Werkstückbearbeitungsanlage sowie Verfahren Betreiben einer Abstapeleinrichtung

Beschreibung

Die Erfindung betrifft eine Abstapeleinrichtung sowie eine Werkstückbearbeitungsanlage und ein Verfahren zum Betreiben einer Abstapeleinrichtung nach den Oberbegriffen der nebengeordneten Patentansprüche.

Die DE 10 2015 206 824 AI beschreibt eine

Werkstückbearbeitungsanlage in Form einer

Plattenaufteilsäge mit einer Abstapeleinrichtung, bei der aufgeteilte Werkstücke mittels einer als Roboter

ausgebildeten Handhabungseinrichtung auf Ablageeinrichtungen in Form von Abstapelplätzen abgestapelt werden können. Die Ablageeinrichtungen sind im Wesentlichen konzentrisch um eine Basis des Roboters herum angeordnet. Der Roboter und weitere Bereiche der Plattenaufteilsäge werden von einer Steuer- und Regeleinrichtung gesteuert und geregelt .

Die vorliegende Erfindung hat die Aufgabe, eine

Abstapeleinrichtung, eine Werkstückbearbeitungsanlage und ein Verfahren zu deren Betrieb bereitzustellen, wodurch es ermöglicht wird, dass die Abstapeleinrichtung nur wenig Aufsteilfläche benötigt, konstruktiv einfach ist und eine möglichst große Anzahl an Ablageeinrichtungen aufweist. Diese Aufgabe wird durch eine Abstapeleinrichtung, eine Werkstückbearbeitungsanlage sowie durch ein Verfahren zu deren Betrieb mit den Merkmalen der nebengeordneten

Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in Unteransprüchen angegeben. Darüber hinaus finden sich für die Erfindung wichtige Merkmale in der nachfolgenden Beschreibung und der beigefügten Zeichnung. Dabei können diese Merkmale für die Erfindung sowohl in Alleinstellung als auch in unterschiedlichen Kombinationen wesentlich sein, ohne dass hierauf nochmals explizit hingewiesen wird.

Die erfindungsgemäße Abstapeleinrichtung umfasst eine

Mehrzahl von Ablageeinrichtungen zum Ablegen von

insbesondere plattenförmigen Werkstücken und eine

automatische Handhabungseinrichtung, welche die bearbeiteten Werkstücke auf den Ablageeinrichtungen ablegen kann, sowie eine Steuer- und/oder Regeleinrichtung, welche mindestens den Betrieb der Handhabungseinrichtung und der Ablageeinrichtungen steuert und/oder regelt. Die

Handhabungseinrichtung weist üblicherweise einen

Handhabungsabschnitt auf mit einer horizontalen Wirkfläche, die größer ist als eine horizontale Ablagefläche einer Ablageeinrichtung. Mindestens einige der

Ablageeinrichtungen weisen jeweils eine höhenverstellbare Ablageplattform auf. Sie können sich in mindestens einem Ruhemodus oder in mindestens einem Ablagemodus befinden. Die Steuer- und/oder Regeleinrichtung steuert die

Ablageeinrichtungen mit den höhenverstellbaren

Ablageplattform so an, dass mindestens die

Ablageeinrichtung, auf die ein Werkstück abgelegt werden soll, im Ablagemodus ist, wohingegen zumindest eine hierzu unmittelbar benachbarte Ablageeinrichtung im Ruhemodus ist, wobei ein vorgesehener Ablagebereich der Ablageeinrichtung, die im Ablagemodus ist, in einer Ablageebene liegt, die in vertikaler Richtung gesehen oberhalb einer höchsten Stelle der zumindest einen Ablageeinrichtung, die im Ruhemodus ist, liegt.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird ein Werkstück mittels einer automatischen Handhabungseinrichtung auf einer Ablageeinrichtung abgelegt, wobei die

Ablageeinrichtung eine von einer Mehrzahl von

Ablageeinrichtungen ist, welche in Reichweite der

Handhabungseinrichtung angeordnet sind. Es umfasst die folgenden Schritte: a. Auswählen einer Ablageeinrichtung aus der Mehrzahl von Ablageeinrichtungen; b. Ansteuern mindestens einer Ablageeinrichtung derart, dass sich die ausgewählte Ablageeinrichtung (36 a) in einem Ablagemodus und mindestens eine hierzu

benachbarte Ablageeinrichtung (36 b) in einem

Ruhemodus befinden, wobei ein vorgesehener

Ablagebereich (66) der Ablageeinrichtung (36a), die im Ablagemodus ist, in einer Ablageebene (68) liegt, die oberhalb einer höchsten Stelle (58b) der zumindest einen Ablageeinrichtung (36b) , die im Ruhemodus ist, liegt ; c. Ablegen des Werkstücks auf der ausgewählten und im

Ablagemodus befindlichen Ablageeinrichtung mittels der automatischen Handhabungseinrichtung .

Als Wirkfläche der Handhabungseinrichtung wird eine sich in den beiden horizontalen Raumrichtungen ausdehnende Fläche verstanden, welche durch den Handhabungsabschnitt belegt wird. Die Ablagefläche einer Ablageeinrichtung definiert eine sich in den beiden horizontalen Raumrichtungen

ausdehnende Fläche, welche durch Werkstücke belegt werden kann. Der Ablagebereich einer Ablageeinrichtung ist jener Bereich (innerhalb einer Ablagefläche), in den bzw. auf den ein Werkstück gelegt werden soll. Unter der Ablageebene wird eine Ebene verstanden, die stets oberhalb der höchsten Stellen der sich im Ruhemodus befindlichen

Ablageeinrichtungen liegt.

Soll ein Werkstück abgestapelt werden, wird eine

Ablageeinrichtung, auf der das werkstückabgestapelt werden soll, ausgewählt. Die Ablageeinrichtungen werden von der Steuer- und/oder Regeleinrichtung dann so angesteuert, dass sich die ausgewählte Ablageeinrichtung in dem Ablagemodus befindet, wohingegen sich zumindest eine jener

Ablageeinrichtungen, die zu der ausgewählten

Ablageeinrichtung unmittelbar benachbart sind, im Ruhemodus befindet. Wird nun das Werkstück von der

Handhabungseinrichtung zu der ausgewählten

Ablageeinrichtung bewegt, und bewegt sich der

Handhabungsabschnitt der Handhabungseinrichtung nach unten, um das bearbeitete Werkstück im Ablagebereich abzulegen, kann dies geschehen, ohne dass die Gefahr besteht, dass eine Wirkfläche des Handhabungsabschnitts, die aufgrund ihrer Größe seitlich über die Ablagefläche der ausgewählten Ablageeinrichtung übersteht, mit einer benachbarten

Ablageeinrichtung und/oder mit auf dieser abgelegten

Werkstücken kollidiert.

Der Ablagebereich einer ausgewählten Ablageeinrichtung liegt erfindungsgemäß also stets oberhalb der höchsten Stellen der benachbarten Ablageeinrichtungen - dies im allgemeinen jedoch nur solange, wie ein Werkstück auf der ausgewählten Ablageeinrichtung abgelegt werden soll. Im Ruhemodus befinden sich also die Ablageplattformen der Ablageeinrichtungen in einer unteren Position, wohingegen sich im Ablagemodus die Ablageplattformen der

Ablageeinrichtungen in einer oberen Position befinden.

Danach kann - muss aber nicht - die Ablageplattform der ausgewählten Ablageeinrichtung wieder in den Ruhemodus abgesenkt werden oder es kann die benachbarte

Ablageeinrichtung wieder aus dem Ruhemodus ebenfalls in den Ablagemodus hochgefahren werden, so dass anschließend eine andere Ablageeinrichtung ausgewählt werden kann, um darauf ein Werkstück abzulegen. Es versteht sich, dass dann, wenn auf eine ausgewählte Ablageeinrichtung unmittelbar nach der Ablage eines ersten Werkstücks ein weiteres Werkstücks abgelegt werden soll, die Gesamtsituation unverändert bleiben kann, bis auch das weitere Werkstück auf ihr abgelegt ist.

Erfindungsgemäß kann also mit einem Handhabungsabschnitt gearbeitet werden, der vergleichsweise groß ist und der somit auch große Werkstücke handhaben kann. Dennoch können auch vergleichsweise kleine Werkstücke, deren horizontale Erstreckung viel kleiner ist als die horizontale

Erstreckung der Wirkfläche des Handhabungsabschnitts, mit dem selben Handhabungsabschnitt gehandhabt werden.

Beispielsweise eine Verstellbarkeit der Größe der

Wirkfläche des Handhabungsabschnitts ist bei der Erfindung nicht erforderlich. Hierdurch werden erhebliche Kosten gespart, da die Komplexität der Anlage reduziert wird.

Außerdem können Ablageeinrichtungen vergleichsweise dicht zueinander positioniert werden, wodurch die benötigte

Stellfläche der Werkstückbearbeitungsanlage reduziert wird und dennoch eine vergleichsweise große Anzahl von

Ablageeinrichtungen eingesetzt werden kann. Auch kann eine kleinere Handhabungseinrichtung verwendet werden, da diese vergleichsweise kleine Wege zurücklegen muss. Schließlich wird die Geschwindigkeit der Werkstückbearbeitungsanlage verbessert, wiederum weil geringere Wege zurückgelegt werden müssen.

Es versteht sich, dass sich zur Erzielung der

erfindungsgemäßen Vorteile nicht alle Ablageeinrichtungen außer einer im Ruhemodus befinden müssen. Ebenso möglich ist, dass sich nur jene Ablageeinrichtungen im Ruhemodus befinden, bei denen eine Kollision mit dem

Handhabungsabschnitt drohen könnte, wenn dieser ein

Werkstück in die im Ablagemodus befindliche

Ablageeinrichtung ablegt.

Eine erste Weiterbildung der Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass eine Ablageeinrichtung in den Ablagemodus gebracht wird, indem sie aus einem abgesenkten Ruhemodus in den Ablagemodus angehoben wird. Alternativ oder zusätzlich ist es auch möglich, dass eine Ablageeinrichtung in den Ruhemodus gebracht wird, indem sie aus einem angehobenen Ablagemodus abgesenkt wird.

Erfindungsgemäß können sich also die Ablageeinrichtungen im Normalfall im Ruhemodus befinden, in dem die

Ablageplattformen der Ablageeinrichtungen in einer

abgesenkten Position sind, so dass die höchsten Stellen der Ablageeinrichtungen unterhalb der im allgemeinen fixen Ablageebene liegen. Soll nun ein bearbeitetes Werkstück auf einer bestimmten ausgewählten Ablageeinrichtung abgelegt werden, wird diese ausgewählte Ablageeinrichtung so

angesteuert, dass sich deren Ablageplattform vertikal nach oben bewegt. Hierdurch wird der Ablagebereich dieser ausgewählten Ablageeinrichtung in die Ablageebene gebracht.

Es kann also eine Situation, in der sich nur für eine

Ablage ausgewählte eine Ablageeinrichtung im Ablagemodus befindet und die anderen Ablageeinrichtungen im Ruhemodus sind, erreicht werden kann, indem eine Ablageplattform angehoben wird, wohingegen mindestens eine andere

Ablageplattform in der unteren Position verharrt. In jeder Hinsicht hierzu gleichwertig und gleichwirkend ist die Variante, bei der die Ablageplattform der für eine Ablage eines Werkstücks ausgewählten Ablageeinrichtung in einer oberen Position verharrt, also im Ablagemodus verbleibt, wohingegen mindestens eine andere Ablageplattformen in eine untere Position abgesenkt und so in den Ruhemodus gebracht wird.

Vorgeschlagen wird auch, dass die höchsten Stellen der im Ruhemodus befindlichen Ablageeinrichtungen in einer selben Ebene (Ruheebene) liegen. Dies reduziert den

messtechnischen Aufwand, der erforderlich ist, um

sicherzustellen, dass sich alle Ablageeinrichtungen, bis auf die ausgewählte Ablageeinrichtung, im Ruhemodus

befinden .

Ferner wird vorgeschlagen, dass die Abstapeleinrichtung mindestens eine Erfassungseinrichtung mit einer horizontalen Erfassungsebene umfasst, welche die Ablageebene und/oder die Ruheebene definiert. Dies ist messtechnisch besonders einfach. Wenn die horizontale

Erfassungsebene die Ruheebene definiert, kann, sobald sich die oberste Stelle einer Ablageeinrichtung während des Absenkens in den Ruhemodus aus der horizontalen

Erfassungsebene heraus bewegt, das Absenken beendet werden, und man weiß, dass sich nach dem Beenden des Absenkens sich die höchste Stelle der Ablageeinrichtung in der Ruheebene befindet.

Eine sehr einfach und preisgünstig zu realisierende

Erfassungseinrichtung besteht darin, dass die

Erfassungseinrichtung optisch arbeitet, insbesondere eine Laser-Lichtschranke und/oder einen 2D-Laserscanner umfasst.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn die

Handhabungseinrichtung einen Roboter oder mindestens ein Portal umfasst.

Vor allem bei der Bearbeitung von plattenförmigen

Werkstücken hat sich bewährt, wenn der Handhabungsabschnitt eine Saugtraverse umfasst. Unter dem Begriff der

„Saugtraverse" wird eine Einrichtung verstanden, welche eine Basisstruktur umfasst, die im allgemeinen

fachwerkartig ausgebildet ist und sich als horizontales und vergleichsweise dünnes Flächenelement erstreckt, wobei an der Basisstruktur eine Mehrzahl von meist ansteuerbaren Vakuumsaugern angeordnet ist, die an einer Oberseite des plattenförmigen Werkstücks angreifen können. Eine weitere sehr vorteilhafte Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Abstapeleinrichtung sieht vor, dass mindestens eine, vorzugsweise alle Ablageeinrichtungen jeweils eine Erfassungseinrichtung aufweisen, welche mit einer Ablageplattform gekoppelt ist und eine relative

Entfernung zu einer Referenzebene erfasst. Dies gestattet es nach einer Ablage eines Werkstücks auf einer

ausgewählten Ablageeinrichtung zu prüfen, ob das Werkstück korrekt auf dieser Ablageeinrichtung abgelegt wurde.

Hierdurch kann die Zuverlässigkeit der

Werkstückbearbeitungsanlage deutlich verbessert werden, da beispielsweise erkannt werden kann, ob ein Werkstück schräg oder verkantet abgelegt wurde.

Konkret kann diese Überprüfung dadurch erfolgen, dass nach folgendem Verfahren vorgegangen wird:

Herunterbewegen der Ablageplattform der

Ablageeinrichtung, bis die höchste Stelle der

Ablageeinrichtung in einer Ruheebene liegt,

Ermitteln einer Soll-Entfernung der Ablageplattform von einer Referenzebene unter Berücksichtigung der Dicke der auf der Ablageplattform abgelegten

Werkstücke und der Entfernung der Ruheebene von der Referenzebene, c . Vergleichen der ermittelten Soll-Entfernung mit

Ist-Entfernung, d. Veranlassen einer Aktion dann, wenn die Ist-Entfernung um mehr als einen Grenzwert von der Soll-Entfernung abweicht .

Es wird an dieser Stelle explizit darauf hingewiesen, dass die zuletzt beschriebene Abstapeleinrichtung und das zuletzt beschriebene Verfahren eigenständige Erfindungen darstellen, mit denen festgestellt werden kann, ob ein Werkstück korrekt abgestapelt wurde. Diese Erfindungen sind insoweit unabhängig davon, ob eine Ablageeinrichtung, auf der ein Werkstück abgestapelt werden soll, in einen

Ablagemodus gebracht werden kann oder ob eine

Ablageeinrichtung, auf der kein Werkstück abgestapelt werden soll, in einen Ruhemodus gebracht werden kann.

Überhaupt sind diese Erfindungen auch unabhängig davon, ob überhaupt eine Mehrzahl von Ablageeinrichtungen vorgesehen ist. Auch bei einer Abstapeleinrichtung, die nur eine einzige Ablageeinrichtung aufweist, kann auf die oben angegebene Art und Weise festgestellt werden, ob ein

Werkstück korrekt abgestapelt wurde.

Besonders einfach realisierbar und preisgünstig ist es, wenn die in dem oben beschriebenen Verfahren verwendete Erfassungseinrichtung ein inkrementelles Wegmesssystem oder ein absolutes Wegmesssystem, beispielsweise einen Laser- Entfernungssensor, umfasst.

Die oben angegebene Aktion kann eine Ausgabe einer

Information an eine Bedienperson umfassen. Somit kann die Bedienperson beispielsweise manuell eingreifen und das nicht korrekt abgelegte Werkstück in die richtige Position bringen, so dass nachfolgend abgelegte Werkstücke nicht beschädigt werden und die Stabilität des in der

Ablageeinrichtung gebildeten Werkstückstapels

sichergestellt bleibt.

Besonders prägnant sind die erfindungsgemäßen Vorteile bei einer Werkstückbearbeitungsanlage, insbesondere einer Plattenaufteilanlage, welche eine Abstapeleinrichtung in der oben beschriebenen Art umfasst, und insbesondere bei einer solchen Werkstückbearbeitungsanlage, bei der die Handhabungseinrichtung der Abstapeleinrichtung ausgelegt ist, die Handhabung der Werkstücke an der

Werkstückbearbeitungsanlage zu übernehmen.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren ist es besonders vorteilhaft, wenn im Schritt b geprüft wird, ob der

Ablagebereich frei ist. Hierdurch wird die Zuverlässigkeit erhöht .

Ferner wird in Weiterbildung des erfindungsgemäßen

Verfahrens vorgeschlagen, dass die Aktion automatisch veranlasst wird, insbesondere, dass eine automatische Aktion der Handhabungseinrichtung veranlasst wird, welche dazu führt, dass sich die Ist-Entfernung der Soll- Entfernung annähert. Somit wird eine vollautomatische Fehlerbehebung realisiert, wodurch die Zuverlässigkeit und die Taktgeschwindigkeit nochmals verbessert werden. Möglich ist ferner bei dem erfindungsgemäßen Verfahren, dass mittels einer ersten Erfassungseinrichtung und

mindestens einer zweiten Erfassungseinrichtung, deren

Erfassungsrichtungen im Wesentlichen orthogonal zueinander und im wesentlichen in einer Ebene angeordnet sind, eine Art 3-D-Scan eines auf einer Ablageeinrichtung liegenden Werkstückstapels von mindestens zwei Seiten erstellt wird. Auf diese Weise wird ein digitales Modell des abgestapelten Werkstückstapels erstellt, welches einen noch besseren Vergleich des Ist-Zustands mit dem Soll-Zustand ermöglicht.

Nachfolgend wird eine Ausführungsform der Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung beispielhaft erläutert. In der Zeichnung zeigen:

Figur 1 eine Draufsicht auf eine

Werkstückbearbeitungsanlage und

Abstapeleinrichtung, welche unter anderem fünf

Ablageeinrichtungen umf

Figur 2 eine schematische Seitenansicht auf zwei

benachbarte Ablageeinrichtungen der

Abstapeleinrichtung von Figur 1 während eines ersten Zeitpunkt eines Verfahrens, mit dem die

Abstapeleinrichtung von Figur 1 betrieben wird;

Figur 3 eine Ansicht ähnlich zu Figur 2 während eines

zweiten Zeitpunkt des Verfahrens, mit dem die

Abstapeleinrichtung von Figur 1 betrieben wird; Figur 4 eine Ansicht ähnlich zu Figur 2 während eines dritten Zeitpunkt des Verfahrens, mit dem die Abstapeleinrichtung von Figur 1 betrieben wird; Figur 5 eine Ansicht ähnlich zu Figur 2 mit einer

Ablageeinrichtung, welche in einer Darstellung ausschließlich korrekt abgelegte Werkstücke und in einer anderen Darstellung ein nicht korrekt abgelegtes Werkstück aufweist; und

Figur 6 ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben der Abstapeleinrichtung von Figur 1.

Eine im linken Bereich der Figur 1 gezeichnete

Werkstückbearbeitungsanlage trägt dort insgesamt das

Bezugszeichen 10. Die Werkstückbearbeitungsanlage von Figur 1 ist beispielhaft als Plattenaufteilanlage, nämlich als Plattenaufteilsäge ausgebildet. Grundsätzlich könnte die Werkstückbearbeitungsanlage 10 aber auch ganz anders ausgebildet sein und ganz andere Werkstücke auf ganz andere Weise bearbeiten, z.B. durch Fräsen der Werkstücke auf einer CNC-Fräsmaschine .

Die Werkstückbearbeitungsanlage 10 umfasst einen

Zuführtisch 12, der beispielsweise durch parallel

zueinander angeordnete Rollenschienen (nicht dargestellt) gebildet sein kann. In Figur 1 nach unten schließt sich an den Zuführtisch 12 ein Maschinentisch 14 an, in dem eine auf einem Sägewagen angeordnete Sägeeinrichtung (nicht sichtbar) untergebracht ist. Durch die Sägeeinrichtung wird eine Schnittlinie definiert, die in Figur 1 durch eine strichpunktierte Linie 16 angedeutet ist.

In Figur 1 weiter nach unten schließt sich an den

Maschinentisch 14 ein Entnahmetisch 18 an. Sowohl der Maschinentisch 14 als auch der Entnahmetisch 18 sind im Allgemeinen als Luftkissentische oder als Rollentische ausgebildet. Auch eine Ausbildung als Bürstentisch wäre denkbar. Oberhalb von der Schnittlinie 16 ist ein

Druckbalken 20 vorhanden. Ein auf dem Zuführtisch 12 liegendes plattenförmiges Werkstück 22 kann durch einen Programmschieber 24, an dem mehrere Spannzangen 26 (aus Gründen der Übersichtlichkeit ist in Figur 1 nur eine der Spannzangen mit einem Bezugszeichen versehen) vorhanden sind, in einer Vorschubrichtung 28 bewegt werden.

Seitlich vom Maschinentisch 14 ist eine

Handhabungseinrichtung 30 angeordnet, die vorliegend als Roboter, nämlich vorliegend als 4-Achsen-Knickarmroboter ausgebildet ist. Eine stationäre Basis der

Handhabungseinrichtung 30 ist durch einen strichpunktiert gezeichneten Kreis 32 angedeutet. Ein Bereich, in dem die Handhabungseinrichtung 30 Werkstücke handhaben kann, ist durch einen gestrichelten Kreis 34 bezeichnet. Dieser Bereich wird auch als Handhabungsbereich bezeichnet. Diese Handhabungseinrichtung 30 kann entweder Bestandteil der Werkstückbearbeitungsanlage 10 oder einer seitlich des Entnahmetisches 18 angeordneten Abstapeleinrichtung 37 sein und hat die primäre Funktion „Handling des Werkstücks während des Bearbeitungsprozesses", vorliegend also während des Aufteilprozesses . Seitlich vom Zuführtisch 12 sind insgesamt fünf Ablageeinrichtungen 36a-e relativ dicht nebeneinander und in der Draufsicht innerhalb des

Handhabungsbereichs 34 angeordnet. Die

Handhabungseinrichtung 30 zusammen mit den

Ablageeinrichtungen 36a-e bildet insgesamt die

Abstapeleinrichtung 37. In weiteren nicht dargestellten Ausführungsbeispielen kann die Anzahl der benachbarten Ablageeinrichtungen 2, 3, 4 oder auch eine anderer Zahl größer als 5 betragen.

Zu der Werkstückbearbeitungsanlage 10 und zu der

Abstapeleinrichtung 37 gehört eine Steuer- und

Regeleinrichtung 38. Diese umfasst einen Prozessor 40 und einen Speicher 42. Die Steuer- und Regeleinrichtung 38 steuert und regelt den Betrieb der

Werkstückbearbeitungsanlage 10. Insbesondere werden von der Steuer- und Regeleinrichtung 38 die Handhabungseinrichtung 30 sowie die Ablageeinrichtungen 36 angesteuert, jedoch auch beispielsweise der Programmschieber 24, die

Spannzangen 26 sowie die nicht dargestellte

Sägeeinrichtung. Alternativ kann für die

Abstapeleinrichtung 37 eine separate Steuer- und

Regeleinrichtung vorgesehen sein, die mit der Steuer- und Regeleinrichtung 38 der Werkstückbearbeitungsanlage

kommuniziert .

Wie aus den Figuren 2-4 ersichtlich ist, umfasst die

Handhabungseinrichtung 30 einen Handhabungsabschnitt 44. Dieser ist vorliegend als Saugtraverse ausgebildet mit einer sich in den beiden horizontalen Raumrichtungen x und y erstreckenden Basisstruktur 46, die am Ende eines Arms 48 der Handhabungseinrichtung 30 angeordnet ist und insgesamt in einer horizontalen Ebene liegt. An der Unterseite der Basisstruktur 46 sind eine Mehrzahl von Vakuumsaugern 50 angebracht. Mittels des Handhabungsabschnitts 44 kann ein auf dem Entnahmetisch 18 liegendes bearbeitetes Werkstück ergriffen und auf einer der Ablageeinrichtungen 36 abgelegt werden, wie weiter unten noch stärker im Detail ausgeführt werden wird. Ein solches bearbeitetes Werkstück trägt in den Figuren 2-4 das Bezugszeichen 52.

Man erkennt aus Figur 2, dass eine horizontale Erstreckung a einer Wirkfläche (ohne Bezugszeichen) des

Handhabungsabschnitts 44, also eine Erstreckung in der horizontalen Raumrichtung x, deutlich größer ist als eine horizontale Erstreckung c des handzuhabenden Werkstücks 52 und auch deutlich größer ist als eine horizontale

Erstreckung b einer Ablagefläche (ohne Bezugszeichen) der dort beispielhaft dargestellten Ablageeinrichtungen 36a und 36b. Man erkennt aus den Figuren 2-4 ferner, dass die dort beispielhaft gezeigten Ablageeinrichtungen 36a und 36b jeweils eine in der Art eines Tisches ausgebildete

Ablageplattform 54a und 54b aufweisen, die auf einem motorisch höhenverstellbaren Gestell 56a und 56b angeordnet ist. Der jeweilige Antriebsmotor des höhenverstellbaren Gestells 56a und 56b ist in den Figuren nicht gezeigt. Die Höhenverstellung der Ablageeinrichtungen 36a und 36b erfolgt beispielsweise durch entsprechende Steuerbefehle der Steuer- und Regeleinrichtung 38. Der Betrieb der Abstapeleinrichtung 37 wird nun unter Bezugnahme auf die Figuren 2-4 erläutert: zunächst wird entsprechend einem in der Steuer- und Regeleinrichtung 38 auf dem Speicher 42 abgespeicherten Abstapelplan

ausgewählt, auf welcher der fünf Ablageeinrichtungen 36a-e das Werkstück 52 abgelegt werden soll. Vorliegend wird von der Steuer-und Regeleinrichtung 38 beispielhaft die

Ablageeinrichtung 36a ausgewählt.

Die Ablageeinrichtung 36a befindet sich ebenso wie die anderen Ablageeinrichtungen 36b-e zunächst in einem

sogenannten „Ruhemodus". In diesem befinden sich die

Ablageplattformen 54a-b in einer unteren Position, sie sind also so weit abgesenkt, dass sich eine höchste Stelle 58a eines auf der Ablageplattform 54a liegenden

Werkstückstapels 60a und eine höchste Stelle 58b eines auf der Ablageplattform 54b liegenden Werkstückstapels 60b jeweils auf Höhe einer durch eine strichpunktierte Linie angedeutete Ruheebene 62 befindet. Dies gilt auch für die in den Figuren 2-4 nicht gezeichneten anderen

Ablageeinrichtungen 36c-e, deren höchste Stellen sich also alle in derselben Ebene, nämlich der Ruheebene 62,

befinden. Da der Werkstückstapel 60a niedriger ist als der Werkstückstapel 60b, ist, um dies zu erreichen, die

Ablageplattform 54b weiter abgesenkt als die

Ablageplattform 54a. Dieser Zustand ist in Figur 2

dargestellt . Nun wird die Ablageplattform 54a der ausgewählten Ablageeinrichtung 36a durch eine entsprechende Ansteuerung des Antriebsmotors durch die Steuer- und Regeleinrichtung 38 aus der abgesenkten Stellung nach oben in eine obere Position bewegt, was in Figur 3 durch einen Pfeil 64 angedeutet ist, wohingegen die anderen Ablageeinrichtungen, so auch die Ablageeinrichtung 36b, weiterhin in der

Ruhestellung verbleiben. Es wird also immer nur eine der Ablageeinrichtungen 36a-e von der Steuer- und

Regeleinrichtung 38 so angesteuert, dass sich deren

jeweilige Ablageplattform 54a-e nach oben bewegt und diese ausgewählte Ablageeinrichtung 36a-e den Ruhemodus verlässt.

Die Ablageplattform 54a wird so weit nach oben bewegt, bis sich ein vorgesehener Ablagebereich 66 (in Figur 3 durch ein gepunktetes Rechteck angedeutet) in einer in den

Figuren ebenfalls durch eine strichpunktierte Linie

angedeuteten Ablageebene 68 befindet. Bei diesem

Ablagebereich 66 handelt es sich um jenen Bereich, in dem das Werkstück 52 abgelegt werden soll. Man erkennt aus den Figuren, dass die Ablageebene 68 oberhalb der höchsten Stelle 58b der dargestellten anderen Ablageeinrichtung 36b (und auch aller anderen und in den Figuren 2-4 nicht dargestellten Ablageeinrichtungen 36c-e) liegt, welche weiterhin im Ruhemodus verbleiben.

Nun wird die Handhabungseinrichtung 30 von der Steuer- und Regeleinrichtung 38 so angesteuert, dass der

Handhabungsabschnitt 44 entsprechend dem Pfeil 70 in vertikaler Richtung abgesenkt und das Werkstück 52 auf der ausgewählten und im Ablagemodus befindlichen

Ablageeinrichtung 36a abgelegt wird, und zwar in den oben erwähnten vorgesehenen Ablagebereich 66. Dies ist in Figur 4 dargestellt. Man erkennt aus Figur 4, dass durch den in der Ablageebene 68 liegenden Ablagebereich 66 das Werkstück 52 abgelegt werden kann, ohne dass der Handhabungsabschnitt 44 mit dem Werkstückstapel 60b, der in der

Ablageeinrichtung 36b abgestapelt ist, kollidieren kann. Dies wird ermöglicht, obgleich die horizontale Erstreckung und Anordnung des Handhabungsabschnitts 44 während des Ablegens des Werkstücks 52 so ist, dass der

Handhabungsabschnitt 44 die benachbarte Ablageeinrichtung 36b vollständig überdeckt. Nach dem Ablegen des Werkstücks 52 im Ablagebereich 66 wird die Ablageplattform 54a wieder so weit herunterbewegt, bis sich die Ablageeinrichtung 36a wieder im Ruhemodus

befindet. Dies erfolgt folgendermaßen: Seitlich von den Ablageeinrichtungen 36a-e ist eine Erfassungseinrichtung 72 angeordnet, bei der es sich beispielsweise um einen 2D-

Laserscanner oder um eine Laser-Lichtschranke handeln kann, wobei grundsätzlich auch ganz andere Arten von

Erfassungseinrichtungen denkbar sind. Diese weist eine Erfassungsebene auf, welche exakt die Ruheebene 62 ist. Der Moment, in dem die höchste Stelle 58a der Ablageeinrichtung 36a während des Herunterbewegens unter die Ruheebene 62 gelangt, wird von der Erfassungseinrichtung 72 erfasst, weil die Ablageeinrichtung 36a bzw. der in dieser

gestapelte Werkstückstapel 60a die Erfassungsebene

verlässt, und der Steuer- und Regeleinrichtung 38 gemeldet. Dies veranlasst die Steuer- und Regeleinrichtung 38, das Herunterbewegen der Ablageplattform 54a zu stoppen. Die Ablageeinrichtung 36a befindet sich nun wieder im

Ruhemodus .

In einem alternativen Ausführungsbeispiel wird die

Ablageeinrichtung, auf der das bearbeitete Werkstück abgelegt werden soll, nicht bewegt, und werden statt dessen die um diese Ablageeinrichtung unmittelbar benachbarten Ablageeinrichtungen abgesenkt. Ferner ist es möglich, dass in der Steuer- und Regeleinrichtung 38 vor dem Ablegen eines Werkstücks auf der ausgewählten Ablageeinrichtung 36a ermittelt wird, welche der zu der ausgewählten

Ablageeinrichtung 36a benachbarten Ablageeinrichtungen möglicherweise mit dem Handhabungsabschnitt 44 der

Handhabungseinrichtung 30 kollidieren können, und es werden selektiv nur diejenigen Ablageeinrichtungen abgesenkt, bei denen ein Kollisionsrisiko besteht. Wie nun unter Bezugnahme auf das Ausführungsbeispiel von Figur 5 erläutert werden wird, wird während bzw.

unmittelbar nach dem Herunterbewegen der Ablageplattform 54a geprüft, ob das Werkstück 52 korrekt abgelegt wurde. In Figur 5 ist auf der linken Seite die Ablageeinrichtung 36a mit (theoretisch) korrekt abgelegtem Werkstück 52 gezeigt, und auf der rechten Seite die gleiche Ablageeinrichtung 36a mit einem (tatsächlich) verkantet und insoweit nicht korrekt abgelegten Werkstück 52. Wie aus Figur 5 ersichtlich ist, verfügt die

Ablageeinrichtung 36a (und auch jede andere der

Ablageeinrichtungen 36b-e) bevorzugt über eine

Erfassungseinrichtung 74, welche mit der Ablageplattform 54a starr gekoppelt ist. Die Erfassungseinrichtung kann beispielsweise einen Laser-Entfernungssensor oder einen Ultraschallsensor umfassen, oder ein inkrementelles oder absolutes Wegmesssystem. Die Erfassungseinrichtung 74 erfasst eine relative Entfernung zu einer Referenzebene 76, welche vorliegend beispielhaft durch den Boden gebildet wird. Möglich wäre auch, dass die Messwerte in den

Erfassungseinrichtungen der Ablageeinrichtungen 36a-e miteinander verglichen werden und auf diese Weise eine relative Entfernung ermittelt wird.

Um die korrekte Ablage des Werkstücks 52 zu prüfen, wird die Ablageplattform 54a der ausgewählten Ablageeinrichtung 36a so lange nach unten bewegt, bis die höchste Stelle 58a der ausgewählten Ablageeinrichtung in der Ruheebene 62 liegt (wie oben bereits erläutert wurde) . Nun wird eine durch einen Pfeil 80 angedeutete Ist-Entfernung von der Referenzebene 76 mittels der Erfassungseinrichtung 74 ermittelt. Zuvor wurde in der Steuer- und Regeleinrichtung aufgrund der bekannten Dicken der Werkstücke innerhalb des Werkstückstapels 60a und der bekannten Dicke der

Ablageplattform 54a sowie der bekannten Entfernung der Ruheebene 62 von der Referenzebene 76 eine (theoretische) Soll-Entfernung (Pfeil 82) bei korrekt abgelegtem Werkstück 52 ermittelt. Die Steuer- und Regeleinrichtung vergleicht nun die

ermittelte (theoretische) Soll-Entfernung 82 mit der ermittelten (tatsächlichen) Ist-Entfernung 80. Man erkennt aus Figur 5 ohne weiteres, dass dann, wenn das Werkstück 52 verkantet abgelegt wurde, die tatsächliche Ist-Entfernung 80 um einen Differenzbetrag 84 kleiner ist als die

theoretische Soll-Entfernung 82. Wenn der Differenzbetrag 84 größer ist als ein Grenzwert, wird von der Steuer- und Regeleinrichtung 38 eine Aktion veranlasst, beispielsweise ein akustisches und ein optisches Signal ausgegeben, welches an die Bedienperson die Information ausgibt, dass ganz spezifisch an der Ablageeinrichtung 36a ein Problem vorliegt. Die Bedienperson kann nun den Werkstückstapel 60a von Hand korrigieren und das verkantet abgelegte Werkstück 52 in die richtige Position bringen, so dass nachfolgend auf den Werkstückstapel 60a abgestapelte Werkstücke stabil abgelegt werden können.

Durch den Grenzwert wird berücksichtigt, dass die

tatsächliche Dicke der Werkstücke innerhalb des

Werkstückstapels 60a von für die Ermittlung der Entfernung 82 verwendeten theoretischen Dicke abweichen kann.

Hierdurch werden also Fehlalarme vermieden. Es versteht sich, dass das unter Bezugnahme auf die Figur 5 beschriebene Verfahren vollkommen unabhängig ist davon, ob eine Ablageeinrichtung, auf der ein Werkstück abgelegt werden soll, in einem Ablagemodus ist und eine oder mehrere andere hierzu benachbarte Ablageeinrichtungen in einem Ruhemodus sind. Überhaupt ist das unter Bezugnahme auf die Figur 5 beschriebene Verfahren vollkommen unabhängig davon, ob die Abstapeleinrichtung nur eine einzige

Ablageeinrichtung oder mehrere Ablageeinrichtungen

aufweist .

Das oben beschriebene Verfahren kann kurz wie folgt

zusammengefasst werden (vergleiche auch Figur 6) : nach einem Start im Block 86 wird in einem Block 88 der

Ablagebereich 66 der ausgewählten Ablageeinrichtung 36a aus der Ruheebene 62 nach oben gefahren, bis sich der

Ablagebereich 66 in der Ablageebene 68 befindet. In einem Block 90 wird dann das Werkstück 52 in den Ablagebereich 66 abgelegt. In einem Block 92 wird die Ablageplattform 54a wieder abgesenkt, bis die höchste Stelle 58a der

Ablageeinrichtung 36a gerade unterhalb der Ruheebene 62 liegt. In einem Block 94 wird nun geprüft, ob das Werkstück 52 korrekt abgelegt wurde. Ist die Antwort im Block 94 „Nein", wird im Block 96 eine Aktion veranlasst,

beispielsweise eine optische und akustische Information für die Bedienperson ausgegeben. Ist die Antwort im Block 94 dagegen „ja", wird im Block 98 davon ausgegangen, dass das Werkstück 52 korrekt abgelegt wurde. Das Verfahren endet im Block 100.

Das beschriebene Verfahren ist als Computerprogramm auf dem Speicher 42 der Steuer- und Regeleinrichtung 38

abgespeichert. Diese ist so ausgebildet, dass das Verfahren durch die Steuer- und Regeleinrichtung 38 ausgeführt werden kann . Es sei an dieser Stelle darauf hingewiesen, dass mittels der Erfassungseinrichtung 72 auch die Fläche der Ebene, in der ein Werkstück abgelegt wird, überprüft werden kann. Insbesondere kann ein Vergleich eines Ist-Zustands mit einem Soll-Zustand vorgenommen werden. In Kombination mit einer in der Fig. 5 nicht dargestellten zweiten

Erfassungseinrichtung, deren Erfassungsrichtung in der gleichen Ebene aber im Wesentlichen orthogonal zu jener der Erfassungseinrichtung 74 ist, ergibt sich die Möglichkeit, eine Art 3-D-Scan eines Werkstückstapels von zwei Seiten durchzuführen, wenn die jeweilige Ablageeinrichtung

abgesenkt wird. In einer weiteren nicht dargestellten

Ausführungsform werden vier Erfassungseinrichtungen derart in einem Viereck in der gleichen Ebene angeordnet, so dass deren Erfassungsrichtungen von vier Seiten eine Art 3-D- Scan des Werkstückstapels durchführen können. Dies erhöht zum einen die Dektektionsgenauigkeit , um festzustellen, wenn ein Werkstück nicht korrekt abgelegt wurde, und zum anderen werden Abschattungsbereiche wie bei der Verwendung von nur einer oder nur zwei Erfassungseinrichtungen

vermieden .