<第1実施形態>
 (ストリップパック装置の全体構成)
 図1に示すように、本発明の第1実施形態に� �るストリップパック装置1は、本体ユニット2 、供給コンベア3、導入コンベア4、ドロップ� ��ンベア5、排出コンベア6、ブラシユニット7� ��把持ユニット8、貼付ユニット9、テープ送� �ユニット10、脱落防止部材12、受け台13など� �備えている。

 供給コンベア3には、例えばスナック菓子 等を充填した袋Xが、取り扱う物品として、� �流側装置から供給される。

 導入コンベア4は、供給コンベア3で矢印a� ��向に供給された袋Xを、矢印bで示すように� �装置1の内部に導入する。

 ドロップコンベア5は、導入コンベア4の� �端部を構成する。

 排出コンベア6は、テープに複数の袋X…X� ��貼付されてなるストリップパックSPを、下� �側装置へ矢印cで示すように排出する。

 ブラシユニット7は、ドロップコンベア5� �終端部より搬送方向bの前方側に配置されて� ��り、ドロップコンベア5により導入された袋 Xの端部を引き込み、この端部の皺や折れ曲� �を伸ばす。

 把持ユニット8は、ドロップコンベア5の� �端部より搬送方向bの前方側に配置されてお� ��、ドロップコンベア5から受け渡された袋X� �端部を把持し、引込位置P1から貼付位置P2ま� ��移動させる。貼付位置P2は、ドロップコン� �ア5の終端部より搬送方向bの前方側下方に位 置している。

 貼付ユニット9は、把持ユニット8により� �持されて貼付位置P2まで移動された袋Xを、� �の端部でテープに貼付する。

 テープ送りユニット10は、テープをスト� �ップパックSPの製造に同期して送る。テープ のロール11は、本体ユニット2の上部に配設さ れている。

 脱落防止部材12は、導入コンベア4の始端� ��に設けられており、供給コンベア3から落下 する袋Xが本装置1外へ脱落するのを防止する� ��

 受け台13は、製造されたストリップパッ� �SPを貼付ユニット9から排出コンベア6に中継� ��るために設けられており、下方に傾斜して� ��る。

 図2Aに示すように、本装置1に供給される� ��Xは、スナック菓子等が充填された中空部Y� �、上下2箇所の端部としてのシール部Z,Zとを� ��している。また、図2Bに示すように、本装� �1で製造されるストリップパックSPは、細長� �テープTに複数の袋X…Xがそれぞれ上側のシ� �ル部Z…Zで整列状態に貼付されたものである 。そして、テープTの一端には、ストリップ� �ックSPを係止して吊下げ状態で陳列するため のパンチ孔T1が形成されている。

 (ブラシユニットの詳細構成)
 ブラシユニット7は、袋Xのシール部Zを搬送� ��向bと同じ方向に引き込み、このシール部Z� �皺や折れ曲りを伸ばすためのものである。� �3に示すように、ブラシユニット7は、駆動プ ーリ71、従動プーリ73、上側の軸プーリ74、上 側の回転軸75、上側ブラシ76などを有してい� �。駆動プーリ71は、モータで駆動される。従 動プーリ73には、駆動プーリ71の回転がタイ� �ングベルト72で伝達される。上側の軸プーリ 74には、従動プーリ73の回転がタイミングベ� �トで伝達される。上側の回転軸75は、軸プー リ74と一体回転する。上側ブラシ76は、回転� �75に取り付けられている。従動プーリ73、上� ��軸プーリ74、上側回転軸75及び上側ブラシ76� ��、上側支持部材77に支持されている。

 また、従動プーリ73と一体回転する駆動� �ーラ78も、上側支持部材77に支持されている� ��下方の下側支持部材77には、従動ローラ79、 下側の軸プーリ74、下側の回転軸75及び下側� �ラシ76が支持されている。従動ローラ79は、� ��動ローラ78に当接することにより回転され� �。下側の軸プーリ74には、従動ローラ79の回� ��がタイミングベルトで伝達される。下側の� ��転軸75は、軸プーリ74と一体回転する。下側 ブラシ76は、回転軸75に取り付けられている� �

 すなわち、ブラシユニット7は、袋Xのシ� �ル部Zに上下から接触した状態で、矢印d方向 に回転する上側及び下側ブラシ76,76により、� ��ール部Zを引き込んでしごく構造とされてい る。

 また、ブラシ76は、相対的に厚みの薄い� �盤形状の分割ブラシが、複数個、所定の間� �をあけて回転軸75上に並設された構造である 。ブラシ76は、例えば、海綿のようなブラシ� ��、線材を放射状に束ねたタワシのようなブ� ��シが好ましい。

 そして、ブラシ76を構成する隣接する分� �ブラシ間に、位置決め部材76Aが櫛状に組み� �けられている。位置決め部材76Aは、下側支� �部材77に支持されて、袋Xの搬送方向前方側� �シール部Zに当接して袋Xを位置決めする。

 なお、引込位置P1とは、位置決め部材76A� �よって位置決めされたときの袋Xの位置であ� ��。一方、位置決め部材76Aが配備されない場� ��の引込位置は、上側及び下側ブラシ76,76に� �り引き込まれて停止したときの袋Xの位置で� ��る。

 (把持ユニットの詳細構成)
 図4及び図5に示すように、ドロップコンベ� �5の終端部より搬送方向bの前方側に、把持ユ ニット8が配置されている。ドロップコンベ� �5は、始端部を支点にして矢印e方向に揺動す るものである。把持ユニット8は、揺動する� �下一対のグリップフィンガ81,81により、袋X� �搬送方向前方側のシール部Zを、搬送方向bの 前方側から上下に把持する。そして、把持ユ ニット8は、把持した袋Xを、ブラシユニット7 による引込位置P1から、下方の貼付ユニット9 による貼付位置P2まで移動させる。

 グリップフィンガ81,81は、ハンド82に搭載 されている。また、ハンド82は、取付部材83� �介して、細長い上下左右各一対のリンク部� �84,84,85,85の一方の端部に連結されている。ま た、リンク部材84,84,85,85の他方の端部は、本� ��ユニット2に設けられた支持部材86に連結さ� ��ている。そして、一方の下側リンク部材85� �、その基端部が、本体ユニット2に支持され� ��エアシリンダ87の進退するロッドの先端部� �、所定の箇所で連結されている。

 すなわち、取付部材83とリンク部材84,84,85 ,85と支持部材86とで、平行リンク機構が構成� ��れる。この平行リンク機構では、エアシリ� ��ダ87のロッドの進退によってリンク部材84,84 ,85,85が矢印f,f″方向に揺動したときに、図4� �おいて実線と二点鎖線とで示すように、取� �部材83と支持部材86とが平行状態を保つ。リ� ��ク部材84,84,85,85が揺動している間、グリッ� �フィンガ81,81は、袋Xのシール部Zを、図4の姿 勢、つまり略水平姿勢に保つ。また、グリッ プフィンガ81,81の先端部は、符号Aで示す円弧 運動により、引込位置P1と貼付位置P2との間� �移動する。

 また、把持ユニット8は、袋Xに対して左� �一対が設けられている。引込位置P1において 、左右一対のグリップフィンガ81…81は、ブ� �シユニット7のブラシ76,76の両側方でシール� �Zを把持する。

 (貼付ユニットの詳細構成)
 図6に示すように、本体ユニット2に組み付� �られた貼付ユニット9は、ヒータ91、クラン� �92、エアシリンダ93、パンチ・カッタユニッ� ��94、溶解防止部材95、エアシリンダ96などか� ��構成されている。

 ヒータ91は、テープTと袋Xとを溶着する熱 源である。

 クランプ92は、ヒータ91との間でテープT� �袋Xとを挟み付ける。

 エアシリンダ93は、クランプ92を上下動さ せる。

 パンチ・カッタユニット94は、テープTに� ��宜パンチ孔T1やミシン目を入れる。

 溶解防止部材95は、上動することにより� �ープTをヒータ91から浮かせ、テープTの溶解� ��防ぐ。

 エアシリンダ96は、溶解防止部材95を上下 動させる。

 (把持ユニットの動作)
 次に、本装置1における把持ユニット8の特� �的な動作について説明する。

 まず、図4及び図5に示すように、袋Xがド� ��ップコンベア5によりブラシユニット7まで� �水平方向に搬送されると、袋Xの搬送方向前� ��側のシール部Zが、回転する上下のブラシ76, 76の間に引き込まれ、位置決め部材76Aで引込� ��置P1に位置決めされる。その状態で、上下� �ブラシ76,76がシール部Zの基部側から縁部側� �回転することにより、シール部Zがしごかれ� ��、皺や折れ曲りが伸ばされる。

 次いで、把持ユニット8,8のグリップフィ� ��ガ81…81により袋Xのシール部Zがブラシユニ� ��ト7の両側方で把持されると、ドロップコン ベア5は、始端部を支点にして矢印e方向に揺� ��する(図4参照)。これにより、ブラシユニッ� ��7、把持ユニット8、及び貼付ユニット9の手� ��側に空間が出現するので、把持ユニット8に よる引込位置P1から貼付位置P2への袋Xの移動� ��可能となる。そして、各把持ユニット8のエ アシリンダ87のロッドが下がることにより、� ��ンク部材84,84,85,85は、支持部材86の側の端部 を支点にして矢印f方向に揺動する。

 その結果、リンク部材84,84,85,85の揺動端� �に連結された取付部材83、ハンド82、及びグ� ��ップフィンガ81,81は、図4の姿勢を保ったま� ��、符号Aで示すように、ブラシユニット7に� �る引込位置P1から、引込方向bと逆方向に移� �し始め、貼付位置P2に円弧を描きながら移動 していく。そして、グリップフィンガ81,81に� ��り把持された袋Xは、貼付位置P2において、� ��付ユニット9によりシール部ZでテープTに貼� ��されることになる。なお、貼付後、エアシ� ��ンダ87のロッドが進出することにより、リ� �ク部材84,84,85,85が矢印f″方向に揺動し、グ� �ップフィンガ81,81は、図4の実線で示した状� �(位置)に戻る。

 (ストリップパック装置の特徴)
 (1)
 まず、袋Xを略水平方向に搬送するドロップ コンベア5と、このドロップコンベア5から袋X を受け取って貼付位置P2に移動させる把持ユ� ��ット8と、この把持ユニット8により貼付位� �P2に移動された袋Xをシール部ZでテープTに貼 付する貼付ユニット9とを備えているため、� �流側装置及び下流側装置から独立した構成� �汎用性の高いストリップパック装置1となっ� ��いる。

 (2)
 その上で、このストリップパック装置1は、 袋Xの搬送方向前方側に配置されて、袋Xの搬� ��方向前方側のシール部Zを引込位置P1に引き� ��むブラシユニット7を備えたものであり、か つ、把持ユニット8が袋Xを引込位置P1で受け� �って、下方の貼付位置P2に移動させるもので ある。把持ユニット8は、袋Xを、引込位置P1� �ら、引込方向bと逆方向に移動させて、貼付� ��置P2に移動させる。このため、ブラシユニ� �ト7が存在していても、把持ユニット8による 袋Xの移動経路からブラシユニット7が外れ、� ��込位置P1から貼付位置P2への袋Xの移動が円� �に行われるようになっている。

 (3)
 また、把持ユニット8では、揺動するリンク 部材84,84,85,85の揺動端部にグリップフィンガ8 1,81が設けられており、図7に示すように、こ� ��らのグリップフィンガ81,81が、引込位置P1か らの移動開始時に、上下のブラシ76,76による� ��込方向bと逆方向に移動する。その後、グリ ップフィンガ81,81は、貼付位置P2まで、符号A� ��示した円弧運動を行う。したがって、袋Xの シール部Zの先端部も、図4符号Aで示す円弧軌 道を描く。したがって、把持ユニット8によ� �把持された袋Xは、ブラシユニット7の下側ブ ラシ76や位置決め部材76Aに干渉することなく� ��移動することになる。このように、ブラシ� ��ニット7と、把持ユニット8により移動する� �Xとの干渉を回避するため、本ストリップパ� ��ク装置1では、グリップフィンガ81,81が設け� ��れた揺動端部に単純な円弧運動を行わせる� ��いう構成を採っており、装置構成や制御が� ��素化されている。

 (4)
 また、把持ユニット8は、グリップフィンガ 81,81により把持された袋Xの搬送方向前方側の シール部Zの姿勢を、貼付位置P2において所定 の姿勢としている。つまり、把持ユニット8� �、袋Xの搬送方向前方側のシール部Zの姿勢を 、略水平姿勢としている。このため、上下方 向からテープTと袋Xのシール部Zとを挟み付け る構成の貼付ユニット9に適合したシール部Z� ��姿勢が、常時得られることになる。

 具体的には、把持ユニット8が平行リンク 機構を備えており、グリップフィンガ81,81が� ��行リンク機構の揺動端部に設けられている� ��このため、グリップフィンガ81,81は、引込� �置P1から貼付位置P2までの移動期間にわたり� ��一貫して同じ姿勢、つまり、この場合には� ��水平姿勢に維持される。したがって、グリ� ��プフィンガ81,81により把持された袋Xのシー� ��部Zも、把持ユニット8が引込位置P1で受け取 ったときの姿勢のまま、貼付位置P2まで移動� ��れる。

 <第2実施形態>
 次に、本発明の第2実施形態に係るストリッ プパック装置について説明する。なお、前述 した第1実施形態と共通する構成要素につい� �は、同じ符号を用いることにする。

 このストリップパック装置では、把持ユ� ��ットを除いた構成は、第1実施形態と同様で ある。図8に示すように、この把持ユニット10 8は、ブラシユニット7の上下のブラシ76,76に� �って引き込まれた袋Xのシール部Zを把持する グリップフィンガ81,81の前後位置が調整可能� ��されており、そのためのエアシリンダ188が� ��えられている。また、エアシリンダ188の矢� ��g,g″方向に進退するロッドの先端部に、ハ� ��ド82を介してグリップフィンガ81,81が取り付 けられている。そして、エアシリンダ188は、 取付部材183を介してリンク部材84,84,85,85(一方 の一対のみ図示)の一方の端部に連結されて� �る。

 この把持ユニット108の動作を説明する。� ��述した把持ユニット8におけるエアシリンダ 87の作動による取付部材83、ハンド82、及びグ リップフィンガ81,81の円弧運動に先立ち、図9 に示すように、エアシリンダ188のロッドが、 ドロップコンベア5による袋Xの搬送方向b(つ� �りブラシユニット7の上下のブラシ76,76によ� �引込方向b)と逆方向gに所定長さだけ進出さ� �、引込位置P1においてブラシユニット7に引� �込まれていた袋Xのシール部Zは、把持ユニッ ト108のグリップフィンガ81,81により把持され� ��状態で引き出される。

 次いで、第1実施形態で説明したように、 リンク部材84,84,85,85が矢印f方向に揺動すると 、グリップフィンガ81,81に把持された袋Xのシ ール部Zの先端部は、符号Aで示す円弧運動を� ��い、把持された袋Xは、ブラシユニット7に� �る引込位置P1から貼付ユニット9による貼付� �置P2に近づく。そして、図示は省略するが、 エアシリンダ188のロッドが所定長さだけ矢印 g″方向に退避すると、袋Xのシール部Zは、図 4に示したような所定の貼付位置P2に位置する ようになる。なお、円弧運動の下方側の終点 に貼付位置を設定すれば、前述した矢印g″� �向への退避は必要ない。

 この第2実施形態によれば、引込位置P1か� ��の移動開始時に、グリップフィンガ81,81を� �込方向bと逆方向gに真っ直ぐに移動させるエ アシリンダ188が備えられているので、ブラシ ユニット7に引き込まれた袋Xのシール部Zが、 引き出される方向gに確実に移動する。した� �って、ブラシユニット7と把持ユニット8によ り移動する袋Xとの干渉が一層確実に回避さ� �るようになり、引込位置P1から貼付位置P2へ� ��袋Xの移動が一層円滑に行われるようになる 。

 なお、グリップフィンガ81,81の前後位置� �整用のエアシリンダ188が備えられている場� �に、このエアシリンダ188を利用することか� �、袋Xを引込方向bと逆方向gに移動させるた� �の駆動源を新たに備えなくてもよいので、� �材点数を増やさなくて済むメリットがある� �

 <第3実施形態>
 次に、第3実施形態に係るストリップパック 装置について説明する。なお、この場合にも 、第1実施形態と共通する構成要素について� �、同じ符号を用いることにする。

 このストリップパック装置でも、把持ユ� ��ットを除いた構成は、第1実施形態と同様で ある。すなわち、図10~12に示すように、この� ��合の把持ユニット208は、始端部を支点にし� ��矢印e方向に揺動するドロップコンベア5の� �端部より、搬送方向bの前方側に配置されて� ��る。この把持ユニット208は、第1実施形態に おけると同様に、上下一対のグリップフィン ガ81,81により、袋Xの搬送方向前方側のシール 部Zを、搬送方向bの前方側から上下に把持す� ��。そして、把持ユニット208は、把持した袋X を、ブラシユニット7による引込位置P1から貼 付ユニット9による貼付位置P2まで移動させる 。

 グリップフィンガ81,81は、ハンド82に搭載 されている。また、ハンド82は、取付部材283� ��介して、長く延びる左右一対のリンク部材2 84,284の一方の端部に連結されている。そして 、リンク部材284,284の他方の端部は、本体ユ� �ット2に設けられた支持部材286に連結されて� ��る。

 リンク部材284,284の支持部材286の側の端部 には、モータ287の出力軸が連結されている。 リンク部材284,284は、モータ287の出力軸の回� �により、端部を支点にして矢印f,f″方向に� �動可能とされている。また、リンク部材284,2 84の端部には、支持部材286から延びる固定部� ��286Aを介し、第1歯付きプーリ289Aが備えられ� ��いる。第1歯付きプーリ289Aは、リンク部材28 4,284の揺動に拘わらず、回転不能である。一� ��、リンク部材284,284の揺動端部には、これら のリンク部材284,284に対して回転自在に、第2� ��付きプーリ289Bが備えられている。第1歯付� �プーリ289Aの歯数と、第2歯付きプーリ289Bの� �数は、同じである。また、両歯付きプーリ28 9A,289B間には、歯付きタイミングベルト289Cが� ��き掛けられている。そして、ハンド82及び� �リップフィンガ81,81を支持することになる取 付部材283が、揺動端部側の第2歯付きプーリ28 9Bに固着されている。取付部材283は、第2歯付 きプーリ289Bと一体的に回転する。

 すなわち、前述した構成であるため、モ� ��タ287の出力軸の回転によりリンク部材284,284 が矢印f方向に所定角度だけ揺動すると、支� �部材286の側の第1歯付きプーリ289Aは回転しな い。一方、揺動端部側の第2歯付きプーリ289B� ��、矢印f″方向に所定角度だけ回転する。こ のため、第2歯付きプーリ289Bに取付部材283を� ��して支持されたグリップフィンガ81,81は、� �込位置P1から貼付位置P2までの移動期間にわ� ��り、図10の姿勢、つまり略水平姿勢を保つ� �うになる。

 ここで、把持ユニット208の特徴的な動作� ��ついて説明する。

 まず、図10、12に示したように、袋Xがド� �ップコンベア5によりブラシユニット7まで搬 送されると、袋Xの搬送方向前方側のシール� �Zが、回転する上下のブラシ76,76の間に引き� �まれ、位置決め部材76Aで引込位置P1に位置決 めされる。その状態で上下のブラシ76,76がシ� ��ル部Zの基部側から縁部側へ回転することに より、シール部Zがしごかれて、皺や折れ曲� �が伸ばされる。

 次いで、把持ユニット208の上下一対のグ� ��ップフィンガ81,81が揺動して、袋Xのシール� ��Zをブラシユニット7の両側方で把持すると� �ドロップコンベア5は、始端部を支点にして� ��印e方向に揺動し、把持ユニット208による袋 Xの移動が可能となる。そして、モータ287の� �力軸が回転することにより、リンク部材284,2 84は、支持部材286の側の端部を支点にして矢� ��f方向に揺動する。

 その結果、リンク部材284,284の揺動端部に 連結された取付部材283、ハンド82、及びグリ� ��プフィンガ81,81は、図10の姿勢を保ったまま 、符号Aで示すように、ブラシユニット7によ� ��引込位置P1から引込方向bと逆方向に移動し� ��貼付位置P2に移動する円弧運動を行う。す� �わち、この場合にも、第1実施形態で説明し� ��ように、袋Xのシール部Zの先端部も符号Aで� ��す円弧運動を行うので、把持ユニット8に把 持された袋Xは、ブラシユニット7の下側ブラ� ��76や位置決め部材76Aに干渉せずに移動する� �そして、グリップフィンガ81,81により把持さ れた袋Xは、貼付ユニット9によりシール部Zで テープTに貼付されることになる。

 以上のように、把持ユニット208は、揺動� ��るリンク部材284,284と、これらのリンク部材 284,284の揺動支点に揺動に拘わらず回転不能� �設けられた第1歯付きプーリ289Aと、これらの リンク部材284,284の揺動端部に対して回転自� �に設けられた第2歯付きプーリ289Bと、両歯付 きプーリ289A,289B間に巻き掛けられた歯付きタ イミングベルト289Cとを備えている。また、� �リップフィンガ81,81は、揺動端部側の第2歯� �きプーリ289Bに固着されている。このため、� ��動端部側の第2歯付きプーリ289Bは、リンク� �材284,284の揺動方向fとは逆方向f″に回転す� �ことになる。

 すなわち、一対の歯付きプーリ289A,289Bの� ��数を同一にすると、これらのグリップフィ� ��ガ81,81は、引込位置P1から貼付位置P2までの� ��動期間にわたり、一貫して同じ姿勢、つま� ��、この場合には略水平姿勢に維持される。� ��たがって、この場合にも、グリップフィン� ��81,81により把持された袋Xのシール部Zは、把 持ユニット208が引込位置P1で受け取ったとき� ��姿勢のまま、貼付位置P2まで移動される。

 さらに、この第3実施形態においても、第 2実施形態で説明したと同様に、グリップフ� �ンガ81,81の前後調整用のエアシリンダ188が備 えられている場合には、把持ユニット208のモ ータ287の作動によるグリップフィンガ81,81の� ��弧運動に先立ち、エアシリンダ188の作動に� ��り袋Xを引込方向bと逆方向gに所定長さだけ� ��動させてもよい。

 <他の実施形態>
 なお、本発明は、具体的に詳述した実施の� ��態に限定されず、本発明の趣旨に沿うもの� ��あればよい。

 例えば、第3実施形態では、一対の歯付き プーリ289A,289Bの歯数を同一にしていたが、歯 数を互いに異ならせることにより、リンク部 材284,284の矢印f方向の揺動角度と揺動端部側� ��歯付きプーリ289Bの矢印f″方向の回転角度� �が異なるようになる。すなわち、グリップ� �ィンガ81,81により把持された袋Xのシール部Z� ��姿勢を、引込位置P1と貼付位置P2とで異なら せることができる。

 そして、第3実施形態では、一対の歯付き プーリ289A,289B間に歯付きタイミングベルト289 Cを巻き掛けていたが、一対のスプロケット� �にエンドレスチェーンを巻き掛けた構成と� �てもよい。