Die Erfindung betrifft ein Surroundview-System zur Erzeugung eines Surroundview-Bildes für ein Fahrzeug, ein Fahrzeug mit einem solchen Surroundview-System, ein Verfahren zur Erzeugung eines Surroundview-Bilder, ein Programmelement und ein computerlesbares Medium.

Fahrzeuge werden zunehmend mit Fahrerassistenzsystemen ausgerüstet, welche den Fahrer bei der Durchführung von

Fahrmanövern unterstützen. Diese Fahrerassistenzsysteme enthalten zum Teil Surroundview-Systeme, die es dem Fahrer des Fahrzeugs erlauben, die Fahrzeugumgebung anzuzeigen. Derartige Surroundview-Systeme umfassen eine oder mehrere

Fahrzeugkameras, welche reale Bilder der Fahrzeugumgebung liefern, welche durch eine Datenverarbeitungseinheit des Surroundview-Systems zu einem Umgebungsbild der

Fahrzeugumgebung zusammengefügt werden. Das Bild der

Fahrzeugumgebung wird anschließend dem Fahrer auf einer

Anzeigeeinheit angezeigt.

Hierzu müssen die von den Kameras des Surroundview-Systems gewonnen realen Bilder der Fahrzeugumgebung zunächst auf Projektionspunkte eines virtuellen Umgebungsmodells der

Fahrzeugumgebung projiziert werden. Anschließend kann aus der Perspektive einer virtuellen Kamera, auf das so erzeugte zusammengesetzt Surroundview-Bild der Fahrzeugumgebung geschlossen werden, was wiederum auf der Anzeigeeinheit als Surroundview-Bild angezeigt werden kann. Die Position der virtuellen Kamera für die Berechnung des angezeigten

Surroundview-Bildes kann hierbei variiert werden, sodass je nach Bedarf bzw. je nach Fahrsituation dem Fahrer eine andere Darstellung der Fahrzeugumgebung angezeigt werden kann. Die Wahl des dreidimensionalen Umgebungsmodells, für die Projektion der realen Bilder sowie für die Erzeugung des zusammengesetzten Surroundview-Bildes , ist dabei entscheidend für die Qualität des angezeigten Bildes.

Es ist eine Aufgabe der Erfindung, ein Surroundview-Bild zu erzeugen .

Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand der unabhängigen Ansprüche gelöst . Ausführungsformen und Weiterbildungen sind den abhängigen Ansprüchen, der Beschreibung und den Figuren zu entnehmen .

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Surroundview-System für ein Fahrzeug. Dieses Surroundview-System weist wenigstens eine erste und eine zweite Kamera und eine Steuereinheit auf. Die erste und die zweite Kamera sind dazu eingerichtet, Bilddaten mit jeweils einer Mehrzahl an Pixeln zu erzeugen. Die Bilddaten der ersten Kamera weisen eine erste Pixeldichte auf und die Bilddaten der zweiten Kamera weisen eine zweite Pixeldichte auf, welche auch innerhalb der Bilddaten variieren kann. Die Bilddaten der ersten und der zweiten Kamera weisen wenigstens einen, zumindest teilweise, überlappenden Bildbereich auf. Ferner ist die Steuereinheit dazu eingerichtet, für das Zusammenfügen der ersten und der zweiten Bilddaten die Pixel Bilddaten im überlappenden Bildbereich anhand der Pixeldichte zu bestimmten, auszuwählen und/oder zu gewichten, um ein Surroundview-Bild mit einer möglichst hohen Auflösung zu erzeugen.

Mit anderen Worten kann die Steuereinheit für den überlappenden Bildbereich Pixel (Bildpunkte) und Bildbestandteile der

Bilddaten, welche durch die wenigstens zwei Kameras, erste und zweite Kamera, erzeugt werden, anhand der Pixeldichte in dem jeweiligen Bereich des überlappenden Bildbereichs bestimmen. Hierbei kann entweder eine Gewichtung zwischen den Pixeln der Bilddaten der ersten und der zweiten Kamera anhand der

Pixeldichte oder eine Auswahl zwischen den Pixel der Bilddaten der ersten und der zweiten Kamera anhand der Pixeldichte getroffen werden. Ferner können die ersten und zweiten Kamera unterschiedlich Kameras sein, aber auch gleiche. Die Kameras können nebeneinander aber auch mit einem Winkel zueinander, z.B. 60° oder 90°, angeordnet sein.

Die Pixeldichte im Rahmen dieser Offenbarung ist die Anzahl an Pixeln, welche einen bestimmten realen Bereich (Fläche) abdecken. Mit anderen Worten die Anzahl an Pixeln pro Fläche. Die Pixeldichte kann insbesondere durch die Optik vor der Kamera beeinflusst werden, indem beispielsweise eine Vergrößerung, Verkleinerung, Verzerrung, Stauchungen oder Beugung der

Projektion der realen Objekte auf den Kamerachip erfolgt.

Der überlappende Bildbereich ist im Rahmen dieser Offenbarung ein Bildbereich welcher in wenigstens zwei Bilddaten von zwei verschiedenen Kameras vorkommt. Mit anderen Worten ist die Bildinformation in dem überlappenden Bildbereich in wenigstens zwei Bilddaten von verschiedenen Kameras vorhanden.

Es sei angemerkt, dass ein Surroundview-Bild nicht zwingend die gesamte Umgebung (360°) abbilden muss, sondern unter einem Surroundview-Bild im Rahmen dieser Anmeldung ist vielmehr ein Bild mit einem hohen Informationsgehalt und Blickwinkel zu verstehen, welches aus Bilddaten von wenigstens zwei Kameras zusammengesetzt wurde.

Es sei darauf hingewiesen, dass das Surroundview-System auch mehr als zwei Kameras aufweisen kann, beispielsweise vier oder mehr. Die vorhergehend und nachfolgend beschriebene Gewichtung oder Auswahl der Pixel in den überlappenden Bildbereich kann auch auf mehrere überlappende Bildbereiche übertragen werden. Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist die Pixeldichte der Bilddaten der ersten Kamera unterschiedlich zur Pixeldichte der Bilddaten der zweiten Kamera.

Beispielsweise kann die Pixeldichte der ersten Kamera in zumindest einem bestimmten Bildbereich höher sein,

beispielsweise doppelt so hoch sein, wie die Pixeldichte der zweiten Kamera in diesem Bildbereich. Somit kann es sinnvoll sein die Bilddaten der ersten Kamera stärker zu gewichten bzw. diese auszuwählen, um ein zusammengesetztes Surroundview-Bild mit einer möglichst hohen Auflösung zu erhalten. Von Vorteil ist es die Bilddaten der Kamera mit der höheren Pixeldichte stärker zu gewichten bzw. auszuwählen als die Bilddaten der Kamera mit der niedrigeren Pixeldichte.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist die Steuereinheit dazu eingerichtet, die Pixel der ersten Bilddaten und die korrespondierenden Bilddaten der zweiten Bilddaten für den überlappenden Bildbereich gemäß ihrer jeweiligen Pixeldichte zu Gewichten .

Mit andern Worten erfolgt durch die Steuereinheit eine Ermittlung des resultierenden Pixels des überlappenden Bildbereichs anhand der Pixeldichte der ersten und der zweiten Bilddaten mittels einer entsprechenden Gewichtung zwischen den Pixeln der

Bilddaten der ersten Kamera und der zweiten Kamera. Also kann eine Gewichtung der ersten und der zweiten Bilddaten für den überlappenden Bildbereich anhand der jeweiligen Pixeldichte erfolgen. Hierbei kann sich die Gewichtung zwischen 0 und 1 bewegen abhängig von der Position des Pixels innerhalb des überlappenden Bildbereichs und der Pixeldichte in diesem Bereich, d.h. es können die ersten Bilddaten oder die zweiten Bilddaten verwendet werden (Randbereiche oder hoher Unterschied in der Pixeldichte) , jedoch auch eine Mischung (biending) aus den ersten und den zweiten Bilddaten. Bei der Mischung kann die Berechnung des resultierenden Pixels anhand der Pixeldichte der Bilddaten der ersten und der zweiten Kamera in den jeweiligen Bereich des überlappenden Bildbereichs erfolgen. Eine Gewichtung anhand Pixeldichte kann zweckmäßig sein, um ein

Surroundview-Bild mit einer möglichst hohen Auflösung zu erhalten bzw. ein Surroundview-Bild mit möglichst vielen Details .

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist die Steuereinheit dazu eingerichtete, die jeweiligen Pixel der Bilddaten für den überlappenden Bildbereich anhand der Formel

4 _» = (1 - «}/j -f-« zu gewichten, a ist der Gewichtungsparameter der Pixeldichte, Ii und I2 sind die jeweiligen Bilddaten der ersten und der zweiten Kamera, k und 1 sind die jeweilige Position der Pixel in den

Bilddaten der ersten und der zweiten Kamera und ist das resultierende Pixel des Surroundview-Bildes .

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist die Steuereinheit dazu eingerichtet, die Pixel für den überlappenden Bildbereich entweder aus den ersten oder den zweiten Bilddaten anhand der jeweiligen Pixeldichten auszuwählen.

Neben der Gewichtung der Pixel der Bilddaten der ersten und der zweiten Kamera und der anschließenden Berechnung des

resultierenden Pixels, kann auch das bzw. diejenigen Pixel der Bilddaten der ersten oder der zweiten Kamera ausgewählt werden, welche in dem jeweiligen Bereich eine höhere Pixeldichte aufweist. Somit kann auf eine Berechnung verzichtet werden. Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist die Gewichtung oder die Auswahl der Pixel der Bilddaten im überlappenden Bereich vorbestimmt.

Mit anderen Worten kann im Vorfeld bestimmt werden wie die Gewichtung oder die Auswahl der Pixel der Bilddaten der ersten und zweiten Kamera in dem überlappenden Bildbereich erfolgt . Dies kann beispielsweise anhand der physikalischen Eigenschaften oder der intrinsischen Parameter der eingesetzten Kamera bzw. des Kamerasystems, d.h. Kamera und Optik, bspw. Linse oder Objektiv, bestimmt werden. Die Gewichtung oder die Auswahl kann vorbestimmt werden, da sich die Eigenschaften der Kameras bzw. der

Kamerasysteme über die Lebenszeit nicht wesentlich ändern. Hierdurch kann Rechenzeit eingespart werden, da nicht immer die Gewichtung oder die Auswahl zwischen den Pixeln der Bilddaten der ersten und der zweiten Kamera neu berechnet werden muss.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung hängt die

Vorbestimmung der Pixel im überlappenden Bildbereich von den Eigenschaften der ersten und der zweiten Kamera ab.

Die feste im Vorfeld bestimmte Gewichtung oder Auswahl der Pixel der Bilddaten der ersten und der zweiten Kamera kann von den Eigenschaften der beteiligten Kameras abhängen. Beispielsweise von der Auflösung, der Beugung oder der Verzerrung durch die Optik vor der Kamera, der Brennweite, der Blende, dem Blickwinkel, der Sichtweite und der Verkleinerung oder der Vergrößerung durch die Optik vor der Kamera. Ferner können die intrinsischen Parameter der Kameras des Surroundview-Systems im Vorfeld bekannt sein und diese können dazu verwendet werden, die Gewichtung oder die Auswahl der Pixel für den überlappenden Bildbereich fest zu bestimmen . Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung erfolgt die Gewichtung oder die Auswahl der Pixel der Bilddaten im überlappenden Bildbereich dynamisch anhand der aktuellen Bilddaten der ersten und der zweiten Kamera.

Neben einer festen, vorbestimmten und starren Gewichtung oder Auswahl der Pixel im überlappenden Bildbereich anhand der Pixeldichte kann die Gewichtung oder die Auswahl auch dynamisch, d.h. in wiederholenden Abständen, durch die Steuereinheit berechnet werden.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung wird die dynamische Gewichtung oder Auswahl der Pixel der Bilddaten im überlappenden Bildbereich durch ein Ereignis an der ersten oder der zweiten Kamera ausgelöst.

Mit anderen Worten kann die dynamische Berechnung der Pixel für den überlappenden Bildbereich durch ein Ereignis an einer der beteiligten Kameras ausgelöst bzw. getriggert werden. Z.B. kann durch Verschmutzung eine der Kameras beeinträchtigt werden, wodurch daraufhin die Steuereinheit die Gewichtung bzw. die Auswahl der Pixel für den überlappenden Bildbereich anpassen kann, um dennoch ein optimales Surroundview-Bild zu erzeugen bzw. bereitzustellen.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung weist das Surroundview-System wenigstens vier Kameras auf, welche bevorzugt in gleichem Winkel zueinander angeordnet sind. Ferner weisen jeweils zwei der vier Kameras paarweise einen

überlappenden Bildbereich auf.

Neben der Verwendung von zwei Kameras, können auch vier oder mehr Kameras eingesetzt werden, um ein Surroundview-Bild zu erzeugen. Die vier Kameras können in gleichbleiben Winkel zueinander angeordnet sein, sodass eine Kamera jeweils für vorne, hinten, links und rechts zur Verfügung steht. Die Steuereinheit kann die Bilddaten aller vier Kameras zu einem Surroundview-Bild zusammensetzen. Ferner können dadurch vier überlappende

Bildbereiche entstehen, welche jeweils in Bilddaten von zwei der vier Kameras abgebildet werden. In jedem dieser vier Bildbereiche kann die Steuereinheit eine Gewichtung oder Auswahl der Pixel der Bilddaten von zwei der vier Kameras anhand der Pixeldichte vornehmen .

Ein weiterer Aspekt dieser Erfindung betrifft ein Fahrzeug mit einem vorhergehend und nachfolgend beschriebenen

Surroundview-System .

Die Bezeichnung Fahrzeug ist nicht alleine auf einen

Personenkraftwagen begrenzt, sondern schließt auch

Lastkraftwagen, Busse, Motorräder, Traktoren, Panzer,

Baumaschinen, Schienenfahrzeuge, Schiffe sowie Luftfahrzeuge wie Helikopter oder Flugzeuge mit ein.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erzeugung eines Surroundview-Bildes . Das Verfahren weist die folgenden Schritte auf:

- Erzeugen von Bilddaten durch wenigstens eine erste und eine zweite Kamera;

- Bestimmen wenigstens eines überlappenden Bildbereichs der erzeugten Bilddaten der ersten und der zweiten Kamera;

- Bestimmen, auswählen und/oder gewichten der Pixel der Bilddaten im überlappenden Bildbereich anhand der Pixeldichte; und

- Erzeugen eines Surroundview-Bildes basierend auf den Bilddaten der ersten und der zweiten Kamera und den bestimmten Pixel für den wenigstens einen überlappenden Bildbereich. Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Programmelement, das, wenn es auf einer Steuereinheit eines Surroundview-Systems ausgeführt wird, das Surroundview-System anleitet, das oben und im Folgenden beschriebene Verfahren auszuführen.

Ein weiterer Aspekt dieser Erfindung betrifft ein

computerlesbares Medium, auf dem ein Programmelement gespeichert ist, welches die Steuereinheit eines Surroundview-Systems anleitet, das oben und im Folgenden beschriebene Verfahren auszuführen .

Weitere Merkmale, Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele und der Figuren.

Die Figuren sind schematisch und nicht maßstabsgetreu. Sind in der nachfolgenden Beschreibung der Figuren gleiche Bezugszeichen angegeben, so bezeichnen diese gleiche oder ähnliche Elemente.

Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einem Surroundview-System gemäß einer Ausführungsform der Erfindung .

Fig. 2 zeigt ein Blockdiagramm eines Surroundview-Systems gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.

Fig. 3 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einem Surroundview-System gemäß einer Ausführungsform der Erfindung .

Fig. 4 zeigt ein Fahrzeug mit einem Surroundview-System gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. Fig. 5 zeigt ein Flussdiagramm für ein Verfahren zur Erzeugung eines Surroundview-Bildes gemäß einer Ausführungsform der Erfindung .

Fig. 1 zeigt eine schematische Ansicht des Surroundview-Systems 1 in einem Fahrzeug 2. Das Surroundview-System 1 weist in Fig. 1 vier Kameras 21, 22, 23, 24 auf. Diese vier Kameras 21, 22, 23, 24 sind jeweils mit einer Steuereinheit 10 verbunden und übertragen an diese Steuereinheit 10 ihre jeweiligen Bilddaten. Die Bilddaten der vier Kameras 21, 22, 23, 24 weisen jeweils alle eine Mehrzahl an Pixeln (Bildpunkte) auf. Die Anzahl der Pixel in den jeweiligen Bilddaten kann gleich oder unterschiedlich zwischen den einzelnen der vier Kameras 21, 22, 23, 24 sein. Des Weiteren ergibt sich durch die Anzahl an Pixeln der jeweiligen Kamera und den durch die Kamera abgedeckten Bereich (Fläche) eine Pixeldichte für einen bestimmten Bereich innerhalb der

Bilddaten. Diese Pixeldichte kann auch durch die Optik (Linse oder Objektiv) vor der jeweiligen Kamera 21, 22, 23, 24 beeinflusst werden. Ferner ist das Fahrzeug 2 von oben dargestellt. Die erste Kamera 21 ist hierbei nach rechts gerichtet, die zweite Kamera 22 ist nach vorne gerichtet, die dritte Kamera 23 ist nach links gerichtet und die vierte Kamera 24 ist nach hinten gerichtet. Die Bilddaten der vier Kameras 21, 22, 23, 24 weisen jeweils paarweise einen überlappenden

Bildbereich 31, 32, 33, 34 auf. Die erste Kamera 21 und die zweite Kamera 22 weisen einen ersten überlappenden Bildbereich 31 auf. Die zweite Kamera 22 und die dritte Kamera 23 weisen einen zweiten überlappenden Bildbereich 32 auf, die dritte Kamera 23 und die vierte Kamera 24 weisen einen dritten überlappenden Bildbereich 33 auf und die vierte Kamera 24 und die erste Kamera 21 weisen einen vierten überlappenden Bildbereich 34 auf.

Die Steuereinheit 10 ist dazu eingerichtet die Bilddaten der vier Kameras 21, 22, 23, 24 derart zusammenzusetzen, dass ein großes zusammengesetztes Bild entsteht, beispielsweise ein

Surroundview-Bild von der Fahrzeugumgebung. Hierbei können die Pixel für die überlappenden Bildbereiche 31, 32, 33, 34 jeweils von zwei der vier Kameras 21, 22, 23, 24 ausgewählt werden oder die Pixel von zwei Kameras der vier Kameras 21, 22, 23, 24 können jeweils gewichtet werden (biending) . Die Steuereinheit 10 ist hierbei dazu eingerichtet die Gewichtung der Pixel für die überlappenden Bildbereiche 31, 32, 33, 34 anhand der Pixeldichte der jeweiligen Bilddaten der Kameras 21, 22, 23, 24 vorzunehmen, sodass ein zusammengesetztes Bild mit einer möglichst hohen Auflösung entsteht.

Die Gewichtung der Pixel für den überlappenden Bildbereich 31, 32, 33, 34 kann vorbestimmt sein, sodass keine zusätzliche Rechenleistung zur Erzeugung des Surroundview-Bildes benötigt wird. Alternativ oder zusätzlich kann die Gewichtung auch dynamisch erfolgen, sodass auf Änderungen, wie etwa

Verschmutzung, eingegangen werden kann.

Fig. 2 zeigt ein Blockdiagrammeines Surroundview-Systems 1. Das Surroundview-System 1 weist hier vier Kameras 21, 22, 23, 24 und eine Steuereinheit 10 auf. Die vier Kameras 21, 22, 23, 24 sind jeweils mit der Steuereinheit 10 verbunden und sind dazu eingerichtet, erzeugte Bilddaten an die Steuereinheit 10 zu übertragen. Die übertragenen Bilddaten weisen jeweils eine Mehrzahl an Pixeln (Bildpunkten) auf. Ferner weisen die Bilddaten der Kameras Pixeldichten auf. Mit anderen Worten werden unterschiedlich große reale Bereiche durch unterschiedlich viele Pixel (Anzahl) repräsentiert. Hierbei kann die Art der Kamera und die vor der Kamera angeordnete Optik (Linse oder Objektiv) eine Rolle spielen. Es sei angemerkt, dass die Pixeldichte innerhalb der Bilddaten der Kamera variieren kann, beispielsweise je nach Position des realen Objekts und dessen Projektion auf den Bildsensor der Kamera, den Verzerrungen oder den optischen Effekten in dem optischen System (Kamera und Objektiv) . Die Steuereinheit 10 kann dazu eingerichtet sein, die einzelnen Bilddaten der vier Kameras 21, 22, 23, 24 zu einem

Surroundview-Bild zusammenzusetzen. Für überlappende

Bildbereiche erfolgt die Gewichtung oder die Auswahl des jeweiligen Pixels der Bilddaten der vier Kameras 21, 22, 23, 24 anhand der Pixeldichte in dieser Region. Hierdurch kann ein Bild mit einer größtmöglichen Auflösung und somit einer hohen Qualität erzeugt werden.

Fig. 3 weist im Unterschied zu Fig. 1 eine Auswahl an Pixeln aus einem der beiden Bildbereiche auf, welche den jeweiligen überlappenden Bildbereich 31, 32, 33, 34 bilden. Somit ist in den überlappenden Bereichen 31, 32, 33, 34 jeweils eine Trennlinie 41, 42, 43, 44 zwischen den beiden beteiligten Bildbereichen vorhanden. Auf einer Seite der Trennlinie 41, 42, 43, 44 werden ausschließlich Pixel der Bilddaten einer ersten Kamera verwendet und auf der anderen Seite der Trennlinie 41, 42, 43, 44 werden ausschließlich Pixel der Bilddaten einer zweiten Kamera verwendet. In diesem Fall sind vier unterschiedliche Trennlinien 41, 42, 43, 44 für eine Pixelauswahl in den jeweiligen überlappenden Bildbereichen 31, 32, 33, 34 dargestellt. Diese Trennlinien 41, 42, 43, 44 sind beispielhaft und entsprechen nicht zwangsläufig einer realen Trennlinie zwischen Bilddaten von zwei Kameras 21, 22, 23, 24 eines überlappenden Bildbereichs 31, 32, 33, 34. Die erste mögliche Trennlinie 41 wird in dem ersten überlappenden Bildbereich 31 dargestellt, wobei diese aus Sicht der Bilddaten der zweiten Kamera 22 eine parabelförmige

Trennlinie ist. Die zweite mögliche Trennlinie 42 ist innerhalb des zweiten überlappenden Bildbereichs 32 dargestellt und weist aus Sicht der zweiten Kamera 22 eine Hyperbelform auf. Die dritte mögliche Trennlinie 43 ist in dem dritten überlappenden

Bildbereich 33 dargestellt und diese verläuft, aus Sicht der dritten Kamera 23, nah an der Grenze des dritten überlappenden Bildbereichs 33. Somit wird in diesem Fall die Pixeldichte der vierten Kamera 24 im dritten überlappenden Bildbereich höher sein als die Pixeldichte der dritten Kamera 23 in dem dritten überlappenden Bildbereich 33. Die vierte mögliche Trennlinie 44 ist in dem vierten überlappenden Bildbereich 34 dargestellt und diese weist eine zickzack Form zwischen den Bilddaten der vierten Kamera 24 und der ersten Kamera 21 auf.

Alternativ oder zusätzlich können die jeweiligen Trennlinien 41, 42, 43, 44 fest oder dynamisch festgelegt werden. Bei einer fest festgelegten Trennlinie 41 , 42, 43, 44 kann dies im Vorfeld anhand der Pixeldichte geschehen. Die dynamische Bestimmung der Trennlinie 41, 42, 43, 44 kann durch die Steuereinheit 10 während des Betriebs erfolgen.

Es sei angemerkt, dass auch nur zwei Kameras Bilddaten erzeugen können und somit ein überlappender Bildbereich entsteht, für welchen die Steuereinheit die Pixel bzw. Bildbestandteile derjenigen Bilddaten auswählt, welche eine höhere Pixeldichte aufweisen .

Fig. 4 zeigt ein Fahrzeug 2 mit einem Surroundview-System 1. Das Surroundview-System 1 ist hierbei vorteilhafterweise in bzw. an dem Fahrzeug 2 angebracht, um ein Umgebungsbild des Fahrzeugs 2 zu erzeugen und für den Fahrer anzuzeigen. Hierbei ist insbesondere ein zusammengesetztes Surroundview-Bild mit einer möglichst hohen Auflösung von Vorteil, um möglichst viele Details erkennen zu können.

Fig. 5 zeigt ein Flussdiagramm für ein Verfahren zur Erzeugung eines Surroundview-Bildes . In einem ersten Schritt S1 werden Bilddaten durch wenigstens eine erste und eine zweite Kamera erzeugt. In einem zweiten Schritt S2 wird ein überlappender Bildbereich der Bilddaten der ersten und der zweiten Kamera bestimmt, wobei dieser überlappende Bereich in den Bilddaten der ersten und der zweiten Kamera enthalten ist. In einem Schritt S3 wird die Pixeldichte in den Bilddaten und insbesondere in dem überlappenden Bildbereich bestimmt. In einem Schritt S4 wird ein Bild aus den Bilddaten der ersten und der zweiten Kamera zusammengesetzt, wobei die Pixel für den überlappenden Bereich basierend auf der Pixeldichte der Bilddaten der ersten und der zweiten Kamera bestimmt werden.