtung 7 verbundenen Aktuator 4, mittels welchem sich das Förderstreckensegment 1 quer zur Förderrichtung 5 kippen lässt. Dazu umfasst das Förderstreckensegment 1 die zur Förderrichtung 5 parallele Achse 6. Die Achse 6 kann mit- tels geeigneter Mechanik nur virtuell oder als Welle ausge ^¬ führt sein.

Die Segmentsteuereinrichtung 7 ist ausgestaltet, dem Förderstreckensegment 1 Steuersignale zu übermitteln, um das För- derstreckensegment 1 zu kippen. Es sind Ausführungsformen möglich, bei denen das Förderstreckensegment 1 in nur eine Richtung aus seiner waagrechten Position auslenkbar ist

Der Begriff „Kippen des Förderstreckensegments" sowie dazu analoge Begriffe umfassen auch, dass nur ein Teil des Förder ^¬ streckensegments gekippt wird.

Das Förderstreckensegment 1 kann zudem ein Sensorsystem 97 umfassen. Das Sensorsystem 97 kann beispielsweise ein oder mehrere der folgenden Geräte umfassen:

- eine oder mehrere Anwesenheitsdetektoren, wie beispielsweise Lichtschranken, zum Detektieren der Anwesenheit oder Abwesenheit eines Behälters im Sensorerfassungsbe ^¬ reich;

- ein Lesegerät zum Auslesen einer Information des Behälters oder des von dem Behälter mitgeführten Stückguts 99;

- einen Geschwindigkeitsmesser zum Messen der Geschwindigkeit des Behälters 99 in Förderrichtung 5;

- Einen Winkelmesser, zum Messen eines Kippwinkels des

Förderstreckensegments 1. Figur 1B zeigt das Förderstreckensegment 1 in einem gekippten Zustand. Figur IC zeigt das Förderstreckensegment 1 in einem noch weiter gekippten Zustand. Es sind sowohl Ausführungsformen möglich, bei denen Förderstreckensegmente 1 in nur eine Drehrichtung, beispielsweise im Uhrzeigersinn aus seiner waagrechten Position kippbar sind, als auch Ausführungsformen, bei denen Förderstreckensegmente in beide Drehrichtungen kippbar sind. Figur 2 zeigt eine schematische Seitenansicht eines Sortier ^¬ mechanismus 200 gemäss einem Ausführungsbeispiel der Erfin ^¬ dung. Der Sortiermechanismus 200 umfasst ein Steuersystem 221 und zwei Förderstreckensegmente la, lb. Als Förderstrecken ^¬ segmente la, lb kann jeweils das in Figur 1A-1C dargestellte Förderstreckensegment 1 verwendet werden, wobei in Figur 2 im Vergleich zu den Figuren 1A-1C die Seitenansicht um 90° ge ^¬ dreht ist, wie anhand der Förderrichtung 5 ersichtlich ist. Die Ansicht des in Figuren 1A-C dargestellten Förderstreckensegments entspricht beispielsweise einer senkrechten Sicht auf die in Figur 2 dargestellte Ebene A-A durch das Förder ^¬ streckensegment lb. Die Förderstreckensegmente la, lb können auch jeweils einen Aktuator 4a, 4b, und ein Sensorsystem 97a, 97b umfassen. Die Sensorsysteme 97a, 97b sind jedoch nicht notwendig. Es ist beispielsweise bei konstanter oder voraus- sagbarer Fördergeschwindigkeit nicht notwendig, dass eines der Förderstreckensegmente la, lb ein Sensorsystem umfasst.

Die Förderstreckensegmente la, lb sind so angeordnet, dass sie einen Förderstreckenabschnitt einer Förderstrecke 22 bil- den, sodass sie einen mit einem Stückgut 99 befüllten Behäl ^¬ ter 90 zumindest ein Stück weit entlang des Förderstreckenab ^¬ schnitts führen können. Die Förderstreckensegmente la, lb sind durch individuelle Ansteuerung quer zur Förderstrecke 22 kippbar. Dazu ist jedes der Förderstreckensegmente wie das in Figuren 1A-1C beschriebene beispielhafte Förderstreckenseg ^¬ ment 1 ausgestaltet und jeweils mit einer separaten von dem Steuersystem 221 umfassten lokalen Segmentsteuereinrichtung 7a, 7b verbunden. Jedes der Förderstreckensegmente la, lb wird dabei zusammen mit der mit ihr jeweils zugeordneten Seg ^¬ mentsteuereinrichtung 7a, 7b von einem Segmentmodul 10a, 10b umfasst. Mit andern Worten: Das Segmentmodul 10a umfasst die Segmentsteuereinrichtung 7a und das durch die Segmentsteuer- einrichtung 7a zur Ausführung einer Kippbewegung ansteuerbare Förderstreckensegment la. Das Segmentmodul 10b umfasst die Segmentsteuereinrichtung 7b und das durch die Segmentsteuereinrichtung 7b zur Ausführung einer Kippbewegung ansteuerbare Förderstreckensegment lb.

Die Segmentsteuereinrichtungen 7a und 7b sind adaptiert mit ^¬ einander über die Verbindung 12 zu kommunizieren zum Aussortieren des Stückguts 99 die zwei Förderstreckensegmente la, lb so anzusteuern, dass der Behälter 90 noch während er sich entlang der Förderstrecke 22 bewegt, mittels koordinierter

Kippbewegungen der zwei Förderstreckensegmente la, lb so ge ^¬ kippt wird, dass das Stückgut 99 seitwärts aus der Förder ^¬ strecke befördert wird. Dazu erhält beispielsweise das erste Förderstreckensegment la beispielsweise von einer Leseeinheit 98, die einen Barcode auf dem in den Sortiermechanismus 200 einfahrenden Behälter 99 abliest, eine Information, dass Behälter 99 nun in den Sortiermechanismus 200 einfährt und aus der Förderstrecke 22 auszusortieren ist. Das Förderstreckensegment la signalisiert dies dem Förderstreckensegment lb mittels eines Telegramms weiter. Sobald der Behälter 99 vollständig auf dem sich zu ^¬ nächst in waagrechter Position befindenden Förderstreckensegment la aufliegt, bringen sich beide Förderstreckensegmente la, lb während sich der Behälter 99 über das Förderstreckensegment la bewegt in eine in Figur 1B gezeigte gekippte Posi ^¬ tion. Sobald der Behälter 99 das Ende des Förderstreckenseg ^¬ ments la erreicht hat, beginnt die Übergabe an das Förder ^¬ streckensegment lb. Während der Übergabe befinden sich die beiden Förderstreckensegmente la, lb in oder bewegen sich mit einem identischen Kippwinkel. Sobald der Behälter 99 das erste Förderstreckensegment la vollständig verlassen hat, kann das erste Förderstreckensegment la wieder in die waagrechte Lage gekippt werden, um somit für die Aufnahme eines nächsten Behälters bereitzustehen, während das zweite Förderstreckensegment lb den Behälter noch während er über das zweite För ^¬ derstreckensegment lb fährt weiter kippt, bis das sich in dem Behälter 99 befindliche Stückgut seitwärts aus dem Behälter gekippt und somit seitwärts aus der Förderstrecke 22 beför ^¬ dert wird.

Wird der Sortiermechanismus mit konstanter Geschwindigkeit betrieben, sodass die Behälter sich mit konstanter Geschwindigkeit durch den Sortiermechanismus bewegen, dann kann das von dem Förderstreckensegment la an das Förderstreckensegment lb übermittelte Telegramm einen Zeitpunkt beinhalten, der dem Förderstreckensegment lb signalisiert, wann es sich in der in Figur 1B dargestellten Position, also in der Übergabeposition befinden muss. Mittels beispielsweise eines Timers kann sich das Förderstreckensegment lb somit rechtzeitig in die Überga ^¬ beposition bewegen. Um die Zuverlässigkeit zu erhöhen oder bei variabler oder schlecht oder nicht prognostizierbarer Fördergeschwindigkeit, können in anderen Ausführungsformen weitere beispielsweise als Lichtschranken ausgestaltete Sensoren 97a, 97b vorgesehen sein, welche beispielsweise dem ersten Förderstreckensegment la signalisiert, wenn der Behälter 99 das Förderstreckenseg ^¬ ment la verlassen hat, damit sichergestellt wird, dass das erste Förderstreckensegment erst wieder in die waagrechte Po ^¬ sition übergeht, nachdem der Behälter 99 an das zweite Förderstreckensegment lb vollständig übergeben worden ist.

Die Segmentsteuereinrichtungen 7a, 7b sind nicht nur ausgestaltet, ihrem jeweils zugeordneten Förderstreckensegment la, lb ein Signal zu übermitteln, um welchen Winkel dieses ge ^¬ kippt werden soll, sondern die Segmentsteuereinrichtungen 7a, 7b sind fähig eine koordinierten Auskippvorgang an dem beide Förderstreckensegment la, lb beteiligt sind zu koordinieren. Mit andern Worten: Die Segmentsteuereinrichtungen 7a, 7b sind somit eingerichtet, eine Steuerfunktion für eine Koordination der koordinierten Kippbewegungen der mindestens zwei Förderstreckensegmenten la, lb auszuführen.

An einem koordinierten Auskippvorgang können sich auch mehr als zwei Förderstreckensegmente beteiligen. Beispielsweise können dann falls ein Behälter länger ist als ein Förderstreckensegment jeweils zwei oder mehr individuell kippbare För ^¬ derstreckensegmente betrieben werden als wären sie nur eine Förderstreckensegment um ein in dem längeren Behälter sich befindendes Stückgut 99 mittels eines wellenartig durch den Sortiermechanismus laufenden Kippvorgangs auszusortieren. Ebenso kann durch eine höhere Anzahl an kippbaren Förderstre ^¬ ckensegmenten die Flexibilität des Systems erhöht, und bei ^¬ spielsweise mit dem Zusammenspiel von mehr als zwei Förder- Streckensegmenten feiner abgestimmte Auskippvorgänge voll ^¬ führt werden. Da bei dem in Figur 2 dargestellten Sortiermechanismus 200 keine zentrale Steuerung für die Koordination eines Auskippvorgangs notwendig ist, lässt sich der Sortier ^¬ mechanismus auf einfache Weise modular erweitern, beispiels- weise zu dem folgenden anhand von Figur 3 beschriebenen Sortiermechanismus .

Figur 3 zeigt eine schematische Seitenansicht eines Sortier ^¬ mechanismus 100 gemäss einem Ausführungsbeispiel der Erfin- dung. Die Ansicht des in Figuren 1A-1C dargestellten Förderstreckensegments la entspricht beispielsweise einer senkrech ^¬ ten Sicht auf die in Figur 3 dargestellte Ebene A-A. Der Sor ^¬ tiermechanismus 100 umfasst ein Steuersystem 21 sowie mehrere Förderstreckensegmente la, lb, lc, ld, le, lf, die jeweils mit einer separaten ihr zugeordneten Segmentsteuereinrichtung 7a, 7b, 7c, 7d, 7e, 7f verbunden sind. Jedes der Förderstre ^¬ ckensegmente la, lb, lc, ld, le, lf kann beispielsweise ge ^¬ mäss dem in Figuren 1A-1C dargestellten Förderstreckensegment 1 ausgeführt sein, und jeweils wie in Figur 3 dargestellt ei- nen Aktuator 4a-4f und ein Sensorsystem 97a-f umfassen. Jede der Segmentsteuereinrichtung 7a-f kann beispielsweise gemäss der in Figuren 1A-1C dargestellten Segmentsteuereinrichtung 7 ausgeführt sein. Das Steuersystem 21 umfasst die Segmentsteu- ereinrichtungen la-lf. Optional umfasst das Steuersystem auch eine zentrale Steuerung 70.

Die Förderstreckensegmente la-f sind ausgestaltet und ange- ordnet, einen mit einem Stückgut 99 befüllten Behälter 90 zumindest ein Stück weit entlang der Förderstrecke 22 zu füh ^¬ ren. Die Förderstreckensegmente la-f sind zudem durch indivi ^¬ duelle Ansteuerung quer zur Förderstrecke 5 um eine zur Förderrichtung parallele Achse 6 kippbar.

Die Segmentsteuereinrichtungen la-f sind adaptiert, zum Aussortieren des Stückguts 99 die Förderstreckensegmente la-f so anzusteuern, dass der Behälter 90 noch während er sich entlang der Förderstrecke 22 bewegt, mittels koordinierter Kipp- bewegungen zumindest eines Teils der Förderstreckensegmente la-f so gekippt wird, dass das Stückgut 99 seitwärts aus der Förderstrecke 22 befördert wird.

In dem in Figur 3 dargestellten Ausführungsbeispiel ist jedes der Förderstreckensegmente la-lf jeweils mit einer separaten von dem Steuersystem 21 umfassten lokalen Segmentsteuereinrichtungen 7a-7f so verbunden, dass sich das jeweilige Förderstreckensegment la-lf individuell kippen lässt. Dadurch ist jedem der Förderstreckensegmente la-lf jeweils eine sepa- rate lokale Steuereinrichtung la-lf zugeordnet. Selbstver ^¬ ständlich sind Varianten des Sortiermechanismus möglich, bei welchen einzelne der Förderstreckensegmente la-lf keine sepa ^¬ rate Segmentsteuereinrichtung zugeordnet ist. Beispielsweise lassen sich bei dem Sortiermechanismus 100 zwei Förderstre- ckensegmente, beispielsweise la, lb auswählen, die wie För ^¬ derstreckensegmente la-lb im Sortiermechanismus 200 aufgebaut sind und betrieben werden, während die übrigen Förderstre ^¬ ckensegmente lc-lf nicht in einen Auskippvorgang involviert sein müssen. Es ist somit ausreichend, wenn in einer Variante des in Figur 3 dargestellten Ausführungsbeispiels mindestens zwei der Förderstreckensegmenten la-lf jeweils eine separate lokale Segmentsteuereinrichtung zugeordnet ist. Auch müssen im Rahmen von Ausführungsformen der Erfindung nicht zwingend alle Förderstreckensegmente la-lf oder deren zugeordnete lo ^¬ kale Segmentsteuereinrichtungen la-lf an einem Auskippvorgang beteiligt sein. Die Segmentsteuereinrichtungen 7a-f sind eingerichtet, eine Steuerfunktion für eine Koordination der ko- ordinierten Kippbewegungen der mindestens zwei Förderstreckensegmente la-f auszuführen. In einer Ausführungsform übernehmen die Segmentsteuereinrichtungen 7a-f sogar die gesamte Koordination der koordinierten Kippbewegungen. Wie in Figur 2 sind in Figur 3 die Förderstreckensegmente la- f und die dazugehörigen Segmentsteuereinrichtungen 7a-f jeweils als Segmentmodule lOa-f gebaut. In Varianten können je ^¬ doch einzelne oder alle der Segmentsteuereinrichtungen 7a-f abgesetzt von dem jeweiligen Förderstreckensegmente la-f mit diesem verbunden sein.

Die Segmentsteuereinrichtungen la-lf sind mittels eines Da ^¬ tenbus-Systems 11 miteinander verbunden. Zusätzlich oder alternativ zu dem Datenbus-System können die Segmentsteuerein- richtungen miteinander auch seriell miteinander verbunden sein, wie durch die gestrichelt gezeichneten elektrischen Verbindungen 12a-12e dargestellt ist.

Um das Stückgut 99 aus der Förderstrecke 22 auszusortieren, erfasst beispielsweise das Lesegerät 98, oder das Sensorsys ^¬ tem 97 einen Code auf dem Behälter 90 oder auf dem Stückgut, der anzeigt, dass das Stückgut 99 aus der Förderstrecke 22 auszusortieren ist. Mittels des Datenbus-Systems 11 wird den Segmentsteuereinrichtungen 7a-f mittels eines Telegramms, das das entlang der Förderrichtung 5 von einer Segmentsteuereinrichtung 7a-f zur nächsten gesendet wird, dass das Stückgut 99 auszusortieren ist. Das Telegramm kann einen Zähler umfassen, dessen Zählerwert bei jeder Weitergabe des Telegramms von einer Segmentsteuereinrichtung 7a-f zur nächsten um eins reduziert wird. Jede der Steuereinrichtungen la-lf ist ausge ^¬ staltet, das ihr zugeordnete Förderstreckensegment la-lf so anzusteuern dass der Behälter 90 bei einem anhand des Zählerwerts ermittelten Übernahmekippwinkel in einer synchronen Kippbewegung von dem vorangehenden Förderstreckensegment 7a- 7f übernommen und eines anhand des Zählerwerts ermittelten Übergabekippwinkels in einer synchronen Kippbewegung an das nachfolgende Förderstreckensegment la-lf übergeben wird. Auf diese Weise können sämtliche Steuereinrichtungen la-lf ein identisches Programm 9 umfassen, um eine Steuerfunktion für eine Koordination der koordinierten Kippbewegungen von mindestens zwei Förderstreckensegmenten la-f auszuführen. Die Steuerfunktion für eine Koordination der koordinierten Kipp- bewegungen von mindestens zwei Förderstreckensegmenten la-f auszuführen ist in diesem Beispiel die Übergabe des Behälters 99 von einem Förderstreckensegment la-lf zum nächsten Förder ^¬ streckensegment la-lf. Anstatt eines Zählers kann auch ein Code oder ein Bitfeld verwendet werden. Das Bitfeld wird entlang der Förderrichtung von einer Steuereinrichtung 7a-f zur nächsten gesendet und so codiert, dass jede der Steuereinrichtungen 7a-f ihrem Nachfolger mitteilt, ob diese das ihr zugeordnete Förderstrecken- segment la-f kippen soll, und in welchem zeitlichen Kippwinkelverlauf .

In einer Ausführungsform koordiniert jedes oder ein Teil oder zumindest zwei der Kippsegmente lOa-f mit ihren unmittelbar benachbarten Kippsegmenten lOa-f die jeweilige Übernahme des Behälters 99 von dem vorangehenden Kippsegmente lOa-f und Weitergabe an das nachfolgende Kippsegmente lOa-f. Die jewei ^¬ lige Übergabe von einem Kippsegment lOa-f zum nächsten kann durch die Sensorsysteme 97a-f zusätzlich unterstützt werden, indem die Position des Behälters 99 den Segmentsteuereinrichtungen la-f, oder den an der Koordination der koordinierten Kippbewegungen beteiligten Segmentsteuereinrichtungen, oder den an der Koordination der Übergebe beteiligten Segmentsteuereinrichtungen la-f, signalisiert wird. Auf diese Weise kön- nen beispielsweise Abweichungen der effektiven Position von einer vorausgesagten Position des Behälters korrigiert werden . Gemäss einer Ausführungsvariante umfasst das Steuersystem die lokalen Segmentsteuereinrichtungen la-lf sowie eine zentrale Steuereinrichtung 70. Die lokalen Segmentsteuereinrichtungen la-lf helfen die übergeordnete Steuereinrichtung 70 zu ent- lasten. Beispielsweise koordinieren die lokalen Segmentsteu ^¬ ereinrichtungen eine durch die Förderstrecke 22 laufende wel ^¬ lenartige Kippbewegung der Förderstreckensegmente la-lf, wäh ^¬ rend die zentrale Steuereinrichtung 70 ebenfalls übergeordne ^¬ te Funktionen wie beispielsweise eine Abstandsregulierung zwischen benachbarten Behältern koordiniert. Die zentrale

Steuereinrichtung 70 ist aber nicht zwingend notwendig. Bei ^¬ spielsweise sind Ausführungsbeispiele möglich, bei denen die Behälter in gleichmässigen Abständen in den Sortiermechanismus eingeschleust werden und mit gleichmässiger Geschwindig- keit entlang der Förderrichtung in dem Sortiermechanismus bewegt werden. Ebenso können weitere übergeordnete Funktionen wie beispielsweise im Falle variabler Behältergeschwindigkei ^¬ ten und/oder variabler Abstände zwischen Behältern die Abstandsregulierung zwischen benachbart durch den Sortiermecha- nismus transportierten Behältern durch die lokalen Segmentsteuereinrichtungen la-lf übernommen werden.

Ein Sortiermechanismus 100, 200 kann so ausgestaltet sein, dass das Stückgut aus dem Sortiermechanismus 100 befördert wird, indem es aus dem Behälter 90 gekippt wird, während der Behälter 90 in der Förderstrecke 22 des Sortiermechanismus weiter geführt wird. In einer anderen Variante kann der Sortiermechanismus auch ausgestaltet sein, dass der Behälter 90 noch während er eine Geschwindigkeitskomponente in Förder- richtung 5 aufweist mitsamt Stückgut 99 durch die koordinier ^¬ ten Kippbewegungen seitwärts aus dem Sortiermechanismus 100 befördert wird, dass der Behälter 90 mitsamt dem von ihm be ^¬ inhalteten Stückgut 99 also seitwärts aus der Förderstrecke 22 befördert wird.

Soll ein Stückgut nicht aussortiert werden, so wird es bei ^¬ spielsweise ohne Kippbewegungen entlang der Förderstrecken- Segmente la-lf umfassten Förderstrecke in Förderrichtung 5 weiter befördert.

Gemäss weiteren Ausführungsformen kann ein Sortiermechanismus 100, 200 kann auch noch andere Förderstreckensegmente umfas ^¬ sen, die nicht individuell ansteuerbar sind, oder mittels ei ^¬ ner mechanischen Vorrichtung als Reaktion auf das Kippen eines anderen Förderstreckensegments kippen. Gemäss einer Ausführungsform werden Motoren von Aktuatoren

4a-4f in den Segmenten la-f von Mikrokontrollern la-lf ange ^¬ steuert. Diese Kontroller la-lf sind programmierbar und kön ^¬ nen nicht nur die Motorregelung, sondern auch übergeordnete Steuerungsfunktionen der Segmente la-lf übernehmen. Dadurch ist eine zentrale Steuerung für die Transport- und Kippfunk ^¬ tion nicht mehr notwendig.

Das Auskippen eines beispielsweise als Wanne ausgestalteten Behälters 99 kann aus mehreren Teilfunktionen bestehen:

· Kippbewegung starten

• Zielposition des Schwenkvorgangs anfahren

• Timer starten / Position prüfen, um die Wanne für eine definierte Zeit in der Kippposition zu halten

• wenn Timer abgelaufen / Position erreicht ist Rück- schwenkbewegung starten

• Ausgangsposition anfahren.

Abhängig von der Position der Wanne wird beispielsweise ein Teil der verteilten Steuerungen 7a-f dynamisch zu einer oder mehreren logischen Steuergruppen Gl, G2 zusammengefasst . Diese Gruppe Gl, G2 wird von einer Segmentsteuereinrichtung, beispielsweise dem Controller 7b der Gruppe Gl koordiniert. Dabei übernimmt dieser Kontroller 7b in Abhängigkeit der Wan ^¬ nenposition die Koordination der Gruppe Gl für eine oder meh- rere der obigen Teilfunktionen. Da die Wanne 99 während des Auskippens weitertransportiert werden kann, kann sich die Aufgaben der Kontroller in der Gruppe Gl und die Teilnehmer der Gruppe beim Auskippen ändern. Weitere Ausführungsformen können beispielsweise die folgenden Merkmale umfassen:

• Jeder Kontroller 7a-f im Bus kommuniziert nur mit seinem direkten Nachbarn oder seinem übernächsten Nachbarn, der mechanisch die gleiche Aufgabe hat.

• Die Kontroller 7a-f erhalten Daten von ihren Nachbarn, manipulieren diese entsprechend der Betriebssituation und leiten diese an ihre Nachbarn weiter. Entsprechend der zu er- fassenden Information geschieht dies in oder gegen die Transportrichtung .

• Jeder Kontroller 7a-f ist mit dem gleichen Programm ausgestattet . Die Kontroller 7a-f können gemäss weiteren Ausführungsformen auch folgende übergeordnete Aufgaben erfüllen:

• Tracking: Jede Wanne 99 hat einen Datensatz der zu verwalten ist. Dieser Datensatz wird von den Kontrollern unter der Wanne gehalten.

· Lückenkontrolle: Die Kontroller 7a-f der Segmente la-f unter einer Wanne 99 erfassen durch das oben beschriebenes Kommunikationsverfahren den Abstand zur vorherigen Wanne und die Wannenlänge. In Abhängigkeit dieser Größen wird die Ge ^¬ schwindigkeit der Wanne geregelt.

· Schwenkvorgang: die Kontroller der Segmente unter der

Wanne und in Abhängigkeit der Geschwindigkeit auch eine defi ^¬ nierte Anzahl von Kontrollern der Segmente vor der Wanne führen eine synchrone Bewegung zum Auskippen der Wanne aus.

• Überwachung des Betriebszustandes: durch das oben be- schriebenes Kommunikationsverfahren wird eine Störung in einem Kontroller an die Nachbarn weitergeleitet. Dadurch kann eine Schwenkbewegung sofort synchron unterbrochen und das der Sortiermechanismus 100 oder 200 abgeschaltet werden. Durch dieses Verfahren ist keine leistungsfähige zentrale

Steuerung 70 notwendig. Auch lässt sich ein Sortiermechanis ^¬ mus 100, 200 flexibel erweitern. Durch geeignete Bauteile wie Bridges oder Router kann der Bus 11 elektrisch so segmentiert werden, dass eine unbegrenzte Anzahl von Segmenten la-f zu einem Sortersystem zusammengestellt werden kann.

Gemäss einer Ausführungsform können unterschiedliche lange Behälter verarbeitet werden.

Gemäss einer weiteren Ausführungsform können für die Beförde- rung der Behälter in Transportrichtung unterschiedliche Geschwindigkeiten auf dem gleichen Sortersystem 100, 200 gefahren werden.

Figur 4 zeigt ein Steuerungskonzept für einen Sortiermecha- nismus gemäss einer weiteren Ausführungsform. Figur 4 zeigt dabei ein Beispiel für den Datenfluss für Zähler von Licht- schrankenzuständen .

Diese Zähler liefern dem jeweiligen Controller an der ent- sprechenden Position Informationen über die Lücke vor einem als Wanne ausgestalteten Behälter und Länge der Wanne. Mit dieser Information kann die Geschwindigkeit der Wanne gere ^¬ gelt werden. COVERED LS INPUT Anzahl bedeckter Lichtschranken, empfangener Wert

COVERED LS OUTPUT Anzahl bedeckter Lichtschranken, Wert ist modifiziert, wird gesendet

FREE LS INPUT Anzahl freier Lichtschranken, empfangener Wert FREE LS OUTPUT Anzahl freier Lichtschranken, Wert ist modifiziert, wird gesendet