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Title:
STABILISING DEVICE FOR THE MOVEMENTS OF A SHIP
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/1999/037533
Kind Code:
A1
Abstract:
The inventive stabilising device for the movements of a ship has adjustable stabilising fins, drive units (37) for adjusting the position of said stabilising fins, a control device (23 to 37) which produces the control signals corresponding to the desired positions of a particular stabilising fin and applies them to the relevant drive unit (37), and a measuring device which detects the rolling movements of a ship and produces the measuring signals corresponding to the rolling movements detected and applies them to the control device. In order to provide optimum stabilisation, the control device is configured in such a way that a roll angle and roll angular speed and/or roll angular acceleration can be detected separately or determined separately from measuring values. A control signal produced in the control device to compensate the rolling movement of a ship can be composed of a roll angle component and a roll angular speed component and/or a roll angular acceleration component and the parts of the control signal represented by the roll angle component and the roll angular speed component and/or the roll angular acceleration component and be freely predetermined.

Inventors:
Niggemann, Dirk (Ahornstrasse 42 a Bönningstedt, D-25474, DE)
Esders, Ulrich (Georges-André-Kohn-Strasse 34 Hamburg, D-22457, DE)
Application Number:
PCT/DE1999/000029
Publication Date:
July 29, 1999
Filing Date:
January 11, 1999
Export Citation:
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Assignee:
SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT (Wittelsbacherplatz 2 München, D-80333, DE)
Niggemann, Dirk (Ahornstrasse 42 a Bönningstedt, D-25474, DE)
Esders, Ulrich (Georges-André-Kohn-Strasse 34 Hamburg, D-22457, DE)
International Classes:
B63B39/06; G05D1/08; (IPC1-7): B63B39/06
Domestic Patent References:
WO1993000255A2
Foreign References:
GB1047263A
US4159690A
US5631632A
GB1413745A
US3738304A
Other References:
TANAKA: "Automatic Measurement of Ship's Attitude by the Use of Servo-type Accelerometers" IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON SYSTEMS ENGINEERING, 17. - 19. September 1992, Seiten 87-90, XP000343354 Kobe,Japan
Attorney, Agent or Firm:
SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT (Postfach 22 16 34 München, D-80506, DE)
SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT (Postfach 22 16 34 München, D-80506, DE)
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Claims:
Patentansprüche
1. Stabilisiervorrichtung far Schiffsbewegungen, mit ver stellbaren Stabilisierflossen, Antriebseinrichtungen (37), mittels denen die Position der Stabilisierflossen verstellbar ist, einer Steuereinrichtung (20 bis 41), mittels der den Sollpositionen der jeweiligen Stabilisierflosse entsprechende Steuersignale erzeugund an die jeweilige Antriebseinrich tung (37) anlegbar sind, und einer Meßeinrichtung (1), mit tels der Rollbewegungen eines Schiffes erfaß, den erfaßten Rollbewegungen entsprechende Meßsignale erzeugund an die Steuereinrichtung anlegbar sind, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß die Steuereinrichtung so aus gebildet ist, daß ein Rollwinkel und eine Rollwinkelgeschwin digkeit und/oder eine Rollwinkelbeschleunigung als Meßgrößen separat erfaßbzw. aus Meßgrößen separat ermittelbar sind, daß ein zur Kompensation der Rollbewegung des Schiffes in der Steuereinrichtung erzeugtes Steuersignal aus einer Rollwin kelkomponente und einer Rollwinkelgeschwindigkeitskomponente und/oder einer Rollwinkelbeschleunigungskomponente zusammen setzbar ist, und daß die Anteile der Rollwinkelkomponente und der Rollwinkelgeschwindigkeitskomponente und/oder der Roll winkelbeschleunigungskomponente am Steuersignal frei vorgeb bar sind.
2. Stabilisiervorrichtung nach Anspruch 1, mit einer Meßein richtung (6), mittels der Stampfbewegungen des Schiffes er fats, den erfaßten Stampfbewegungen entsprechende Meßsignale erzeugund an die Steuereinrichtung anlegbar sind, die so ausgebildet ist, daß ein Stampfwinkel und/oder eine Stampf winkelgeschwindigkeit und/oder eine Stampfwinkelbeschleuni gung als Meßgrößen separat erfaßbzw. aus Meßgrößen separat ermittelbar sind, daß ein zur Kompensation der Stampfbewegung des Schiffes in der Steuereinrichtung erzeugter Signalteil des Steuersignals aus einer Stampfwinkelkomponente und/oder einer Stampfwinkelgeschwindigkeitskomponente und/oder einer Stampfwinkelbeschleunigungskomponente zusammensetzbar ist, und daß die Anteile der Stampfwinkelkomponente und/oder der Stampfwinkelgeschwindigkeitskomponente und/oder der Stampf winkelbeschleunigungskomponente am zur Kompensation der Stampfbewegung erzeugten Signalteil des Steuersignals frei vorgebbar sind.
3. Stabilisiervorrichtung nach einem der Anspruche 1 oder 2, bei der zur Erfassung der Rollund/oder Gierund/oder der Stampfbewegungen des Schiffes dienende Meßeinrichtungen (1, 6,10) als Beschleunigungsaufnehmer (3,4,5,7,8,9,11,12,13) ausgebildet sind.
4. Stabilisiervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei der zur Erfassung der Rollbewegung des Schiffes drei Be schleunigungsaufnehmer (3,4,5) vorgesehen sind, von denen ei ner (3) im Bereich der Schiffslängsachse und die beiden ande ren (4,5) möglichst weit backbordbzw. steuerbordseitig an geordnet sind.
5. Stabilisiervorrichtung nach einem der Anspruche 3 oder 4, bei der zur Erfassung der Stampfbewegung des Schiffes drei Beschleunigungsaufnehmer (7,8,9) vorgesehen sind, von denen einer (7) im Bereich der Schiffslängsachse und die beiden an deren (8,9) möglichst weit zum Bug bzw. zum Heck des Schiffes hin versetzt angeordnet sind.
6. Stabilisiervorrichtung nach einem der Anspruche 3 bis 5, bei der zur Erfassung der Gierbewegung des Schiffes drei Be schleunigungsaufnehmer (11,12,13) vorgesehen sind, von denen einer (11) im Bereich der Schiffsquerachse und die beiden an deren (12,13) möglichst weit zum Bug bzw. zum Heck des Schif fes hin versetzt angeordnet sind.
7. Stabilisiervorrichtung nach einem der Ansprüche 5 oder 6, bei der ein oder mehrere Beschleunigungsaufnehmer so ausge bildet und angeordnet sind, daß sie zur Erfassung der Roll und/oder der Gierund/oder der Stampfbewegung des Schiffes einsetzbar sind.
8. Stabilisiervorichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, bei der die Antriebseinrichtungen (19 ; 37) zur Verstellung der Stabilisierflossen Bestandteile einer Hydraulikanlage (14) mit einem Speicher (15) und einer Konstantdruckpumpe (16) sind und in der Steuereinrichtung der aktuelle Füllungsgrad des Speichers (15) der Hydraulikanlage (14) als Meßgröße er faßbar und bei der Erzeugung des Steuersignals berucksichtig bar ist.
9. Stabilisiervorrichtung nach Anspruch 8, bei der in der Steuereinrichtung die Kapazitat der Konstantdruckpumpe (16), mittels der der Füllungsgrad des Speichers (15) erhöhbar ist, abgespeichert und bei der Erzeugung des Steuersignals beruck sichtigbar ist.
10. Stabilisiervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, mit einem Steuerteil, mittels dem die zur Stabilisierung der Schiffsbewegungen anforderbare Leistung der Antriebseinrich tungen einstellbar ist.
11. Verfahren zur Stabilisierung von Schiffsbewegungen, bei dem Stabilisierflossen entsprechend Steuersignalen aus ihrer Istin ihre Sollposition verstellt werden und die Steuersi gnale in Abhangigkeit von Meßsignalen erzeugt werden, die Rollbewegungen eines Schiffes entsprechen, dadurch gekenn zeichnet, daß ein Rollwinkel und eine Rollwinkelgeschwindig keit und/oder eine Rollwinkelbeschleunigung separat erfaßt oder ermittelt werden, und daß jedes Steuersignal aus einer Rollwinkelkomponente und einer Rollwinkelgeschwindigkeitskom ponente und/oder einer Rollwinkelbeschleunigungskomponente erzeugt wird, wobei der Anteil der Rollwinkelkomponente und/oder der Rollwinkelgeschwindigkeitskomponente und/oder der Rollwinkelbeschleunigungskomponente am Steuersignal frei vorgegeben werden kann.
12. Verfahren nach Anspruch 11, bei dem far den Fall, daß ei ne far die Verstellung der Stabilisierflossen zur Verfügung stehende Antriebsleistung nicht ausreicht, um sowohl den Rollwinkel als auch die Rollwinkelgeschwindigkeit als auch die Rollwinkelbeschleunigung zu kompensieren, tendenziell zu nächst die Kompensation des Rollwinkels, dann die der Roll winkelgeschwindigkeit und dann die der Rollwinkelbeschleuni gung reduziert wird.
13. Verfahren nach Anspruch 11, bei dem die Reduzierung der Kompensation der Rollwinkelgeschwindigkeit bzw. der Rollwin kelbeschleunigung eingeleitet wird, bevor die Kompensation des Rollwinkels bzw. der Rollwinkelgeschwindigkeit vollstän dig reduziert wird.
14. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 13, bei dem die Steuersignale auch in Abhängigkeit von Meßsignalen erzeugt werden, die Stampfbewegungen des Schiffes entsprechen, ein Stampfwinkel und/oder eine Stampfwinkelgeschwindigkeit und/ oder eine Stampfwinkelbeschleunigung separat erfaßt oder er mittelt werden und jedes Steuersignal mit einem die Stampfbe wegung des Schiffes berucksichtigenden Signalteil aus einer Stampfwinkelkomponente und/oder einer Stampfwinkelgeschwin digkeitskomponente und/oder einer Stampfwinkelbeschleuni gungskomponente erzeugt wird, wobei der Antel der Stampfwin kelkomponente und/oder der Stampfwinkelgeschwindigkeitskompo nente und/oder der Stampfwinkelbeschleunigungskomponente am die Stampfbewegung des Schiffes berücksichtigenden Signalteil des Steuersignals frei vorgegeben werden kann.
15. Verfahren nach Anspruch 14, bei dem fUr den Fall, daß ei ne fUr die Verstellung der Stabilisierflossen zur Verfügung stehende Antriebsleistung nicht ausreicht, um sowohl den Stampfwinkel als auch die Stampfwinkelgeschwindigkeit als auch die Stampfwinkelbeschleunigung zu kompensieren, tenden ziell zunachst die Kompensation des Stampfwinkels, dann die der Stampfwinkelgeschwindigkeit und dann die der Stampfwin kelbeschleunigung reduziert wird.
16. Verfahren nach Anspruch 15, bei dem die Reduzierung der Kompensation der Stampfwinkelgeschwindigkeit bzw. der Stampf winkelbeschleunigung eingeleitet wird, bevor die Kompensation des Stampfwinkels bzw. der Stampfwinkelgeschwindigkeit voll standig reduziert wird.
17. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 16, bei dem die anforderbare Leistung fUr die Verstellung der Stabilisier flossen in Abhangigkeit von einer erforderlichen oder er wünschten Kompensation der Schiffsbewegungen variert wird.
Description:
Beschreibung Stabilisiervorrichtung fur Schiffsbewegungen Die Erfindung bezieht sich auf eine Stabilisiervorrichtung fUr Schiffsbewegungen, mit verstellbaren Stabilisierflossen, Antriebseinrichtungen, mittels denen die Position der Stabi- lisierflossen verstellbar ist, einer Steuereinrichtung, mit- tels der den Sollpositionen der jeweiligen Stabilisierflosse entsprechende Steuersignale erzeug-und an die jeweilige An- triebseinrichtung anlegbar sind, und einer Meßeinrichtung, mittels der Rollbewegungen eines Schiffes erfaß-, den erfaß- ten Rollbewegungen entsprechende Meßsignale erzeug-und an die Steuereinrichtung anlegbar sind.

Aus der EP 0 591 366 B1 ist eine Stabilisiervorrichtung fUr Schiffsbewegungen bekannt, bei der die Rollbewegungen des Schiffes ausgeglichen werden können. Hierzu wird ein fUr die Rollbewegung des Schiffes charakteristisches Steuersignal er- zeugt, welches zu einer bestimmten Verstellung der Stabili- sierflossen fuhrt und dadurch der unerwunschten Rollbewegung des Schiffes entgegenwirkt.

Da die Wetterverhaltnisse und damit die Anforderungen an die Stabilisiervorrichtung im hohen MaZe unterschiedlich sind, ist die eingangs geschilderte Stabilisiervorrichtung nicht in der Lage, unter allen Bedingungen das sich aus den physikali- schen Gegebenheiten ergebende optimale Stabilisierergebnis zu erzielen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die eingangs ge- schilderte Stabilisiervorrichtung fUr Schiffsbewegungen der- art weiterzubilden, daß sie sowohl bei schwerer See wie auch bei allen anderen Witterungsbedingungen in der Lage ist, Rollbewegungen des Schiffes in optimale Weise zu reduzieren.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Steuereinrichtung der Stabilisiervorrichtung so ausgebildet ist, daß ein Rollwinkel und eine Rollwinkelgeschwindigkeit und/oder eine Rollwinkelbeschleunigung als Meßgrößen separat erfaß-bzw. aus Meßgrößen separat ermittelbar sind, daß ein zur Kompensation der Rollbewegung des Schiffes in der Steuer- einrichtung erzeugtes Steuersignal aus einer Rollwinkelkompo- nente und einer Rollwinkelgeschwindigkeitskomponente und/oder einer Rollwinkelbeschleunigungskomponente zusammensetzbar ist, und daß die Anteile der Rollwinkelkomponente und der Rollwinkelgeschwindigkeitskomponente und/oder der Rollwinkel- beschleunigungskomponente am Steuersignal frei vorgebbar sind. Wenn die Kapazitat der Stabilisiervorrichtung nicht ausreichend ist, um die Rollbewegung des Schiffes vollständig zu kompensieren, ist es nunmehr moglich, erfindungsgema eine gewisse Krangung des Schiffes zuzulassen, wohingegen Schwing- bewegungen des Schiffes um den durch die zugelassene Krangung vorgegebenen Rollwinkel weitestgehend unterdruckt werden. Je nach Witterungs-und Seeverhaltnissen und nach Kapazität der Stabiliservorrichtung des Schiffes wird bei entsprechenden Verhältnissen über frei wahlbare Funktionen zunachst die Kom- pensation des Rollwinkels, dann die der Rollwinkelgeschwin- digkeit und erst dann die der Rollwinkelbeschleunigung redu- ziert. Hierbei ist es möglich, mit der Reduzierung der Kom- pensation der Rollwinkelgeschwindigkeit bzw. der Rollwinkel- beschleunigung bereits zu beginnen, bevor vollständig auf die Kompensation des Rollwinkels bzw. der Rollwinkelgeschwindig- keit verzichtet wird.

Gemmas einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der erfin- dungsgemäßen Stabilisiervorrichtung hat diese eine weitere Meßvorrichtung, mittels der Stampfbewegungen des Schiffes er- fats-, den erfaßten Stampfbewegungen entsprechende Meßsignale erzeug-und an die Steuereinrichtung anlegbar sind, wobei die Steuereinrichtung so ausgebildet ist, daß ein Stampfwinkel

und/oder eine Stampfwinkelgeschwindigkeit und/oder eine Stampfwinkelbeschleunigung als Meßgrößen separat erfaß-bzw. aus Meßgrößen separat ermittelbar sind, daß ein zur Kompensa- tion der Stampfbewegung des Schiffes in der Steuereinrichtung erzeugter Signalteil des Steuersignals aus einer Stampfwin- kelkomponente und/oder einer Stampfwinkelgeschwindigkeitskom- ponente und/oder einer Stampfwinkelbeschleunigungskomponente zusammensetzbar ist, und daß die Anteile der Stampfwinkelkom- ponente und/oder der Stampfwinkelgeschwindigkeitskomponente und/oder der Stampfwinkelbeschleunigungskomponente am zur Kompensation der Stampfbewegung erzeugten Signalteil des Steuersignals frei vorgebbar sind. Auch hinsichtlich der Kom- pensation der Stampfbewegungen ist die bereits im Zusammen- hang mit den Roll-un Gierbewegungen beschriebene Priori- tatsschaltung mit fließenden Übergängen hinsichtlich der Re- duzierung der Stampfbewegungen des Schiffes möglich.

Eine robuste Ausgestaltung der Meßeinrichtungen bei korrekter und zuverlässiger Meßsignalerzeugung wird gewahrleistet, wenn zur Erfassung der Roll-und/oder Gier-und/oder der Stampfbe- wegungen des Schiffes dienenden Meßeinrichtungen als Be- schleunigungsaufnehmer ausgebildet sind.

FUr eine exakte Erfassung der Rollbewegungen des Schiffes ist es vorteilhaft, wenn die Meßeinrichtung zur Erfassung der Rollbewegung drei Beschleunigungsaufnehmer aufweist, von de- nen einer im Bereich der Schiffslangsachse und die beiden an- deren möglichst weit backbord-bzw. steuerbordseitig angeord- net sind.

Entsprechend ist es zur Erfassung der Stampfbewegung des Schiffes vorteilhaft, wenn die hierfür vorgesehene Meßein- richtung drei Beschleunigungsaufnehmer aufweist, von denen einer im Bereich der Schiffslängsachse und die beiden anderen

möglichst weit zum Bug bzw. zum Heck des Schiffes hin ver- setzt angeordnet sind.

Für eine möglichst exakte Erfassung der Gierbewegung des Schiffes ist es vorteilhaft, wenn die Meßeinrichtung drei Be- schleunigungsaufnehmer aufweist, von denen einer im Bereich der Schiffsquerachse und die beiden anderen möglichst weit zum Bug bzw. zum Heck des Schiffes hin versetzt angeordnet sind.

Um den Aufwand fUr die Meßeinrichtungen der erfindungsgemäßen Stabilisiervorrichtung möglichst zu reduzieren, ist es zweck- mäßig, wenn ein oder mehrere Beschleunigungsaufnehmer so aus- gebildet und angeordnet sind, daß sie zur Erfassung der Roll- und/oder der Gier-und/oder der Stampfbewegung des Schiffes einsetzbar sind. Dann können mittels eines Beschleunigungs- aufnehmers unterschiedliche Schiffsbewegungen erfaßt werden, wodurch die Gesamtanzahl der Beschleunigungsaufnehmer, die zur Ausbildung der Meßeinrichtungen erforderlich sind, redu- ziert werden kann.

Die Antriebseinrichtungen zur Verstellung der Stabilisier- flossen sind zweckmäßigerweise Bestandteile einer Hydrau- likanlage mit einem Speicher und einer Konstantdruckpumpe, wobei in der Steuereinrichtung der erfindungsgemäßen Stabili- siervorrichtung der aktuelle Füllungsgrad des Speichers der Hydraulikanlage als Meßgröße erfaßbar und bei der Erzeugung des Steuersignals berücksichtigbar ist. Hierdurch kann die eingangs erwähnte Prioritätsschaltung immer dann und immer rechtzeitig in Kraft gesetzt werden, wenn die Kapazität der erfindungsgemäßen Stabilisiervorrichtung nicht ausreichend ist, um die Schiffsbewegungen optimal zu unterdrucken.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der erfindungsgemäßen Stabilisiervorrichtung kann in der Steuereinrichtung die Ka-

pazität der Konstantdruckpumpe zur Wiederauffüllung des Spei- chers nachgebildet sein und bei der Erzeugung des Steuersi- gnals berücksichtigt werden.

Zur weiteren Optimierung des Betriebs der erfindungsgemäßen Stabilisiervorrichtung kann deren Steuereinrichtung ein Steu- erteil aufweisen, mittels dem die zur Stabilisierung der Schiffsbewegungen anforderbare Leistung der Antriebseinrich- tungen einstellbar ist. Hierdurch ist es möglich, daß gewisse Schriffbewegungen in Kauf genommen werden, um einen unver- hältnismäßig hohen Aufwand zum Betrieb der Stabilisiervor- richtung zu vermeiden.

Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zur Stabilisierung von Schiffsbewegungen werden Stabilisierflossen entsprechend Steuersignalen aus ihrer Ist-in ihre Sollposition verstellt und die Steuersignale in Abhangigkeit von Meßsignalen er- zeugt, die Rollbewegungen eines Schiffes entsprechen, wobei ein Rollwinkel und eine Rollwinkelgeschwindigkeit und/oder eine Rollwinkelbeschleunigung separat erfaßt oder ermittelt werden und jedes Steuersignal aus einer Rollwinkelkomponente und einer Rollwinkelgeschwindigkeitskomponente und/oder einer Rollwinkelbeschleunigungskomponente erzeugt wird, wobei der Anteil der Rollwinkelkomponente und der Rollwinkelgeschwin- digkeitskomponente und/oder der Rollwinkelbeschleunigungskom- ponente am Steuersignal frei vorgegeben werden kann.

Far den Fall, daß eine far die Verstellung der Stabilisier- flossen zur Verfugung stehende Antriebsleistung nicht aus- reicht, um sowohl den Rollwinkel als auch die Rollwinkelge- schwindigkeit als auch die Rollwinkelbeschleunigung zu kom- pensieren, wird tendenziell zunachst die Kompensation des Rollwinkels, dann die der Rollwinkelgeschwindigkeit und dann die der Rollwinkelbeschleunigung reduziert.

Die Reduzierung der Kompensation der Rollwinkelgeschwindig- keit bzw. der Rollwinkelbeschleunigung kann bereits eingelei- tet werden, bevor die Kompensation des Rollwinkels bzw. der Rollwinkelgeschwindigkeit vollständig reduziert ist.

Dauber hinaus ist es möglich, die Steuersignale zusatzlich in Abhängigkeit von Meßsignalen zu erzeugen, die Stampfbewe- gungen des Schiffes entsprechen, wobei ein Stampfwinkel und/oder eine Stampfwinkelgeschwindigkeit und/oder eine Stampfwinkelbeschleunigung separat erfaßt und ermittelt wer- den ; jedes Steuersignal wird mit einem die Stampfbewegung des Schiffes berucksichtigenden Signalteil aus einer Stampfwin- kelkomponente und/oder einer Stampfwinkelgeschwindigkeitskom- ponente und/oder einer Stampfwinkelbeschleunigungskomponente erzeugt ; der Anteil der Stampfwinkelkomponente und/oder der Stampfwinkelgeschwindigkeitskomponente und/oder der Stampf- winkelbeschleunigungskomponente am die Stampfbewegung des Schiffes berucksichtigenden Signalteil des Steuersignals kann frei vorgegeben werden.

FUr den Fall, daß eine fur die Verstellung der Stabilisier- flossen zur Verfugung stehende Antriebsleistung nicht aus- reicht, um sowohl den Stampfwinkel als auch die Stampfwinkel- geschwindigkeit als auch die Stampfwinkelbeschleunigung zu kompensieren, wird tendenziell zunächst die Kompensation des Stampfwinkels, dann die der Stampfwinkelgeschwindigkeit und dann die der Stampfwinkelbeschleunigung reduziert.

Die Reduzierung der Kompensation der Stampfwinkelgeschwindig- keit bzw. der Stampfwinkelbeschleunigung kann bereits einge- leitet werden, bevor die Kompensation des Stampfwinkels bzw. der Stampfwinkelgeschwindigkeit vollständig reduziert ist.

FUr den Fall, daß eine fUr die Verstellung der Stabilisier- flossen zur Verfügung stehende Antriebsleistung nicht aus-

reicht, um sowohl die Rollbewegung und/oder die Stampfbewe- gung des Schiffes zu kompensieren, wird tendenziell zunächst die Kompensation der Stampfbewegung reduziert.

Die Reduzierung der Kompensation der Rollbewegung kann einge- leitet werden, bevor die Kompensation der Stampfbewegung vollstandig reduziert ist.

Dauber hinaus können die Steuersignale in Abhangigkeit von der Geschwindigkeit des Schiffes variiert werden.

Mit zunehmender Geschwindigkeit können die Steuersignale ab- geschwacht werden.

Die anforderbare Leistung fUr die Verstellung der Stabili- sierflossen kann in Abhängigkeit von der erforderlichen oder erwunschten Kompensation der Schiffsbewegungen variiert wer- den.

Im folgenden wird die Erfindung an Hand einer Ausführungsform unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher erläutert : Es zei- gen: FIG 1 eine Prinzipdarstellung einer Meßeinrichtung zur Erfas- sung der Rollbewegung eines Schiffes, FIG 2 eine Prinzipdarstellung einer Meßeinrichtung zur Erfas- sung der Stampfbewegung des Schiffes, FIG 3 in Prinzipdarstellung eine Meßeinrichtung zur Erfassung der Gierbewegung des Schiffes, FIG 4 eine Prinzipdarstellung einer Hydraulikanlage der er- findungsgemäßen Stabilisiervorrichtung und FIG 5 bis 7 beispielhaft die erfindungsgemäße Regelung zur Kompensation der Rollbewegung des Schiffes.

In FIG 1 ist eine Meßeinrichtung 1 zur Erfassung der Rollbe- wegung eines Schiffes 2 prinzipiell dargestellt. Die Meßein- richtung 1 hat drei Beschleunigungsaufnehmer 3,4,5, von de- nen der mittlere 3 im Bereich der Schiffslängsachse und die beiden anderen 4,5 möglichst weiter steuerbord-bzw. back- bordseitig des Schiffes 2 angeordnet sind. Aufgrund dieser Anordnung der Beschleunigungsaufnehmer ergeben sich Meßsigna- le mit großer Genauigkeit und Auflösung.

Eine in FIG 2 dargestellte Meßeinrichtung 6 zur Erfassung der Stampfbewegung des Schiffes 2 hat ebenfalls drei Beschleuni- gungsaufnehmer 7,8,9, von denen einer im Bereich der Schiffslängsachse und die beiden anderen möglichst weit zum Bug bzw. zum Heck des Schiffes 2 hin versetzt angeordnet sind. Auch hierbei ergeben sich hinsichtlich der gewonnenen Meßsignale die im Zusammenhang mit der Meßeinrichtung 1 be- schriebenen Vorteile.

Entsprechendes gilt fUr eine in FIG 3 dargestellte Meßein- richtung 10 zur Erfassung der Gierbewegung mit Beschleuni- gungsaufnehmern 11,12,13, von denen der Beschleunigungsauf- nehmer 11 etwa im Bereich der Schiffsquerachse und die beiden anderen Beschleunigungsaufnehmer 12,13 zum Bug bzw. zum Heck des Schiffes 2 hin versetzt angeordnet sind.

Eine in FIG 4 prinzipiell dargestellte Hydraulikanlage 14 hat einen Speicher 15 und eine Konstantdruckpumpe 16, die mittels eines Motors 17 betrieben wird.

Der Speicher 15 hat eine nicht dargestellte Gasblase, gegen die der Druck des Hydraulikfluids mittels der Konstantdruck- pumpe 16 aufgebaut wird. Zwischen der Konstantdruckpumpe 16 und dem Speicher 15 ist ein Rückschlagventil 18 angeordnet.

Die Konstantdruckpumpe 16 beaufschlagt den Speicher 15 so-

weit, bis der Druck im speicherseitigen Teil der Hydraulikan- lage 14 griser als ein vorgebbarer Druck ist.

An die Hydraulikanlage 14 sind Antriebseinrichtungen 19 ange- schlossen, welche der Verstellung nicht dargestellter Stabi- lisierflossen dienen. Hierzu sind selbstverständlich Venti- lanordnungen u. dgl. vorgesehen, mittels denen die Bewegung der Stabiliserflossen steuer-und regelbar ist.

An Hand der FIG 5 bis 7 wird im folgenden prinzipiell die er- findungsgemäße Stabilisiervorrichtung beispielhaft bezüglich der Kompensation der Rollbewegung des Schiffes beschrieben.

Mittels des Steuerbord angeordneten Beschleunigungsaufnehmers 4 wird ein far die dort stattfindende Schwenkbewegung um die Schiffslängsachse charakteristisches Meßsignal zur Verfügung gestellt ; entsprechend stellt der Backbord angeordnete Be- schleunigungsaufnehmer 5 ein far die dort stattfindende Schwenkbewegung des Schiffes um die Schiffslangsachse charak- teristisches Meßsignal zur Verfugung. Die beiden Beschleuni- gungsaufnehmer 4,5 können beispielsweise in einem backbord- bzw. steuerbordseitigen Motorschaltkasten untergebracht wer- den. Der im Bereich der Schiffslangsachse angeordnete Be- schleunigungsaufnehmer 3 dient zur Ermittlung der Schiffs- krängung einschließlich der Querbeschleunigung ; er ist hierzu auch als Inklinometer ausgebildet.

In einem Zustandsbeobachter 20 werden aus den Eingangsgrößen, namlich der steuerbordseitigen Vertikalbeschleunigung, der backbordseitigen Vertikalbeschleunigung und der Schiffskrän- gung einschließlich der Querbeschleunigung die Rollbeschleu- nigung, die Rollgeschwindigkeit und der Rollwinkel errechnet.

Hierbei umgeht der Zustandsbeobachter 20 zur Bildung genann- ter Regelgrößen sowohl das Integrieren als auch das Differen-

zieren mit ihren spezifischen Nachteilen. Die erstellten Si- gnale sind daher tuber einen sehr großen Frequenzbereich frei von Phasenfehlern.

Bei entsprechendem Seegang machen die Querbeschleunigungen des Schiffes das vom Beschleunigungsaufnehmer 3 zur Verfügung gestellte Inklinometer-Signal für eine direkte Verwendung un- brauchbar. Das vom Zustandsbeobachter 20 gewonnene Signal ist weitestgehend frei von dieser Komponente. Es eignet sich des- halb vorzüglich zur Rollwinkelstabilisierung. Der Zustandsbe- obachter 20 bildet die dynamischen Eigenschaften der Rollbe- wegung des Schiffes algorithmisch nach. Die Signale der Be- schleunigungsaufnehmer 3,4,5 bilden lediglich Korrekturwer- te.

Um bei leichtem und mittlerem Seegang eine hohe Stabilisier- wirkung von beispielsweise 90 % zu erreichen, sind grole Reg- ler-bzw. Rückführungskoeffizienten erforderlich ; wie aus FIG 6, in der das Regelungsverfahren hinsichtlich des backbord- seitigen Zustandsvektors beschrieben ist, hervorgeht, werden die im Zustandsbeobachter 20 errechneten Größen, nämlich der Rollwinkel, die Rollwinkelgeschwindigkeit und die Rollwinkel- beschleunigung, separat mit ihnen jeweils zugeordneten Rock- führungskoeffizienten gewichtet, wie in den Funktionsschrit- ten 23,24,25 dargestellt.

Bei See schrag von hinten und beim Ruderlegen entstehen lang- same Rollbewegungen, die ebenfalls große Rückführungs-bzw.

Reglerkoeffizienten erfordern.

Bei schwerem Seegang ergeben sich dann jedoch Übersteuerungen der Stabilisierflossen. Dies fuhrt zu einem Phasenfehler, der zur Folge hätte, daß die Stabilisierleistung der erfindungs- gemäßen Stabilisiervorrichtung erheblich abnahme. Die in den Verfahrensschritten 23,24,25 den Rollwinkel, die Rollwin-

kelgeschwindigkeit bzw. die Rollwinkelbeschleunigung wichten- den Regler-bzw. Ruckfuhrungskoeffizienten mussen daher see- gangsabhängig angepaßt werden.

Bei dem erfindungsgemäß vorgesehenen Anpassungs-bzw. Adapti- onsverfahren handelt es sich um eine geregelte Adaption. Als Führungsgröße fungiert hierbei eine Hilfsgröße, die etwas kleiner als die maximale Leistung der Hydraulikanlage 14 ist.

Als Regelgröße fungiert die von der Stabilisierflosse aufge- nommene hydrauliche Leistung. Übersteigt diese den Wert der Hilfsgröße, erfolgt eine Reduzierung der Regler-bzw. Rock- fuhrungskoeffizienten, bis die von der Stabilisierflosse ge- forderte Leistung der verfugbaren Leistung angepaßt ist.

Diese Anpassung erfolgt sehr schnell-innerhalb einer Bewe- gung der Stabilisierflosse von Nase oben bis Nase unten-.

So wird ein Phasenfehler wegen übersteuerter Stabilisierflos- se sicher vermieden, wobei jede Stabilisierflosse eine eigene von anderen Stabilisierflossen unabhangig Adaption aufweist.

Diese geregelte Adaption ist sehr unempfindlich gegenüber Pa- rameterschwankungen.

In Abhängigkeit von der Leistung der Stabilisierflossen wird die Gewichtung der einzelnen Zustandsgrößen, nämlich des Rollwinkels, der Rollwinkelgeschwindigkeit und der Rollwin- kelbeschleunigung, individuell variiert. Dabei soll die ver- fugbare Flossenleistung optimal ausgenutzt werden. Beispiels- weise wird bei schwerer See zunächst der Anteil des Rollwin- kels zugunsten desjenigen der Rollwinkelgeschwindigkeit bzw. der Rollwinkelbeschleunigung reduziert, da der erstere eine übermäßig große hydraulische Leistung erfordert.

Der Adaptionsausgang wird auf Funktionen gegeben, mit denen die individuellen Regler-bzw. Rückführungskoeffizienten be-

stimmt werden, und zwar in den Verfahrensschritten 26,27, 28.

Bezüglich des Rollwinkels findet zusatzlich noch ein Krän- gungsausgleich im Verfahrensschritt 29 statt.

Bei den die jeweiligen Regler-bzw. Rückführungskoeffizienten bestimmenden Modifikations-Verfahrensschritten 26,27,28 werden von einem Beobachter 13 zur Verfugung gestellte Infor- mationen hinsichtlich der Position der jeweiligen Stabili- sierflosse und hinsichtlich der Flossenwinkelbegrenzung be- rücksichtigt. Darüber hinaus wird durch den Verfahrensschritt 31 das Aufrollen des Schiffes bei den Modifikations- Verfahrensschritten 26,27,28 zugrundegelegt.

Der letztlich nach einem Verfahrensschritt 35 auf einen Lage- geber 37 der Stabilisierflosse gegebene Koeffizient bzw. die daraus resultierende Position der Stabilisierflosse wird vom Beobachter 30 erfaßt und der Regelung zugrundegelegt.

Die Differenz zwischen der IST-Flossenstellung und der SOLL- Flossenstellung wird, wie sich aus FIG 7 ergibt, einer Be- tragsbildung 38 unterzogen und mit der zur Verfugung stehen- den Leistung der Hydraulikanlage 14 verglichen. Sie bildet ein Mats fur die abgeforderte hydraulische Leistung. tuber Betragsbildner 39,40 wird der Koeffizient unter Beruck- sichtigung der Parameter hocher oder tiefer eingestellt und dann tuber einen Integrator 41 mit Begrenzung weitergegeben.

Mit der vorstehend geschilderten erfindungsgemäßen Stabili- siervorrichtung zum Ausgleich bzw. zur Reduzierung von Roll- bewegungen des Schiffes ergeben sich sowohl bei kurzen Wel- len, d. h. See schrag von vorne, als auch bei langen Wellen, d. h. See schräg von achtern, hohe Stabilisierleistungen.

Automatische Anpassung der Regelung an die jeweiligen Schiffs-, Flossen-und Seegangsparameter durch separate Ge- wichtung aller Zustandsgrößen ist gewahrleistet. Die Regler- koeffizienten werden jeweils auf einen maximale Wert be- grenzt. Die Werte entsprechen der optimale Stabilisierung bei leichter See und sind weit vom Stabilitätsrand entfernt.

Durch die Adaption können die Reglerkoeffizienten nur ver- kleinert werden.

Mit der automatischen Adaption wird die zur Verfugung stehen- de Leistung der Stabilisierflossen bei allen Seegangsverhält- nissen im Hinblick auf hohe Stabilisierleistung optimal ge- nutzt. Bei geringem und mittlerem Seegang wird beispielsweise eine Rollreduzierung von bis zu 90 % erreicht. Bei schwerem Seegang wird ein Übersteuern der Stabilisierflossen verhin- dert.