Die Erfindung betrifft generell eine Fahrversorgung, d.h. eine Vorrichtung zur Versorgung eines fahrbaren bzw.

beweglichen Verbrauchers, z.B. zur Energieversorgung eines nicht-schienengebundenen Fahrzeugs .

Die Erfindung betrifft besonders ein teil- oder

vollautomatisches System zum Ankoppeln einer fahrbaren

Maschine an die Fahrversorgung. Die Erfindung betrifft ferner eine Koppelvorrichtung hierfür sowie eine mechanische Kupplung, insbesondere zur Verwendung im gattungsgemäßen System. Sie betrifft auch die Verwendung des Systems zur Elektrifizierung bzw. zur Stromversorgung einer fahrbaren Maschine, wie beispielsweise eines Container-Stapelkrans mit Gummibereifung (engl.: Rubber-Tyre-Gantry-Crane, kurz: RTG) .

Die internationale Patentanmeldung WO 2010/054852 A2

offenbart ein System nach dem Oberbegriff aus Anspruch 1. Es eignet sich insbesondere zum automatischen Ankoppeln eines RTG an eine Stromschiene als Fahrversorgung. Dieses System umfasst eine Koppelvorrichtung mit einer Zustelleinheit zum Zustellen in Richtung quer zur Stromschiene mittels eines ausfahrbaren Auslegerarms. Am Endbereich, mit dem der

Auslegerarm quer an die Stromschiene zustellbar ist, ist zum Verbinden mit der Stromschiene ein spezieller

Rollenschlitten vorgesehen. Der Schlitten hält die zu koppelnden Schleifkontakte in Quer- und Höhenrichtung in der Stromschiene. Der Schlitten ist an zusätzlich vorgesehenen Tragschienen geführt und gehalten. Ein ähnliches System, speziell zum Ankoppeln eines RTG an eine Stromschiene, beschreibt die Offenlegungsschrift

DE 10 2008 024 572 AI. Bei diesem System wird ein

teleskopischer Auslegerarm vorgeschlagen der mittels eines besonderen Abnehmerwagens an die Stromschiene gekoppelt wird. Der Abnehmerwagen erlaubt Spiel sowohl vertikal als auch quer zur Fahrtrichtung. So kann eine an sich bekannte Trasse mit Stromschiene auch mit Reifenfahrzeugen,

insbesondere mit RTGs, verwendet werden. Ein weiteres System, ebenfalls speziell zur Stromversorgung eines RTG durch eine Stromschiene, ist aus der

internationalen Patentanmeldung WO 2012/130630 AI bekannt. Dieses soll gegenüber dem System aus WO 2010/054852 A2 den Nachteil einer aufwendigen Einführungsvorrichtung zum

Heranführen des Stromabnehmers in die Stromschiene

beseitigen. Zu diesem Zweck wird dort eine Koppelvorrichtung gemäß dem Oberbegriff aus Anspruch 11 beschrieben. Diese Koppelvorrichtung hat, neben einer Querzustelleinheit mit quer ausfahrbarem Auslegerarm, zusätzlich eine

Höhenzustelleinheit , mit welcher der Endbereich des

Auslegerarms auch in der Höhe zustellbar ist.

Ein automatisches Ankoppeln einer fahrbaren Maschine an eine Fahrversorgung zur Stromversorgung ist in vielen

Anwendungsfällen wünschenswert. Besonders wirtschaftlich und umweltfreundlich ist die Elektrifizierung von Fahrzeugen, welche einen eigenen Dieselgenerator zum Speisen

elektrischer Antriebsmotoren haben. Dies ist z.B. bei

Stapelkränen vom Typ RTG meist der Fall. Auch für sogenannte luftbereifte Van-Carrier, die Container meist nur in einer Reihe stapeln können, ist eine Elektrifizierung zur

Verminderung des Dieselverbrauchs wünschenswert. RTGs und Van-Carrier werden in Hafenanlagen oder anderen Container- Umschlagplätzen eingesetzt. Die elektrische Versorgung ist auch in anderen Bereichen wünschenswert, etwa im Tage- oder Bergbau, beispielsweise für einen Stacker/Reclaimer .

Bekannte Lösungen beruhen überwiegend auf dem Prinzip einer Stromschiene mit Stromabnehmer als Fahrversorgung. Die

Schleifkontakte an der Stromschiene unterliegen naturgemäß einem nicht unwesentlichen Verschleiß. Stromschienen sind robust, aber eher wartungsanfällig bzw. wartungsaufwendig. Auch sind sie nur bedingt geeignet für die Übertragung von Datensignalen. Sie sind zudem ungeeignet für die Versorgung mit anderen Medien, wie gasförmigen oder flüssigen

Betriebsmitteln. Eine Lösung mit Stromschiene kann

beispielsweise die Wasserzufuhr für die Berieselungsanlage eines Stacker/Reclaimers nicht bereitstellen. Auch Druckluft für luftbereifte Fahrzeuge wie RTGs kann über eine

Fahrversorgung nach dem Prinzip einer Stromschiene nicht versorgt werden. Schließlich sind Stromschienen nicht ohne erheblichen Aufwand erweiterbar und grundsätzlich nicht modular einsetzbar.

Eine weitere Lösung ist aus der Patentanmeldung

US 2012/043291 AI bekannt. Bei dieser Lösung wird alternativ zu Stromschienen vorgeschlagen, ein RTG mittels einer

Kabeltrommel oder mittels einer Energieführungskette zu versorgen. Zur Einhaltung einer Spur wird neben dem RTG ein schienengebundener Versorgungswagen vorgesehen, welcher die Kabeltrommel aufweist bzw. von der Energieführungskette versorgt wird. Um die Bewegungsfreiheit des RTG nicht zu beeinträchtigten ist der Versorgungswagen über eine

spezielle mechanische Koppelung mit dem RTG verbunden, welche großes Vertikalspiel und Querspiel ermöglicht. Die Verbindung der Stromversorgung zwischen Versorgungswagen und RTG erfolgt manuell.

In Anbetracht der vorstehenden Nachteile ist es eine erste Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Alternative zu bieten, welche insbesondere ohne Stromschienen bzw.

zusätzliche Abnehmerwagen oder dergleichen auskommt. Es soll zugleich ein System und eine Koppelvorrichtung zum automatischen Ankoppeln einer fahrbaren Maschine an eine alternative Fahrversorgung vorgeschlagen werden. Diese

Aufgaben löst, je nach Spurgenauigkeit der fahrbaren

Maschine und/oder Größenordnung möglicher Querkräfte, ein teil- oder vollautomatisches System nach Anspruch 1 oder nach Anspruch 5. Zudem trägt die Koppelvorrichtung nach

Anspruch 11 unabhängig zur Lösung bei. Ferner soll eine mechanische Kupplung vorgeschlagen werden, welche

insbesondere für die Koppelvorrichtung bzw. das System geeignet ist. Diese Aufgabe erfüllt eine Kupplung nach

Anspruch 15.

Ein gattungsgemäßes System, besonders für spurgenaue

Maschinen und/oder geringe Querkräfte, zeichnet sich

erfindungsgemäß in einfachster Umsetzung dadurch aus, dass eine Energieführungskette mit einem Mitnehmer als

Fahrversorgung vorgesehen ist, und dass das System

einerseits eine mechanische Kupplung zum Verbinden des

Auslegerarms mit dem Mitnehmer sowie andererseits eine

Leitungskopplung mittels einem Steckverbinder am Auslegerarm und einer entsprechenden Buchse am Mitnehmer aufweist. Die mechanische Kupplung besteht im Wesentlichen aus einem

Kupplungsstück am Endbereich des Auslegerarms und einem

Kupplungsgegenstück am Mitnehmer, wobei die Kupplungsstücke zur Lagefixierung zusammenwirken. Die Leitungen an der

Schnittstelle zwischen Energieführungskette und

Koppelvorrichtung werden durch die Steckverbindung aus

Steckverbinder und entsprechender Buchse gekoppelt.

Durch den vorgeschlagenen Aufbau wird insbesondere die Verwendung von Energieführungsketten in bewährter Bauweise ermöglicht, obwohl die zu versorgende Maschine nicht zwingend exakt parallel zur Längsrichtung der Energieführungskette hin- und zurückfährt. Die mechanische Kupplung verbindet hierbei den Auslegerarm fest mit dem Mitnehmer der Energieführungskette, die Steckverbindung stellt anschließend oder zeitgleich die Verbindung notwendiger Leitungen, beispielsweise Strom- und Datenversorgungsleitungen, her.

Für fahrbare Maschinen mit größeren Abweichungen zwischen Fahrspur und Längsverlauf der Energieführungskette und/oder größeren Querkräften, sieht eine weitere, unabhängige Lösung ebenfalls vor, dass als Fahrversorgung eine

Energieführungskette mit einem Mitnehmer vorgesehen ist, wobei ein Kupplungsstück am Endbereich des Auslegerarms und ein zusammenwirkendes Kupplungsgegenstück am Mitnehmer der Energieführungskette eine mechanische Kupplung bilden. Zum Kompensieren der Abweichungen und/oder Auffangen

unerwünschter Querkräfte zeichnet sich diese weitere

erfindungsgemäße Lösung allerdings dadurch aus, dass der Mitnehmer eine schwimmende Lagerung für das

Kupplungsgegenstück bildet, d.h. letzteres ist mit Querspiel quer zur Energieführungskette schwimmend gelagert.

Je nach Anwendung kann so bereits unerwünschte Querkraft an der Kette vermieden bzw. eine Spurabweichung kompensiert werden, wie beispielsweise bei einem RTG.

Die beiden vorgeschlagenen Systeme erlauben es, eine

Energieführungskette - als Alternative zu einer Stromschiene oder Fahrleitung - zur Versorgung eines fahrbaren

Verbrauchers zu nutzen. Eine aufwendige Trasse mit Stromschienen wie in

WO 2010/054852 A2 , DE 10 2008 024 572 AI oder in

WO 2012/130630 AI ist nicht erforderlich. Auch ein

besonderer Abnehmerwagen wird nicht benötigt. Die hier vorgeschlagenen Systeme kommen, anders als z.B. das System in US 2012/043291 AI, ohne zusätzlichen, spurtreuen

Versorgungswagen .

Bei beiden Systemen, insbesondere bei größeren Spurabweichungen, kann es vorteilhaft sein, eine Zustellsteuerung vorzusehen, welche mit einer als Messglied dienenden Detektoranordnung am Mitnehmer einerseits und andererseits mit der Querzustelleinheit der

Koppelvorrichtung als Stellglied zusammenwirkt. Hierbei ist die Zustellsteuerung so ausgeführt, dass sie bedarfsweise die Querposition des Endbereichs des Auslegerarms jeweils im Fahrbetrieb entsprechend dem Verlauf der

Energieführungskette neu einstellt bzw. nachjustiert, z.B. um das verfügbare Querspiel am Mitnehmer nicht zu

überschreiten. Geringe Abweichungen zwischen der

Laufrichtung der Energieführungskette und der Fahrbahn können bereits durch eine schwimmende Lagerung kompensiert werden. Ergänzend wird ansonsten die ohnehin vorgesehene Querzustelleinheit ausgenutzt, um größere Abweichungen zu kompensieren, welche die schwimmende Lagerung nicht

auffangen kann bzw. um eine kleinere Dimensionierung dieser zu ermöglichen.

Zusammenfassend ermöglicht die Zustellsteuerung die

Verwendung einer robusten, bewährten Energieführungskette, insbesondere einer solchen, welche für sich genommen dem Mitnehmer keinen Freiheitsgrad in Querrichtung bietet.

Insbesondere bei einem System ohne Zustellsteuerung ist es vorteilhaft, wenn das System eine Führungsrinne umfasst, in welcher die Energieführungskette ablegbar ist und welche für diese eine Trasse vorgibt bzw. definiert. Die Trasse kann insbesondere weitestgehend geradlinig bzw. linear verlaufen. Der Aufbau geeigneter Führungsrinnen ist an sich bekannt. Diese beschützen insbesondere die Energieführungskette selbst vor unerwünschter Fremdeinwirkung.

Insbesondere bei Anwendungen an der freien Luft ist es vorteilhaft, die Führungsrinne so auszuführen, dass sie einen Witterungsschutz aufweist, beispielsweise in der Art eines Überdachs. In diesem Fall ist ein seitlicher Längsspalt vorzusehen, durch den die Koppelvorrichtung auf den Mitnehmer der Energieführungskette zugreifen kann.

Zur Vermeidung bzw. Reduzierung von Verschleiß ist es ferner vorteilhaft, wenn die Führungsrinne zu beiden Seiten

seitliche Gleitleisten aufweist, durch welche der Mitnehmer vorzugsweise etwa mittig in der Führungsrinne geführt ist. Zur Vorgabe einer definierten Halteposition für das

automatische Ankoppeln sollen entsprechende Gleitleisten zumindest an einer Haltestelle bzw. Parkposition vorgesehen sein, in welcher der Mitnehmer zum Ankoppeln bzw. beim

Abkoppeln abgelegt ist. Der Schutz der geführten Leitungen kann mit einer Energieführungskette, die mittels Deckeln ober- und unterseitig geschlossen ist, erhöht werden, z.B. gemäß Gebrauchsmuster DE 20 2013 101 457 Ul oder Patent DE 39 30 291 Cl .

Insbesondere bei einem System ohne schwimmende Lagerung am Mitnehmer und/oder ohne Zustellsteuerung ist es zweckmäßig, wenn die Führungsrinne der Energieführungskette eine

mechanische Längsführung für den Mitnehmer, d.h. eine

Führung in Längsrichtung der Energieführungskette, bildet und Querkräfte z.B. durch Spurveränderungen der fahrbaren Maschine aufnimmt. Diese Lösung ist insbesondere bei kleineren Querkräften geeignet, wobei der Auslegerarm ggf. allein durch die Reaktionskraft der Längsführung zur

Kompensation ein- oder ausfahren kann.

Bei einem System mit Zustellsteuerung sieht eine einfache Ausführungsform der Detektoranordnung vor, dass diese zwei Näherungsschalter aufweist, welche jeweils seitlich am

Mitnehmer, insbesondere an der schwimmenden Lagerung des Mitnehmers vorgesehen sind, um zu erkennen, ob der Mitnehmer bzw. der schwimmend gelagerte Teil des Mitnehmers, sich übermäßig an seitliche Anschläge annähert. Die

Detektoranordnung kann vorzugsweise über einen

Steckverbinder der Koppelvorrichtung mit der Zustellsteuerung verbunden werden. Hierzu kann insbesondere der vorhandene Steckverbinder genutzt, oder ein zusätzlicher Steckverbinder vorgesehen werden.

Um der fahrbaren Maschine, beispielsweise einem RTG, hinreichend Spielraum in Querrichtung zu bieten, ist es zweckmäßig, wenn die Reichweite des ausfahrbaren

Auslegerarms mindestens das Dreifache, vorzugsweise

mindestens das Zehnfache des Querspiels am Mitnehmer, insbesondere des Querspiels der schwimmenden Lagerung, beträgt. Dieses Querspiel selbst liegt vorzugsweise im

Bereich von 25% bis 200% der Breite der

Energieführungskette .

Neben der Verwendung von bewährten Energieführungsketten ermöglicht es das vorgeschlagene System ferner, dass

Datenleitungen, insbesondere optische Datenleitungen

und/oder Schlauchleitungen, zur Versorgung der Maschine mit flüssigen oder gasförmigen Betriebsmitteln automatisch angekoppelt werden können. Diese können auch ohne weiteres durch eine erfindungsgemäße Energieführungskette geführt werden.

In zweckmäßiger Ausführung ist die Zustellsteuerung zur Einhaltung des Querspiels am Mitnehmer, neben der für die eigentliche Zustellung erforderlichen Funktionalität, ausgeführt, um die o.g. Kompensationsfunktion zu

realisieren, d.h. bei unzulässiger Abstandsüberschreitung in Querrichtung nachzustellen und/oder wenn der Auslegerarm bis zum Anschlag ein- oder ausgefahren ist, einen Nothalt der Maschine auslöst. Die Zustellsteuerung kann im

regelungstechnischen Sinne als echte Steuerung, d.h. ohne Rückführung der Messgröße, oder als echte Regelung mit

Rückführung der Messgröße ausgeführt sein.

Die vorgeschlagenen Systeme eignen sich insbesondere zur Elektrifizierung bzw. Stromversorgung einer fahrbaren Maschine, entweder ohne Spurtreue z.B. eines Container- Stapelkrans mit Gummibereifung (RTG) , oder mit gewisser oder vollständiger Spurtreue, wie z.B. eines schienengebundenen Container-Stapelkrans .

Die Erfindung betrifft ferner eine Koppelvorrichtung gemäß Anspruch 11, d.h. speziell zum automatischen Abkoppeln einer fahrbaren Maschine, beispielsweise eines Container- Stapelkrans, an eine Fahrversorgung. Die Koppelvorrichtung ist getrennt von der Energieführungskette und stellt einen unabhängigen Aspekt dar, der für sich als schutzwürdig erachtetet wird. Sie wird unabhängig von der Fahrversorgung und vom System mit Fahrversorgung beansprucht.

Die gattungsgemäße Koppelvorrichtung nach dem Oberbegriff aus Anspruch 11 ist für die beiden vorgeschlagenen Systeme geeignet. Die Koppelvorrichtung zeichnet sich

erfindungsgemäß dadurch aus, dass am Endbereich des

ausfahrbaren Auslegerarms ein Kupplungsstück vorgesehen ist, welches mit dem zusammenwirkenden Kupplungsgegenstück am Mitnehmer verbindbar ist und mit diesem zur Lagefixierung zusammenwirkt. Ferner zeichnet sich die Koppelvorrichtung dadurch aus, dass am Endbereich ein Steckverbinder zur

Versorgung der fahrbaren Maschine, insbesondere zur

Energieversorgung, vorgesehen ist. Der Steckverbinder passt zu einer zusammenwirkenden Buchse am Mitnehmer der

Energieführungskette, damit letztere leitungstechnisch an die fahrbare Maschine gekoppelt werden kann. Der

Steckverbinder kann die fahrbare Maschine insbesondere elektrisch an die Fahrversorgung ankoppeln, aber auch informationstechnisch oder zur Betriebsmittelspeisung.

Dementsprechend erfolgt anhand der Kupplungsstücke die

Festlegung der Relativlage, wodurch wiederum die Verwendung von Steckverbindern zur Energieversorgung der fahrbaren Maschine und gegebenenfalls zur Versorgung mit Daten oder Betriebsmitteln ermöglicht wird. Vorzugsweise weist die Koppelvorrichtung, zusätzlich zur Quer- und zur Höhenzustelleinheit , eine Längszustelleinheit auf, mit welcher der Endbereich des Auslegerarms,

gegebenenfalls mitsamt der Quer- und/oder

Höhenzustelleinheit, in Längsrichtung bezüglich der

Fahrversorgung, z.B. der Energieführungskette, zustellbar ist. Hierdurch wird vermieden, dass zur Ankopplung eine Bewegung der fahrbaren Maschine erfolgen müsste. Die

zusätzliche Längszustelleinheit kann eine entsprechende Bewegung des Endbereichs des Auslegerarms in Fahrtrichtung bzw. in Längsrichtung der Fahrversorgung erzeugen, um das Kupplungsstück mit dem Gegenkupplungsstück zu verbinden. Quer- und Höhenzustelleinheit können zuvor genutzt werden, um den Endbereich des Auslegerarms in die Ausgangsposition für die Ankopplung zu bringen.

Eine vollständige Automatisierung wird erleichtert, wenn am Endbereich des Auslegerarms Positionsgeber vorgesehen sind, welche zur Bestimmung der Quer- und Höhenposition des

Endbereichs, und ggf. dessen Längsposition bei zusätzlicher Längszustelleinheit, in Bezug auf die zu koppelnde

Energieführungskette dienen. Entsprechende Positionsgeber wirken ggf. mit einer bzw. der Zustellsteuerung zusammen. So kann ein Antrieb der Querzustelleinheit und ein Antrieb der Höhenzustelleinheit zwecks automatischer Ankopplung

gesteuert werden, um eine Ankoppelposition genau anzufahren.

Zweckmäßig, insbesondere bei vollautomatischer Ausführung, ist der Steckverbinder mit einem unabhängigen Antrieb wirkverbunden, insbesondere mit einem Antrieb zum Zustellen des Steckverbinders in Richtung parallel zur

Querzustellrichtung. So kann die Steckverbindung unabhängig hergestellt werden, beispielsweise während der Endphase des Verbindens der mechanischen Kupplungsstücke oder aber im Anschluss an das Verbinden der Kupplungsstücke.

Vorzugsweise weist die am Mitnehmer vorgesehene Buchse für den Steckverbinder einen Witterungsschutz mit Schutzklappe auf, um die Steckverbindung vor Witterungseinflüssen zu bewahren. Die Schutzklappe kann ohne weiteres durch Bewegung des Steckverbinders geöffnet und wieder geschlossen werden. Die vorgeschlagene Koppelvorrichtung eignet sich speziell zur Kopplung mit einer Energieführungskette.

Zusätzlich zum vorgeschlagenen System und der

Koppelvorrichtung hierfür betrifft die Erfindung ferner eine mechanische Kupplung nach dem Oberbegriff aus Anspruch 15, d.h. mit einem als Fangmaul ausgeführten Kupplungsstück und einem damit zusammenwirkenden Kupplungsgegenstück, das als Kupplungskopf ausgeführt ist. Die vorgeschlagene mechanische Kupplung eignet sich insbesondere, aber nicht

ausschließlich, für eine Koppelvorrichtung bzw. ein System wie oben beschrieben. Sie stellt einen weiteren,

unabhängigen Aspekt, der für sich genommen als schutzwürdig angesehenen wird.

Gemäß der Erfindung zeichnet sich die vorgeschlagene

mechanische Kupplung dadurch aus, dass der Kupplungskopf mindestens einen Fortsatz aufweist, welcher zur Sicherung senkrecht zur Längsrichtung, entlang welcher der

Kupplungskopf in das Fangmaul eingeführt wird, formschlüssig mit dem Fangmaul und/oder dem Riegel der Kupplung

zusammenwirkt. Die Sicherung senkrecht zur Längsrichtung kann insbesondere bezüglich den beiden Hauptrichtungen bzw. Achsen eines Achsenkreuzes erfolgen, welche senkrecht zur Längsrichtung stehen. Ferner zeichnet sich die

vorgeschlagene mechanische Kupplung dadurch aus, dass der Riegel wiederum formschlüssig mit dem mindestens einen

Fortsatz zur Sicherung in der Längsrichtung zusammenwirkt. Ferner ist die Kupplung erfindungsgemäß so gestaltet, dass der Kupplungskopf nach Verriegelung in einer vorbestimmten, festgelegten Lage am Fangmaul befestigt ist. Durch das Vorgeben einer festgelegten Relativlage zwischen Kupplungsstück und Kupplungsgegenstück, wird unter anderem erreicht, dass anschließend eine elektrische Kopplung mittels einer separaten Steckverbindung, beispielsweise zwischen dem Mitnehmer einer Energieführungskette und dem Endbereich eines Auslegerarms, hergestellt werden kann.

Weiterhin wird durch die vorgeschlagene Gestaltung erreicht, dass eine starre Verbindung zwischen den Kupplungsstücken hergestellt wird und somit Kräfte in alle Richtungen

übertragen werden. Auch dies ist insbesondere bei Verwendung zusammen mit einer Steckverbindung für Leitungen

wünschenswert .

In einer alternativen oder ergänzenden Ausführungsform, kann die elektrische Kopplung auch unter Ausnutzung der Bauteile der mechanischen Kupplung realisiert werden, z.B. durch

Kontakte am Riegel und am Fortsatz bzw. an den Fortsätzen.

Vorzugsweise ist die mechanische Kupplung so gestaltet, dass das Fangmaul einen Aufnahmebereich aufweist, welcher den mindestens einen Fortsatz gegen Verdrehen sichert,

insbesondere bezüglich allen Achsen eines Achsenkreuzes. Mit einem entsprechend gestalteten Fangmaul kann z.B. der

Mitnehmer einer Energieführungskette vollständig drehfest am zu koppelnden Maschinenteil befestigt werden.

In einer zweckmäßigen Ausführung sind am Kupplungskopf zwei pollerartige Fortsätze vorgesehen, welche am oberen Ende jeweils eine Verdickung aufweisen. Die Verdickung kann beispielsweise knauf-, kränz-, krönen-, kugelförmig oder ähnlich gestaltet sein. Beide Fortsätze sind für einen formschlüssigen Eingriff an die Aufnahme angepasst. Mit dieser Gestaltung lässt sich eine stabile, spielfreie und drehfeste Verbindung zwischen Fangmaul und Kupplungskopf realisieren. Sie erleichtert ggf. auch das Integrieren elektrischer Kontakte für eine Stromversorgung. Auch andere Gestaltungen des Fortsatzes, beispielsweise ein T-förmiger Flansch mit einer Durchgangsöffnung zum Eingriff des Riegels, sind denkbar und liegen im Rahmen der

Erfindung . Vorteilhaft ist die mechanische Kupplung so gestaltet, dass der mindestens eine Fortsatz teilweise oder vollständig entlang einer Längsrichtung in das Fangmaul einführbar ist. Zweckmäßig sind hierbei am Fangmaul Zentrierschrägen zur Einführung des Fortsatzes vorgesehen. Die vorstehend zur Kupplung bzw. Koppelvorrichtung genannten Merkmale sind auch auf das System anwendbar und umgekehrt, soweit sie zugehörige Bauteile betreffen. Die oben

genannten, bevorzugten Ausführungsformen werden demnach auch für das System, die Koppelvorrichtung und ggf. die

mechanische Kopplung als relevant beansprucht.

Weitere Einzelheiten, Vorteile und Merkmale der Erfindung lassen sich der nachfolgenden Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform mit nicht einschränkendem Beispielcharakter entnehmen. In den zu diesem Zweck beigefügten Zeichnungen zeigen:

FIG.1A-1B: ein Perspektivschema eines erfindungsgemäßen

Systems zum vollautomatischen Ankoppeln eines Fahrzeugs, hier eines RTG, an eine

Energieführungskette (FIG.1A) sowie in vergrößerter Ansicht eine Koppelvorrichtung hierfür (FIG.1B) ;

FIG.2A-2D: im Perspektivschema verschiedene Schritte des

Ankoppelvorgangs an eine Energieführungskette mit einer Koppelvorrichtung gemäß FIG.1B;

FIG.3 : eine vergrößerte Perspektivansicht eines

Kupplungskopfes am Mitnehmer der

Energieführungskette, welcher mit der Koppelvorrichtung nach FIG.1B zusammenwirkt;

FIG.4A-4D: Teilansichten einer mechanischen Kupplung,

insbesondere für ein System nach FIG.1A-1B;

FIG.5A-5C: Teilansichten einer Steckverbindung für die

elektrische Kopplung zwischen der

Koppelvorrichtung und der Energieführungskette;

FIG.6: eine schematische Querschnittsansicht der

Energieführungskette, wobei ein Mitnehmer ein Kupplungsgegenstück mit Querspiel schwimmend lagert, und die Koppelvorrichtung nur teilweise gezeigt ist.

FIG.1A zeigt im Prinzipschema ein System 10 zum

automatischen Ankoppeln eines RTG 11 an eine Fahrversorgung, welche erfindungsgemäß als Energieführungskette 12

ausgeführt ist. Vom RTG 11 ist nur ein Kranfuß mit

Gummibereifung schematisch gezeigt. Der Aufbau der

Energieführungskette 12 ist an sich bekannt, z.B. ein Aufbau aus verketteten und gegeneinander verschwenkbaren Gliedern, welche wiederum meist aus zwei oder vier Einzelteilen zusammengesetzt sind. Geeignet ist z.B. eine

Energieführungskette 12 gemäß den Patenten DE3531066C2 oder EP0803032B1 oder gemäß EP1359343B1, auf deren Lehre

betreffend Glieder und Gelenkverbindungen verwiesen wird.

Das System 10 umfasst eine Koppelvorrichtung 14, welche in FIG.1B näher gezeigt ist. Die Koppelvorrichtung 14 umfasst eine Querzustelleinheit 16 zur Zustellung in

Richtung quer zum Längsverlauf der Energieführungskette 12 (X-Achse im Achsenkreuz aus FIG.1B), d.h. etwa horizontal, eine Höhenzustelleinheit 17 zum Zustellen in etwa vertikaler Richtung (Z-Achse in FIG.1B) sowie eine weitere

Längszustelleinheit 18, mittels welcher die

Querzustelleinheit 16 und die Höhenzustelleinheit 17 im Wesentlichen in Fahrtrichtung des RTG 11 längsverschieblich zustellbar sind (Y-Achse in FIG.1B). Alle Zustelleinheiten 16, 17, 18 sind automatisch einstellbar mit entsprechenden Antrieben, wie beispielsweise elektromotorischen

Linearachsen (nur zum Teil gezeigt), ausgestattet.

Wie ein Vergleich aus FIG.1B mit FIG.2A zeigt, umfasst die Querzustelleinheit 16 einen teleskopisch ein- und ausfahrbaren Auslegerarm 20, dessen Endbereich 22 quer zur Längsrichtung der Energieführungskette 12 zustellbar ist.

Die Energieführungskette 12 umfasst einen Mitnehmer 24, in FIG.3 und FIG.6 näher gezeigt, an welchem die

Koppelvorrichtung 14 den Endbereich 22 vollautomatisch an- bzw. abkoppelt (s. FIG.2D) . Zu diesem Zweck umfasst der Endbereich 22 des Auslegerarms 20 ein erstes Kupplungsstück 26, welches passend zu einem zusammenwirkend ausgeführten Kupplungsgegenstück 28 am Mitnehmer 24 ausgeführt ist.

Kupplungsstück 26 und Kupplungsgegenstück 28 bilden eine mechanische Kupplung, welche die Lage des

Kupplungsgegenstücks 28 am Mitnehmer 24 bezüglich des

Kupplungsstücks 26 im verbundenen Zustand festlegt. Ein geeignetes Beispiel einer solchen Kupplung ist in FIG.4A-4D unten näher beschrieben.

Wie FIG.1B zeigt, ist am Endbereich 22 des Auslegerarms 20 zum automatischen An- bzw. Abkoppeln der für den RTG 11 erforderlichen Leitungen ein Steckverbinder 30 vorgesehen. Der Steckverbinder 30 wird mit einer entsprechenden Buchse 32 am Mitnehmer 24 der Energieführungskette 12 verbunden. Durch Steckverbindung kann der RTG 11 insbesondere mit elektrischem Strom versorgt werden.

Zunächst wird der Ablauf eines automatischen

Ankoppelvorgangs ausgehend von FIG.1A anhand einer Abfolge von Momentaufnahmen in FIG.2A-2D näher erläutert:

i) In einer Startposition, wie in FIG.1A gezeigt, wird der RTG 11 mit seinem Kranfuß in geeignetem Abstand seitlich und parallel an die Energieführungskette 12 herangefahren. Hierbei kommt es, aufgrund der Koppelvorrichtung 14, auf die exakte Position des RTG 11 nicht an. Die Koppelvorrichtung 14 soll jedoch im Bereich der in FIG. 1A dargestellten

Parkposition bzw. der Haltestelle des Mitnehmers 24 liegen. ii) Gemäß FIG.2A-2B stellt zunächst die

Querzustelleinheit 16 den Endbereich 22 in Richtung quer zur Energieführungskette 12 (X-Achse) in eine Sollposition zu. Am Endbereich 22 sind Positionsgeber 36, 37, 38 jeweils für die Sollposition in Quer-, Höhen- und Längsrichtung (X-, Z-, Y-Achsen in FIG.1B) vorgesehen. Der Positionsgeber 36 signalisiert die Sollposition in Querrichtung (X-Achse) anhand einer Referenzmarke an der Energieführungskette 12. iii) FIG.2B veranschaulicht das Zustellen des

Endbereichs 22 des Auslegerarms 20 in der Höhe mittels der Höhenzustelleinheit 17. Das Erreichen der Sollposition in Höhenrichtung (Z-Achse) wird mit dem Positionsgeber 37 und einer entsprechenden Referenzmarke an der

Energieführungskette 12 erkannt.

iv) FIG.2C zeigt die Endposition für das Ankoppeln der

Leitungen. Nachdem die Sollhöhe gemäß FIG.2B erreicht ist, stellt die Längszustelleinheit 18 den Endbereich 22 mitsamt dem ganzen Auslegerarm 20 der Querzustelleinheit 16 und der Höhenzustelleinheit 17 in Fahrtrichtung (Y-Achse) des RTG 11 zu. Die Fahrtrichtung entspricht nicht zwingend exakt aber im Wesentlichen der Längsrichtung der Energieführungskette 12. Die Längszustelleinheit 18 bewegt den Endbereich 22 in die Endposition nach FIG.2C, wo dieser mit dem Mitnehmer 24 im Eingriff steht. Der Positionsgeber 38 signalisiert die Sollposition in Längsrichtung (Y-Achse) durch eine

entsprechende Referenzmarke am Mitnehmer 24.

v) Ist die Endposition nach FIG.2C erreicht, erfolgt anhand des Kupplungsstücks 26 und des Kupplungsgegenstücks 28 die mechanische Verriegelung bzw. Lagefixierung des Mitnehmers 24 am Endbereich 22 des Auslegerarms 20.

Unmittelbar im Anschluss hieran erfolgt das Ankoppeln der zu verbindenden Leitungen mittels Steckverbinder 30 und Buchse 32. Die Querzustelleinheit 16 und die Längszustelleinheit 18 weisen, wie aus FIG.2A-2D ersichtlich, zusätzliche

Energieführungsketten zur beweglichen Leitungsführung vom RTG 11 hin zum Steckverbinder 30 auf.

vi) In einem abschließenden Schritt nach FIG.2D erfolgt ein leichtes Anheben des Mitnehmers 24 in Höhenrichtung (Z- Achse) anhand der Höhenzustelleinheit 17, um ausreichend

Toleranz zu bieten in der Vertikalen, z.B. für die Aufnahme einer schwereren Ladung am RTG 11.

Das Abkoppeln des Mitnehmers 24 vom Endbereich 22 erfolgt in umgekehrter Abfolge (FIG.2D->FIG.2A) . Hierbei wird der Mitnehmer 24 an einer vorgegebenen Parkposition in Längsrichtung der Energieführungskette 12 (s. FIG.1B) abgelegt .

FIG. 3 zeigt in vergrößerter Perspektive den Aufbau des Mitnehmers 24. Der Mitnehmer 24 umfasst an seinem oberen Endbereich das Kupplungsgegenstück 28 (nachfolgend kurz:

Gegenstück 28), seitlich und von oben für das Kupplungsstück 26 am Auslegerarm 20 zugänglich angeordnet. Das Gegenstück 28 ist zur Seite des Endglieds der Energieführungskette 12 (schematisch gezeigt) angeordnet. Auf der in Längsrichtung (Y-Achse) abgewandten Seite des Mitnehmers 24 befindet sich die Buchse 32 für den Steckverbinder 30, über welche

Leitungen 33 für Energie, Daten und/oder Medien gekoppelt werden. Gegenstück 28 und Buchse 32 sind anhand eines

Schwimmers 34 in Querrichtung (X-Achse) gegenüber einem Führungsschlitten 35 des Mitnehmers 24 beweglich bzw.

schwimmend gelagert. Der Führungsschlitten 35 bildet die bewegliche Anschlussstelle für ein Endglied der

Energieführungskette 12.

FIG. 4A-4D veranschaulichen einen beispielhaften Aufbau einer mechanischen Kupplung, welche als praktische Umsetzung des Kupplungsstücks 26 und des Kupplungsgegenstücks 28 (Gegenstück 28) besonders geeignet ist. Das Kupplungsstück 26 in FIG. 4A-4D umfasst ein Fangmaul 40 (auch als

Kupplungsmaul bezeichnet) . Das Gegenstück 28 in FIG. 4A-4D ist entsprechend als Kupplungskopf 42 passend zum Fangmaul 40 ausgeführt. Der Kupplungskopf 42 besteht im Wesentlichen aus zwei Fortsätzen 44 und einer Grundplatte 43 (s. FIG.3), von welcher die Fortsätze 44 senkrecht nach oben vorstehen. Das Fangmaul 40 bildet eine in Längsrichtung (Y-Achse) erstreckte Aufnahme, welche formschlüssig mit dem etwa I- förmigen oder T-förmigen Querschnitt (in der X-Z Ebene) der Fortsätze 44 zusammenwirkt, so dass im gefangenen Zustand der Kupplungskopf 42 und somit auch das Gegenstück 28 senkrecht zur Längsrichtung (Y-Achse) , hier entlang beider Achsen (X-Achse, Z-Achse) des Achsenkreuzes gesichert ist.

Weiterhin umfasst das Kupplungsstück 26 einen in

Querrichtung (X-Achse) einstellbar gelagerten Riegel 46. Der Riegel 46 wirkt formschlüssig mit beiden Fortsätzen 44 zusammen, um den Kupplungskopf 42 zumindest in Längsrichtung (Y-Achse) , vorzugsweise zusätzlich in Höhenrichtung (Z- Achse) , im Fangmaul 40, d.h. am Kupplungsstück 26 zu

sichern. Durch den beschriebenen Formschluss, siehe FIG. 4B- 4D, wird erreicht, dass der Kupplungskopf 42 nach der

Verriegelung mit dem Riegel 46 in fest vorgegebener Position im Fangmaul 40 gehalten ist. Das Gegenstück 28 ist damit in festgelegter Lage am Kupplungsstück 26 befestigt.

FIG.4A zeigt Zentrierschrägen 48, welche zum Auffangen von kleineren Toleranzen bzw. des Querspiels des Schwimmers 34 vorgesehen sind. Die Zentrierschrägen 48 an der Öffnung des Fangmauls 40 dienen bei der Positionierung des

Endbereichs 22, jeweils als seitlich und nach oben öffnende Schrägflächen, der Zentrierung der Fortsätze 44. So wird der Kupplungskopf 42 vorpositioniert, um das Gegenstück 28 in das Fangmaul 40 entlang der Längsrichtung (Y-Achse) für die Verriegelung einzuführen.

Wie am besten in FIG.4B und FIG.4D zu sehen, sind die Fortsätze 44 pollerartig mit einer Verdickung 45 am oberen Ende einer Achse 49, hier ähnlich wie ein Knauf, ausgeführt. Die Achsen 49 dienen hierbei dem Riegel 46 als Anschlag in Längsrichtung (Y-Achse) zu jeder Seite des Riegels 46. Die Verdickung 45, zusammen mit einer weiteren Verdickung 47 jeweils am Fuß des Fortsatzes 44 (Z-Achse) , dienen als zusätzliche, flanschartige Arretierung in Höhenrichtung (X- Achse) . FIG.4C-4D zeigen den verriegelten Zustand, bei welchen der Riegel 46 formschlüssig in die Fortsätze 44 eingreift .

Der Riegel 46 ist, wie FIG.4C zeigt, mittels einer

Linearführung parallel zur Zustellrichtung (X-Achse) des Auslegerarms 20 verschiebbar gelagert. Der Riegel 46 kann manuell betätigt werden, wird aber vorzugsweise über einen gesonderten Antrieb als Bestandteil des Kupplungsstücks 26 automatisiert ein- und ausgeschoben, z.B. mit einer

elektrischen Linearachse (nicht näher gezeigt) .

Gegebenenfalls kann die Betätigung des Steckverbinders 30 über ein Verzögerungsgetriebe mit diesem Antrieb des Riegels 46 erfolgen.

FIG.5A-5C veranschaulichen die automatische Kopplung der Leitungen 33 zwischen Mitnehmer 24 und dem Auslegerarm 20. Hierzu ist der Steckverbinder 30 durch eine Linearachse 50 geführt und parallel zur Zustellrichtung (X-Achse) des

Auslegerarms 20 zustellbar. Die Linearachse 50 ist z.B.

seitlich am Schutzgehäuse 51 des Kupplungsstücks 26

befestigt. Die Buchse 32 für den Steckverbinder 30 umfasst ebenfalls ein Schutzgehäuse 52 am Mitnehmer 24. Zum weiteren Schutz gegen Witterungseinflüsse ist am Schutzgehäuse 52 eine federbelastete Schwenkklappe 54 vorgesehen, welche beim Ein- und Ausfahren des Steckverbinders 30 mit öffnet bzw. schließt (FIG.5B). Als eigentlicher Stecker bzw. Dose für Steckverbinder 30 bzw. Buchse 32 können mit dem Aufbau in FIG.5A-5C handelsübliche, bewährte Bauteile eingesetzt werden .

FIG.6 zeigt das System 10 im Querschnitt mit u.a. einer Führungsrinne 64 für die Energieführungskette 12, welche eine linear verlaufende Trasse definiert, senkrecht zur Figurenebene. Die Führungsrinne 64 bildet zugleich eine mechanische Längsführung durch Gleitleisten 66 für Kufen unten am Schlitten 35 des Mitnehmers 24. Die Längsführung durch die Gleitleisten 66 hilft, Querkräfte am Endglied der Energieführungskette 12 zu vermeiden, d.h. Querbelastungen in den Gelenkverbindungen der Energieführungskette 12 zu vermeiden. Der insbesondere zu diesem Zweck vorgesehene Schwimmer 34 ist auch in FIG.6 näher gezeigt. Der Schwimmer 34 umfasst zwei am Schlitten 35 befestigte horizontale

Achsen, auf welchen Gleit- oder Wälzlager, die an der

Grundplatte 43 befestigt sind, den oberen Teil des

Mitnehmers 24, mit Querspiel parallel zur Zustellrichtung (X-Achse) lagern. So werden Querkräfte am

Kupplungsgegenstück 28 im Normalbetrieb nicht auf die eigentliche Energieführungskette 12 übertragen.

FIG.6 zeigt zugleich als Prinzipschema eine

Zustellsteuerung 60, welche die Querposition entlang der X- Achse bei Bedarf neu einstellt, um den begrenzten

Toleranzbereich des Mitnehmers 24 deutlich zu erweitern. Die Zustellsteuerung 60 nutzt zwei als Messglied dienende

Näherungsschalter 62. Die Näherungsschalter 62 sind

beidseitig am Mitnehmer 24 vorgesehen, um die Position der Grundplatte 43 bzw. des Kopplungsgegenstücks 28 zu erfassen und sind über den Steckverbinder 30 an die Zustellsteuerung angeschlossen. Bevor das Querspiel des Schwimmers 34 aufgebraucht ist, signalisiert dies der entsprechende

Näherungsschalter 62 an die Zustellsteuerung 60.

Die Zustellsteuerung 60 nutzt die Querzustelleinheit 16 der Koppelvorrichtung 14 als Stellglied. Je nach Spurabweichung des RTG 11, die über den entsprechenden

Näherungsschalter 62 erkannt wird, stellt die

Zustellsteuerung 60 die Querposition des Auslegerarms 20 jeweils im Fahrbetrieb neu ein. Hierzu betätigt die

Zustellsteuerung 60 den Antrieb der Querzustelleinheit 16 zum Ausfahren (+X in FIG.6) oder Einfahren (-X in FIG.6) des Endbereichs 22. So wird sichergestellt, dass das verfügbare, kleinere Querspiel des Schwimmers 34 am Mitnehmer 24 nicht überschritten wird. Sollte der Auslegerarm 20 selbst in Anschlag geraten können, kann ein Nothalt oder eine

Notabkopplung erfolgen. So können größere Spurabweichungen eines nicht spurtreuen Verbrauchers, z.B. eines RTG 11 zugelassen werden, ohne dass die Energieführungskette 12 bzw. die Führungsrinne 64 beschädigt wird.

Die Zustellsteuerung 60 ist vorzugsweise zugleich die Steuerung der Koppelvorrichtung 14, d.h. für die einzelnen Zustelleinheiten 16, 17, 18.

Alternativ zur gezeigten Ausführung ist es bei geringen Spurabweichungen möglich, auf die Detektoranordnung mit

Näherungsschaltern 62 und das entsprechende Nachjustieren des Auslegerarms 20 zu verzichten. In diesem Fall dient die Zustellsteuerung 60 lediglich zur Automatisierung der

Koppelvorrichtung 14. Der Schwimmer 34 mit entsprechend gewähltem Querspiel kann in dieser Variante bereits die Energieführungskette 12 gegen Querkräfte schützen. Eine solche Ausführung ist z.B. für ein schienengebundenes

Fahrzeug geeignet. Bei größeren Querkräften, z.B. einem Auslegerarm 20 ohne Freilauf in Querrichtung, ist es hierbei zweckmäßig, zusammen mit dem Schwimmer 34 eine Längsführung, z.B. durch die Gleitleisten 66 vorzusehen.

FIG.6 zeigt schließlich einen Witterungsschutz 68 in der Art eines Überdachs, welcher die Führungsrinne 64

weitestgehend umgibt. Es ist jedoch entlang der gesamten Länge der Führungsrinne 64 (senkrecht zur Ebene in FIG.6) ein seitlicher Längsspalt 69 mit ausreichender Höhe für das Durchgreifen und die Höheneinstellung (Z-Achse) der

Koppelvorrichtung 14 vorgesehen. Die Führungsrinne 64 kann in bekannter Weise, z.B. gemäß W096/ 31710 AI

WO 97/ 40289 AI ausgeführt sein.

System und KoppelVorrichtung zum automatischen Ankoppeln einer fahrbaren Maschine, insbesondere eines Container- Stapelkrans, an eine Fahrversorgung, sowie Kupplung hierfür

Bezugzeichenliste

FIG.1-6:

0 System zum automatischen Ankoppeln

1 RTG

2 Energieführungskette

4 Koppelvorrichtung

6 Querzustelleinheit

7 Höhenzustelleinheit

8 Längszustelleinheit

0 Auslegerarm

2 Endbereich

4 Mitnehmer

6 Kupplungsstück

8 Kupplungsgegenstück

0 Steckverbinder

2 Buchse

3 Leitung

4 Schwimmer

5 Führungsschlitten

6, 37, 38 Positionsgeber

0 Fangmaul

2 Kupplungskopf

3 Grundplatte

4 Fortsatz

5 Verdickung

6 Riegel

7 Verdickung

8 Zentrierschräge