MEYER, Peter (Rauher Berg 10a, Schönberg, 24217, DE)
Patentansprüche
1. Tragstruktur für ein Bearbeitungsgerät (60), mit einer Traverseneinrichtung (2), an der eine um eine Drehachse (Y) drehbare Dreheinrichtung (4) gelagert ist, wobei an der Dreheinrichtung (4) eine Schwenkeinrichtung (6) mit einem Führungsarm (34) angeordnet ist, der ein erstes Ende (36) und ein zweites Ende (37) hat, der um eine quer zu der Drehachse (Y) verlaufende, im Bereich seines ersten Endes (36) befindliche Schwenkachse (S) verschwenkbar ist und an dem ein Pinolenrohr (8) in Verlängerung des Führungsarms (34) über dessen zweiten Ende (37) hinaus verschiebbar gelagert ist.
2. Tragstruktur nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Schwenkachse (S) des Führungsarms (34) an der Dreheinrichtung (4) verschiebbar angeordnet ist, vorzugsweise verschiebbar in einer Ebene senkrecht zu der Drehachse
(Y) •
3. Tragstruktur nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Dreheinrichtung (4) eine trommelartige Rahmenstruktur (20) mit einer ersten Endseite (22) und einer zweiten Endseite (23) aufweist.
4. Tragstruktur nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die trommelartige Rahmenstruktur (20) über ihre Mantelfläche (24) an der Traverseneinrichtung (2) geführt und zu einer Drehbewegung angetrieben ist.
5. Tragstruktur nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Schwenkachse (S) des Führungsarms (34) im Bereich der zweiten Endseite (23) der trommelartigen Rahmenstruktur (20) angeordnet ist und dass die Dreheinrichtung (4) im Bereich der ersten Endseite (22) der trommelartigen Rah- menstruktur (20) eine erste Linearführung (30) aufweist, die zum Führen eines mittleren Bereichs des Führungsarms
(34) eingerichtet ist, wobei sich die erste Linearführung
(30) vorzugsweise über einen Durchmesser der trommelarti- gen Rahmenstruktur (20) erstreckt.
6. Tragstruktur nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass längs der ersten Linearführung (30) ein erstes Führungslager (44) verschiebbar ist, das am mittleren Bereich des Führungsarms (34) angreift und zu einer relativen Translationsbewegung in Richtung des Führungsarms (34) eingerichtet ist und das vorzugsweise mit einem längs der ersten Linearführung (30) wirkenden Antrieb (46) versehen ist.
7. Tragstruktur nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass für die relative Translationsbewegung des ersten Führungslagers (44) in Richtung des Führungsarms (34) ein in Richtung des Führungsarms (34) wirkender Antrieb vorgesehen ist.
8. Tragstruktur nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass im Bereich der zweiten Endseite (23) der trommelartigen Rahmenstruktur (20) gegenüber der ersten Linearführung (30) eine zweite Linearführung (31) an- geordnet ist, an der die Schwenkachse (S) des Führungsarms (34) mittels eines zweiten Führungslagers (40) verschiebbar gelagert ist, wobei das zweite Führungslager (40) vorzugsweise mit einem längs der zweiten Linearführung (31) wirkenden Antrieb (42) versehen ist.
9. Tragstruktur nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Pinolenrohr (8) einstufig ist oder teleskopartig mehrstufig ineinanderschiebbar ist und dass ein Antrieb zum Verschieben bzw. Aus- und Einfahren des Pinolenrohrs (8) vorgesehen ist.
10. Tragstruktur nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass das freie Ende des Pinolenrohrs (8) zur Anbringung eines Bearbeitungsgeräts (60) eingerichtet ist, wobei optional im Bereich des freien Ende des Pinolenrohrs (8) eine um mindestens eine Achse verschwenkbare Halteeinrichtung montiert ist.
11. Tragstruktur nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Traverseneinrichtung (2) an einer
Gantryeinrichtung (50) angeordnet ist, die an einem Führungssystem (54, 55) mittels eines Antriebs längs einer vorgegebenen Bahn (X) verfahrbar ist.
12. Tragstruktur nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Traverseneinrichtung (2) verschiebbar an der Gantryeinrichtung (50) gelagert ist, vorzugsweise quer zu der vorgegebenen Bahn (X) verschiebbar, wobei ein in Verschieberichtung (Z) wirkender Antrieb' vorgesehen ist.
13. Tragstruktur nach einem der Ansprüche 1 bis 12, gekennzeichnet durch Rahmenstrukturen (10, 20, 50) mit Kohlefaserstangen, die vorzugsweise zumindest teilweise als Rohre ausgebildet sind.
14. Verwendung einer Tragstruktur nach Anspruch 11 oder 12 zum Bearbeiten der Oberfläche eines Schiffsrumpfes (56) , wobei mit einem jeweiligen Bearbeitungsgerät (60), das im Bereich des freien Endes des Pinolenrohrs (8) angeordnet ist, der Schiffsrumpf (56) zumindest teilweise abgefahren und einem jeweiligen Bearbeitungsschritt unterzogen wird.
15. Verwendung nach Anspruch 14, gekennzeichnet durch die Be- arbeitungsschritte - Vermessen des Schiffsrumpfes (56) und Abspeichern der Messwerte als Funktion des Ortes am Schiffsrumpf (56),
- Auftragen einer Ausgleichsmasse unter Benutzung der zuvor erhaltenen Messwerte, - Glätten der Ausgleichsmasse,
- Beschichten der Oberfläche der Ausgleichsmasse.
16. Verwendung nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass das Führungssystem (54, 55) eine obere Führungs- schiene (54) und eine untere Führungsschiene (55) aufweist, wobei die obere Führungsschiene (54) vorzugsweise im Bereich des Decks des Schiffsrumpfes (56) befestigt ist und wobei sich die untere Führungsschiene (55) vorzugsweise im unteren Bereich des Schiffsrumpfes (56) abstützt. |
Tragstruktur für ein Bearbeitungsgerät
Die Erfindung betrifft eine Tragstruktur für ein Bearbeitungs- gerät, wie sie z.B. zum Bearbeiten der Oberfläche eines Schiffsrumpfes verwendet werden kann.
Bei herkömmlichen Tragstrukturen für Bearbeitungsgeräte, die eine Traverseneinrichtung aufweisen, die optional an einer verfahrbaren Gantryeinrichtung angeordnet ist, ist wegen der auftretenden Schwenk- und Verschiebebewegungen beim Führen des Bearbeitungsgeräts ein relativ großer Freiraum erforderlich. Solche herkömmlichen Tragstrukturen sind z.B. in der EP 1 344 600 Bl und der EP 1 103 310 Al beschrieben. Bei Arbeiten auf engem Raum, z.B. auf einer Werft zwischen dem Schiffsrumpf und den Dockwänden, kann dies zu Problemen führen.
Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Tragstruktur für ein Bearbeitungsgerät zu schaffen, mit deren Hilfe das Bearbeitungsgerät auf engem Raum geführt werden kann und dabei trotzdem einen großen Aktionsradius hat.
Diese Aufgabe wird gelöst durch eine Tragstruktur mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Der Anspruch 14 betrifft die Verwendung einer derartigen Tragstruktur zum Bearbeiten der Oberfläche eines Schiffsrumpfes. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.
Da die Schwenkeinrichtung an der Dreheinrichtung angeordnet ist, lässt sich das Bearbeitungsgerät über einen großen Aktionsbereich bewegen, ohne dass dafür ein großer Freiraum erforderlich ist.
Im Folgenden wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Die Zeichnungen zeigen in
Figur 1 eine isometrische Ansicht einer Traverseneinrichtung mit Dreheinrichtung und Schwenkeinrichtung einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen Tragstruktur, wobei zur Verdeutlichung der wesentlichen Teile manche Bauteile weggelassen sind,
Figur 2 eine isometrische Ansicht der Dreheinrichtung mit Schwenkeinrichtung aus Figur 1 unter einem anderen Blickwinkel,
Figur 3 in Teil (a) und (b) zwei Stellungen der Traversenein- richtung bei in einer Richtung vollverschwenkter Schwenkeinrichtung in Seitenansicht,
Figur 4 in Teil (a) und (b) zwei Stellungen der Traverseneinrichtung bei in der anderen Richtung vollverschwenkter Schwenkeinrichtung in Seitenansicht,
Figur 5 in Teil (a) die Anordnung gemäß Figur 3 (b) in Ansicht von oben und in Teil (b) eine Anordnung ähnlich wie in Teil (a) unter einem anderen Drehwinkel der Drehein- richtung,
Figur 6 die Anordnung gemäß Figur 4 (a) in Ansicht von oben,
Figur 7 eine schematische isometrische Ansicht, in der die Tra- verseneinrichtung aus Figur 1 an einer Gantryeinrich- tung angeordnet ist, die längs eines Schiffsrumpfes verfahrbar ist, und
Figur 8 die Gantryeinrichtung aus Figur 7 in Seitenansicht, wo- bei mehr Details als in Figur 7 eingezeichnet sind.
Die anhand eines Ausführungsbeispiels beschriebene Tragstruktur für ein Bearbeitungsgerät weist eine Traverseneinrichtung 2 auf, wie in Figur 1 dargestellt. Der Begriff Traversenein- richtung ist daran angelehnt, dass die Traverseneinrichtung 2 an einer Gantryeinrichtung eine Transversalbewegung ausführen kann (siehe unten) , ist hier aber in allgemeineren Sinne zu verstehen. Insbesondere kann die Traverseneinrichtung 2 je nach Anwendungsfall auch fest montiert sein.
An der Traverseneinrichtung 2 ist eine Dreheinrichtung 4 gelagert, die um eine Drehachse Y drehbar ist. An der Dreheinrichtung 4 ist eine Schwenkeinrichtung 6 mit einem verschwenkbaren Führungsarm angeordnet, der mit einem verschiebbar gelagerten Pinolenrohr 8 über sein freies Ende hinaus verlängerbar ist. Am freien Ende des Pinolenrohrs 8 lässt sich ein in Figur 1 nicht eingezeichnetes Bearbeitungsgerät anbringen. Das Pinolenrohr 8 kann als einzelnes Rohr oder teleskopartig mit einer Anzahl ineinander schiebbarer Rohrelemente gestaltet sein. Das Bearbeitungsgerät kann im Bereich des freien Endes des Pinolenrohrs an einer um mindestens eine Achse verschwenkbaren Halteeinrichtung montiert sein, was die Zahl der Freiheitsgrade und Bewegungsmöglichkeiten weiter erhöht.
Wie aus dem Folgenden ersichtlich, erlaubt die Tragstruktur eine Führung des Bearbeitungsgeräts auf engstem Raum und gleichzeitig bei hoher Stabilität. Abstriche an der Stabilität und Führungsgenauigkeit müssten lediglich dann gemacht werden, wenn das Pinolenrohr 8 mit mehreren teleskopartig ineinander schiebbaren Rohrelementen konstruiert ist.
Die Dreheinrichtung 4 ist in einem Rahmen 10 der Traverseneinrichtung 2 gelagert, der mit Streben 12 versteift ist. Dabei können auch weitere Streben vorgesehen sein, die in Figur 1
nicht eingezeichnet sind, z.B. diagonal verlaufende Streben zum Versteifen einzelner Felder.
Die Dreheinrichtung 4 weist im Ausführungsbeispiel eine trom- melartige Rahmenstruktur 20 auf. In Figur 2 ist die Dreheinrichtung 4 ohne den Rahmen 10 der Traverseneinrichtung 2 dargestellt. Von der Geometrie her ist die trommelartige Rahmenstruktur also zylinderartig mit einer ersten Endseite 22 (in den Figuren 1 und 2 unten) und einer zweiten Endseite 23 (in den Figuren 1 und 2 oben) sowie einer Mantelfläche 24. An der ersten Endseite 22 und an der zweiten Endseite 23 befindet sich jeweils eine kreisförmige Führungsbahn 26. Die beiden Führungsbahnen 26 sind durch Rohrstücke 28 miteinander verbunden. Ferner befinden sich zwischen den beiden kreisförmigen Führungsbahnen 26 weitere Verstrebungen, insbesondere in Form von Abstandshaltern und schräg verlaufenden Versteifungsstreben, die aber nicht eingezeichnet sind, um die Figuren nicht zu überfrachten.
Die beiden kreisförmigen Führungsbahnen 26 sind an dem Rahmen 10 mit Hilfe von Rollen gelagert, um eine radiale sowie axiale Führung zu gewährleisten. Diese Rollen sind in den Figuren nicht eingezeichnet. Die Führung kann so ausgeführt sein, dass eine freilaufende oder eine vorgespannte Drehbewegung ermög- licht wird. Andere Arten von Führungen und andere Gestaltungen der Dreheinrichtung 4 sind ebenfalls denkbar. Im Ausführungs- beispiel trägt eine der beiden kreisförmigen Führungsbahnen 26 an ihrer Außenseite einen Zahnkranz, in den ein von einem Elektromotor direkt oder über ein Getriebe angetriebenes Zahn- rad eingreift. Dabei sind der Elektromotor und das Getriebe im Bereich des Rahmens 10 montiert. Alternativ kann der Antrieb für die Dreheinrichtung 4 auch an der Dreheinrichtung 4 selbst angeordnet sein, z.B. ein motorgetriebenes Zahnrad, das auf die Innenseite eines mit dem Rahmen 10 fest verbundenen Zahn- kranzes wirkt. Es können auch mehrere Antriebe vorgesehen
sein, die auf eine Zahnkranz wirken. Bis auf die kreisförmigen Führungsbahnen 26 sind die Elemente für die Lagerung und den Antrieb der Dreheinrichtung 4 an der Traverseneinrichtung 2 nicht eingezeichnet.
An der ersten Endseite 22 der trommelartigen Rahmenstruktur 20 ist eine erste Linearführung 30 angeordnet, die zwei parallel verlaufende Führungsschienen aufweist . Gegenüber der ersten Linearführung 30 befindet sich an der zweiten Endseite 23 eine zweite Linearführung 31, die ähnlich konstruiert ist wie die erste Linearführung 30. Dabei sind die jeweiligen Führungsschienen der ersten Linearführung 30 und der zweiten Linearführung 31 durch Rohrstücke 32 auf Abstand gehalten.
Die beiden Linearführungen 30 und 31 dienen zum Halten und Führen eines Führungsarms 34 der Schwenkeinrichtung 6. Der Führungsarm 34 hat ein erstes Ende 36 und ein zweites Ende 37. Das Pinolenrohr 8 wird mittels eines Antriebs über das zweite Ende 37 aus dem Führungsarm 34 vorgeschoben bzw. darin einge- fahren.
Im Bereich seines ersten Endes 37 gehen von dem Führungsarm 34 zwei Lagerzapfen 38 aus, siehe insbesondere Figur 2. Die beiden Lagerzapfen 38 definieren eine Schwenkachse S, um die der Führungsarm 34, also die Schwenkeinrichtung 6, verschwenkbar gelagert ist. Zur Aufnahme der Lagerzapfen 38 dienen zwei zueinander ausgerichtete Führungslager 40, auch als zweites Führungslager bezeichnet. Die Führungslager 40 können mit Hilfe von Antriebseinheiten 42 entlang der beiden Führungsschienen der zweiten Linearführung 31 verfahren werden.
Am mittleren Bereich des Führungsarms 34 greifen zwei Führungslager 44 an, gemeinsam auch als erstes Führungslager bezeichnet. Die Führungslager 44 können mit Hilfe von Antrieben 46 entlang der beiden Führungsschienen der ersten Linearfüh-
rung 30 bewegt werden. Jedes der beiden Führungslager 44 enthält ein Gelenkteil, das in einer jeweiligen Linearführung 48 läuft, die an der Außenseite des Führungsarms 34 in Längsrichtung des Führungsarms 34 angebracht ist.
Wenn bei feststehender Schwenkachse S die Antriebe 46 entlang der ersten Linearführung 30 bewegt werden, verschwenkt der Führungsarm 34. Dabei wird der Führungsarm 34 einerseits im Bereich der Schwenkachse S und andererseits im Bereich der Führungslager 44 fixiert, wodurch sich aufgrund des relativ großen Hebelarms zwischen der Schwenkachse S und den Führungs- lagern 44 eine hohe Stabilität ergibt. Die Führungslager 44 können mit Hilfe der Antriebe 46 mit hoher Genauigkeit verfahren werden, so dass sich die Winkelstellung des Führungsarms 34 präzise einstellen lässt. Die Antriebe 46 können z.B. jeweils ein Zahnrad aufweisen, das in eine Zahnstange eingreift, die an der jeweiligen Führungsschiene der ersten Linearführung 30 montiert ist. Andere Möglichkeiten für einen präzisen Antrieb sind ebenfalls denkbar, z.B. eine optische Kodierung, die eine hohe Reproduzierbarkeit für die Position der Antriebe 46 und damit die Winkelstellung des Führungsarms 34 gewährleistet.
Als Alternative zu den Antrieben 46 könnte ein Antrieb vorge- sehen sein, der längs der Linearführungen 48 in Richtung des Führungsarms 34 wirkt, wobei die erste Linearführung 30 nur als passive Führung dient. Es kann auch sinnvoll sein, wenn ein derartiger Antrieb zusätzlich zu den Antrieben 46 vorhanden ist, um in Abhängigkeit von der Winkelstellung des Füh- rungsarms 34 den Antrieb als aktiven Antrieb zu nutzen, der das größere Drehmoment für eine Verschwenkung des Führungsarms 34 bereitstellt.
Wenn bei ruhenden Führungslagern 40, also bei feststehender Schwenkachse S, die Führungslager 44 bewegt werden, ver-
schwenkt der Führungsarm 34 in der erläuterten Weise. Nun ist es aber auch möglich, die Führungslager 40 entlang der zweiten Linearführung 31 zu verfahren. Falls sich die Führungslager 40 und 44 mit gleicher Geschwindigkeit bewegen, ändert sich die Winkelstellung des Führungsarms 34 nicht und der Führungsarm 34 wird in der trommelartigen Rahmenstruktur 20 parallel verschoben. Bei einer Bewegung der Führungslager 40 und 44 mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten ändert sich dagegen die Winkelstellung des Führungsarms 34.
Die beschriebene Ausführungsform bietet demnach in der Regel mehrere Möglichkeiten für die Einstellung der räumlichen Position eines am Ende des Pinolenrohrs 8 gelagerten Bearbeitungs- geräts . Auf welche Weise diese Position angefahren wird oder am schnellsten und günstigsten angefahren wird, kann mit einem Rechenprogramm zur Steuerung der Antriebe ermittelt werden.
Die Figuren 3 bis 6 veranschaulichen nochmals die Funktionsweise der Vorrichtung. In der Figur 3 (b) befindet sich die Schwenkachse S des Führungsarms 34 in der linken Endposition. Wenn der Führungsarm 34 über den vollen Winkelbereich verschwenkt wird, der in den Figuren 3 (a) und (b) eingezeichnet ist, ergibt sich die Stellung in Figur 4 (a) . Die Figuren 5 (a) bzw. 6 zeigen diese Stellungen in einer Ansicht von oben.
Um von der Stellung gemäß Figur 3 (b) in die Stellung gemäß Figur 3 (a) zu gelangen, kann die Dreheinrichtung 4 bei festgehaltenen Führungslagern 40, 44 als Ganzes um 180° gedreht werden. Die Figur 5 (b) zeigt dabei eine Zwischenposition von oben. Eine andere Möglichkeit besteht darin, die Antriebe 42 und 46 gegenläufig zueinander zu bewegen und dabei den Drehwinkel der Dreheinrichtung 4 nicht zu verändern.
Entsprechend lässt sich die Stellung des Führungsarms 34 gemäß Figur 4 (a) durch eine Drehung der Dreheinrichtung 4 um 180° oder durch gleichartiges Verfahren der Antriebe 42 und 46 in die Stellung gemäß Figur 4 (b) überführen.
Die Figuren 7 und 8 veranschaulichen, wie die Tragstruktur zum Bearbeiten der Oberfläche eines Schiffsrumpfes angewendet werden kann.
Dabei ist die Traverseneinrichtung 2 verschiebbar an einer Gantryeinrichtung 50 gelagert, die im Ausführungsbeispiel zwei im Wesentlichen vertikal angeordnete Träger 52 mit Führungen für die Traverseneinrichtung 2 sowie in Figur 7 nicht eingezeichnete Verbindungen zwischen den beiden Trägern 52 auf- weist. Die Traverseneinrichtung 2 lässt sich also mit Hilfe eines Antriebs nach oben und unten verfahren. Diese Richtung ist in Figur 7 mit Z bezeichnet. In Figur 7 ist von der Traverseneinrichtung 2 nur der Rahmen 10 eingezeichnet; die Dreheinrichtung 4 ist weggelassen.
Die Gantryeinrichtung 50 kann als Ganzes entlang des Schiffsrumpfes verfahren werden. Dabei wird die Gantryeinrichtung 50 von einer oberen Führungsbahn 54 und einer unteren Führungs- bahn 55 gehalten und geführt. Die Führungsbahnen 54, 55 sind längs des mit 56 bezeichneten Schiffsrumpfes ausgerichtet. Diese Richtung ist mit X bezeichnet. Die Führungsbahnen 54 und 55 können in ihrem Verlauf der Form des Schiffsrumpfes ange- passt sein, so dass sie nicht notwendig geradlinig sein müssen. Das in Figur 7 zur Orientierung eingezeichnete Koordina- tensystem ist also nicht notwendig ein kartesisches Koordinatensystem, da zumindest die X-Koordinate als verallgemeinerte Koordinate zu verstehen ist.
In Figur 8 ist zu erkennen, wie die obere Führungsbahn 54 am Schiffsrumpf 56 angebracht ist. Dazu dient eine Halterung 58,
die z.B. mit Hilfe von Permanentmagneten am stählernden Oberdeck des Schiffsrumpfes 56 befestigt sein kann. Die untere Führungsbahn 55 stützt sich am Schiffsrumpf 56 ab, was jedoch in Figur 8 nicht eingezeichnet ist. Wie bereits erwähnt, fol- gen die obere Führungsbahn 54 und die untere Führungsbahn 55 dem Verlauf des Schiffsrumpfes 56 zumindest weitgehend und sind daher im Ausführungsbeispiel gekrümmt. Beim Aufbau der Tragstruktur können die Führungsbahnen 54 und 55 zunächst vorgeformt werden, so dass sie im Wesentlichen den korrekten Ver- lauf zeigen, während beim Verfahren der Gantryeinrichtung 50 eine automatische Feinkorrektur erfolgen kann, bei der die Position der Führungsrollen der Gantryeinrichtung 50, die an der oberen Führungsbahn 54 und an der unteren Führungsbahn 55 angreifen, während des Verfahrens in X-Richtung laufend über au- tomatische Stellglieder eingestellt wird, so dass sich geometrisch einwandfreie Laufeigenschaften ergeben. Die für die Ansteuerung der Stellglieder erforderlichen Daten lassen sich bei der anfänglichen Einstellung der Gantryeinrichtung 50 mit Hilfe von Kalibrierungsmessungen ermitteln.
In Figur 8 ist das Ende des Pinolenrohrs 8 zu erkennen, das mit Hilfe eines Antriebs in den Führungsarmen 34 hineingefahren und daraus ausgefahren werden kann. Bei der Anordnung gemäß Figur 8 ist das Pinolenrohr 8 einstufig, um eine besonders hohe Positionsgenauigkeit für ein am freien Ende des Pinolenrohrs 8 angeordnetes Bearbeitungsgerät 60 zu gewährleisten. Dass das Pinolenrohr 8 auch teleskopartig oder mehrstufig aufgebaut sein kann, wurde bereits erläutert. Unter dem Pinolenrohr 8 ist hier allgemein eine Verlängerung des Führungsarms 34 zu verstehen, die in Bezug auf den Führungsarm 34 verschiebbar ist. Vorzugsweise ist das Pinolenrohr 8 in Bezug auf den Führungsarm 34 drehfest, während für ein Bearbeitungsgerät erforderliche Drehbewegungen in dem Bearbeitungsgerät erzeugt werden. Grundsätzlich sind aber auch Ausführungen denkbar, bei
denen dem Pinolenrohr ein Antrieb zugeordnet ist, der es in eine Drehbewegung in Bezug auf den Führungsarm versetzt.
Das Bearbeitungsgerät 60 ist im Ausführungsbeispiel mittels einer Halteeinrichtung am Ende des Pinolenrohrs 8 montiert, die um mehrere Achsen verschwenkbar ist. Dadurch ergeben sich in der Anwendung vielfältige Steuerungsmöglichkeiten für das Bearbeitungsgerät 60.
Bei einem Verfahren zum Bearbeiten der Oberflächen des Schiffsrumpfes 56 wird zunächst der Schiffsrumpf 56 vermessen, und die Messwerte werden als Funktion des Ortes am Schiffsrumpf 56 abgespeichert. Im Ausführungsbeispiel wird für diesen Schritt als Bearbeitungsgerät 60 eine Messeinrichtung benutzt, die über die Steuerung der Tragstruktur einen konstanten Abstand zu der Oberfläche des Schiffsrumpfes 56 einhält. Da dabei für jeden Ort am Schiffsrumpf 56 die Daten für die Ansteuerung der Tragstruktur vorliegen, also insbesondere der Drehwinkel der Dreheinrichtung 4, der Schwenkwinkel des Füh- rungsarms 34, die Position der Schwenkachse S, die Stellung der Pinole 8 sowie die Positionen in X- und Y-Richtung, kann daraus die jeweilige Information über den Ort am Schiffsrumpf berechnet werden. Das Ergebnis ist im Wesentlichen ein Höhenprofil, das die Unebenheit an der Oberfläche des Schiffsrump- fes 56 widerspiegelt.
Im nächsten Arbeitsschritt wird unter Benutzung der zuvor erhaltenen Messwerte, also insbesondere des Höhenprofils, eine Ausgleichsmasse auf den Schiffsrumpf 56 aufgetragen. Diese Ausgleichsmasse kann danach geglättet und an der Oberfläche beschichtet werden, z.B. mit einer Lackschicht oder mehreren Lackschichten .
Bei allen Bearbeitungsschritten kann ausgenutzt werden, dass für das Bearbeitungsgerät 60 eine genaue Ortsinformation vor-
liegt, so dass sich das Bearbeitungsgerät 60 sehr präzise führen lässt.
Als Bearbeitungsgerät 60 wird ein für den jeweiligen Bearbei- tungsschritt geeignetes Gerät verwendet, z.B. ein Messgerät, ein Fräskopf, ein Schleifgerät oder ein Beschichtungsgerät .
Bei dieser Anwendung erweist sich die erfindungsgemäße Tragstruktur als besonders vorteilhaft, weil sie ein Arbeiten auf engem Raum erlaubt (nicht zuletzt auch wegen der durch die Dreheinrichtung 4 gegebenen Einstellmöglichkeiten) , also z.B. in dem schmalen Zwischenraum zwischen einer Schiffswand und einer Dockwand. Dabei lässt sich der Führungsarm 34 sehr stabil und positionsgenau führen.
Ein bevorzugtes Material für die erfindungsgemäße Tragstruktur oder Teile davon sind Kohlefasern oder ein Verbundmaterial mit Kohlefasern, wie z.B. in Expoxidharz oder Polyesterharz eingebettete Kohlefasern. Kohlefasern sind leicht und haben eine sehr hohe Festigkeit. Mit derartigen Materialien lassen sich sehr leichte und trotzdem verwindungssteife Strukturen aufbauen. Besonders bei bewegten Massen ist dies von großem Vorteil, weil dadurch hohe Arbeitsgeschwindigkeiten erzielt werden können. Andere Materialien können ebenfalls verwendet werden, z.B. Edelstahl für die Führungsbahnen 54, 55.
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