BRASICÁCEAS

DESCRIPCIÓN

OBJETO DE LA INVENCIÓN

Es objeto de la presente invención, tal y como el título de la invención establece, es un sistema para el floreteado automático e inteligente de brasicáceas donde se integran todos los elementos, tecnologías y dispositivos necesarios para la alimentación, floreteado y selección de brasicáceas.

Las brasicáceas se dice de las plantas angiospermas dicotiledóneas que tienen hojas alternas, cuatro sépalos en dos filas, corola cruciforme, siendo esta patente de especial aplicación a verduras tales como colifro, brócoli y similares.

Se entiende por floreteado al proceso de cortado en dimensiones menores de las brasicáceas, con objeto de una mejor manipulación en tamaños menores para congelación y ensaladas.

Caracteriza a la presente invención las especiales características de los elementos y de las piezas que lo conforman, manera que colocada la brasicácea sin ningún posicionamiento previo, se consigue el floreteado automática e inteligente sin intervención manual alguna con los rendimientos más óptimos y desechando el producto enfermo o defectuoso.

El dispositivo es de aplicación a todos aquellos productos de la familia de brasicáeos o vegetales similares que se deban floretear, destronchar o someter a procesos de trabajo unitarios con alta precisión de movimiento.

Por lo tanto, la presente invención se circunscribe dentro del ámbito de los dispositivos y aparatos empleados para la manipulación y tratamiento de alimentos y de manera particular de entre los empleados con los vegetales. ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN

Los vegetales, incluyendo los brasicáceos, deben limpiarse, especialmente eliminando las partes más duras o tallos.

Estas operaciones suelen realizarse a mano, siendo costosas en tiempo, ya que deben realizarse manualmente de uno en uno o a través de ciertas tecnologías. Hasta el momento, el solicitante tiene en propiedad las patentes que cubren las tecnologías que soportan el proceso más eficiente para esta tarea, sin embargo la alimentación al proceso sigue siendo manual con el consiguiente sobrecosió en el proceso. Además, el producto a veces viene con alguna enfermedad visible que entorpece el proceso pudiendo producir contaminaciones.

Por lo tanto, es objeto de la presente invención desarrollar un sistema que además de solventar la alimentación manual consiga un corte más eficiente con menos desperdicio, tanto en costo de mano de obra, como en rendimiento y seguridad para el proceso, desarrollando un sistema como el que a continuación se describe y queda recogido en su esencialidad en la reivindicación primera.

DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN

Es objeto de la presente invención define un sistema/proceso para el floreteado automático e inteligente de brasicáceas donde se integran todos los elementos, tecnologías y dispositivos necesarios para la alimentación, floreteado y selección de brasicáceas y comprende:

- Un primer subsistema de transporte donde se depositan las brasicáceas tal y como vienen de campo, es decir de forma caótica y apilada.

- Un segundo subsistema de transporte dispuesto a continuación del primer sistema de transporte donde se separan las brasicáceas para poder manipularlas con comodidad y con el objeto de poder hacer unas tomas con visión de calidad, de forma que conozcamos la posición, el tamaño, forma y colores de cada unidad o pieza.

Un sistema de visión con un software para esta aplicación que pueda diferenciar el producto enfermo y retirarlo del proceso para revisarlo manualmente en caso necesario. El sistema de visión además identifica de forma dinámica, es decir, de forma continua, las coordenadas de uno o varios puntos de cada pieza para poder ser cogida por un sistema de robots, así como la dirección en un eje del tallo de cada pieza, con objeto de lograr un correcto asido de cada pieza.

Un sistema de robots con el objeto de manipular el producto con la información de la visión con el objeto de retirar del proceso el producto enfermo, (pudiendo realizarse por otro medio) y en caso de ser producto correcto, llevarlo al sistema de corte que proceda.

Sistema de corte basado en empleo de al menos unas cuchillas o medios de corte en forma curvada en el que se decide la altura de corte de cada pieza.

Sistema de recogida de tallos y floretes terminados, y piezas desechables, todo ello por separado.

De manera complementaria la máquina descrita se puede montar de forma conjunta con sistemas de corte ya existentes, en función de las velocidades máximas de producción que se quiera disponer. En este caso el sistema robotizado decidirá si se lleva a cabo el floreteado mediante el sistema propuesto anteriormente descrito o mediante sistemas corte conocidos y que se han acoplado a este sistema.

El sistema de visión comprende un sensor de profundidad que cuenta con dos cámaras de infrarrojos y una cámara de color. Lo que se consigue con el sistema de visión es un mapa de profundidad en el que se emplea un modelo paramétrico en el que se transforma el modelo paramétrico para encajarse dentro de la nube de puntos. El sistema de visión en una posible forme de realización trabaja a 30 capturas o "frames" por segundo obteniendo en cada "frame" una nube completa de puntos. Con el sistema de visión se logra obtener las coordenadas tridimensionales de la nube de puntos además de la orientación del tallo.

Gracias a la máquina descrita se consigue un sistema que permite un corte de las brasicáceas de modo más eficiente, con menos desperdicio, donde además, de forma automática se lleva a cabo tanto las tareas de selección y desecho de cada pieza además del propio proceso de corte no siendo necesaria la intervención humana ni siquiera para la colocación de las piezas antes de entrar en el proceso de corte, tal y como sucede en las máquinas del estado de la técnica.

A lo largo de la descripción y de las reivindicaciones la palabra "comprende" y sus variantes no pretenden excluir otras características técnicas, aditivos, componentes o pasos. Para los expertos en la materia, otros objetos, ventajas y características de la invención se desprenderán en parte de la descripción y en parte de la práctica de la invención.

EXPLICACION DE LAS FIGURAS

Para complementar la descripción que se está realizando y con objeto de ayudar a una mejor comprensión de las características de la invención, de acuerdo con un ejemplo preferente de realización práctica de la misma, se acompaña como parte integrante de dicha descripción, un juego de dibujos en donde con carácter ilustrativo y no limitativo, se ha representado lo siguiente. En la figura 1 , podemos observar una representación del sistema objeto de la invención en una representación general.

En la figura 2, podemos observar un detalle del sistema robotizado junto al sistema de visión.

En la figura 3 se muestra la colocación vertical de las cabezas sobre un sistema de corte existente En la figura 4 se muestra la interacción entre el sistema de visión visión, el sistema robotizado y el sistemas de corte ahora propuesto.

En la figura 5, observamos la identificación de anomalías o enfermedades y su retirada del proceso

REALIZACIÓN PREFERENTE DE LA INVENCIÓN.

A la vista de las figuras se describe seguidamente un modo de realización preferente de la invención propuesta.

En la figura 1 podemos observar que el sistema completo con todas sus partes diferenciadas en la que podemos apreciar que el sistema comprende:

- Un primer subsistema de transporte basado en el empleo de una primera cinta transportadora (1 ) donde se depositan las brasicáceas tal y como vienen de campo, es decir, de forma caótica y apilada.

- Un segundo subsistema de transporte que comprende una segunda cita de transporte (2), y que está dispuesta a continuación de la primera cinta transportadora (1 ), provisto de unos medios para la separación de las brasicáceas de forma ordenada para poder manipularlas con comodidad y con el objeto de poder hacer unas tomas con visión de calidad, de forma que conozcamos la posición, el tamaño, forma y colores de cada unidad o pieza. Para lograr dicha disposición ordenada de capa brasicácea una posible forma de realización sería mediante unos medios que proporcionan una velocidad de avance a la segunda cinta transportadora (2) al menos el doble de la primera cinta transportadora (1 )

- Un sistema de visión (3) con un software para esta aplicación que pueda identificar una posible brasicácea enferma o deteriorada además de identificar de forma dinámica las coordenadas de un punto de cada pieza así como la dirección en un eje perpendicular al plano del extremo libre de tallo de cada pieza, con objeto de lograr un correcto asido de cada pieza.

- Un sistema de robots, basado preferentemente en el empleo de al menos un brazo robotizado (4), con el objeto de manipular el producto con la información de la visión con el objeto de retirar del proceso el producto enfermo, (pudiendo realizarse por otro medio) y en caso de ser producto correcto, llevarlo al sistema de corte que proceda.

- Sistema de corte (6) basado en empleo de al menos una cuchilla o medios de corte en forma curvada en el que se decide la altura de corte de cada pieza.

- Sistema de recogida de tallos y floretes terminados, y piezas desechables, todo ello por separado. En la figura 2, podemos observar cómo el sistema de visión comprende una estructura de soporte, que en la realización mostrada se corresponde con un arco (3) y sobre el que se han dispuesto una serie de cámaras, en la realización mostrada son tres cámaras (3.1 , 3.2, 3.3). El sistema de visión (3) permite la identificación de forma dinámica de uno o vahos puntos (1 1 ) de cada pieza (10), además, también identifica la orientación del eje (12) del tallo con objeto de que el sistema robotizado por medio de su brazo pueda acceder y coger de forma correcta cada pieza (10). La segunda cinta transportadora (2) al tener una velocidad de avance de al menos el doble de la velocidad de avance de la primera cinta transportadora (1 ) cuando una pieza contacta con la segunda pieza se la hace avanzar de manera inmediata, logrando de esta manera una disposición ordenada de cada pieza brasicácea, tal y como se puede observar en la figura.

El brazo robotizado comprende un cabezal (4.1 ) provisto de un doble giro según ejes perpendiculares y que en su extremo cuenta con una cabeza de agarre provista de al menos dos pinzas de agarre (4.2), preferentemente tres pinzas (4.2).

En la figura 3, se muestra cómo en el caso de querer complementar el sistema de floreteado objeto de la invención con un sistema de floreteado ya conocido en el que la colocación de cada pieza brasicácea se realiza manualmente, es posible utilizar el brazo robotizado (4) colocando cada pieza con la copa boca abajo.

En la figura 4 se muestra una posible forma de realización del sistema de corte (6) que está basado en el empleo de una cuchilla que tiene forma curvada y en el que se decide la altura a la cual se desea cortar cada pieza (10). En la realización mostrada el sistema de corte (6), está formado por tres cuchillas diferentes (6.1 ), (6.2) y (6.3) que se corresponden con diferentes tamaños de piezas brasicáceas.

En la figura 5 se muestra una posible forma de realización de expulsión de aquellas piezas enfermas (13) o consideradas no aptas para la producción, bien por su color, geometría etc y que consiste en el empleo del propio brazo robotizado (4) que deposita las piezas enfermas (13) en un cajón de desecho.

El sistema de recogida de tallos y floretes terminados, en la realización mostrada, tal y como se observa en la figura 1 , comprende en una tercera cinta de transporte (7) dedicada a la recogida del producto terminado floreteado y una cuarta cinta de transporte (8) en la que se depositan los troncos o tallos cortados.

Descrita suficientemente la naturaleza de la presente invención, así como la manera de ponerla en práctica, se hace constar que, dentro de su esencialidad, podrá ser llevada a la práctica en otras formas de realización que difieran en detalle de la indicada a título de ejemplo, y a las cuales alcanzará igualmente la protección que se recaba, siempre que no altere, cambie o modifique su principio fundamental.