La présente invention a pour objet dans le domaine de la chirurgie un dispositif de robot d'assistance au guidage d'instruments chirurgicaux pour le traitement de la matière osseuse.

De nombreuses spécialités chirurgicales impliquent dans certains cas la découpe, le fraisage ou l'alésage précis de tissu osseux.

C'est par exemple le cas lors de poses de certaines prothèses, de craniotomies ou de décompressions discales.

Ces procédures sont traditionnellement effectuées à l'aide d'instruments le plus souvent motorisés tels que perceuse, fraiseuse, scie, etc. qui sont manuellement positionnés, dirigés et maintenus par le chirurgien. La précision avec laquelle la cavité osseuse est réalisée ainsi que sa qualité sont en conséquence dépendantes de la dextérité du chirurgien et de sa capacité à diriger et maintenir précisément ses instruments dans les positions et directions voulues. Cela, en dépit de la forme ou de l'état de surface de l'os favorisant parfois des dérapages des instruments.

On connaît déjà des dispositifs d'assistance, permettant de guider le geste du chirurgien.

C'est par exemple le cas de celui décrit dans le document US 5.299. 288 qui consiste en un dispositif robotisé utilisé pour la réalisation d'un fraisage optimum de la cavité fémorale en vue de la pose d'une prothèse de la hanche. Ce dispositif robotisé est du type dit « guidés par l'image », en ce sens qu'il nécessite l'utilisation d'images numériques de la zone osseuse à traiter, obtenues au moyen d'un scanner, et à partir desquelles la tâche dudit dispositif est programmée par l'intermédiaire d'un logiciel de planification. Cette manière de procéder

nécessite des opérations préalables de calibrage, en vue de mettre en correspondance le référentiel image et le référentiel patient.

Un tel dispositif présente donc l'inconvénient de nécessiter préalablement à l'intervention une programmation et une reconnaissance numérique au moyen d'un scanner. Ainsi, chaque type d'intervention nécessite un logiciel spécifique.

On connaît également des dispositifs de robot dits « semi- actifs », où l'instrument chirurgical est porté à l'extrémité d'un bras articulé mais est actionné manuellement par le chirurgien, ledit bras articulé permettant, par l'intermédiaire d'une pré-programmation du type de celle décrite précédemment c'est-à-dire comprenant un logiciel de planification, de limiter la zone d'action dudit instrument. Les gestes du chirurgien sont enregistrés grâce à un capteur de force situé au niveau de liaison avec l'instrument chirurgical, et tant que ce dernier reste à l'intérieur de la zone-préprogrammée, le contrôleur du robot génère automatiquement des consignes de déplacement de façon à accompagner le geste.

Un tel dispositif présente le mme inconvénient que celui des dispositifs du type dit « guidés par l'image », en ce sens qu'ils nécessitent une planification à partir d'images pré- opératoires.

On connaît également un dispositif de robot dit semi-actif décrit dans le document WO 99/37220, et qui consiste en un appareil de guidage d'un instrument de chirurgie monté sur un mécanisme relié à la tte d'une unité de positionnement robotisée. Ledit mécanisme crée un plan de déplacement partie intégrante de la tte à plusieurs degrés de liberté recourant à des bras tournant les uns par rapport aux autres, tandis que l'unité de positionnement, reliée à une embase mobile sur des roues placée sous la table d'opération et pouvant lui tre

fixée, amène la tte en un point donné de l'espace, ce qui permet de placer l'instrument à proximité du site de l'opération. Le plan du mécanisme partie intégrante de la tte, étant parallèle au plan d'une surface de référence à créer dans l'os, l'instrument à main découpe avec précision ladite surface de référence parallèlement audit plan.

Ce dispositif présente le mme inconvénient que celui précité pour les dispositifs de robot dits semi-actifs, par ailleurs son utilisation est plus restrictive puisque le geste du chirurgien est limité dans un plan.

La présente invention a pour but de proposer un dispositif de robot d'assistance au guidage d'instruments chirurgicaux pour le traitement de la matière osseuse permettant de remédier aux divers inconvénients précités.

Le dispositif de robot d'assistance au guidage d'instruments chirurgicaux pour le traitement de la matière osseuse selon la présente invention est du type comportant un bras robotisé à au moins cinq degrés de liberté, apte à porter en extrémité un instrument chirurgical, et il se caractérise essentiellement en ce qu'il comporte un système de commande qui consiste en un bras articulé à au moins six degrés de liberté, dont l'extrémité libre est destinée à tre manoeuvrée manuellement par le chirurgien, ledit bras articulé étant équipé de moyens qui, en association avec les moyens moteurs dudit bras robotisé, permettent que ce dernier reproduise tous les mouvements dudit bras articulé, et en ce que lesdits moyens moteurs sont associés à des moyens aptes à enregistrer des positions extrmes autorisées, lesquelles sont déterminées préalablement par le pré-positionnement dudit instrument chirurgical sur le contour de l'enveloppe de travail voulue.

Le dispositif selon l'invention permet de sécuriser le geste chirurgical en offrant la possibilité de limiter au préalable

l'enveloppe de travail dans laquelle l'instrument chirurgical va évoluer. Il est de plus d'une mise en oeuvre aisée et rapide.

Par ailleurs, le dispositif selon l'invention s'intègre facilement dans l'environnement du bloc opératoire et est compatible avec les contraintes qui lui sont propres.

De préférence, le bras robotisé est mobile en déplacement et est équipé d'un système d'ancrage permettant une installation simple et stable au niveau de la table d'opération.

Les avantages et les caractéristiques du dispositif selon l'invention, ressortiront plus clairement de la description qui suit et qui se rapporte au dessin annexé, lequel en représente un mode de réalisation non limitatif.

Dans le dessin annexé, la figure unique représente une vue schématique en perspective d'un dispositif de robot d'assistance au guidage d'instruments chirurgicaux pour le traitement de la matière osseuse selon l'invention.

En référence à cette figure, on peut voir qu'un dispositif de robot d'assistance au guidage d'instruments chirurgicaux pour le traitement de la matière osseuse selon l'invention comporte un bras robotisé 1 commandé par l'intermédiaire d'un bras articulé 2 apte à tre manoeuvré manuellement par le chirurgien dont est représentée la main M.

Le bras robotisé 1 est de préférence à au moins cinq degrés de liberté par l'intermédiaire d'articulations motorisées, en l'occurrence il comprend un actionneur prismatique 10, deux liaisons rotoïdes 11, et un poignet 12, et son extrémité libre est munie d'un porte-outil 13 destiné à la préhension d'un instrument chirurgical 3, tel qu'une fraiseuse, une perceuse ou une scie.

On notera que le bras articulé comporte de plus un orienteur 14 interposé entre le porte outil 13 et le reste du bras robotisé 1, en sorte de permettre un pré-positionnement de l'instrument 3.

Le bras robotisé 1 est porté par une plate-forme mobile 4 permettant son déplacement, sachant que celle-ci et/ou le bras robotisé 1 est muni de moyens d'ancrage, non représentés, permettant un arrimage à la table d'opération.

Le bras articulé 2 est à au moins six degrés de liberté, il comporte des articulations 20 permettant que son extrémité libre 21 puisse tre manoeuvrée par le chirurgien comme si celui-ci manipulait l'instrument chirurgical. Il est par ailleurs muni, au niveau de chacune des articulations 20, de capteurs, non représentés, permettant de mesurer tous les mouvements exécutés par le chirurgien.

Les mouvements mesurés par les capteurs sont transmis au bras robotisé 1 qui les reproduit servilement et déplace de la mme manière l'instrument chirurgical 3.

Dans un but de sécurisation du geste du chirurgien, le dispositif de robot d'assistance au guidage d'instruments chirurgicaux selon l'invention, est équipé d'un système permettant de limiter le champ d'action de l'instrument 3, sans avoir recourt à un logiciel de planification comme c'est le cas des dispositifs existants.

A cet effet, les articulations motorisées du bras robotisé 1 sont aptes à enregistrer des positions extrmes autorisées lesquelles sont déterminées préalablement à l'intervention chirurgicale par une routine de définition du volume spatial de travail.

Cette routine consiste à déterminer les contours d'une zone à l'intérieur de laquelle l'instrument chirurgical 3 devra évoluer.

Pour cela, le chirurgien déplace successivement l'instrument chirurgical 3 sur des points décrivant le contour de l'enveloppe de travail voulue, en sorte de réaliser l'enregistrement de chacune de ces positions. Lors de l'intervention chirurgicale, la partie active de l'instrument 3 évoluera uniquement dans l'espace délimité préalablement, sans répercuter d'éventuels déplacements hors limites transmis accidentellement au bras articulé 2.

Le dispositif selon l'invention peut tre utilisé rapidement et aisément quel que soit le type d'intervention sur la matière osseuse considérée, contrairement aux dispositifs existants qui nécessitent préalablement une numérisation au moyen d'un scanner de la zone osseuse à traiter, et la programmation d'un logiciel de planification.