Tragarm für ein Spann- und Zentrierelement eines Greifergerüstes zum Halten von Raumformbauteilen in der Kfz . -Industrie

Die Erfindung betrifft einen Tragarm für ein Spann- und/oder Zentrierelement eines Greifergerüstes zum Halten von Raumformbauteilen, insbesondere in der Kfz.- Industrie, in dem ein mit mindestens einer Kugel verschwenkbar und/oder einem Zylinderzapfen verschieb- und verdrehbar jeweils in einer Klemm- und Löseeinheit gehaltener Verstellmechanismus integriert ist, wobei die Klemm- und Löseeinheit die Kugel und/oder den Zylinderzapfen mit radial spannbaren Klemmbacken umgreift .

Bekannte Greifergerüste zum Halten von Raumformbauteilen beim Herstellen von Kraftfahrzeugkarosserien (US 6 722 842 Bl) weisen Spanner und Zentrierstifte auf, die ein positionsgerechtes Halten eines Raumformbauteils ermöglichen. Solche Greifergerüste können mit Handlingsrobotern im Raum bewegt werden, wobei ein von einem Greifergerüst gehaltenes Raumformbauteil zu der Stelle transportiert und hier positionsgerecht gehalten werden kann, wo es an einer Kraftfahrzeugkarosserie angebracht bzw. mit anderen Karosseriebauteilen verbunden werden soll. Da bei einer Karosserie eines Kraftfahrzeuges verschiedene Raumformbauteile zu handien sind, ist es bekannt, das Greifergerüst bezüglich seiner von Tragarmen gehaltenen Spann- und Zentrierelementen der Geometrie des jeweils zu handlenden Bauteils anzupassen. Dazu ist in jedem Tragarm ein Verstellmechanismus

integriert, der in einer Klemm- und Löseeinheit mindestens eine Kugel und einen Zylinderzapfen umfasst, die eine Verschwenkung und eine Verschiebung und Verdrehung der vom Tragarm gehaltenen Spann- und Zentrierelemente erlauben. Die Klemm- und Löseeinheit sowohl für die Kugel als auch den Zylinderzapfen besteht im wesentlichen aus mit Spannbolzen verspannbaren Klemmschellen bzw. Klemmbacken. Dementsprechend erfordert es aufwendige Handarbeit, das Greifergerüst bezüglich seiner Spann- und Zentrierelemente auf die Geometrie eines neuen Bauteils einzurichten.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Tragarm für ein Spann- und/oder Zentrierelement eines Greifergerüstes zum Halten von Raumformteilen der eingangs genannten Art zu schaffen, das bei einem Greifergerüst auf einfache Art und Weise das Einstellen auf unterschiedliche Geometrien von Raumformbauteilen ermöglicht .

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einem Tragarm der eingangs genannten Art dadurch gelöst, dass die Klemmbacken als an gegenüberliegenden Hälften der Kugel oder des Zylinderzapfens und im Bereich des einander gegenüberliegender Scheitelpunkte der Kugel bzw. Zylinderzapfens angreifende Schalen ausgestaltet sind, deren Abstand durch Stellmittel einstellbar ist, wobei die Klemmbacken von einem ringförmig um sie herum angeordneten hydraulischen Krafterzeuger mit radial gerichteter Druckkraft beaufschlagbar sind.

Bei einem mit dem erfindungsgemäßen Tragarm bestückten Greifergerüst lässt sich die Einrichtung der von Tragarmen gehaltenen Spann- und/oder Zentrierelemente bei

einem Wechsel von einem Raumformbauteil auf ein Raumformbauteil mit anderer Geometrie ohne aufwendige Montagearbeiten, wie Lösen von Schraubenlzen an Klemmschellen, Klemmbacken und dergleichen, einfach dadurch erledigen, dass zunächst die Klemmbacken von dem hydraulischen Krafterzeuger druckentlastet werden. Dann können die Spann- und Zentrierelemente in die gewünschte Position bewegt werden, wo sie durch erneute Druckbeaufschlagung der Krafterzeuger fixiert werden. Bei einer Kugel ermöglichen die gelöstenKlemmbacken nicht nur eine Verdrehung, sondern auch eine Verschwenkung um deren Zentrum, während die Klemmbacken bei einem Zylinderzapfen die Verdrehung des Zylinderzapfens um seine Achse, aber auch seine Verschiebung in Achsrichtung ermöglichen. Unter Klemmbacken werden nicht nur Segmente, sondern auch Ringe und geschlitzte Hülsen verstanden. Welche spezielle Ausführung die Klemmbacken haben können, hängt im wesentlichen vom zu klemmenden Bauteil „Kugel" oder „Zapfen" ab.

Nach einer der Erfindung wird der hydraulische Druck von einem im Tragarm integrierten Druckerzeuger aufgebracht. Bei mehreren Verstellmechanismen mit hydraulischen Krafterzeugern werden vorzugsweise alle Krafterzeuger von demselben Druckerzeuger versorgt.

Im folgenden wird die Erfindung anhand einer verschiedene Ausführungsbeispiele darstellenden Zeichnung näher erläutert. Im einzelnen zeigen:

Fig. 1 einen Tragarm für ein Spannelement mit zwei Kugelgelenken und einem Längsauszug in schematischer Darstellung in Seitenansicht,

Fig. 2 eine Klemm- und Löseeinheit eines Kugelgelenks im Axialschnitt,

Fig. 3 einen im Prinzip mit der Ausführung der Fig. 1 übereinstimmenden Tragarm mit zwei Kugelgelenken und einem Längsauszug unter Verwendung von Klemm- und Löseeinheiten des

Ausführungsbeispiels der Fig. 2 im Axialschnitt und

Fig. 4 den Tragarm der Fig. 3 in leicht abgewandelter Ausführung im Axialschnitt.

Der in Fig. 1 dargestellte Tragarm 1 für ein Spannelement 2 umfasst zwei Kugelgelenkverbindungen 3, 4 und einen dazwischen angeordneten Längsauszug 5. Das Spannelement 2 wird von einem an der Kugel 3a des Kugelgelenkes 3 angeformten Zapfen 3b getragen. Ein an der Kugel 4a des Kugelgelenkes 4 angeformter Zapfen 4b trägt einen Befestigungsflansch 6, mit dem der Tragarm 1 auf einer nicht dargestellten Konsole eines Greifergerüstes befestigbar ist. Den Kugelgelenken 3, 4 und dem Längsauszug 5 sind noch im einzelnen zu beschreibende Klemm- und Löseeinheiten zugeordnet, die es ermöglichen, dass bei gelöster Klemm- und Löseeinheit das Spannelement 2 gegenüber dem Befestigungsflansch 6 von einer Position im Raum an eine andere Position im Raum bewegt und hier fixiert werden kann. Dabei ermöglichen die Kugelgelenke 3, 4 eine Dreh- und Verschwenkbewegung.

Beim Ausführungsbeispiel der Fig. 2 ist dem Kugelgelenk 22 eine Klemm- und Löseeinheit zugeordnet, bei der die Kugel 22a im Bereich ihres größten Durchmessers von

mehreren dreh- und axial fest, aber radial beweglichen Klemmbacken 23a, 23b eingefasst ist, die als kalottenförmige Segmente ausgestaltet sind. Die Klemmbacken 23a, 23b sind von einer zumindest im mittleren Bereich der Kugel 22a axial geschlitzten, flexiblen Ringhülse 24 umgeben. Ein die Ringhülse 24 umgebender Druckraum 25 wird auf der Seite der Ringhülse 24 radial von einer geschlossenen, elastischen Hülse 26 und axial von O-Ringdichtungen 27 abgeschlossen. Der Druckraum 25 ist von einem Druckerzeuger 28 mit einer Druckflüssigkeit beaufschlagbar. Der Druckerzeuger 28 besteht aus einem Zylinderraum 28a und einem Stellkolben 28b, der an einer Schraube 28c abgestützt ist. Durch Einschrauben der Schraube 28c wird Druck aufgebaut, und durch Herausschrauben der Schraube 28c abgebaut. Damit wird im ersten Fall die Klemm- und Löseeinheit festgesetzt und im zweiten Fall gelöst.

Beim Ausführungsbeispiel eines Arms mit zwei Kugelgelenken 29, 30 und einem Längsauszug 31 gemäß Fig. 3 haben die Klemm- und Löseeinheiten der Kugelgelenke 29, 30 den gleichen Aufbau wie beim Ausführungsbeispiel der Fig. 2, während die Klemm- und Löseeinheit des Längsauszuges 31 nur im Prinzip gleich aufgebaut ist wie die des Kugelgelenkes 22 der Fig. 2. Der Unterschied beim Längsauszug 31 besteht zum einen in der Raumform und zum anderen in der Zusammenfassung von Klemmbacken und einfassender Hülse zu einem Bauteil. So ist der Zylinderzapfen 30b von einem Klemmbacken 33 umgeben, der als axial und drehfest im Gehäuse 32 gehaltene, elastische und zumindest teilweise axial geschlitzte Klemmhülse gebildet ist. Dieser Klemmbacken/Klemmhülse 33 kann über eine flexible Hülse 34 radial mit Druck beaufschlagt werden. Dieser Druck

kann in einem von der Hülse 34 und seitlich von O- Ringdichtungen 35 abgedichteten Ringraum 36 hydraulisch aufgebaut werden. Der hydraulische Druck wird von dem schon beschriebenen gemeinsamen Druckerzeuger 28 über ein Leitungssystem 37, 38 dem Ringraum 36 und den anderen Ringräumen zugeführt.

So wie es möglich wäre, die Klemmbacken und die Hülse der Kugelgelenke 29, 30 zu einem Bauteil zusammenzufassen, wäre es umgekehrt auch möglich, die Klemmhülse 33 beim Längsauszug 31 zweiteilig auszuführen.

Das Ausführungsbeispiel der Fig. 4 entspricht im Prinzip dem der Fig. 3. Der einzige Unterschied besteht darin, dass anstelle der äußeren Leitung 38 des

Ausführungsbeispiels der Fig. 3 eine integrierte Leitung 39 und eine äußere Umleitung 40 vorgesehen sind. Die integrierte Leitung 39 verläuft durch den axial beweglichen Zylinderzapfen 30b und einen teleskopartig in diesen Zylinderzapfen 30b eintauchenden axial festen Rohrkanal 41.