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Patent Searching and Data


Title:
STEERING METHOD FOR AN AUTONOMOUSLY STEERED VEHICLE
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2019/170808
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention relates to a steering method for an autonomously steered vehicle with a hybrid steering system, having hydraulic steering assistance, electromechanical steering assistance and a control unit for monitoring and controlling a driving process of the vehicle. The method comprises the following method steps: - detecting a malfunction during an autonomous driving process, - resetting the steering by means of the control unit to steering braking in which the steering is carried out by braking at least one wheel so that a steering torque which causes the wheels to be steered results from a braking force acting with the steering rolling radius. The invention further relates to a power steering assembly which permits implementation of the method according to the invention.

Inventors:
HECKER FALK (DE)
MÜLLER JENS-HAUKE (DE)
HEIMBROCK PETER (DE)
STEINBERGER JÜRGEN (DE)
Application Number:
EP2019/055719
Publication Date:
September 12, 2019
Filing Date:
March 07, 2019
Export Citation:
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Assignee:
KNORR BREMSE SYSTEME FUER NUTZFAHRZEUGE GMBH (DE)
International Classes:
B60T8/1755; B62D5/04; B62D9/00; B62D11/08
Foreign References:
DE102014013756B32016-02-18
US4660671A1987-04-28
EP2805871A22014-11-26
DE102014107914A12015-12-31
DE102008046007A12010-03-18
Other References:
None
Attorney, Agent or Firm:
PATENTANWÄLTE BAUER VORBERG KAYSER PARTGMBB (DE)
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Claims:
Patentansprüche

1. Lenkverfahren für ein autonom gelenktes Fahrzeug mit hybridem Lenksystem, aufweisend eine hydraulische Lenkunterstützung, eine elektromechanische Lenkunterstützung und ein Steuergerät zur Überwachung und Steuerung eines Fahrvorgangs des Fahrzeugs,

mit den Verfahrensschritten,

Erkennen einer Fehlfunktion während eines autonomen Fahrvorgangs, Umstellen der Lenkung durch das Steuergerät auf Lenkbremsen, bei der das Lenken durch Anbremsen zumindest eines Rades erfolgt, so dass sich aufgrund der mit dem Lenkrollradius wirkenden Bremskraft ein Lenkmoment ergibt, welches zum Einschlagen der Räder führt.

2. Lenkverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Lenkbremsen durch Anbremsen des linken und/oder rechten Vorderrades des Fahrzeugs bewirkt wird.

3. Lenkverfahren nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass gleichzeitig die hydraulische Lenkunterstützung außer Betrieb genommen wird.

4. Lenkverfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Außerbetriebnahme der hydraulischen Lenkunterstützung durch Kurzschließen des hydraulischen Vorlaufs mit dem hydraulischen Rücklauf erfolgt.

5. Lenkverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass eine Anpassung der der Funktion der Überlagerungslenkung zugrundeliegenden Boost-Kurve durch eine Volumenstromregelung, insbesondere durch eine Absenkung des Volumenstroms erfolgt.

6. Servolenkbaugruppe für ein autonom gelenktes Fahrzeug mit hybridem Lenksystem, umfassend - wenigstens ein als hydraulische Lenkunterstützung wirkendes hydraulisches Servoventil mit einem Stellglied zur Steuerung der Lenkunterstützung in Abhängigkeit von einer Relativverdrehung einer Eingangswelle gegenüber einer Ausgangswelle,

- wenigstens eine als Überlagerungslenkung wirkende elektromechanische Lenkunterstützung, wobei die

Überlagerungslenkung eine unterstützende Lenkmomentverstärkung als Reaktion auf eine Boost-Kurve bereitstellt,

- ein Steuergerät zur Überwachung und Steuerung des Fahrvorgangs des Fahrzeugs,

dadurch gekennzeichnet, dass

- das Steuergerät derart programmiert ist, dass bei Erkennen einer Fehlfunktion während eines autonomen Fahrvorgangs ein Umstellen der Lenkung auf Lenkbremsen durchgeführt wird,

- die Servolenkbaugruppe derart abgestimmt ist, dass oberhalb des hydraulischen Servoventils auftretende Reibmomente keine

Auswirkung auf die in Kammern der hydraulischen Lenkunterstützung wirkenden Hydraulikdrücke haben und somit dem Lenkbremsen kein Gegenmoment entgegensetzen.

7. Servolenkbaugruppe nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die der Funktion der Überlagerungslenkung zugrundeliegende hydraulische Boost-Kurve die auftretenden Reibmomente derart berücksichtigt, dass diese keine Auswirkung auf die in Kammern der hydraulischen Lenkunterstützung wirkenden Hydraulikdrücke haben.

8. Servolenkbaugruppe nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die

Anpassung der hydraulischen Boost-Kurve durch entsprechende

Ausformung hydraulischer Steuerkanten in einem als Drehschieberventil ausgeführten Servoventil erfolgt.

9. Servolenkbaugruppe nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die

Anpassung der hydraulischen Boost-Kurve durch Auswahl der entsprechenden Steifigkeit eines Torsionstabes in einem als Drehschieberventil ausgeführten Servoventil erfolgt. lO.Servolenkbaugruppe nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass bis zu einem Reibmoment von minus 3 Nm bis plus 3 Nm, vorzugsweise von minus 2 Nm bis plus 2 Nm kein Differenzdruck in den Kammern der hydraulischen Lenkunterstützung entsteht. l l .Servolenkbaugruppe nach einem der Ansprüche 6 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Überlagerungslenkung derart ausgeführt und das Steuergerät derart programmiert ist, dass die Auswirkung der an die auftretenden Reibmomente angepassten hydraulischen Boost-Kurve auf das Lenkgefühl im Regelbetrieb kompensiert ist.

12.Servolenkbaugruppe nach Anspruch 5, öadurch gekennzeichnet, dass die der Funktion der Überlagerungslenkung zugrundeliegende Boost-Kurve durch Außerbetriebnahme der hydraulischen Lenkunterstützung negiert wird .

13.Servolenkbaugruppe nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Außerbetriebnahme der hydraulischen Lenkunterstützung durch Kurzschließen des hydraulischen Vorlaufs mit dem hydraulischen Rücklauf erfolgt.

14.Servolenkbaugruppe nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Kurzschließen des hydraulischen Vorlaufs durch Öffnen eines internen Druckbegrenzungsventiles mittels geeigneter Aktuatorik, durch Betätigen eines externen Magnetventils, oder durch Abschalten einer Hydraulikpumpe mittels Kupplung erfolgt.

Description:
Lenkverfahren für ein autonom gelenktes Fahrzeug

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Lenkverfahren für ein autonom gelenktes Fahrzeug mit hybridem Lenksystem, aufweisend eine hydraulische Lenkunterstützung, eine elektromechanische Lenkunterstützung und ein Steuergerät zur Überwachung und Steuerung eines Fahrvorgangs des Fahrzeugs.

Weiterhin betrifft die Erfindung eine Servolenkbaugruppe für ein autonom gelenktes Fahrzeug mit hybridem Lenksystem, umfassend

- wenigstens ein als hydraulische Lenkunterstützung wirkendes hydraulisches Servoventil mit einem Stellglied zur Steuerung der Lenkunterstützung in Abhängigkeit von einer Relativverdrehung einer Eingangswelle gegenüber einer Ausgangswelle,

- wenigstens eine als Überlagerungslenkung wirkende elektromechanische Lenkunterstützung, wobei die

Überlagerungslenkung eine unterstützende Lenkmomentverstärkung als Reaktion auf eine Boost-Kurve bereitstellt,

- ein Steuergerät zur Überwachung und Steuerung des Fahrvorgangs des Fahrzeugs

Mit geeigneten Unterstützungs- sowie Assistenzsystemen ausgestattete Lenkvorrichtungen von Kraftfahrzeugen sind hinreichend bekannt. Diese reichen von Servolenkungen bis hin zu selbsttätig agierenden Lenksystemen.

Servolenkbaugruppen für derartige hydraulische Servolenkungen von Fahrzeugen umfassen unter anderem Servoventile, die auch als Drehservoventile (Drehschieberventile) bekannt sind. Diese regeln den Hydraulikdruck und damit die Lenkunterstützung in Abhängigkeit vom aufgebrachten Lenkmoment des Fahrers. Es kommen meist Drehservoventile zum Einsatz, bei denen sich eine Eingangswelle, die über eine Lenksäule mit einem Lenkrad verbunden ist, relativ zu einem Ventilteil (auch als Stellglied, Ventilhülse oder Sleeve bezeichnet) verdreht, das mit der Ausgangswelle und bei Zahnstangenlenkungen mit einem Lenkritzel (auch als Pinion bezeichnet) verbunden ist. Bei einer Kugelumlauflenkung (auch LKW Blocklenkung) ist die Steuerhülse mit der Ventilspindel verbunden. Durch ein Torsionssystem zwischen Eingangswelle und Stellglied werden eine drehmomentabhängige Verstellung des Stellglieds des Servoventils und somit eine drehmomentabhängige Ventil- und damit Lenkkraftunterstützungscharakteristik realisiert.

Zur Verwirklichung diverser weiterer Funktionen eines Momentenstellers, insbesondere Spurhalteassistent, Parkpilot, Lenkmomentüberlagerung, autonomes Fahren usw., ist eine vom anliegenden Drehmoment an der Eingangswelle unabhängige Beeinflussung der Lenkkraftunterstützungs- Charakteristik des Servoventils notwendig und ebenfalls hinlänglich bekannt.

Insbesondere im Nutzfahrzeugbereich sind Hybridlenkungen bekannt, die sowohl eine hydraulische als auch eine elektromechanische Lenkunterstützung aufweisen. Dabei wird die hydraulische Lenkhilfe meist über eine vom Verbrennungsmotor angetriebene Pumpe versorgt. Die elektrische Lenkhilfe wird dagegen üblicherweise von der Lichtmaschine gespeist. In geeigneten Fahrsituationen, in denen nicht oder nur wenig gelenkt wird, also insbesondere während des autonomen Fahrens, erfolgt eine Reduzierung des hydraulischen Systemvolumenstroms durch die aktive Drosselung mittels des ansteuerbaren Volumenstromverstellmechanismus. In diesem Fall wird die verbleibende Lenkkraftunterstützung überwiegend elektromotorisch bereitgestellt. Lediglich in Fahrsituationen, in denen die geforderte Lenkhilfe größer ist als das maximal mögliche elektromotorische Servomoment, erfolgt die Servounterstützung überwiegend durch die hydraulische Lenkunterstützung.

Die beiden Komponenten der Hybridlenkung sind üblicherweise so aufeinander abgestimmt, dass ein möglichst gutes Lenkgefühl erreicht wird. Das gilt sowohl für den Fall, dass die elektrische Überlagerung funktioniert und damit das Lenkgefühl sehr feinfühlig und flexibel beeinflussen kann, als auch für den Fall, dass diese Überlagerung passiv ist und die Lenkung rein mechanisch-hydraulisch funktioniert. Bei manchen elektromechanischen Überlagerungssystemen wird ausreichend Moment aufgebracht, um zu ermöglichen, dass bei Ausfall der Hydraulik nur die elektrische Überlagerung unterstützt. Somit können in diesem Fall die die Anforderungen der ECE R79 erfüllt werden. Fahrzeuge, insbesondere Nutzfahrzeuge mit hochautomatisierten Fahrfunktionen die dem Fahrer die Führungsaufgabe und -Verantwortung für mindestens eine begrenzte Zeit abnehmen, müssen bei Auftreten eines beliebigen Fehlers die Fahrzeugführung solange möglichst sicher fortsetzen, bis der Fahrer die Verantwortung wieder übernimmt. Die daraus abgeleitete Systemeigenschaft „Fail-Operational" erfordert, dass die Grundfunktionen insbesondere auf der Ausführungsebene weiterhin gewährleistet sind, wenn auch ggf. mit funktionalen Einschränkungen.

Für die Querführung des Fahrzeugs bedeutet das, dass bei einem beliebigen Fehler in der Lenkung das Fahrzeug trotzdem weiterhin in der Spur gehalten werden muss. Dies ist insbesondere dann ausgesprochen schwierig, wenn die elektromechanische Lenkunterstützung von dem Fehler betroffen ist, da im Falle eines hydraulischen Fehlers die elektromechanische Unterstützung zumindest bei geringeren Lenkmomentbedarfen ausreicht.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Lenkverfahren bereitzustellen, mit dem ein autonom gelenktes Fahrzeug auch bei Auftreten eines Fehlers zumindest für einen überschaubaren Zeitraum sicher lenkbar bleibt. Das Verfahren soll mit einfachen Mitteln, möglichst ohne oder nur mit einer geringen Anzahl an zusätzlichen Fahrzeugbauteilen durchführbar sein. Weiterhin ist Aufgabe der Erfindung eine Servolenkungsbaugruppe vorzuschlagen, mit der das erfindungsgemäße Verfahren durchführbar ist.

Die Aufgabe wird durch ein Lenkverfahren mit den folgenden Verfahrensschritten gelöst:

Erkennen einer Fehlfunktion während eines autonomen Fahrvorgangs, Umstellen der Lenkung durch das Steuergerät auf Lenkbremsen, bei der das Lenken durch Anbremsen zumindest eines Rades erfolgt, so dass sich aufgrund der mit dem Lenkrollradius wirkenden Bremskraft ein Lenkmoment ergibt, welches zum Einschlagen der Räder führt.

Die erfindungsgemäße Servolenkbaugruppe für ein autonom gelenktes Fahrzeug mit hybridem Lenksystem ist dadurch gekennzeichnet, dass - das Steuergerät derart programmiert ist, dass bei Erkennen einer Fehlfunktion während eines autonomen Fahrvorgangs ein Umstellen der Lenkung auf Lenkbremsen durchgeführt wird,

- die Servolenkbaugruppe derart abgestimmt ist, dass oberhalb des hydraulischen Servoventils auftretende Reibmomente keine Auswirkung auf die in Kammern der hydraulischen Lenkunterstützung wirkenden Hydraulikdrücke haben und somit dem Lenkbremsen kein Gegenmoment entgegensetzen.

Die Erfindung basiert auf der Idee das Fahrzeug bei Auftreten eines Fehlers aktiv durch Bremsen zu lenken. Aufgrund des positiven Lenkrollradius bei schweren Nutzfahrzeugen, kann diese Lenkaufgabe durch gezieltes Anbremsen des linken und rechten Vorderrades übernommen werden. Dabei ergibt sich aufgrund der mit dem Lenkrollradius wirkenden Bremskraft ein Lenkmoment, was zum Einschlagen der Räder und damit Drehen des Lenkrades führt. Der Effekt des einseitigen Bremsens auf das Giermoment unterstützt das Verfahren zusätzlich, reicht alleine aber nicht aus.

Der Lenkrollradius (auch Lenkrollhalbmesser) bezeichnet an lenkbaren Achsen von Fahrzeugen den Abstand einer gedachten, verlängerten Linie der Lenkdrehachse zur Mitte der Radaufstandsfläche. Der Lenkrollradius wird durch den Sturz, die Spreizung und die Einpresstiefe des Rades beeinflusst. Trifft die gedachte Linie der Lenkdrehachse genau die Mitte der Radaufstandsfläche, beträgt der Lenkrollradius 0, trifft sie weiter außen auf, wird der Betrag des Lenkrollradius negativ, trifft sie weiter innen auf, ist von einem positiven Lenkrollradius die Rede.

Grundsätzlich ist zwar Lenkbremsen bekannt, beispielsweise bei Kettenfahrzeugen oder landwirtschaftlichen Traktoren, wo der Lenkeffekt ausschließlich über das induzierte Giermoment entsteht, allerdings nicht in Zusammenhang mit einem positiven Lenkrollradius und einer hydraulischen Lenkunterstützung. Problematisch sind dabei nämlich Reibmomente oberhalb des hydraulischen Lenkgetriebes, die bei intakter Hydraulik über das Drehschieberventil und die eingeprägte Boost-Curve ein Gegenmoment am Rad erzeugen und somit die Effizienz des Lenkbremsens deutlich reduzieren. Solche Gegenmomente werden insbesondere bei Hybridlenkungen durch die vorgeschaltete elektrische Momentenüberlagerungslenkung (z.B. Column Drive EPS mit Scheckenantrieb) erzeugt. Dies führt dazu, dass eine Lenkbremse deutlich an Effizienz verliert und als Rückfallebene für die Querführung kaum oder nur sehr begrenzt geeignet ist.

Der grundsätzliche Erfindungsgedanke besteht darin, die Lenkung durch Anpassung der hydraulischen Boost-Kurve derart auszulegen, dass die oberhalb des hydraulischen Drehschieberventils auftretenden Reibmomente keine Auswirkung auf die in den Kammern der Lenkung wirkenden Hydraulikdrücke haben und somit auch kein für das Lenkbremsen negatives Gegenmoment erzeugen.

Die Erfindung ermöglicht die Nutzung der prinzipiell sehr wirksamen Lenkbremse als kostengünstige Redundanz für die Querführung. Es ist somit möglich, Lenkbremsen auch bei Überlagerungslenkungen mit einem höheren Reibmoment zu nutzen.

Die hydraulische Boost-Kurve (Verstärkungskurve) zeigt die Beziehung zwischen dem vom Fahrer aufgebrachten Eingangsmoment überlagert vom elektrischen Unterstützungsmoment (bei Hybridlenkungen) und dem Unterstützungsmoment, das die Hydraulik am Ausgang des Lenkgetriebes erzeugt.

Die Boost-Kurve weist mehrere Merkmale auf, die für eine verbesserte Lenkwahrnehmung des Fahrers sorgen. Es ist beispielsweise gewünscht, bei kleinen Eingangsmomenten für eine geringe Verstärkung der Kurve zu sorgen. Bei einer geringen Verstärkung ist das Unterstützungsmoment dementsprechend gering, wodurch das Lenksystem beim Geradeausfahren für sehr kleine Anpassungen des Eingangsmoments nicht unnötig empfindlich ist. Ein weiteres wünschenswertes Merkmal einer Boost-Kurve besteht darin, dass der Gradient der Kurve bei hohen Werten des Eingangsmoments hoch ist. Dies ist zum Beispiel während Manövern bei niedriger Geschwindigkeit, wie etwa Parkmanövern vorteilhaft. Die hydraulische Boost-Kurve folgt typischerweise einer kontinuierlichen Kurve, die dem aufgebrachten Eingangsmoment folgt.

In einer besonders vorteilhaften Ausführungsvariante werden die Auswirkungen der erfindungsgemäß veränderten hydraulischen Boost-Kurve zum Ermöglichen des Lenkbremsens im Falle eines Fehlers auf das Lenkgefühl mit der elektrischen Überlagerungslenkung kompensiert. Somit wird das Lenkgefühl beim normalen Fahren nicht verändert.

Die Anpassung der hydraulischen Boost-Kurve erfolgt erfindungsgemäß derart, dass das Servoventil bzw. Drehschieberventil insbesondere in Mittellage unempfindlicher als ansonsten üblich ausgelegt ist.

Gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel sind dafür hydraulische Steuerkanten im Servoventil dergestalt ausgeführt, dass bis zu einem bestimmten Reibmoment (z.B. ±3 Nm, vorzugsweise ±2 Nm) kein Differenzdruck in den Kammern entsteht und somit auch kein Gegenmoment erzeugt wird. Dadurch wird ein sogenanntes Totband erzeugt, der Differenzwinkel im Drehschieberventil wird größer.

Alternativ oder zusätzlich kann der Drehstab - der die Charakteristik der Boost- Kurve ebenfalls mitbestimmt - entsprechend angepasst werden. Die Reibmomente bewirken zum Beispiel dann nahezu keine Auslenkung, wenn der Drehstab steifer als ansonsten üblich ausgelegt ist. Auch durch diese Maßnahme kann erreicht werden, dass bis zu einem bestimmten Reibmoment (z.B. ±3 Nm, vorzugsweise ±2 Nm) kein Differenzdruck in den Kammern entsteht.

Beide beschriebenen Möglichkeiten bewirken, dass das Ansprechverhalten der Lenkung träger wird. Insofern ist es von besonderem Vorteil, wenn die Überlagerungslenkung die Auswirkungen der geänderten Boost-Kurve auf das Lenkgefühl im normalen Fährbetrieb bzw. im Regelbetrieb kompensiert.

Erfindungsgemäß kann die Anpassung der der Funktion der Überlagerungslenkung zugrundeliegenden Boost-Kurve auch durch Außerbetriebnahme der hydraulischen Lenkunterstützung vollständig negiert werden. Mit anderen Worten wird die hydraulische Lenkunterstützung in diesem Fall während der Lenkbremsens umgangen, die Hydraulik wird prinzipiell unwirksam. Dies kann unter anderem auch durch Kurzschließen des hydraulischen Vorlaufs mit dem Rücklauf des Servoventils erreicht werden. Erfindungsgemäß kann hierzu ein internes Druckbegrenzungsventil geöffnet werden, zum Beispiel mittels geeigneter Aktuatorik, einem externen Magnetventil oder auch durch Abschalten der Hydraulikpumpe. Bei einer verbrennungsmotorisch betriebenen Hydraulikpumpe eignet sich hierfür eine entsprechende Kupplung, im Falle einer elektrisch angetriebenen Pumpe (Powerpack) könnte diese aktiv in einen Standby-Modus oder ähnliches gezwungen werden.

Erfindungsgemäß kann auch durch Reduzieren des Volumenstroms (EV 2 oder Powerpack) der Effekt genutzt werden, dass die hydraulische Boost-Kurve dadurch ebenfalls um die Mittenlage im Ansprechverhalten verzögert reagiert. Somit führt auch eine Volumenstromregelung zum gewünschten Ergebnis

Die Erfindung ist nicht auf die beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt, sondern umfasst auch weitere Varianten, die das Grundprinzip der Erfindung nutzen.