Title:
STEERING SYSTEM HAVING DRIVING DYNAMICS REGULATION
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2002/036411
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention relates to a steer-by-wire system whereby the steering actuator (LM) is controlled by a driving condition variable. Either the wheel aligning torque (M¿R?) of the vehicle wheel (2) acting on the steering actuator or the corresponding wheel aligning force is used as said controlling driving condition variable, in such a way that separate yaw angle sensors, yaw velocity sensors, yaw acceleration sensors or transversal acceleration sensors are not required. Said aligning torque or aligning force can be determined by measuring the current in the servomotor (LM).
Inventors:
DOMINKE PETER (DE)
LEIMBACH KLAUS-DIETER (DE)
CAO CHI-THUAN (DE)
LEIMBACH KLAUS-DIETER (DE)
CAO CHI-THUAN (DE)
Application Number:
PCT/EP2001/012219
Publication Date:
May 10, 2002
Filing Date:
October 23, 2001
Export Citation:
Assignee:
ZF LENKSYSTEME GMBH (DE)
DOMINKE PETER (DE)
LEIMBACH KLAUS DIETER (DE)
CAO CHI THUAN (DE)
DOMINKE PETER (DE)
LEIMBACH KLAUS DIETER (DE)
CAO CHI THUAN (DE)
International Classes:
B62D5/04; B62D6/00; (IPC1-7): B62D6/00; B62D5/04
Domestic Patent References:
| WO2000050290A1 | 2000-08-31 |
Foreign References:
| DE19912169A1 | 2000-07-06 | |||
| DE19650475C1 | 1998-04-16 | |||
| DE19801974A1 | 1998-07-23 | |||
| DE19804675A1 | 1998-08-13 |
Attorney, Agent or Firm:
ZF LENKSYSTEME GMBH (Richard-Bullinger-Strasse 77 Schwäbisch Gmünd, DE)
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Claims:
Ansprüche
| 1. | Lenkanlage, mit FahrdynamikRegelung und bei der im ungestörten Betrieb keine mechanische Verbindung zwischen einem bedienbaren Lenkrichtungsgeber (1) und einem gelenkten Fahrzeugrad vorgesehen ist, mit einem Lenksteller (LM), der auch von dem RadRückstellmoment (MR) oder von der entsprechenden RadRückstellkraft. gesteuert ist, das bzw. die vom Fahrzeugrad (2) auf den Lenksteller einwirkt, dadurch gekennzeichnet, dass aus Fahrgeschwindigkeit (v) und Lenkwinkel (8, oder 8H) ein ReferenzRad Rückstellmoment (MR, ref) gebildet und mit dem RadRückstellmoment (MR) verglichen wird, dass das Vergleichsergebnis einem Gierregler (GR') zugeführt wird, dass zum Ausgangssignal des Gierreglers (GR') der Lenkwinkel (6v oder tiH) hinzugefügt wird, um einen korrigierten Lenkwinkel (8H*) zu bilden, der einen Lenkregeler (LR) für den Lenksteller (LM) steuert. |
| 2. | Lenkanlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zur Ermittlung des RadRückstellmoments (MR) ein Momentensensor vorgesehen ist. |
| 3. | Lenkanlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein elektromagnetischer Lenkssteller (LM) vorgesehen ist, dessen Strom (IR) zur Ermittlung des RadRückstellmoments (MR) dient. |
| 4. | Lenkanlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Rad Rückstellmoment (MR) mit Hilfe eines Fahrzeugmodells und eines Reifenmodells nachgebildet wird unter Verwendung. der Fahrzeuggeschwindigkeit (v) und des Lenkwinkels (aV oder son). |
| 5. | Lenkanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das RadRückstellmoment (MR) auch zur Steuerung eines Aktuators (LRM) ~dient, der zur Simulation des Lenkgefühis am Lenkrichtungsgeber (1) vorgesehen ist. |