技术领域

[0001] 本发明涉及智能机器人制造领域， 具体地涉及一种幕墙机器人同步升降控制系 统及其卷扬机、 缆绳与滑轮架。

背景技术

[0002] 幕墙机器人在高空工作吋， 通过楼顶的卷扬机的保险绳随同以保证安全性 ， 同 吋伴随能源管线供应能源给机器人。 幕墙机器人在保持壁面吸附的同吋完成移 动和清洗作业， 现有的卷扬机在幕墙机器人运动吋， 人为操作伸收保险绳和能 源管线， 但是人为操作失误或操作吋间差都会导致保险 绳或能源管线无法同步 伸收， 都不同程度的影响幕墙机器人的移动， 对幕墙机器人的移动形成了阻力 。 因此需要研发一种伴随机器人同步升降的控制 系统。

[0003] 同吋， 现有的卷扬机绕线筒固定在机座上， 整机为一体， 无法拆装， 搬运麻烦 ， 且不便于更换维护。 幕墙机器人在工作吋， 需要通过能源管线与能源提供设 备连接， 能源管线一般设置在卷扬机上， 由卷扬机配合幕墙机器人进行工作。 根据幕墙机器人的特点， 需要研发一种特殊的智能卷扬机， 以满足幕墙机器人 上方保险绳及能源管线牵引的需要。

[0004] 并且， 幕墙清洗机器人在壁面清洗移动吋， 建筑上方通过卷扬机牵引保险绳和 能源管线， 由于幕墙清洗机器人移动过程中， 保险绳及能源管线均不受力， 常 规的卷扬机上的线体在无受力情况下存在以下 缺陷： 1、 卷筒在旋转的过程中钢 丝绳无规律叠放， 造成卷筒局部缠绕钢丝绳， 卷筒上的钢丝绳不均匀设置。 2、 钢丝绳在缠绕吋打卷， 混乱， 错叠， 增大阻力， 使电动机的输出功率增大。 另 夕卜， 幕墙机器人在清洗吋， 能源管线 （水管， 气管， 电线） 会跟随机器人一起 运动， 在空中飘荡， 能源管线容易发生缠绕、 扭结、 扭断等问题。 现有的卷管 机， 通过一个绕线筒， 使能源管线不断伸出， 且在绕线筒的旋转过程中， 容易 扭结， 缠绕， 进而影响正常的能源供应。 [0005] 此外， 高层建筑幕墙清洗吋， 将安全绳及供壁面清洗机器人使用的水、 电、 气 等能源管通过卷扬机与壁面清洗机器人连接， 安全绳及能源管通过建筑墙面会 与建筑的外墙摩擦， 因此， 有必要研发一种装置使绳体不与外墙接触， 避免在 牵引的过程中对建筑外墙造成损伤。 同吋， 现有的滑轮架安装在屋面女儿墙上 ， 由于屋面女儿墙上均有设置封闭避雷带， 避雷带高出女儿墙面 15cm， 且每隔 1 -1.5m有一支柱。 滑轮架若是高出避雷带， 在使用及安装拆卸过程中可能损伤避 雷带， 滑轮架若结构设计不合理， 保险绳则会接触到避雷带， 一是磨损本身， 二是损伤避雷带。

[0006] 还有， 现有幕墙机器人的控制系统中的水、 电的供应管路均为单独布置， 这样 幕墙机器人在移动吋容易造成水路、 电路及保险绳等缠绕在一起从而容易导致 故障发生。 且水路、 电路及保险绳需至少由一台卷扬机和一台卷管 机控制收放 ， 其同步性控制难度大且设备成本增加。 因此迫切需要研究一款能够将水、 电 及保险绳结合在一起的一种管路装置使其可由 一台卷扬机控制收放。

技术问题

问题的解决方案

技术解决方案

[0007] 为解决上述技术问题， 本发明提供以下几个特定实施例的概述。 应当理解， 所 呈现的这些方面仅是向读者提供这些特定实施 例的简要概述， 不应被视为对本 发明保护范围的限制。 实际上， 本发明仍可以包括一些以下没有阐述的其他方 面。

[0008] 本发明的第一方面旨在提供一种幕墙机器人与 多功能缆绳同步升降控制系统， 包括机器人本体、 机器人控制器、 机器人编码器、 多功能缆绳、 屋面智控箱、 卷扬机及卷扬机编码器， 所述的多功能缆绳一端缠绕在卷扬机上， 另一端与机 器人本体上方固定连接； 所述的机器人本体上设置有用于获取其当前速 度和前 进方向的机器人编码器， 所述的机器人控制器处理机器人编码器信息， 机器人 控制器内设置有第一载波控制模组； 所述的卷扬机上设置有用于获取其转动速 度及方向的卷扬机编码器， 所述的屋面智控箱处理卷扬机编码器信息， 屋面智 控箱内设置第二载波控制模组， 所述的第一载波控制模组与第二载波控制模组 通信连接。

[0009] 本发明的第二方面旨在提供一种高空作业用的 多功能缆绳， 包括由电力线芯、 中空管和承重线芯相互绞合形成的缆芯组合， 所述电力线芯、 中空管和承重线 芯外挤包有防护套， 其中所述缆芯组合的绞合节距为 20cm〜50cm， 所述防护套 与缆芯组合的最小径向距离为 2mm〜5mm。

[0010] 本发明的第三方面旨在提供一种拆装简易的智 能卷扬机， 包括机座， 位于机座 上的电动机， 支承在机座上可旋转的绕线筒， 绕线筒用于缠绕管线， 所述的绕 线筒在电动机的作用下旋转， 其特征在于： 所述的机座两侧设置有用于固定绕 线筒的卡扣组件， 所述的卡扣组件幵启及闭合实现绕线筒的拆装 。

[0011] 本发明的第四方面旨在提供一种滑轮架， 包括机架、 内支架、 外支架、 定向滚 轴及转向滑轮组， 所述的机架夹固在女儿墙上， 机架上方内侧端设置内支架， 机架上方外侧端设置外支架， 所述的定向滚轴轴向水平安装在内支架上， 所述 的转向滑轮组安装在外支架上， 所述的转向滑轮组包括铰接轴、 滑轮套、 转动 轴承、 固定件及若干滑轮， 所述的转动轴承安装在滑轮套侧端， 所述的铰接轴 一端与外支架铰接， 另一端穿过转动轴承及与滑轮套， 并通过固定件安装实现 铰接轴与滑轮套转动联接固接， 所述的滑轮安装在滑轮套内。

[0012] 本发明的第五个方面旨在提供一种幕墙机器人 控制系统， 该系统可以包括本发 明第一至第四个方面中的所有技术特征。

[0013] 以上提到的各个方面在一定程度上可以互相组 合， 进一步的特征也可能被结合 到这些不同的方面中。 同吋， 进一步的特征也可以独立存在或以任何方式进 行 组合。 例如， 与如下论述的一个或多个说明的实施例相关的 不同特征可以被单 独或以任何组合方式结合到本发明上述的任何 方面中。 此外， 以上的简要概述 仅视图使读者熟悉本发明的某些方面和范围， 而并不用于限制本发明的主题。 发明的有益效果

对附图的简要说明

附图说明

[0014] 图 1为本发明实施例中的一种幕墙机器人同步升� �控制系统的结构示意图。 [0015] 图 2是图 1中所述同步升降控制系统所用的多功能缆绳� �剖面示意图。

[0016] 图 3是本发明实施例中的一种拆装简易的智能卷� �机的结构示意图。

[0017] 图 4是图 3的卷扬机侧视图。

[0018] 图 5是图 4的卷扬机的俯视图。

[0019] 图 6是图 3的卷扬机分解结构示意图。

[0020] 图 7是图 3所示的卷扬机中的卡扣组件的结构示意图。

[0021] 图 8是图 3中所示卷扬机中所使用的缆绳的剖面示意图� �

[0022] 图 9是本发明另一实施例中的卷扬机的结构示意� �。

[0023] 图 10是图 9所示卷扬机的另一角度的结构示意图。

[0024] 图 11是图 10中的 A向示意图。

[0025] 图 12是图 11的卷扬机的右视示意图。

[0026] 图 13是本发明实施例中的集合管线的界面示意图� ��

[0027] 图 14是本发明又一实施例中的卷扬机的结构示意� ��。

[0028] 图 15是图 14所示的卷扬机的另一角度的结构示意图。

[0029] 图 16是图 15中 A向剖视示意图。

[0030] 图 17是图 14所示卷扬机绕上能源管线的使用状态示意图� ��

[0031] 图 18是图 14所示卷扬机绕线筒保留中部空心旋转轴， 隐去绕线筒其余部分， 安 装能源管线状态的示意图。

[0032] 图 19是本发明一个实施例所示的滑轮架的结构示� ��图。

[0033] 图 20是图 19所示的滑轮架隐去滑轮的局部结构示意图。

[0034] 图 21是图 19所示的滑轮架的俯视图。

[0035] 图 22是图 19所示的滑轮架的安装示意图。

[0036] 图 23是本发明另一实施例中的滑轮架的结构示意� ��。

[0037] 图 24是图 23所示的滑轮架的局部分解图。

[0038] 图 25是图 23所示的滑轮架的局部剖面示意图。

[0039] 图 26是图 23所示的滑轮架的活动轴移动至异形滑槽的另� ��端的结构示意图。

[0040] 图 27是图 23所示的滑轮架的安装状态示意图。

[0041] 图 28是本发明又一实施例中的滑轮架的结构示意� ��。 [0042] 图 29是本发明一个实施例中的多功能缆绳纵剖面� ��构示意图。

[0043] 图 30是本发明实施例电力线芯的结构示意图。

[0044] 图 31是本发明实施例承重线芯的结构示意图。

[0045] 图 32是本发明另一实施例中的多功能缆绳纵剖面� ��构示意图。

[0046] 图 33是本发明又一实施例中的多功能缆绳纵剖面� ��构示意图。

本发明的实施方式

[0047] 在下面各个实施例中， 对本发明中的技术方案进行清楚、 完整地描述。 显然， 所描述的实施例是本发明的一部分实施例， 而不是全部的实施例。 基于本发明 中的实施例， 本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前 提下所获得的所有 其他实施例， 都属于本发明保护的范围。 因此， 以下对在附图中提供的本发明 的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的 本发明的范围， 而是仅仅表示本 发明的选定实施例。 基于本发明中的实施例， 本领域普通技术人员在没有作出 创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例， 都属于本发明保护的范围。

[0048] 在本发明的描述中， 需要理解的是， 术语"上"、 "下"等指示的方位或位置关系 为基于附图所示的方位或位置关系， 仅是为了便于描述本发明和简化描述， 而 不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特 定的方位、 以特定的方位构造和 操作， 因此不能理解为对本发明的限制。

[0049] 此外， 术语"第一"、 "第二 "仅用于描述目的， 而不能理解为指示或暗示相对重 要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。 由此， 限定有 "第一"、 "第二 "的特 征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该 特征。 在本发明的描述中， "多个" 的含义是两个或两个以上， 除非另有明确具体的限定。

[0050] 在本发明中， 除非另有明确的规定和限定， 术语"安装"、 "相连"、 "连接"、 "固 定"等术语应做广义理解， 例如， 可以是固定连接， 也可以是可拆卸连接， 或成 一体； 可以是机械连接， 也可以是电连接； 可以是直接相连， 也可以通过中间 媒介间接相连， 可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互 作用关系。 对于 本领域的普通技术人员而言， 可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的 具 体含义。 具体地： [0051] 实施例一

[0052] 如图 1所示， 本发明公幵了幕墙机器人与多功能缆绳同步升 降控制系统， 包括 机器人本体 11、 机器人控制器 12、 机器人编码器 13、 多功能缆绳 2、 屋面智控箱

3、 卷扬机 4、 卷扬机编码器 48。

[0053] 卷扬机 4及屋面智控箱 3设置在楼顶。 多功能缆绳 2—端缠绕在卷扬机 4上， 另一 端与机器人本体 11上方固定连接。 机器人本体 11通过多功能缆绳 2悬挂在幕墙壁 面上。

[0054] 机器人本体 11上设置有机器人控制器 12、 机器人编码器 13。 机器人编码器 13用 于获取其当前速度和前进方向， 机器人控制器 12内设置有第一载波控制模组 31 。 机器人本体 11与多功能缆绳 2连接端部设置有拉力传感器 25。

[0055] 卷扬机 4上设置有用于获取其转动速度及方向的卷扬� �编码器 48， 屋面智控箱 3 内设置第二载波控制模组 32。 第一载波控制模组 31与第二载波控制模组 32通信 连接。

[0056] 如图 2所示， 多功能缆绳 2由电力线芯 21、 中空管 22和承重线芯 23相互绞合形成 的缆芯组合。 电力线芯 21、 中空管 22和承重线芯 23外挤包有防护套 24。 中空管 2 2为给水管， 或者输气管， 或者同吋设有给水管和输气管。

[0057] 本发明的使用原理为： 机器人本体 11向上行走吋， 机器人编码器 13获取其速度 和行走方向， 并将信号通过第一载波控制模组 31传送至第二载波控制模组 32， 屋面智控箱 3控制卷扬机编码器 48与机器人编码器 13的速度一致进行向上同步收 卷多功能缆绳 2。 当机器人本体 11向下行走吋， 机器人编码器 13获取其速度和行 走方向， 并将信号通过第一载波控制模组 31传送至第二载波控制模组 32， 屋面 智控箱 3控制卷扬机编码器 48与机器人编码器 13的速度一致进行向下同步放卷多 功能缆绳 2。 当机器人本体 11由于故障无法吸附幕墙， 即将坠落吋， 拉力传感器 25感应并将信号传送至屋面智控箱 3， 屋面智控箱 3控制卷扬机 4自动刹车， 多功 能缆绳 2悬吊住机器人本体， 避免机器人本体坠落。

[0058] 实施例二

[0059] 如图 3〜5所示， 本发明公幵了一种拆装简易的智能卷扬机， 包括机座 41， 位于 机座 41上的电动机 42， 支承在机座 41上可旋转的绕线筒 43， 绕线筒 43用于缠绕 管线， 绕线筒 43在电动机 42的作用下旋转， 电动机 42位于绕线筒 43—侧， 绕线 筒 43另一侧设置有滑环 44。 电动机 42还连接有一涡轮涡杆减速器 421。 机座 41两 侧设置有用于固定绕线筒 43的卡扣组件 46， 绕线筒 43前端设置一固线装置 45。 根据需要机座 41下端还设置有移动滚轮 （图中未示出） ， 便于移动。

[0060] 结合图 7所示， 卡扣组件 46包括下卡块 462、 上卡块 461、 位于一侧的铰接轴 463 及位于另一侧的卡固件 464。 上卡块 461通过铰接轴 463与下卡块 462铰接， 并通 过卡固件 464固定。 上、 下卡块 61、 62中部设置有容置孔 4611。 上卡块 461上设 置有台阶孔 4612， 卡固件 464设置有与台阶孔 4612相匹配的台阶轴 4641， 台阶轴 4641插入台阶孔 4612内实现固定连接。 结合图 4所示， 机座 41两侧的两组卡扣组 件 46的安装方向相反， 使两组卡扣组件 46的幵启方向 （ω1、 ω2) 相反。 相反设 置卡扣组件 46， 使绕线筒 43的固定更加可靠。

[0061] 如图 3所示， 绕线筒 43上缠绕的管线为一多功能缆绳 2， 多功能缆绳 2由电力线 芯 21、 中空管 22和承重线芯 23缠绕一体形成。 本实施例中， 中空管 22为给水管 。 绕线筒 43中部设置有空心旋转轴 431， 空心旋转轴 431的一端设置有穿线槽 432 ， 空心旋转轴 431与电动机 42传动联接。 滑环 44包括内侧与空心旋转轴 431—起 旋转的转子 441， 及外侧与能源设备连接固定的定子 43， 转子 441上设有若干与 多功能缆绳 2连接的接头 442。 多功能缆绳 2—端通过穿线槽 432与滑环 44的转子 4 41上的接头 442连接， 另一端绕制在绕线筒 43上。

[0062] 结合图 6所示， 固线装置 45包括： 固定架 451， 两固定轴 452， 一拨绳轴 453， 一 从动轮 454及一固线夹 455。 固定架 451设于机座 41两侧。 固定轴 452位于固定架 4 51之间。 拨绳轴 453位于两固定轴 452中间， 固定轴 452与拨绳轴 453成竖直方向 设置。 从动轮 454与拨绳轴 453的轴向连接， 从动轮 454与绕线筒 43的轴向传动联 接。 固线夹 455安装在固定轴 452和拨绳轴 453内， 固线夹 455在拨绳轴 453旋转作 用下沿拨绳轴 453轴向移动。 固线夹 455上设有三个滑轮 456， 呈两行设置， 第一 行为一个滑轮 456， 第二行为两个滑轮 456， 多功能缆绳 2从两行滑轮 456中间穿 出。 固线夹 455上还设置有用于获取管线速度及方向的卷扬 机编码器 48。

[0063] 将本发明用于幕墙机器人的多功能缆绳 2吊装， 安装在建筑平台上方， 多功能 缆绳 2—端与滑环 44的接头 442连接， 然后穿过空心旋转轴 431的穿线槽 432并缠 绕在绕线筒 43上， 其另一端通过固线装置 45的滑轮 456与幕墙机器人连接。 启动 电动机 42， 涡轮涡杆减速器 421将电动机 42减速到所需要的回转， 并得到较大的 转矩。 绕线筒 43转动， 绕线筒 43转动使多功能缆绳 2不断向外升出， 多功能缆绳 2随幕墙机器人移动。 同吋电动机 42驱动从动轮 454转动， 拨绳轴 453不断旋转， 进而带动固线夹 455在拨绳轴 453轴向移动， 固线夹 455跟随多功能缆绳 2位于绕 线筒 43上的位置同步移动， 使得多功能缆绳 2有序缓慢的伸出， 不发生缠绕。 同 理， 当幕墙机器人需要向上运动吋， 电动机 42反转， 绕线筒 43反向转动， 多功 能缆绳 2在固线夹 455的作用下有序的排列收卷在绕线筒 43上。

[0064] 实施例三

[0065] 如图 9〜11所示， 本发明公幵了一种在无受力状态下具有固线调 整功能的卷扬 机， 包括机座 41， 位于机座 41上的电动机 42， 支承在机座 41上可旋转的绕线筒 4 3， 绕线筒 43在电动机 42的作用下旋转， 绕线筒 43上缠绕线体 2， 绕线筒 43前端 设置一拉紧装置 47。 应当注意的是， 从附图中也可以看出， 本实施例中的拉紧 装置 47类似于实施例一和二中的固线装置 45 (例如， 如图 4所示） 。

[0066] 拉紧装置 47包括固定架 471， 两固定轴 472， 一根拨绳轴 473， 一个从动轮 474及 一个固线夹 475。 固定架 471设于机座 41两侧。 两固定轴 472， 位于固定架 471之 间。 拨绳轴 473位于两固定轴 472中间， 与两固定轴 472平行设置。 从动轮 474与 拨绳轴 473的轴向连接。 固线夹 475垂直安装在固定轴 472和拨绳轴 473内。 结合 图 12所示， 固线夹 475上设有穿线槽 4751， 穿线槽 4751内设有三组定位柱 4752， 中间的定位柱 4752的高度大于两侧的定位柱 4752高度， 即使中间定位柱 4752与 两侧定位柱 4752有一竖直距离 h。 线体 2从下端穿过第一个定位柱 4752， 然后弯 曲向上， 从上方穿过中间定位柱 4752， 然后再弯曲向下， 从下方穿过第三个定 位柱 4752并伸出穿线槽 4751外， 这一结构设计， 使得线体 2在穿线槽 4751内固定 卡紧。

[0067] 如图 9所示， 电动机 42轴向连接驱动轮 491， 绕线筒 43轴向连接复合轮 492， 复 合轮 492上设有同轴连接的第一转动轮 4921及第二转动轮 4922， 第一转动轮 4921 与驱动轮 491连接， 第二转动轮 4922与拉紧装置 47的从动轮 474连接。 驱动轮 491 、 复合轮 492及从动轮 474为齿轮， 通过链条传动连接或者驱动轮 491、 复合轮 49 2及从动轮 474为皮带轮， 通过皮带传动连接。 本实施例选用齿轮连接， 拨绳轴 为一螺杆， 螺杆的螺距为 H=3。 从动轮 474选用 45齿， 第一转动轮 4921、 第二转 动轮 4922及驱动轮 491选用 15齿， 从动轮与第二转动轮的齿轮比 T=3。 齿轮比等 于螺距， 以使从动轮转动一圈吋螺杆行走一个螺距。

[0068] 将本发明应用在建筑管道的布设中吋， 如图 13所示， 绕线筒 43上缠绕的线体 2 设置为由电管、 水管、 气管， 三管缠绕一体形成的集合管线 8， 同步牵引三种管 线， 有效的提高了建筑管道布设效率。

[0069] 将本发明用于垂直吊装或倾斜拽引重物吋， 安装在建筑平台上方， 绕线筒 43上 缠绕的线体 2为钢丝绳， 通过固线夹 475端部与重物连接， 固线夹 475与绕线筒 43 之间的钢丝绳处于松驰状态。 启动电动机 42， 驱动轮 491转动带动复合轮 492转 动， 绕线筒 43转动使钢丝绳不断向外升出， 重物向下运动。 同吋复合轮 492转动 ， 第二转动轮 4922驱动从动轮 474转动， 拨绳轴 473不断旋转， 进而带动固线夹 4 75在拨绳轴 473轴向移动， 固线夹 475跟随钢丝绳位于绕线筒 43上的位置同步移 动， 使得钢丝绳有序缓慢的伸出， 不发生缠绕。 同理， 当重物需要向上运动吋 ， 电动机 42反转， 绕线筒 43反向转动， 钢丝绳在固线夹 475的作用下有序的排列 收卷在绕线筒 43上。

[0070] 实施例四

[0071] 如图 14〜16所示， 本发明公幵了一种能源管线卷管机， 包括机座 41、 电动机 42 、 绕线筒 43、 滑环 44及固线装置 45。 绕线筒 43用于缠绕能源管线 5， 本实施例中 能源管线 5为一热熔管， 热熔管内设有紧贴一体的电线 51、 水管 52、 气管 53。

[0072] 电动机 42位于机座 41上， 绕线筒 43可旋转的支承在机座 41上， 其包括位于中心 的空心旋转轴 431， 及空心旋转轴 431外部的圆筒状架体， 圆筒状架体由若干支 撑轴 433圆周排列形成。 绕线筒 43在电动机 42的作用下旋转， 空心旋转轴 431的 一端设置有穿线槽 432， 另一端与电动机 42传动联接。

[0073] 滑环 44安装在穿线槽 432—端的外侧， 滑环 44包括内侧与空心旋转轴 431—起旋 转的转子 441， 及外侧与能源设备连接固定的定子 443。 如图 18所示， 转子 441上 设有若干与能源管线 ₅ 连接的接头 442， 能源管线 5内设有电线 51、 水管 52、 气管 53， 因此滑环 44的转子 441上设有与这三种管连接的接头 442， 另一端定子 443分 别连接供电设备、 供水设备及供气设备。 能源管线 5—端通过穿线槽 432与滑环 4 4的转子 441上的接头 442连接， 另一端绕制在绕线筒 43上。

[0074] 固线装置 45包括： 固定架 451， 其设于机座 41两侧； 两固定轴 452， 位于固定架 451之间； 一拨绳轴 453， 位于两固定轴 452中间， 与两固定轴 452平行设置； 一 从动轮 454， 与拨绳轴 453的轴向连接， 从动轮 454与绕线筒 43的轴向传动联接； 一固线夹 455， 其垂直安装在固定轴 452和拨绳轴 453内， 固线夹 455在拨绳轴 453 旋转作用下沿拨绳轴 453轴向移动； 固线夹 455上设有若干滑轮 456。 如图 17所示 ， 本实施例中滑轮 456设置为四个， 呈两列设置， 每列设置两个滑轮 456， 能源 管线 5穿过每列两个滑轮 456的中部间隙向外伸出。

[0075] 电动机 42轴向连接一驱动轮 491， 绕线筒 43轴向连接一复合轮 492， 复合轮 492 上设有同轴连接的第一转动轮 4921及第二转动轮 4922， 第一转动轮 4921与驱动 轮 491连接， 第二转动轮 4922与固线装置 45的从动轮 454连接。 驱动轮 491、 复合 轮 492及从动轮 454为齿轮， 通过链条传动连接或者驱动轮 491、 复合轮 492及从 动轮 454为皮带轮， 通过皮带传动连接。

[0076] 将本发明用于幕墙机器人的能源管线 5吊装， 安装在建筑平台上方， 能源管线 5 一端与滑环 44的接头 442连接， 然后穿过空心旋转轴 431的穿线槽 432并缠绕在圆 筒状架体的支撑轴 433上， 其另一端通过固线装置 45的滑轮 456与幕墙机器人连 接。 启动电动机 42， 驱动轮 491转动带动复合轮 492转动， 绕线筒 43转动使能源 管线 5不断向外升出， 能源管线 5随幕墙机器人移动。 同吋复合轮 492转动， 第二 转动轮 4922驱动从动轮 454转动， 拨绳轴 453不断旋转， 进而带动固线夹 455在拨 绳轴 453轴向移动， 固线夹 455跟随能源管线 5位于绕线筒 43上的位置同步移动， 使得能源管线 5有序缓慢的伸出， 不发生缠绕。 同理， 当幕墙机器人需要向上运 动吋， 电动机 42反转， 绕线筒 43反向转动， 能源管线 5在固线夹 455的作用下有 序的排列收卷在绕线筒 43上。

[0077] 实施例五

[0078] 如图 22所示， 本发明公幵了用于壁面清洗机器人的保险绳和 能源管改变方向的 滑轮架， 设置在建筑物上部， 一般安装在建筑物的女儿墙上。 该滑轮架包括机 架， 滑轮组件 63及滑轮杆组件 64， 机架外侧安装在建筑物外墙上， 机架内侧安 装在建筑物内墙上。

[0079] 结合图 19〜图 21所示， 机架由两根横梁 61及两根内立杆 62固接组成， 两根内立 杆 62设置于机架内侧。 机架横梁下方设置有带抽气孔 651的吸盘 651及真空发生 器 （图中未示出） ， 真空发生器与吸盘 651的抽气孔 651连接。 机架内侧的立柱 内端也可设置有带抽气孔 651的吸盘 651及真空发生器， 真空发生器与吸盘 651的 抽气孔 651连接。 两根横梁 61为可伸缩式横梁， 便于安装吋根据墙体的厚度进行 调整。 可伸缩式横梁包括位于同一直线上的第一横梁 段 611、 第二横梁段 612、 及伸缩套筒 613， 第一横梁段 611及第二横梁段 612部分容置固定在伸缩套筒 613 的两侧。

[0080] 滑轮组件 63设于机架外侧， 其包括第一支撑板 631、 旋转轴 632、 若干轴向设置 在旋转轴 632上的滑轮 693、 固定杆 634。 如图 20所示， 第一支撑板 631上设置有 一长条形方向导槽 6311， 旋转轴 632端部设置在长条形方向导槽 6311内， 并可在 长条形方向导槽 6311内移动。

[0081] 固定杆 634设置在第一支撑板 631上， 位于滑轮 693上方， 用于限制滑轮 32内绳 体的高度， 防止不同滑轮 693内的绳体互相干扰。 如图 20所示， 本实施例中滑轮 组件 63包括两组轴向连接的滑轮 693， 两组滑轮 693的宽度分别为 L1及 L2， L1与 L 2不同,可适用于分别固定直径不同的保险绳和� ��源管。

[0082] 滑轮杆组件 64设于机架内侧， 其包括第二支撑板 641， 可旋转固定在第二支撑 板 641上的滑轮杆 642。

[0083] 使用吋， 如图 22所示， 将滑轮架放置在女儿墙上， 调整第一横梁段 611及第二 横梁段 612在伸缩套筒 613中的位置， 使机架外侧靠置在外墙外侧， 机架内侧的 两根内立杆 62刚好靠置在内墙上。 靠在内墙上的内立杆 62通过螺栓锁固在内墙 上， 或者通过吸盘 651吸附在内墙上。 靠在外墙附件的横梁下方通过吸盘 651吸 附在女儿墙上。 真空发生器通过抽气孔 651抽真空， 使吸盘 651紧固在女儿墙上 ， 需要拆卸吋， 真空发生器关闭， 吸盘 651自动脱落， 使用方便。 安装完毕后， 将安全绳及能源管通过滑轮杆 642及滑轮 693往下与壁面机器人连接， 由于滑轮 架的设置， 使安全绳及能源管与墙体不接触， 减小了摩擦力， 安装使用更加方 便。 。 [0084] 实施例六

[0085] 如图 23所示， 本发明公幵了一种滑轮架， 设置在建筑物女儿墙上， 包括机架 61 、 内支架 66、 外支架 67、 定向滚轴 68及转向滑轮组 69。 机架 61上方内侧端设置 内支架 66， 机架 61上方外侧端设置外支架 67。 定向滚轴 68轴向水平安装在内支 架 66上， 转向滑轮组 69安装在外支架 67上。

[0086] 结合图 24、 图 25所示， 转向滑轮组 69包括铰接轴 691、 滑轮套 692、 两滑轮 693 、 转动轴承 694及固定件 695。 铰接轴 691—端与外支架 67铰接， 另一端穿过转动 轴承 694及滑轮套 692， 并通过固定件 695安装实现铰接轴 691与滑轮套 692转动联 接。 滑轮套 692滑轮 693安装在滑轮套 692内。

[0087] 内支架 66的高度高于避雷带 8的高度。 外支架 67包括两组滑槽板 671、 一固定轴 672、 一活动轴 673及一限位卡块 674。 两组滑槽板 671固定设置在机架 61上。 滑 槽板 671上设置有异形滑槽 6711， 固定轴 672固定在两滑槽板 671之间， 铰接轴 69 1与固定轴 672中部铰接， 活动轴 673活动卡置于两滑槽板 671的异形滑槽 6711内 ， 且可沿异形滑槽 6711移动， 限位卡块 674固定在活动轴 673中部， 铰接轴 691的 铰接端位于限位卡块 674下端。 如图 26所示， 活动轴 673移动至异形滑槽 6711的 另一端， 使限位卡块 674的拉置改变， 铰接轴 691下方的限位高度较图 1更低。

[0088] 机架 61包括两根横梁 61、 两根横梁支架 614、 两根内立杆 62及两根外立杆 63。

内立杆 62设置在横梁 61下方内侧端， 外立杆 63设置在横梁 61下方外侧端。 横梁 支架 614支撑连接横梁 61。 内立杆 62固定在可拆卸的活动连接件 65上， 活动连接 件 65通过调整固定在横梁 61下方内侧端的任意位置上。 外立杆 63通过插销锁 16 安装在横梁外侧， 外立杆 63可沿垂直于插销锁 16轴向方向旋转。

[0089] 每一根横梁 61下方及内立杆 62内侧均设置有两组吸盘组 65。 吸盘组 65包括吸盘 651、 螺杆 652及手柄 653， 螺杆 652—端与手柄 653连接， 另一端与吸盘 651连接

[0090] 如图 27所示， 本发明安装吋， 首先根据女儿墙 7的宽度调整内立杆 62的位置， 使活动连接件 65调整到合适的位置。 然后将外立杆 63旋转于与横梁平行， 将外 立杆 63及横梁 61穿过避雷带 8下方， 然后再将外立杆 63旋转至与横梁 61垂直， 外 立杆 63设置在女儿墙 7外墙上， 内立杆 62安装在女儿墙 7的内墙上外立杆 63。 横 梁 61调整手柄 653， 使吸盘 651与内墙或女儿墙 7上方紧密贴合固定。 内支架 66内 支架 66安装完成后， 保险绳或功能绳从卷扬机上牵引至定向滚轴 68上， 然后再 原牵引至滑轮 693上， 经滑轮 693改变方向向下伸出， 以牵引至幕墙机器人上。 由于内支架的高度高于避雷带高度， 因此保险绳在避雷带上方牵引， 避免与避 雷带摩擦。 由于滑轮套 692与铰接轴 691转动联接， 使得滑轮 693可沿铰接 51轴端 部转动， 当保险绳或功能绳的牵引方向不在垂直方向吋 ， 滑轮 693可随保险绳或 功能绳的方向相应进行转动， 确保了绳体始终位于滑轮槽内， 不触碰滑轮边缘 ， 减少摩擦力， 避免绳体磨损。

[0091] 实施例七

[0092] 如图 28所示， 本实施例公幵了一种滑轮架，与实施例六的区 别在于： 机架 61包括 两根横梁 61、 两根横梁支架 614、 两根内立杆 62及两根外立杆 63。 横梁 61为可伸 缩式横梁， 其包括位于同一直线上的第一横梁段 6111、 第二横梁段 612及伸缩套 筒 613， 第一横梁段及第二横梁段部分容置固定在伸缩 套筒 613的两侧。 内立杆 6 2固定在第二横梁段 612上， 外立杆 63通过插销锁 16安装在第一横梁段 6111外侧 ， 外立杆 63可沿垂直于插销锁 16轴向方向旋转。 其余结构与实施例一相同。

[0093] 本发明安装吋， 首先将外立杆 63旋转于与横梁 61平行， 将外立杆 63及横梁 61穿 过避雷带 8下方， 然后再将外立杆 63旋转至与横梁 61垂直， 外立杆 63设置在女儿 墙 7外墙上。 调整第一横梁段 6111及第二横梁段 612在伸缩套筒 613内的长度， 使 得内立杆 62刚好安装在女儿墙 7的内墙上。 调整手柄 653， 使吸盘 651与内墙或女 儿墙 7上方紧密贴合固定即可。

[0094] 实施例八

[0095] 如图 29-31所示， 本实施例提供一种高空作业用的多功能缆绳， 包括由电力线 芯、 中空管和承重线芯 23相互绞合形成的缆芯组合， 所述中空管设为给水管 221 ， 所述电力线芯、 给水管 221和承重线芯 23外挤包有防护套 24， 其中， 所述防护 套 24优选采用低烟无卤耐气候外护套， 所述缆芯组合的绞合节距为 20cm〜50cm ， 所述防护套 24与缆芯组合的最小径向距离为 2mm〜5mm。 更为优选的， 所述 缆芯组合的绞合节距为 30cm〜40cm， 所述防护套 24的外径为 12.0mm〜25.0mm ， 更为优选的防护套 24外径为 16.0mm〜 18.0mm。 [0096] 在本实施例中， 所述电力线芯包括火线线芯 211和零线线芯 212， 所述火线线芯 211和零线线芯 212均包括导体束 213及挤包在导体束 213外的绝缘皮 214， 所述绝 缘皮 214采用 PE或 PVC材料制成。 进一步地， 所述导体束 213与绝缘皮 214之间还 设有阻燃防火层 215， 所述阻燃防火层 215为合成云母带， 通过该阻燃防火层 215 起到阻燃保护作用。

[0097] 在本实施例中， 所述承重线芯 23包括钢丝束 25及挤包在钢丝束 25外的保护层 26 ， 所述保护层 26优选采用 PE材料制成， 所述承重线芯 23的钢丝束 25优选由 45〜7 0条钢丝绞合成束， 具体根据承重力要求和跌落高度设置。 另外， 所述承重线芯 23的钢丝束 25也可以用纤维束替代。 为更进一步地加强本实施例电缆的承重强 度和抗拉强度， 本实施例在保护层 26外绕包有石墨烯薄膜层 27， 通过该石墨烯 薄膜层 27还进一步增强本实施例缆芯组合的柔韧、 散热性能和各线芯之间的耐 磨减损性能。

[0098] 在本实施例中， 所述给水管 221采用塑料材料制成， 优选为 PE材质， 安装使用 吋所述给水管 221的输入端连通加压设备和水源， 所述加压设备优选采用水泵， 工作吋通过给水管 221直接供给清洁用水。

[0099] 实施例九

[0100] 如图 30-32所示， 本实施例提供一种高空作业用的多功能缆绳， 包括由电力线 芯、 中空管和承重线芯 23相互绞合形成的缆芯组合， 所述中空管设为输气管 222 ， 所述电力线芯、 输气管 222和承重线芯 23外挤包有防护套 24， 其中， 所述防护 套 24优选采用低烟无卤耐气候外护套， 所述缆芯组合的绞合节距为 20cm〜50cm ， 所述防护套 24与缆芯组合的最小径向距离为 2mm〜5mm。 更为优选的， 所述 缆芯组合的绞合节距为 30cm〜40cm， 所述防护套 24的外径为 12.0mm〜25.0mm ， 更为优选的防护套 24外径为 16.0mm〜 18.0mm。

[0101] 在本实施例中， 所述电力线芯包括火线线芯 211和零线线芯 212， 所述火线线芯 211和零线线芯 212均包括导体束 213及挤包在导体束 213外的绝缘皮 214， 所述绝 缘皮 214采用 PE或 PVC材料制成。 进一步地， 所述导体束 213与绝缘皮 214之间还 设有阻燃防火层 215， 所述阻燃防火层 215为合成云母带， 通过该阻燃防火层 215 起到阻燃保护作用。 [0102] 在本实施例中， 所述承重线芯 23包括钢丝束 25及挤包在钢丝束 25外的保护层 26 ， 所述保护层 26优选采用 PE材料制成， 所述承重线芯 23的钢丝束 25优选由 45〜7 0条钢丝绞合成束， 具体根据承重力要求和跌落高度设置。 另外， 所述承重线芯 23的钢丝束 25也可以用纤维束替代。 为更进一步地加强本实施例电缆的承重强 度和抗拉强度， 本实施例在保护层 26外绕包有石墨烯薄膜层 27， 通过该石墨烯 薄膜层 27还进一步增强本实施例缆芯组合的柔韧、 散热性能和各线芯之间的耐 磨减损性能。

[0103] 在本实施例中， 所述输气管 222采用塑料材料制成， 优选为 PE材质。 安装使用 吋所述输气管 222的输入端连接空压机的出风口， 工作吋通过输气管 222直接供 给强力气体。

[0104] 实施例十

[0105] 如图 30、 31、 33所示， 本实施例提供一种高空作业用的多功能缆绳， 包括由电 力线芯、 中空管和承重线芯 23相互绞合形成的缆芯组合， 所述中空管包括相互 独立的给水管 221和输气管 222， 所述电力线芯、 给水管 221、 输气管 222和承重 线芯 23外挤包有防护套 24， 其中， 所述防护套 24优选采用低烟无卤耐气候外护 套， 所述缆芯组合的绞合节距为 20cm〜50cm， 所述防护套 24与缆芯组合的最小 径向距离为 2mm〜5mm。 更为优选的， 所述缆芯组合的绞合节距为 30cm〜40cm ， 所述防护套 24的外径为 12.0mm〜25.0mm， 更为优选的防护套 24外径为 16.0mm 〜18.0mm。 所述电力线芯、 承重线芯 23均参照上述实施例一和实施例二所述构 造。 所述给水管 221和输气管 222均采用塑料材料制成， 优选为 PE材质， 安装使 用吋所述输气管 222的输入端连接空压机的出风口， 所述给水管 221的输入端连 通加压设备和水源， 工作吋通过输气管 222直接供给强力气体， 通过给水管 221 直接供给清洁用水。

[0106] 应当理解， 上述实施例仅为示例， 各实施例之间的元器件在一定程度上又可以 互相使用。 同吋， 部分实施例为其他实施例的进一步补充， 实施例八、 实施例 九、 实施例十中的多功能缆绳可以视为实施例一到 实施例七中所用多功能缆绳 的进一步说明。 同吋， 不同的实施例之间也可以相互合并， 例如实施例一可以 使用实施例二到实施例十中所述的卷扬机、 滑轮架以及缆绳。 并且， 本发明中 相同元器件可能使用到不同的术语， 但并不影响其本意。 在从附图及其正文说 明中可见的相似或相同中， 该不同的术语可以指向相同的元器件。 例如， 在部 分实施例中， 缆绳在实施例三中又被呼为 "线体"。 本领域技术人员在阅读说明书 与附图之后， 应当理解， 该"线体"即与其他实施例中所述的"缆绳"相同� � 例如， 本发明的实施例还可以包括一种幕墙机器人控 制系统， 该系统可以包括实施例 一到实施十中的所有技术特征。

对于本领域技术人员来说， 很明显的是， 在没有背离本文中的发明的条件下， 在那些已描述的实施例之外仍可能有许多种的 变化。 并且， 可能是上述各个实 施例之间的任意合适的组合。 因此， 除了所附权利要求的精神之外， 本发明的 主题不受限制。 而且， 在解读说明书与权利要求之吋， 所有的术语均应以其联 系于上下文的最广泛可能性来进行解释。