Lenkvorrichtunq für ein Kraftfahrzeug

Die Erfindung betrifft eine Lenkvorrichtung für ein Fahrzeug nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 1.

Herkömmliche Lenksysteme, insbesondere Lenksysteme an mehrspurigen Fahrzeugen, können nur in Verbindung mit einer Fahrzeugachse eingesetzt werden, deren Achskinematik lenkbar ist. So wird eine Drehbewegung des Lenkrades über eine Lenksäule in das Lenkgetriebe eingeleitet und als Linearbewegung an ein Schwenklager weitergegeben.

Eine gattungsgemäße Lenkvorrichtung für ein Fahrzeug weist zumindest ein Stellglied auf, das zumindest ein lenkbares Fahrzeugrad um einen Lenkwinkel schwenkt. Der Lenkwinkel wird mittels der Drehbewegung eines Lenkrades vorgegeben.

Im Regelfall ist dieser Verbund mit einem festen Übersetzungsverhältnis für den Links-/Rechtseinschlag der Räder ausgelegt. Analog ist eine Sturz- und/oder Spurkurve von der konstruktiv vorgegebenen Achskinematik der jeweiligen Radaufhängung bestimmt und somit nicht aktiv einstellbar.

Das oben erwähnte Schwenklager herkömmlicher Schwenksysteme ist aufgrund der drehbaren Lagerpunkte zur Karosse mit einer aufwendigen Achskonstruktion verbunden. Die Achskinematik ist außerdem nicht variabel, 2 sondern konstruktiv festgelegt. Außerdem ist das Lenkgetriebe herkömmlicher Lenksysteme aufgrund der Lenkgeometrie fest zu den Achsen positioniert und bestimmt somit das Vorderwagenkonzept. Dies führt oft zu aufwendigen Komponentenauslegungen, wie etwa ein geteiltes Getriebe. Zusätzlich ist die Lenksäule herkömmlicher Lenksysteme beim Fahrzeug-Crash oft ein erhebliches Sicherheitsrisiko für die Insassen.

Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine konstruktiv einfache Lenkvorrichtung bereitzustellen, deren Bauraum reduziert ist.

Die Aufgabe ist durch die Merkmale des Patentanspruches 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen offenbart.

Gemäß dem kennzeichnenden Teil des Patentanspruches 1 weist das Stellglied der Lenkvorrichtung ein radseitiges Drehteil und ein achsseitiges Drehteil auf, die um ihre Drehachsen zueinander verdrehbar sind. Dabei kann zur Einstellung des Lenkwinkels des Fahrzeugrades das radseitige Drehteil durch Verdrehen der beiden Drehteile zueinander um einen Schwenkwinkel gegenüber dem achsseitigen Drehteil ausgelenkt werden.

Erfindungsgemäß erfolgt also die Lenkfunktion ausschließlich durch Verdrehen der beiden zusammenwirkenden Drehteile des Stellglieds. Die Lenkfunktion kann bevorzugt gleichzeitig mit einer überlagerten Sturz- und/oder Spuroptimierung erfolgen. Hierzu wird das, dem radseitigen Drehteil zugeordnete Fahrzeugrad um einen Spur- und/oder Sturzwinkel verschwenkt, wie es später ausführlicher erläutert ist. Aufgrund des Wegfalles der Lenksäule ist erfindungsgemäß die Fahrerplatzgestaltung mit zusätzlichen Freiheitsgraden ermöglicht. Ebenso ergeben sich größere Freiheiten bei der Packageauslegung. P7215 3

Im Unterschied zum Stand der Technik erfolgt daher eine Winkelverstellung des radseitigen Drehteils durch eine Drehbetätigung eines der Drehteile bzw. der beiden Drehteile des Stellglieds, und nicht durch eine Linear-Hubbewe- gung eines hydraulischen Stellzylinders, der gegen das radseitige Lager- element drückt. Die Winkelverstellung kann durch gegensinnige oder gleichsinnige Drehbetätigung beider Drehteile bzw. auch durch Drehung eines der beiden Drehteile erfolgen, während das andere Drehteil nicht um seine Achse rotiert.

Erfindungsgemäß kann das radseitige Drehteil mit seiner Mittelachse nach Art einer Taumelbewegung um seine Drehachse bewegt werden. Hierzu kann die Drehachse des radseitigen Drehteils um einen Winkel gegenüber der Drehachse des achsseitigen Drehteils schräggestellt sein. Bei der Taumelbewegung des radseitigen Drehteiles können die beiden Drehteile über Steuer- flächen in Anlage, vorzugsweise in Gleitkontakt und/oder in Wälzkontakt (Wälzlager), sein, die wiederum in einer Drehebene liegen. Die Drehebene ist dabei senkrecht zur Drehachse des radseitigen Drehteils ausgerichtet. Auf diese Weise kann sich das radseitige Drehteil mit zugehörigem radseitigen Fahrzeugrad in einer Taumelbewegung um seine Drehachse bewegen. Dabei ändert sich der Schwenkwinkel zwischen dem radseitigen Drehteil und dem achsseitigen Drehteil in Abhängigkeit von dem Drehwinkel des radseitigen Drehteils.

Bauraumtechnisch günstig ist es, wenn das erfindungsgemäße Stellglied in einem Radträger einer Radaufhängung des Fahrzeuges integriert ist. Der Radträger kann ein radseitiges, das Fahrzeugrad drehbar lagerndes Tragelement und ein achsseitiges Tragelement aufweisen, zwischen denen das erfindungsgemäße Stellglied geschaltet ist. P7215 4

Die beiden Drehteile des Stellglieds können bevorzugt über Drehlager an den jeweiligen Tragelementen drehbar gelagert sein. Auf diese Weise kann eine Verdrehung der beiden Drehteile zueinander stattfinden, ohne dass ein Drehmoment auf die Tragelemente übertragen wird.

Bauraumtechnisch bevorzugt ist es, wenn die beiden Drehteile als Hohl- zylinder ausgebildet sind. Der zylindrische Innenraum der Hohlzylinder kann daher als Bauraum für einen Stellantrieb, Gelenkwellen bzw. Gleichlaufwellen verwendet werden. In Abhängigkeit vom vorhandenen Bauraum kann der Stellantrieb auch außerhalb der Drehteile vorgesehen und trieblich mit den Drehteilen verbunden sein. Alternativ zur hohlzylindrischen Ausbildung können die Drehteile auch aus Vollmaterial und/oder in beliebiger Form hergestellt sein.

Durch eine Drehung des radseitigen Drehteils gegenüber dem achsseitigen Drehteil kann somit der Schwenkwinkel zwischen den beiden Drehteilen eingestellt werden. Der maximal einstellbare Schwenkwinkel ist dabei aus geometrischen Gründen das Zweifache des zwischen den beiden Drehachsen eingeschlossenen Neigungswinkels.

Durch eine gleichzeitig oder zeitlich versetzt erfolgende Drehung des achsseitigen Drehteils gegenüber dem achsseitigen Tragelement kann die räumliche Ausrichtung der von den beiden Drehteilen gebildeten Winkelanordnung verändert werden.

Als Stellantrieb für die beiden Drehteile ist insbesondere ein Drehmotor geeignet, der jeweils in kompakter Bauweise innerhalb der hohlzylindrischen Drehteile platzsparend angeordnet sein kann. Alternativ kann der Stellantrieb, wie bereits erwähnt, auch außerhalb oder in Kombination sowohl außen- als auch innenseitig angeordnet sein. 5

Die Stellantriebe für die beiden Drehteile können in einer Steuerstrecke bzw. einem Regelkreis mit Steuereinrichtung eingebunden sein. Die Steuereinrichtung kann auf der Grundlage des, über das Lenkrad vorgegebenen Lenkwinkels das Stellglied, insbesondere dessen Stellantrieb, ansteuern. Zusätz- lieh kann die Steuereinrichtung auf der Grundlage eines einzustellenden Soll- Spurwinkels bzw. Soll-Sturzwinkels die Drehwinkel der beiden Drehteile festlegen. Für einen geschlossen Regelkreis können den beiden Drehteilen Winkelgeber zugeordnet sein, die einen Drehwinkel-Ist-Wert der beiden Drehteile erfasst und an die Steuereinrichtung rückführt. Die Erfindung ist bei sämtlichen Regelstrategien mit Bezug auf die Fahrdynamik, den Fahrkomfort, auf Sicherheitseinstellungen oder auf die Grundauslegung des Fahrzeugs anwendbar.

Die Ansteuerung der Stellantriebe erfolgt über das Lenkrad, wie es aus Steer- by-wire-Systemen bekannt ist. Hierzu wird eine Lenkbewegung des Fahrzeuginsassen mittels eines Handmomentstellers über eine geeignete Sensorik erfasst, von einem Steuergerät verarbeitet und über die oben erwähnte Steuereinrichtung zu den Motoren geleitet. Die Lenkung ist mit zahlreichen Parametern einstellbar, die Eingangsgrößen für die Steuereinrichtung sind, etwa variable Lenkcharakteristik, funktionsangepasste Spur-/Sturzkennung, kinematikunabhängige Achsrückstellmomente und dergleichen. Die erfindungsgemäße Lenkkinematik ist nicht an ein starres Lenktrapez gebunden.

Für eine in Fahrzeugquerrichtung kompakte Bauweise der Radaufhängung können die beiden Drehteile ineinander verschachtelt angeordnet sein.

Bevorzugt kann eines der beiden Drehteile, etwa das radseitige Drehteil, als ein topfförmiges Hohlprofilteil ausgeführt sein, in dem das achsseitige Drehteil vorgesehen ist. Der Boden des topfförmigen Drehteils kann in diesem Fall als oben beschriebene Steuerfläche gestaltet sein, die mit der Steuerfläche des achsseitigen Drehteils in Anlage ist. P7215 6

Zusätzlich kann auch zumindest eines der Tragelemente als topfförmiges Hohlprofilteil mit einer Umfangswand ausgeführt sein, die einen Montageraum begrenzt, in dem das erfindungsgemäße Stellglied angeordnet ist. Für eine stabile Drehlagerung können die Drehteile an der Umfangswand des topf- förmigen Tragelements abgestützt sein. Bei der oben beschriebenen ineinander verschachtelten Drehteil-Anordnung kann dabei lediglich das radial äußere Drehteil an der Umfangswand des topfförmigen Tragelements abgestützt sein.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann zwischen dem radseitigen Tragelement und dem achsseitigen Tragelement ein zusätzliches Kupplungselement geschaltet sein, über das ein Drehmoment, etwa ein Bremsmoment, vom radseitigen Radelement auf das achsseitige Tragelement, und damit zum Fahrzeugaufbau, übertragen werden kann. Dieser Ausgestaltung der Erfindung liegt die Problematik zugrunde, dass sowohl das radseitige Drehteil als auch das achsseitige Drehteil relativ zueinander sowie mit Bezug auf die Tragelemente verdrehbar sind. Im ungünstigen Fall kann daher beispielsweise ein Bremsmoment ausgehend vom radseitigen Tragelement - aufgrund des Drehfreiheitsgrades zwischen den Drehteilen - nicht exakt auf das achsseitige Tragelement bzw. auf den Fahrzeugaufbau übertragen werden. Mit dem zusätzlichen Kupplungselement wird ein weiterer Kräfte- und Momentenpfad bereitgestellt, über den das Bremsmoment zuverlässig auf den Fahrzeugaufbau übertragen werden kann.

Das Kupplungselement ist vorzugsweise vollständig entkoppelt vom, zwischen den Tragelementen geschalteten Stellglied bzw. den Drehteilen des Radträgers. Auf diese Weise wird weder das Kupplungselement noch das Stellglied vom jeweils anderen Bauteil funktionell beeinflusst.

Das Kupplungselement kann bevorzugt verdrehsteif bzw. torsionssteif sein, um die Drehmomentübertragung zu gewährleisten. Außerdem kann das 7

Kupplungselement ausreichend elastisch und/oder nachgiebig gestaltet sein, um eine Auslenkung des radseitigen Drehteils gegenüber dem achsseitigen Drehteil ausgleichen zu können.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist das Kupplungselement als ein Metallbalg realisiert, der sowohl am radseitigen als auch am achsseitigen Tragelement etwa über Befestigungsschrauben montiert ist. In dem vom Metallbalg begrenzten Montageraum können die Drehteile Stellglieds verschmutzungssicher angeordnet sein. Die Drehteile können dabei über einen freien Radialabstand vom Metallbalg beabstandet sein.

Wie oben bereits erwähnt, können die beiden Drehteile als Hohlzylinder ausgebildet sein. Deren zylindrischer Innenraum kann als Bauraum für die Stellantriebe dienen. Alternativ kann durch den Innenraum der Drehteile auch eine Gelenkwelle zum Antrieb des Fahrzeugrades geführt werden.

Die Anordnung der Stellantriebe innerhalb der hohlzylindrischen Drehteile ist insbesondere bevorzugt, wenn das Fahrzeugrad geschleppt wird, also nicht durch eine Gelenkwelle angetrieben wird. In diesem Fall ist der Hohlraum der Drehteile leer. Es können daher ohne weiteres die Stellantriebe darin vorgesehen werden.

Bei Verwendung einer, durch den Hohlraum der Drehteile geführten Gelenkwelle kann es aufgrund des begrenzten Bauraums erforderlich sein, die Stell- antriebe außerhalb der beiden hohlzylindrischen Drehteile anzuordnen. In diesem Fall kann an jedem der Drehteile außenumfangsseitig jeweils eine Getriebestufe, etwa eine Stirnradstufe oder dergleichen, vorgesehen sein. Die damit trieblich verbundenen Stellantriebe können bauraumgünstig außerhalb des Radträgers in dafür vorgesehenen Freiräumen integrierbar sein. P7215 8

Eine solche Anordnung der Getriebestufen sowie der zugehörigen Stellantriebe außerhalb der Drehteile ist jedoch hinsichtlich der Verwendung eines Metallbalges als Kupplungselement problematisch. Die jeweilige Getriebestufe bzw. der zugehörige Stellantrieb müsste nämlich durch den Metallbalg hindurch geführt werden, wodurch die Funktionsfähigkeit des Metallbalges reduziert wird. Wird nämlich eine solche Getriebedurchführung in den Metallbalg integriert, so sinkt das vom Metallbalg übertragbare Drehmoment aufgrund des Flächenträgheitsmomentes an dieser Stelle. Zum Ausgleich müsste der Durchmesser des Metallbalges stark erhöht werden.

Alternativ zum Metallbalg kann daher als Kupplungselement ein Kardangelenk eingesetzt werden, das zwischen das radseitige und das achsseitige Tragelement geschaltet ist. Für eine bauraumreduzierte Ausführung kann das Kardangelenk ein, bevorzugt radial außerhalb der Drehteile angeordnetes Gelenkteil, etwa ein Ringelement, aufweisen, das sich mit einem Radialabstand um die Drehteile erstreckt. Außerdem kann das Kardangelenk mit den Tragelementen verbundene Stege aufweisen, die nach Art einer Gelenkgabel wiederum über Drehachsen gelenkig am Ringelement angelenkt sind. Auf diese Weise erfolgt mittels des Kardangelenkes eine torsionsteife sowie spiel- freie Drehmomentübertragung zwischen den beiden Tragelementen des Radträgers.

Im Unterscheid zum Metallbalg kann das Kardangelenk gänzlich ohne elastische Rückstellkräfte und damit insgesamt leichtgängiger als der Metall- balg eine Auslenkung des radseitigen Drehteils um einen vorgegebenen Schwenkwinkel gegenüber dem achsseitigen Drehteil ausgleichen.

Bevorzugt sind die oben genannten radseitigen und achsseitigen Stege unter

Bildung von Freiräumen zueinander winkelversetzt angeordnet. In diese Freiräume kann bauraumgünstig jeweils zumindest teilweise ein Stellantrieb P7215 9 angeordnet oder alternativ die außenseitig am Drehteil angeordnete Getriebestufe vorgesehen werden.

Die Mitte des Kardangelenkes liegt gemäß einer Ausführung der Erfindung auf Höhe des Momentanpols des Radträgers, wodurch bei einer Verstellung des Radträgers keine Längenänderung auftritt.

Sowohl der Metallbalg als auch das Kardangelenk kann auftretende Bremsmomente aufnehmen. Dadurch wird die mittels der Drehteile bereitgestellte Aktorik nicht durch Bremsmomente beansprucht.

Durch Auswahl einer geeigneten Getriebestufe bzw. Stirnradstufe können die Stellantriebe auch in Winkel zur Mittenachse des Stellgliedes angestellt werden. Für den Fall, dass die Achsabstände zwischen Stellantrieb und Drehteil zu groß sind, so dass auch die Stirnradverzahnung zu groß werden sollte, kann z. B. auch ein Zahnriementrieb verwendet werden.

Nachfolgend sind vier Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der beigefügten Figuren beschrieben.

Es zeigen:

Fig. 1 in einer schematischen Prinzipdarstellung eine Lenkervorrichtung für ein Fahrzeug gemäß dem ersten Ausführungsbei- spiel;

Fig. 2 in einer vergrößerten schematischen Teilschnittansicht einen

Radträger in Alleinstellung, in dem ein Stellglied der Lenkvorrichtung integriert ist; P7215 10

Fig. 3 eine Ansicht des Radträgers, in der Schwenkbewegungen der beiden Drehteile zur Einstellung eines vom Lenkrad vorgegebenen Lenkwinkels oder des Spur- oder Sturzwinkels veranschaulicht sind;

Fig. 4 den Radträger gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel in

Alleinstellung;

Fig. 5 den Radträger gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel mit einem integrierten Metallbalg; und

Fig. 6 den Radträger gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel mit integriertem Kardangelenk.

In der Fig. 1 ist eine Lenkvorrichtung für ein Kraftfahrzeug gezeigt. Die Lenkvorrichtung weist ein, vom Fahrzeuginsassen steuerbares Lenkrad 2 mit zugeordnetem Handmomentensteller 4 auf. Der Handmomentensteller erfasst über eine geeignete Sensorik eine Lenkbewegung des Fahrzeuginsassen. Dessen Bewegungssignal wird, wie es aus Steer-by-wire-Systemen bekannt ist, von einem Steuergerät 6 verarbeitet.

Das Steuergerät 6 generiert auf der Grundlage einer erfassten Lenkbewegung ein Steuersignal, das zu einer später beschriebenen Regelungseinrichtung 49 der Lenkvorrichtung geleitet wird. Mittels der Regelungseinrichtung 49 kann ein, der Lenkvorrichtung zugeordnetes Stellglied 21 angesteuert werden, das das in der Fig. 1 gezeigte, lenkbare Fahrzeugrad 1 um einen Lenkwinkel schwenkt, dessen Größe von der Drehbewegung des Lenkrades 2 bestimmt ist. P7215 11

Wie aus der Fig. 1 weiter hervorgeht, ist das Stellglied 21 in einer Radaufhängung des Kraftfahrzeuges integriert.

Die Radaufhängung ist in der Fig. 1 in Verbindung mit einer bekannten Quer- lenkerachse dargestellt, bei welcher ein das Fahrzeugrad 1 tragender Radträger 3 unter anderem mit Hilfe eines oberen Querlenkers 5 und eines unteren Querlenkers 7 über aufbauseitige Lenkerlager 9 schwenkbar am Fahrzeugaufbau 11 angebunden sind. Die aufbauseitigen Lenkerlager 9 sowie die radträgerseitigen Lenkerlager 13 sind von üblichem Aufbau. Zwischen dem unteren Querlenker 7 und dem Fahrzeugaufbau 11 ist außerdem in üblicher Weise eine Tragfeder 15 mit zugeordnetem Federbein abgestützt.

Abweichend von der gezeigten Querlenkerachse kann der Radträger 3 mit jeder beliebigen Achse kombiniert werden, etwa einer Starrachse, einer Ver- bundlenkerachse, einer Mehrlenkerachse, etc.

Gemäß der Fig. 1 weist der Radträger 3 ein radseitiges Tragelement 17 sowie ein achsseitiges Tragelement 19 auf. Am radseitigen Tragelement 17 ist das Fahrzeugrad 1 über eine Radnabe in einem nicht dargestellten Radlager des radseitigen Tragelements 17 gelagert. Außerdem kann am radseitigen Tragelement 17 die Bremsanlage in üblicher Weise angebracht sein. Am achs- seitigen Tragelement 19 sind die beiden Querlenker 5, 7 über die Lenkerlager 13 angebunden.

Zwischen den beiden Tragelementen 17, 19 ist das bereits erwähnte Stellglied 21 der Lenkvorrichtung vorgesehen, das ein radseitiges Drehteil 23 und ein achsseitiges Drehteil 25 aufweist. Wie aus der Fig. 2 oder 3 hervorgeht, sind die beiden Drehteile 23 und 25 über schräggestellte Steuerflächen 24, 26 miteinander in Anlage. Die beiden Steuerflächen 24, 26 liegen somit in einer, in der Fig. 3 angedeuteten Drehebene I ₁ in der sie in Gleitkontakt aufeinander P7215 12 verschiebbar sind. Anstelle des gezeigten Gleitkontakts ist ebenso eine Wälzlagerung zwischen den Drehteilen möglich.

Die Drehteile 23, 25 sind jeweils um ihre Drehachsen 27, 28 drehbar zwischen den beiden Tragelementen 17, 19 gelagert. Die Drehachse 28 des Drehteils 25 ist in Fahrzeugquerrichtung y axial ausgerichtet sowie koaxial zur Mittelachse 29 des Drehteils 23. Die Drehachse 27 des Drehteils 23 ist um einen Neigungswinkel γ nach oben geneigt. Bei einer Drehung um einen Drehwinkel α bewegt sich daher das Drehteil 23 mit seiner Mittelachse 29 in einer Taumel- bewegung Il mit veränderlichem Schwenkwinkel Ψ um die Drehachse 27. Alternativ ist auch eine windschiefe Ausrichtung beider Drehachsen 27, 28 möglich.

In der Fig. 3 ist das Drehteil 23 in seiner Ausgangslage bei einem Drehwinkel α=0 gezeigt, in der die Mittelachse 29 des Drehteils 23 koaxial zur Drehachse 28 des Drehteils 25 ausgerichtet ist. In diesem Fall liegt der Sturzwinkel ε in der dargestellten yz-Ebene des Fahrzeugrads 1 bei 0.

Außerdem ist in der Fig. 3 in gestrichelten Linien das Drehteil 23 beispielhaft in einer Drehlage bei einem Drehwinkel α=180° gezeigt. In dieser Drehlage ist das Drehteil 23 mit seiner Mittelachse 29 ^' in der Taumelbewegung Il um die

Drehachse 27 nach oben bewegt. Dadurch ergibt sich ein Schwenkwinkel φ zwischen den beiden Drehteilen 23 und 25. Der Schwenkwinkel φ hat bei dem gezeigten Drehwinkel α von 180° seinen Maximalwert. Entsprechend ist auch das Fahrzeugrad 1 bzw. das radseitige Tragelement 17 um den Sturzwinkel ε in der yz-Ebene geschwenkt. P7215 13

Gleichzeitig mit der Drehung des Drehteils 23 oder zeitlich versetzt dazu kann das Drehteil 25 um einen Drehwinkel ß gegenüber dem achsseitigen Tragelement 19 gedreht werden.

Dadurch wird das in der Fig. 3 gezeigte, gegenüber dem achsseitigen Drehteil 25 abgewinkelte Drehteil 23 aus der yz-Ebene heraus geschwenkt, wodurch der Spurwinkel δ des Fahrzeugrads 1 einstellbar ist. Bei einer beispielhaften Drehung des abgewinkelten Drehteils 23 um einen Drehwinkel ß von 90° in der xy-Ebene würde somit der Spurwinkel δ dem Schwenkwinkel φ entspre- chen, und der Sturzwinkel ε auf 0 reduziert sein.

Durch eine kombinierte Verdrehung der Drehteile 23, 25 um die Drehwinkel α, ß kann somit eine kombinierte Sturz- und Spurverstellung realisiert werden. Dabei ist jede beliebige Kombination aus Spurwinkel δ und Sturzwinkel ε dar- stellbar, solange ein maximaler Schwenkwinkel φ _ma χ=2γ nicht überschritten wird, und die Gleichung

sin ² δ + sin ² ε ≤ sin ² φ _max

eingehalten ist.

Der zwischen den beiden Drehachsen 27 und 28 eingeschlossene Neigungswinkel γ ist in den Figuren zum leichteren Verständnis übertrieben groß dargestellt. Tatsächlich bewegt sich der Neigungswinkel in einer Größenordnung von 2° bis 5°. In Abhängigkeit von der jeweiligen Anwendung kann der Neigungswinkel auch außerhalb dieses Winkelbereiches liegen. Anwendungsbedingt sind auch Neigungswinkel in einer Größenordnung von 45° denkbar. P7215 14

Bei beliebigen Kombinationen von Spurwinkel δ und Sturzwinkel ε bewegt sich der in der Fig. 3 an der freien Stirnseite des radseitigen Drehteils 23 dargestellte Mittelpunkt M in einem Kugeloberflächen-Ausschnitt.

In der Fig. 2 ist grob schematisch und lediglich beispielhaft die Lagerung sowie der Stellantrieb der beiden Drehteile 23, 25 zwischen den Tragelementen 17, 19 des Radträgers 3 gezeigt. So sind die Drehteile 23, 25 über Drehlager 30 mit den Tragelementen 17, 19 in Verbindung. Die Drehlager 30 weisen jeweils einen vom Tragelement 17, 19 ragenden Achsvorsprung 31 auf, der in das hohlzylindrisch gebildete Drehteil 23, 25 einragt. Jeder Achsvorsprung 31 hintergreift dabei mit einem in Radialrichtung ausgeweiteten Flansch 32 einen stirnseitigen Ringbund 33 des jeweiligen Drehteils 23, 25. Die beiden Drehteile 23, 25 sind dabei mit ihrem Ringbund 33 drehbar zwischen dem Flansch 32 und dem jeweiligen Tragelement 17, 19 ange- ordnet. An den zueinander in Anlage befindlichen Steuerflächen 25, 26 sind einander gegenüberliegende Montageöffnungen vorgesehen. Diese verbinden die beiden zylindrischen Innenräume 35 der Drehteile 23, 25 miteinander.

Wie oben erwähnt, sind die beiden Steuerflächen 24, 26 zueinander in Gleit- kontakt und beim Verdrehen der beiden Drehteile aneinander verschiebbar. Zur Kopplung der beiden Drehteile 23, 25 ist gemäß der Fig. 2 die Steuerfläche 24 des radseitigen Drehteils 23 mit einem im Querschnitt hakenförmigen, umlaufenden Flansch 36 ausgebildet. Der Flansch 36 ragt durch die Montageöffnung der gegenüberliegenden Steuerfläche 26 des achsseitigen Drehteils 25 und hintergreift mit einem Schenkel 37 die Steuerfläche 26 das Drehteil 25.

In den Hohlräumen 35 der beiden Drehteile 23, 25 sind Drehmotoren 38, 39 angeordnet, die über einen Getriebezug 40 mit einer Innenverzahnung des je- weiligen Drehteils 23, 25 kämmen. 15

Zur Einstellung des Lenkwinkels des Fahrzeugrades 1 oder zur aktiven Spur- und Sturzverstellung werden gemäß der Fig. 1 von dem übergeordneten Steuergerät 6 auf der Grundlage unterschiedlicher Fahrzeug parameter und/oder Lenkungsparameter die Soll-Werte für den Lenkwinkel und/oder die Spur- und Sturzwinkel berechnet und zu der Regelungs- bzw. Steuereinrichtung 49 geleitet. Die Regelungseinrichtung 49 ist über Signalleitungen 50 mit den Drehmotoren 38, 39 der beiden Drehteile 23, 25 ansteuerbar, die die jeweiligen Drehteile 23, 25 über einen Drehwinkel α oder einen Drehwinkel ß drehen. Wie in der Fig. 1 angedeutet, sind beiden Drehteilen 23, 25 Winkelgeber 51 zugeordnet, die jeweils einen Ist-Wert α _ist und ß _ist der beiden Drehteile 23, 25 erfassen und zur die Regelungseinrichtung 49 rückführen.

Die Drehwinkel α und ß für die Drehmotoren 38, 39 der beiden Drehteile 23, 25 werden mittels eines Bewegungsalgorithmus in der Regelungseinrichtung 49 berechnet.

In Abweichung zu den gezeigten Drehmotoren 38, 39 kann die Verdrehung der Drehteile 23 und 25 durch jede Aktorik erfolgen, welche eine Drehbewegung erzeugt. Dabei ist die Ausgangsposition der beiden Zylinder zueinander beliebig wählbar und nur abhängig von der aktuellen Spur- und Sturzwertvorgabe.

In der Fig. 4 ist der Radträger 3 gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel schematisch gezeigt. Die Funktionsweise entspricht der des Radträgers 3 der Fig. 1 bis 3, so dass auf dessen Beschreibung verwiesen wird. Für einander entsprechende Bauteile werden identische Bezugsziffern verwendet.

Im Unterscheid zum ersten Ausführungsbeispiel sind die beiden Drehteile 23, 25 nicht axial hintereinander angeordnet, sondern sind die beiden P7215 16

Drehteile 23, 25 bauraumgünstig ineinander verschachtelt angeordnet. Das achsseitige Drehteil 25 ist hier im zylindrischen Hohlraum 35 des radseitigen Drehteils 23 angeordnet.

Wie im ersten Ausführungsbeispiel sind in der Fig. 4 die beiden Drehteile 23, 25 über ihre schräggestellten Steuerflächen 24, 26 miteinander in Anlage, die wiederum in der Drehebene I liegen. Das radseitige Tragelement 17 ist hier nicht als Platte, sondern topfförmig mit einem radseitigen Tragelement- Boden 53 und einer hier beispielhaft zylindrischen Umfangswand 54 aus- gebildet.

Das aus den beiden Drehteilen 23, 25 bestehende Stellglied 21 ist nahezu vollständig innerhalb des vom topfförmigen Tragelement 17 begrenzten Montageraums 55 angeordnet. Das Drehteil 23 ist dabei über das Drehlager 30 drehbar an der Umfangswand 54 des Tragelements 17 abgestützt. Aus dem Montageraum 55 des topfförmigen Tragelements 17 ragt lediglich das achsseitige Ende des Drehteils 25, das am achsseitigen Tragelement 19 drehgelagert ist.

Analog zum ersten Ausführungsbeispiel kann sich das Drehteil 23 mit seiner Mittelachse 29 in der Taumelbewegung Il mit veränderlichem Schwenkwinkel Ψ um die Drehachse 27 drehen. Außerdem kann sich das Drehteil 25 um den Drehwinkel ß gegenüber dem achsseitigen Tragelement 19 drehen.

Die beiden ersten Ausführungsbeispiele der Fig. 1 bis 4 sind auf die grundsätzliche Funktionsweise sowie den Regelalgorithmus ausgerichtet, auf dessen Grundlage die rad- und achsseitigen Drehteile 23, 25 zwischen dem radseitigen Tragelement 17 und dem achsseitigen Tragelement 19 zueinander verdrehbar sind. P7215 17

Wie aus den Fig. 1 bis 4 der ersten beiden Ausführungsbeispiele weiter hervorgeht, sind die beiden Tragelemente 17 und 19 nicht drehfest zueinander angeordnet, sondern sind bei bestimmten Betriebs- bzw. Fahrzuständen die im folgenden nochmals beschriebenen Drehfreiheitsgrad zwischen den beiden Tragelementen 17 19 von Bedeutung: So kann gemäß der Fig. 2 einerseits der Drehmotor 38 über den Getriebezug 40 des Drehteil 23 sowohl gegenüber dem Drehteil 25 als auch gegenüber dem radseitigen Tragelement 19 drehen. Andererseits kann der Drehmotor 39 über den Getriebezug 40 das Drehteil 25 sowohl gegenüber dem Drehteil 23 als auch gegenüber dem achsseitigen Tragelement 19 drehen. Der Drehmotor 38 kann dabei mit dem radseitigen Tragelement 17 fest verbunden sein, während der Drehmotor 39 mit dem achsseitigen Tragelement 19 fest verbunden sein kann. Selbst bei blockierten Drehmotoren 38, 39 sind daher die beiden Drehteile 23, 25 über ihre Steuerflächen 24, 26 nicht drehfest verbunden.

Im ungünstigen Fall bestehen bei den in den Fig. 1 bis 4 gezeigten Anordnung somit die Gefahr, dass Momente vom radseitigen Tragelement 17 nicht auf das achsseitige Tragelement 19 übertragen werden, weil selbst bei blockierten Drehmotoren 38, 39 über die Steuerflächen 24, 26 der Drehteile 23, 25 durch den dazwischen vorhandenen Drehfreiheitsgrad keine Drehmomentübertragung möglich ist. Solche zu übertragende Drehmomente sind beispielsweise Bremsmomente oder Reaktionsmomente aus der Radauf- standskraft mit Hebelarm, der gewissermaßen aus den schräggestellten Wirkflächen resultiert.

In den folgenden dritten und vierten Ausführungsbeispielen der Fig. 5 und 6 sind daher für eine Drehmomentübertragung vom radseitigen Tragelement 17 auf das achsseitige Tragelement 19 jeweils Kupplungselemente 57 zwischengeschaltet, die einerseits in deren Axialrichtung biegeweich und torsionssteif ausgeführt sind. P7215 18

Das in der Fig. 5 gezeigte dritte Ausführungsbeispiel ist grundsätzlich funktions- und baugleich mit dem ersten Ausführungsbeispiel. Insofern wird auf dessen Beschreibung verwiesen. Im Unterschied zu den vorangegangenen Ausführungsbeispielen wird im Ausführungsbeispiel der Fig. 5 als Kupplungselement 57 ein Metallbalg eingesetzt. Metallbälge weisen bekanntermaßen eine hohe Verdrehsteifigkeit auf, so dass eine exakte Übertragung von Winkel- oder Drehmomenten gewährleistet ist, und zwar unabhängig von einem über die Drehteile 23, 25 führenden Übertragungsweg.

Der in der Fig. 5 gezeigte Metallbalg 57 ist an seinen Enden über nicht gezeigte Befestigungsschrauben jeweils fest am radseitigen Tragelement 17 und am achsseitigen Tragelement 19 montiert. Durch seinen ziehharmonikaartig geformten Zylindermantel ist der Metallbalg 57 in seiner Axialrichtung elastisch nachgiebig, so dass Winkel-Verlagerungen der beiden Drehteile 23, 25 über den Schwenkwinkel φ bei geringen Rückstellkräften ausgeglichen werden können.

Der Metallbalg 57 ist über einen freien Radialabstand von den Drehteilen 23, 25 beabstandet und begrenzt gemäß der Fig. 5 einen Montageraum 59, in dem die beiden Drehteile 23, 25, gegebenenfalls hermetisch nach außen abgedichtet, angeordnet sind.

Bei einem Bremsvorgang wird die in der Fig. 5 angedeutete, am radseitigen Tragelement 17 angebrachte Bremsanlage 61 aktiviert. Das dadurch erzeugte Bremsmoment wird hier nicht über die beiden Drehteile 23, 25 zum Fahrzeugaufbau geleitet, sondern über den Metallbalg 57, der eine spielfreie sowie torsionssteife Drehmomentübertragung des Bremsmomentes auf den Fahrzeugaufbau ermöglicht. P7215 19

In der Fig. 6 ist das vierte Ausführungsbeispiel gezeigt, das vom grundsätzlichen Aufbau mit den vorangegangenen Ausführungsbeispielen übereinstimmt. Insofern wird auf deren Beschreibung Bezug genommen. Im Unterschied zu den vorangegangen Ausführungsbeispielen wird das radseitige Tragelement 17 gehalterte Fahrzeugrad 1 (in der Fig. 6 nicht gezeigt) nicht geschleppt, das heißt nicht durch eine Gelenkwelle angetrieben, sondern ist zusätzlich eine in der Fig. 6 gestrichelt angedeutete Gelenkwelle 58 vorgesehen.

Die Gelenkwelle 58 ist durch die Hohlräume 35 der beiden Drehteile 23, 25 geführt und treibt das Fahrzeugrad 1 an, wie es bei einem Hinterrad- oder Allradantrieb der Fall ist. Aus Platzgründen sind daher die beiden Stellantriebe 38, 39 (in der Fig. 6 ist lediglich der Stellantrieb 39 gezeigt) nicht mehr innerhalb der Hohlräume 35 angeordnet, sondern außerhalb des Hohlraumes 35 der beiden Drehteile 23, 25 angeordnet. Die beiden Stellantriebe 38, 39 sind gemäß der Fig. 7 dabei über außenumfangsseitig an den Drehteilen 23, 25 vorgesehenen Stirnradstufen 73 in Zahnverbindung.

Im Unterschied zum dritten Ausführungsbeispiel der Fig. 5 ist das Kupplungs- element 57 zur Übertragung eines Bremsmomentes vom radseitigen Tragelement 17 zum achsseitigen Tragelement 19 kein Metallbalg, sondern ein Kardangelenk. Das Kardangelenk 57 weist gemäß der Fig. 6 als ein zentrales Gelenkteil einen im Halbschnitt gezeigten Kardanring 63 auf, der sich radial außerhalb um die Drehteile 23, 25 erstreckt und über einen Radialabstand a von den Drehteilen 23, 25 beabstandet ist. Der Kardanring 63 ist jeweils über eine Kardangelenkgabel 77 mit dem radseitigen Tragelement 17 und mit dem achsseitigen Tragelement 19 in Verbindung.

Die beiden Gelenkgabeln 77 weisen jeweils radseitige und achsseitige Stege 65, 66 auf. Die Stege 65, 66 sind einerseits in Festverbindung mit den P7215 20

Tragelementen 17, 19 und andererseits mittels Lagerzapfen 68, die die zueinander rechtwinkligen Drehachsen 67, 69 definieren, am Kardanring 63 angelenkt. Die radseitigen und achsseitigen Stege 65, 66 sind gemäß der Fig. 6 zueinander um einen Winkel von 90° winkelversetzt, und zwar unter Bildung von Freiräumen 71. In diesen Freiräumen 71 kann bevorzugt zumindest teilweise die Getriebestufe 73 und/oder der jeweilige Drehmotor 38, 39 einragen.