Handhabungseinrichtung

Die vorliegende Erfindung betrifft ein System zum Gruppieren und/oder Verteilen von Stückgütern sowie ein Verfahren zum Verrichten von Manipulationsaufgaben im Bereich einer Arbeitsstrecke.

Bei der Verpackung von Artikeln werden im Stand der Technik mehrere Stückgüter via eine Horizontalfördereinrichtung transportiert und nachfolgend manipuliert. Hierbei sind Einrichtungen bekannt, welche aus mehreren Stückgütern eine Gruppierung erzeugen und auf die Gruppierungen nachfolgend thermoplastisches

Verpackungsmaterial aufbringen. Die Gruppierungen werden zusammen mit dem thermoplastischen Verpackungsmaterial in einen Schrumpftunnel bewegt. Im

Schrumpftunnel wird das thermoplastische Verpackungsmaterial mit Temperatur beaufschlagt, wobei das thermoplastische Verpackungsmaterial auf die jeweilige

Gruppierung aufgeschrumpft wird. Nachfolgend verlassen die fertigen und durch

Verpackungsmaterial zusammengefassten Gebinde den Schrumpftunnel und können in weiteren Schritten palettiert werden. Eine derartige Verpackungsmaschine ist beispielsweise aus der DE 20 2010 013

513 U1 bekannt. Das DE-Gebrauchsmuster offenbart eine Maschine zum Verpacken von Gütern bzw. Verpackungseinheiten mit einem horizontalen Transportband. Über das horizontale Transportband werden die Gebinde zu einer Verpackungsstation befördert, wo sie mittels einer Einschlageinrichtung mit passend abgelängten Folienbahnen umhüllt werden. Nachfolgend werden die Gebinde bzw. die Güter, welche das Gebinde ausbilden, zusammen mit der jeweiligen Folienbahn in einen Schrumpftunnel bewegt.

Die Praxis hat gezeigt, dass sowohl bei einer Einteilung von Artikeln zu

Gruppierungen als auch beim nachfolgenden Aufbringen des thermoplastischen

Verpackungsmaterials einzelne Artikel gelegentlich kippen oder ungewollt versetzt werden. Um die Artikel wieder auszurichten, wird ein manuelles Eingreifen in den Prozess erforderlich, womit ein ungewollter Aufwand verbunden ist. Auch kann es sein, dass die Prozesskette unterbrochen werden muss, um den oder die jeweiligen Artikel neu auszurichten. Ein Unterbrechen des Prozesses ist jedoch unterwünscht, da ein hoher Durchsatz für Packmaschinen vorteilhaft ist.

Sofern in aufeinanderfolgenden Arbeitsvorgängen Stückgüter mit

unterschiedlichen Geometrien verpackt werden sollen, ist hierzu ein Umrüsten der Packmaschine notwendig. Beispielsweise kann es sein, dass hierzu Formatteile, wie Führungsschienen oder dergleichen, innerhalb einer Transportstrecke für Artikel bzw. Stückgüter ausgetauscht oder eingestellt werden müssen. Auch können Modifikationen an Manipulatoren notwendig sein, um die Packmaschine an Stückgüter mit bestimmter Geometrie anzupassen. Bis dato erfolgte das Umrüsten bzw. Modifizieren von

Manipulatoren manuell.

Auch Packmedien, wie beispielsweise thermoplastische Folien oder Kartonagen, auf welchen Gruppierungen an Stückgütern aufstehen, werden in der Praxis dem jeweiligen Manipulator manuell zugeführt. Auch mit der Bereitstellung von Packmedien steht daher ein zeitlicher und personeller Aufwand in Zusammenhang, welcher in der Praxis nach Möglichkeit reduziert werden soll.

Eine Aufgabe der Erfindung kann aus diesem Grunde darin gesehen werden, ein System und ein Verfahren zum Gruppieren und/oder Verteilen von Stückgütern zur Verfügung zu stellen, mittels welchen ein personeller Aufwand zumindest reduziert werden kann. Weiter soll das System einen unkomplizierten Aufbau besitzen und das Verfahren einfach umgesetzt werden können.

Die obigen Aufgaben werden durch ein System und ein Verfahren gelöst, welche die Merkmale in den unabhängigen Ansprüchen umfassen. Weitere vorteilhafte

Ausgestaltungen werden durch die Unteransprüche beschrieben.

Die Erfindung betrifft ein System zum Gruppieren und/oder Verteilen von

Stückgütern. Die Stückgüter, welche über das System gruppiert bzw. verteilt werden, können beispielsweise als Getränkebehältnisse bzw. PET-Flaschen ausgebildet sein.

In denkbaren Ausführungsformen kann mittels des erfindungsgemäßen Systems aus einem via einen Zulauf in n parallelen Reihen beförderten Stückgutstrom unter Zuhilfenahme eines Manipulators ein aus m parallelen Reihen beförderter Stückgutstrom gebildet werden. Das System kann hierbei als Verteilsystem ausgebildet sein. In bevorzugten Ausführungsformen kann das System jedoch, wie nachfolgend noch beschrieben, als System zum Gruppieren und Verpacken von Stückgütern ausgebildet sein. Das Verpackungsmaterial kann sodann als thermoplastisches Verpackungsmaterial ausgebildet sein. Auch ist denkbar, dass das Verpackungsmaterial sodann als

cellulosehaltiges Verpackungsmaterial bzw. als Kartonumverpackung ausgebildet ist. Für den angesprochenen Fachmann ist klar, dass darüber hinaus weitere

Verpackungsmaterialien Verwendung finden können, die vorliegend nicht abschließend aufgezählt sind.

Das System umfasst eine Arbeitsstrecke. Bestandteil der Arbeitsstrecke ist ein Zulauf, welcher mindestens eine Horizontalfördereinrichtung besitzt und über welchen Zulauf eine Vielzahl an Stückgütern im Massenstrom transportierbar sind. Während ihres Transportes über den Zulauf bzw. über die mindestens eine Horizontalfördereinrichtung des Zulaufs können vorauseilende Stückgüter mit ihren jeweils direkt nachfolgenden Stückgütern in Anlage stehen. Denkbar ist auch, dass im Bereich des Zulaufs wenigstens eine Führungsschiene bzw. wenigstens ein Führungselement vorgesehen ist, mittels dessen Stückgüter in parallelen Reihen auf der mindestens einen

Horizontalfördereinrichtung des Zulaufs bewegt werden. Der relative Abstand zweier Führungsschienen im Zulauf zueinander kann hierbei zumindest näherungsweise dem maximalen Durchmesser der jeweiligen über den Zulauf transportierten Stückgüter entsprechen. Zwischen zwei benachbarten Führungsschienen kann somit jeweils eine Reihe an Stückgütern transportiert werden. Der relative Abstand der Führungsschienen des Zulaufs kann im Rahmen denkbarer Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung, wie nachfolgend noch beschrieben, über wenigstens eine Handhabungseinrichtung vorgegeben bzw. eingestellt werden.

Weiter umfasst das System einen auf den Zulauf folgenden Manipulationsbereich mit mindestens einem Manipulator zum Gruppieren und/oder Verteilen von Stückgütern. Beispielsweise kann der mindestens eine Manipulator mit einer Steuerungseinrichtung in Verbindung stehen, über welche der mindestens eine Manipulator ansteuerbar ist um aus mehreren Stückgütern eine Gruppierung für ein jeweiliges Gebinde zu bilden. Auf die Gruppierung kann sodann, wie nachfolgend noch beschrieben, Verpackungsmaterial aufgebracht werden, um die jeweiligen Stückgüter der Gruppierung zu einem jeweiligen Gebinde zusammenzufassen.

Weiter kann es sein, dass der mindestens eine Manipulator mit einer

Steuerungseinrichtung in Verbindung steht, über welche der mindestens eine Manipulator ansteuerbar ist, um aus einem in parallelen Reihen mit einer Anzahl n geführten

Stückgutstrom einen in parallelen Reihen geführten Stückgutstrom mit einer Anzahl m zu bilden, wobei sich die Anzahl n von der Anzahl m unterscheidet. Denkbar ist hierbei, dass die Anzahl n gegenüber der Anzahl m vergrößert ausgebildet ist. In weiteren

Ausführungsformen kann es sein, dass die Anzahl n gegenüber der Anzahl m verkleinert ausgebildet ist. In besonders bevorzugten Ausführungsformen ist dem mindestens einen

Manipulator im Manipulationsbereich wenigstens ein weiterer Manipulator nachgeordnet, welcher wenigstens eine weitere Manipulator zum Aufbringen vorzugsweise

thermoplastischen Verpackungsmaterials auf die verteilten und/oder gruppierten

Stückgüter ausgebildet ist. Über die wenigstens eine Handhabungseinrichtung können der mindestens eine Manipulator und der wenigstens eine weitere Manipulator jeweils für unterschiedliche Arbeitsprozesse modifizierbar sein.

Über den Manipulationsbereich kann sich wenigstens ein Transportband erstrecken, welches den mindestens einen Manipulator passiert. Das wenigstens eine Transportband kann an die mindestens eine Horizontalfördereinrichtung des Zulaufs unmittelbar anschließen. Über das wenigstens eine Transportband können die Stückgüter ggf. in Richtung einer Schrumpfvorrichtung bewegt werden bzw. an eine

Schrumpfvorrichtung weitergeführt werden.

Für bevorzugte Ausführungsformen ist dem mindestens einen Manipulator mindestens ein erstes Transportband zugeordnet. Zudem kann wenigstens einem weiteren Manipulator, welcher an den mindestens einen Manipulator anschließt und zum Aufbringen von Verpackungsmaterial auf Stückgüter ausgebildet ist, mindestens ein weiteres Transportband zugeordnet sein. Das mindestens eine weitere Transportband kann gegenüber dem mindestens einen ersten Transportband eine höhere

Transportgeschwindigkeit besitzen, so dass zum Zwecke einer Gruppierung von

Stückgütern vorauseilende Stückgüter gegenüber nacheilenden Stückgütern bei Übertritt auf das mindestens eine weitere Transportband beschleunigt werden.

Im Manipulationsbereich bzw. im Bereich des mindestens einen Manipulators und/oder des wenigstens einen weiteren Manipulators können Führungselemente angeordnet sein, die sich parallel und in Transportrichtung der Stückgüter erstrecken. In denkbaren Ausführungsformen können die Führungselemente via die nachfolgend noch beschriebene wenigstens eine Handhabungseinrichtung ausgetauscht und/oder deren relativer Abstand zueinander angepasst werden. Der mindestens eine Manipulator kann mehrere Einteilfinger bzw. Einteilstäbe umfassen, die mit Gruppierungen in Anlage treten, um Stückgüter einer jeweiligen Gruppierung bündig auszurichten. Die Einteilfinger bzw. Einteilstäbe können umlaufend geführt werden. Weiter kann es sein, dass der mindestens eine Manipulator ein Transportband besitzt, welches getaktet und/oder mit variierender Transportgeschwindigkeit betrieben wird, um aus mehreren Stückgütern eine jeweilige Gruppierung zu bilden. An das getaktet und/oder mit variierender Transportgeschwindigkeit betriebene Transportband des mindestens einen Manipulators kann mindestens ein weiteres Transportband des bei bevorzugten Ausführungsformen vorhandenen wenigstens einen weiteren Manipulators unmittelbar anschließen.

Der wenigstens eine weitere Manipulator kann eine Einschlageinheit umfassen, über welche das Verpackungsmaterial um eine Gruppierung an Stückgütern gelegt wird. Die Einschlageinheit kann mehrere umlaufende Einschlagelemente bzw. Einschlagstäbe umfassen, welche das Verpackungsmaterial um die jeweilige Gruppierung an Stückgütern legen. Die Einschlagelemente bzw. Einschlagstäbe können von unterhalb einer

Transportebene der Stückgüter über die Transportebene auftauchen, zeitlich hierauf folgend das thermoplastische Verpackungsmaterial um die jeweilige Gruppierung an Stückgütern legen und nachfolgend unter die Transportebene der Stückgüter abtauchen. In bevorzugten Ausführungsformen kann das System wenigstens eine

Schrumpfvorrichtung aufweisen, welche auf den wenigstens einen weiteren Manipulator folgt und über welche das thermoplastische Verpackungsmaterial via eine

Temperaturbeaufschlagung auf die jeweilige Gruppierung an Stückgütern aufschrumpfbar ist. Die wenigstens eine Schrumpfvorrichtung ist hierbei ggf. Bestandteil der

Arbeitsstrecke des Systems. Die wenigstens eine Schrumpfvorrichtung kann als

Schrumpftunnel ausgebildet sein und somit ein Gehäuse besitzen, in welches

Gruppierungen an Stückgütern eintreten und welches die Gruppierungen nach

Aufschrumpfen des Verpackungsmaterials bzw. des thermoplastischen

Verpackungsmaterials als fertige Gebinde verlassen. Die wenigstens eine

Handhabungseinrichtung kann zur Entgegennahme von Gebinden ausgebildet sein.

Insbesondere für den Fall, dass das System bzw. die Schrumpfvorrichtung außer Betrieb genommen werden soll, haben sich Ausführungsformen bewährt, bei welchen die wenigstens eine Handhabungseinrichtung zur Entgegennahme von Gebinden nach Verlassen der Schrumpfvorrichtung ausgebildet ist. Die wenigstens eine Handhabungseinrichtung kann hierbei eine Leerfahrstrecke ersetzen.

Die wenigstens eine Schrumpfvorrichtung kann eine horizontale Fördereinrichtung besitzen, um Gruppierungen an Stückgütern zusammen mit ihrem jeweiligen

Verpackungsmaterial bzw. ihrem jeweiligen thermoplastischen Verpackungsmaterial zu transportieren. Die horizontale Fördereinrichtung der wenigstens einen

Schrumpfvorrichtung kann an das vorherig bereits beschriebene mindestens eine Transportband, welches den mindestens einen Manipulator und den wenigstens einen weiteren Manipulator ggf. passiert, anschließen.

Weiter umfasst das System wenigstens eine Handhabungseinrichtung, die zumindest abschnittsweise entlang der Arbeitsstrecke verfahrbar ist und über welche wenigstens eine Handhabungseinrichtung a) der mindestens eine Manipulator und in bevorzugten Ausführungsformen auch der wenigstens eine weitere Manipulator für unterschiedliche Arbeitsprozesse modifizierbar sind und/oder über welche wenigstens eine

Handhabungseinrichtung b) für Stückgüter vorgesehene und im Verlauf der Arbeitsstrecke angeordnete Führungselemente austauschbar und/oder hinsichtlich ihrer relativen Beabstandung zueinander einstellbar sind und/oder über welche wenigstens eine Handhabungseinrichtung c) auf bestimmte Stückgüter eingewirkt werden kann, welche sich in bzw. im Bereich der Arbeitsstrecke befinden und/oder über welche wenigstens eine Handhabungseinrichtung d) Packmedien für wenigstens einen im Manipulationsbereich positionierten

Manipulator bereitstellbar sind.

In denkbaren Ausführungsformen kann das erfindungsgemäße System ein fahrerloses Transportsystem bzw. FTS umfassen, wobei die wenigstens eine

Handhabungseinrichtung ein als fahrerloses Transportfahrzeug ausgebildeter Bestandteil des fahrerlosen Transportsystems ist. Das fahrerlose Transportsystem kann mindestens eine optische, magnetische und/oder induktive Leitlinie umfassen, wobei die als fahrerloses Transportfahrzeug ausgebildete wenigstens eine Handhabungseinrichtung unter Zuhilfenahme der mindestens einen optischen, magnetischen und/oder induktiven Leitlinie zumindest abschnittsweise entlang der Arbeitsstrecke verfahrbar ist. Auch kann das fahrerlose Transportsystem mehrere Transponder umfassen, wobei die wenigstens eine als fahrerloses Transportfahrzeug ausgebildete Handhabungseinrichtung unter Zuhilfenahme der mehreren Transponder zumindest abschnittsweise entlang der Arbeitsstrecke verfahrbar ist. Auch ist vorstellbar, dass die wenigstens eine als fahrerloses Transportfahrzeug ausgebildete Handhabungseinrichtung mittels Laser- Triangulation und/oder GPS zumindest abschnittsweise entlang der Arbeitsstrecke verfahrbar ausgebildet ist.

Wie vorherig bereits erwähnt, kann der mindestens eine Manipulator mehrere Einteilfinger bzw. Einteilstäbe umfassen, um Stückgüter einer jeweiligen Gruppierung bündig auszurichten. Denkbar ist hierbei, dass mittels der wenigstens einen

Handhabungseinrichtung die mehreren Einteilfinger bzw. Einteilstäbe austauschbar sind bzw. dass die wenigstens eine Handhabungseinrichtung zum Austauschen der mehreren Einteilfinger bzw. Einteilstäbe ausgebildet ist. Auch ist vorstellbar, dass mittels der wenigstens einen Handhabungseinrichtung die Einschlagelemente bzw. Einschlagstäbe des wenigstens einen weiteren Manipulators austauschbar sind. Die wenigstens eine Handhabungseinrichtung kann hierzu ein Arbeitswerkzeug, beispielsweise eine Klemm- und/oder Greifeinrichtung umfassen, um die mehreren Einschlagstäbe und/oder Einteilstäbe entgegenzunehmen und durch weitere Einschlagelemente bzw. Einschlagstäbe zu ersetzen.

Es kann eine Steuerungseinrichtung vorgesehen sein, welche mit der wenigstens einen Handhabungseinrichtung in Verbindung steht und welche ein Verfahren bzw. eine Bewegung der wenigstens einen Handhabungseinrichtung entlang der Arbeitsstrecke vorgibt. Zumindest über einen gewissen Abschnitt des Manipulationsbereichs können

Stückgüter und/oder Gruppierungen an Stückgütern durch Führungselemente, wie Führungsschienen oder dergleichen, gelenkt werden. Wie vorhergehend bereits erwähnt, können insbesondere im Bereich des Zulaufs und/oder im Manipulationsbereich

Führungselemente vorgesehen sein. In bevorzugten Ausführungsformen kann die wenigstens eine Handhabungseinrichtung Führungselemente bzw. Führungsschienen selbständig ersetzen bzw. austauschen. Auch hierbei ist denkbar, dass die wenigstens eine Handhabungseinrichtung zum Austausch bzw. zum Ersatz der Führungselemente bzw. Führungsschienen ein Arbeitswerkzeug und insbesondere eine Klemm- und/oder Greifeinrichtung besitzt. In weiteren denkbaren Ausführungsformen kann es sein, dass die wenigstens eine Handhabungseinrichtung zum Einstellen bzw. Anpassen des relativen Abstandes mehrerer Führungselemente zueinander ausgebildet ist. Die wenigstens eine Handhabungseinrichtung kann hierzu einen Schwenkarm umfassen, mittels welchen Schwenkarmes die wenigstens eine Handhabungseinrichtung eine Einstellung des relativen Abstandes mehrerer Führungselemente bzw. Führungsschienen zueinander vornehmen kann. Die wenigstens eine Handhabungseinrichtung kann somit als

Zweiachsroboter und/oder als Dreiachsroboter ausgebildet sein.

Um auf Gruppierungen an Stückgütern ggf. Verpackungsmaterial aufzubringen, muss sichergestellt werden, dass der wenigstens eine weitere Manipulator mit

Verpackungsmaterial versorgt wird. Hierzu kann die wenigstens eine

Handhabungseinrichtung Verpackungsmaterial für den wenigstens einen weiteren

Manipulator bereitstellen. In denkbaren Ausführungsformen kann zudem vorgesehen sein, dass Gruppierungen an Stückgütern auf einer Kartonage positioniert werden, bevor die Gruppierungen ggf. in die vorherig bereits als Bestandteil bevorzugter Ausführungsformen erwähnte Schrumpfvorrichtung eintreten. Die wenigstens eine Handhabungseinrichtung kann hierzu Kartonagen bereitstellen und die Kartonagen ggf. entlang der Arbeitsstrecke transportieren. Beispielsweise können die Gruppierungen an Stückgütern über den mindestens einen Manipulator oder über den wenigstens einen weiteren Manipulator auf Kartonagen positioniert werden. In weiteren Ausführungsformen kann sich ein

zusätzlicher Manipulator im Manipulationsbereich bzw. entlang der Arbeitsstrecke befinden, welcher Gruppierungen an Stückgütern auf Kartonagen positioniert. Der zusätzliche Manipulator kann über die wenigstens eine Handhabungseinrichtung mit Kartonagen bzw. mit Verpackungsmaterial versorgt werden. In bevorzugten Ausführungsformen vorliegender Erfindung kann eine optische

Erfassungseinrichtung zum Erkennen einer Orientierung von Stückgütern im Bereich der Arbeitsstrecke vorgesehen sein. Die optische Erfassungseinrichtung kann an der wenigstens einen Handhabungseinrichtung angeordnet sein und somit zusammen mit der wenigstens einen Handhabungseinrichtung zumindest abschnittsweise entlang der Arbeitsstrecke verfahren werden. Auch kann es sein, dass die optische

Erfassungseinrichtung ortsfest im Bereich des mindestens einen Manipulators und/oder im Bereich des wenigstens einen weiteren Manipulators und/oder im Bereich des Zulaufs positioniert ist. Weiter kann eine Steuerungseinrichtung vorgesehen sein, die mit der optischen Erfassungseinrichtung in Verbindung steht und zum Vergleich der Ist-Orientierung von Stückgütern mit einer vorgegebenen Soll-Orientierung von Stückgütern ausgebildet ist. Bei einem Abweichen der Ist-Orientierung von der vorgegebenen Soll-Orientierung kann vorgesehen sein, dass i) die wenigstens eine Handhabungseinrichtung via die Steuerungseinrichtung zum

Einwirken auf bestimmte Stückgüter ansteuerbar ist und/oder dass ii) Informationen zum Abweichen einer Ist-Orientierung von einer vorgegebenen Soll-

Orientierung auf einer mit der Steuerungseinrichtung in Verbindung stehenden Anzeigeeinheit darstellbar sind.

Beispielsweise kann es sein, dass auf der Anzeigeeinheit ein optischer Hinweis ausgegeben wird, sofern eine Ist-Orientierung eines Stückgutes oder mehrerer Stückgüter von einer vorgegebenen Soll-Orientierung abweicht. Die wenigstens eine

Handhabungseinrichtung kann via die Steuerungseinrichtung derart ansteuerbar sein, dass die wenigstens eine Handhabungseinrichtung bestimmte Stückgüter, deren Ist- Orientierung von der Soll-Orientierung abweicht, in die Soll-Orientierung überführt bzw. in die Soll-Orientierung bringt. Auch kann es sein, dass die wenigstens eine

Handhabungseinrichtung via die Steuerungseinrichtung derart ansteuerbar ist, dass die wenigstens eine Handhabungseinrichtung bestimmte Stückgüter, deren Ist-Orientierung von der Soll-Orientierung abweicht, aussondert.

Beispielsweise ist denkbar, dass ein Stückgut oder mehrere Stückgüter im

Manipulationsbereich kippen oder ungewollt versetzt bzw. bewegt werden. Sofern dies der Fall ist, kann die Steuerungseinrichtung ein Abweichen der Ist-Orientierung von einer Soll-Orientierung feststellen. Hierauf folgend kann die wenigstens eine

Handhabungseinrichtung durch die Steuerungseinrichtung zum Aufrichten bzw. zur

Korrektur der Orientierung des oder der jeweiligen Stückgüter, deren Ist-Orientierung von der Soll-Orientierung abweicht, ansteuerbar sein.

In vorstellbaren Ausführungsformen kann die wenigstens eine

Handhabungseinrichtung ein Arbeitswerkzeug bzw. eine Klemm- und/oder

Greifeinrichtung besitzen, über welche die wenigstens eine Handhabungseinrichtung

Stückgüter entgegennehmen und ausrichten kann. Die Klemm- und/oder Greifeinrichtung kann am Schwenkarm angeordnet sein, auf welchen vorherig bereits Bezug genommen wurde. Die optische Erfassungseinrichtung kann beispielsweise als Kamerasystem ausgebildet sein bzw. wenigstens ein Kamerasystem umfassen. Auch kann die optische Erfassungseinrichtung eine Lichtschranke oder mehrere Lichtschranken zum Erkennen einer Orientierung von Stückgütern im Manipulationsbereich bzw. entlang der

Arbeitsstrecke umfassen.

Sofern Informationen zum Abweichen einer Ist-Orientierung von einer

vorgegebenen Soll-Orientierung auf einer mit der Steuerungseinrichtung in Verbindung stehenden Anzeigeeinheit darstellbar sind, kann vorgesehen sein, dass die

Anzeigeeinheit als Display ausgebildet ist. Weiter kann ein Schienensystem vorgesehen sein. Die wenigstens eine

Handhabungseinrichtung kann unter Zuhilfenahme des Schienensystems zumindest abschnittsweise entlang der Arbeitsstrecke verfahrbar sein. Das Schienensystem kann hierzu linear entlang der Arbeitsstrecke verlaufen.

In der Praxis haben sich Ausführungsformen bewährt, bei welchen das

Schienensystem gegenüber der mindestens einen Horizontalfördereinrichtung des Zulaufs auf einem vertikal höheren Niveau positioniert ist. Die wenigstens eine

Handhabungseinrichtung kann hierbei hängend am Schienensystem befestigt bzw.

hängend am Schienensystem festgesetzt sein und ggf. hängend entlang des

Schienensystems verfahren werden. Um die wenigstens eine Handhabungseinrichtung zielgenau entlang der Arbeitsstrecke zu verfahren, kann zudem vorgesehen sein, dass die wenigstens eine Handhabungseinrichtung mindestens einen Laser-Scanner umfasst. Die wenigstens eine Handhabungseinrichtung kann unter Wirkverbindung mit dem

mindestens einen Laser-Scanner zumindest abschnittsweise entlang der Arbeitsstrecke verfahrbar sein. In weiteren denkbaren Ausführungsformen kann die wenigstens eine Handhabungseinrichtung, wie vorhergehend bereits erwähnt, für ihre Bewegung mit einem satellitengestützten Navigationssystem in Verbindung stehen.

Insbesondere haben sich Ausführungsformen bewährt, bei welchen die

wenigstens eine Handhabungseinrichtung wenigstens einen Gelenkarmroboter umfasst. Der wenigstens eine Gelenkarmroboter kann mindestens 4 und vorzugsweise mindestens 5 Schwenkachsen besitzen. Eine Achse kann als vertikal orientierte Drehachse für die wenigstens eine Handhabungseinrichtung ausgebildet sein. Mehrere Achsen können als Gelenkachsen eines Schwenkarmes der wenigstens einen Handhabungseinrichtung ausgebildet sein. In weiteren Ausführungsformen kann die wenigstens eine

Handhabungseinrichtung beispielsweise als Parallelkinematik-Roboter ausgebildet sein.

Weiter haben sich Ausführungsformen bewährt, bei welchen die wenigstens eine Handhabungseinrichtung entlang der gesamten Arbeitsstrecke verfahrbar ist. Somit kann sich die wenigstens eine Handhabungseinrichtung in den Bereich des Zulaufs und in den Bereich der wenigstens einen Schrumpfvorrichtung bewegen und den

Manipulationsbereich passieren. Durch die hiermit einhergehende große Reichweite der wenigstens einen Handhabungseinrichtung ist denkbar, dass die wenigstens eine Handhabungseinrichtung mehrere Aufgaben übernimmt. Beispielsweise kann die wenigstens eine Handhabungseinrichtung hierdurch eine vorherig bereits beschriebene Modifizierung des mindestens einen Manipulators und/oder des wenigstens einen weiteren Manipulators bewirken und zudem auf bestimmte Stückgüter einwirken, welche sich im Verlauf bzw. im Bereich der Arbeitsstrecke befinden.

Die Erfindung betrifft darüber hinaus ein Verfahren zum Verrichten von

Manipulationsaufgaben im Bereich einer Arbeitsstrecke unter Zuhilfenahme wenigstens einer Handhabungseinrichtung. Merkmale, welche vorhergehend bereits zu diversen Ausführungsformen des Systems beschrieben wurden, können auch für diverse

Ausführungsformen des nachfolgend beschriebenen Verfahrens vorgesehen sein und werden nicht redundant erwähnt. In umgekehrter Weise können nachfolgend

beschriebene Merkmale, welche diverse Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens betreffen, bei denkbaren Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Systems vorgesehen sein.

Die Arbeitsstrecke umfasst hierbei einen Zulauf, über den eine Vielzahl an Stückgütern im Massenstrom transportiert werden. Weiter einen auf den Zulauf folgenden Manipulationsbereich mit mindestens einem Manipulator, wobei Stückgüter über den mindestens einen Manipulator gruppiert und/oder verteilt werden.

In bevorzugten Ausführungsformen kann auf den mindestens einen Manipulator wenigstens ein weiterer Manipulator folgen, wobei über den wenigstens einen weiteren Manipulator vorzugsweise thermoplastisches Verpackungsmaterial auf gruppierte und/oder verteilte Stückgüter aufgebracht wird, wobei die wenigstens eine

Handhabungseinrichtung im Rahmen eines Arbeitsvorgangs den wenigstens einen weiteren Manipulator für unterschiedliche Arbeitsprozesse modifiziert. Es kann es sein, dass die Arbeitsstrecke eine Schrumpfvorrichtung umfasst, mittels welcher Verpackungsmaterial auf die Gruppierungen an Stückgütern

aufgeschrumpft wird. Beispielsweise kann der wenigstens eine weitere Manipulator die Gruppierungen jeweils mit thermoplastischem Verpackungsmaterial ausstatten, welches zeitlich hierauf folgend mittels einer Schrumpfvorrichtung auf die jeweilige Gruppierung aufgeschrumpft wird. Auch kann der wenigstens eine weitere Manipulator

cellulosehaltiges Verpackungsmaterial auf die jeweilige Gruppierung aufbringen und einzelne Stückgüter der jeweiligen Gruppierung mittels des cellulosehaltigen

Verpackungsmaterials aneinander fixieren bzw. festsetzen. Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst folgende Schritte:

Bewegen der wenigstens einen Handhabungseinrichtung entlang der

Arbeitsstrecke in einen bestimmten Arbeitsbereich,

Durchführen eines Arbeitsvorgangs durch die wenigstens eine

Handhabungseinrichtung im bestimmten Arbeitsbereich, bei welchem

Arbeitsvorgang die Handhabungseinrichtung

- a) den mindestens einen Manipulator für unterschiedliche Arbeitsprozesse

modifiziert und/oder

- b) für Stückgüter vorgesehene und im Verlauf der Arbeitsstrecke angeordnete Führungselemente austauscht und/oder hinsichtlich ihrer relativen Beabstandung zueinander einstellt und/oder

- c) auf bestimmte Stückgüter einwirkt und/oder

- d) Packmedien für wenigstens einen im Manipulationsbereich angeordneten Manipulator bereitstellt.

Es kann zudem vorgesehen sein, dass die wenigstens eine

Handhabungseinrichtung im Rahmen mehrerer Arbeitsvorgänge den mindestens einen Manipulator und den vorherig beschriebenen wenigstens einen weiteren Manipulator für unterschiedliche Arbeitsprozesse modifiziert.

Die wenigstens eine Handhabungseinrichtung kann als fahrerloses

Transportfahrzeug ausgebildet sein, welches als Bestandteil eines fahrerlosen

Transportsystems entlang der Arbeitsstrecke in den bestimmten Arbeitsbereich bewegt wird bzw. welches als Bestandteil eines fahrerlosen Transportsystems entlang der Arbeitsstrecke in den bestimmten Arbeitsbereich fährt.

In bevorzugten Ausführungsformen kann zudem vorgesehen sein, dass eine Orientierung von Stückgütern im Bereich der Arbeitsstrecke optisch erfasst wird, wobei die wenigstens eine Handhabungseinrichtung bei Abweichen einer Ist-Orientierung mindestens eines Stückgutes von einer Soll-Orientierung eine Ausrichtungskorrektur dieses mindestens einen Stückgutes vornimmt und/oder dieses mindestens eine Stückgut aus dem Bereich der Arbeitsstrecke entfernt. Die Ist-Orientierung der Stückgüter kann beispielsweise unter Zuhilfenahme eines Kamerasystems erkannt werden. Weiter kann es sein, dass Stückgüter im Bereich der Arbeitsstrecke unter

Zuhilfenahme einer optischen Erkennung auf Beschädigungen und/oder

Verschmutzungen überprüft werden, wobei die wenigstens eine Handhabungseinrichtung beschädigte und/oder verschmutzte Stückgüter aus dem Bereich der Arbeitsstrecke entnimmt. Wurden Stückgüter aus dem Bereich der Arbeitsstrecke entnommen, ist hierbei vorstellbar, dass die wenigstens eine Handhabungseinrichtung das oder die jeweiligen beschädigten und/oder verschmutzten Stückgüter jeweils durch ein nicht beschädigtes und/oder nicht verschmutztes Stückgut oder mehrere nicht beschädigte und/oder nicht verschmutzte Stückgüter ersetzt.

Auch ist vorstellbar, dass bei Abweichen einer Ist-Orientierung mindestens eines Stückgutes von einer vorgegebenen Soll-Orientierung und/oder bei optischer Erkennung einer Beschädigung und/oder Verschmutzung Informationen auf einer Anzeigeeinheit dargestellt werden.

Im Folgenden sollen Ausführungsbeispiele die Erfindung und ihre Vorteile anhand der beigefügten Figuren näher erläutern. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander in den Figuren entsprechen nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind.

Figur 1 zeigt eine schematische Ansicht einer denkbaren Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Systems; Figur 2 zeigt eine schematische Ansicht einer weiteren denkbaren

Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Systems. Figur 3 zeigt eine schematische Perspektivansicht einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems;

Figur 4 zeigt die Ausführungsform des Systems aus Figur 3 unter Verdeutlichung weiterer Aspekte; Figur 5 zeigt eine schematische Perspektivansicht einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems;

Figur 6 zeigt die Ausführungsform des Systems aus Figur 5 unter Verdeutlichung weiterer Aspekte;

Figur 7 zeigt eine schematische Perspektivansicht einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems.

Für gleiche oder gleich wirkende Elemente der Erfindung werden identische Bezugszeichen verwendet. Ferner werden der Übersicht halber nur Bezugszeichen in den einzelnen Figuren dargestellt, die für die Beschreibung der jeweiligen Figur erforderlich sind. Die dargestellten Ausführungsformen stellen lediglich Beispiele dar, wie die

Erfindung ausgestaltet sein kann und stellen keine abschließende Begrenzung dar.

Figur 1 zeigt eine schematische Ansicht einer denkbaren Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Systems 1 . Das System 1 ist vorgesehen zum Erzeugen von

Gruppierungen 6 aus mehreren Stückgütern 5 und Zusammenfassen der Gruppierungen 6 über Verpackungsmaterial 4, vorliegend ausgebildet als thermoplastisches

Verpackungsmaterial 4a.

Das System 1 umfasst hierzu einen Zulauf 3 mit einer Horizontalfördereinrichtung 1 1 . Auf der Horizontalfördereinrichtung 1 1 stehen Stückgüter 5 auf und werden im

Massenstrom transportiert. Vorauseilende Stückgüter 5 stehen hierbei mit unmittelbar nachfolgenden Stückgütern 5 in Anlage. In bevorzugten Ausführungsformen umfasst der Zulauf 3 mehrere sich parallel zueinander erstreckende Führungsschienen, unter deren Zuhilfenahme die Stückgüter 5 in mehreren parallelen Bahnen bewegt werden.

Unmittelbar auf den Zulauf 3 bzw. auf die Horizontalfördereinrichtung 1 1 folgt ein Manipulationsbereich 22 mit einem ersten Manipulator 10 und einem weiteren Manipulator 20, der dem ersten Manipulator 10 nachgeordnet ist. Über den ersten Manipulator 10 wird aus mehreren Stückgütern 5 eine jeweilige Gruppierung 6 gebildet, indem vorauseilende Stückgüter 5 einer Gruppierung 6 gegenüber nacheilenden Stückgütern 5 einer weiteren Gruppierung 6 beschleunigt werden. Die Horizontalfördereinrichtung 1 1 des Zulaufs 3 wird intermittierend bzw. mit variabler Transportgeschwindigkeit betrieben. Ein

Transportband 12 des ersten Manipulators 10 besitzt gegenüber der

Horizontalfördereinrichtung 1 1 des Zulaufs 3 eine höhere Transportgeschwindigkeit. Um die jeweiligen Stückgüter 5 einer Gruppierung 6 bündig auszurichten, sind Einteilelemente 8 vorgesehen, die mit Stückgütern 5 einer jeweiligen Gruppierung 6 in Anlage treten. Die Bewegungsgeschwindigkeit der Einteilelemente 8 entspricht hierbei im Wesentlichen der Transportgeschwindigkeit des Transportbandes 12.

Der weitere Manipulator 20, welcher im Manipulationsbereich 22 auf den ersten Manipulator 10 folgt, bringt thermoplastisches Verpackungsmaterial 4a auf die über den ersten Manipulator 10 gebildeten Gruppierungen 6 auf. Währenddessen stehen die Gruppierungen 6 auf einem Transportband 21 auf, welches den weiteren Manipulator 20 passiert bzw. welches Gruppierungen 6 während des Aufbringens an thermoplastischem Verpackungsmaterial 4a transportiert. Im weiteren Manipulator 20 werden Gruppierungen 6 mit thermoplastischem Verpackungsmaterial 4a umwickelt. Hierzu kann der weitere Manipulator 20 über mehrere Einschlagmittel bzw. Einschlagstäbe verfügen.

Die Gruppierungen 6 verlassen hierauf den weiteren Manipulator 20 und werden in Richtung einer dem weiteren Manipulator 20 nachgeordneten Schrumpfvorrichtung 30 bewegt, die als Schrumpftunnel ausgebildet ist. Mittels der Schrumpfvorrichtung 30 bzw. mittels des Schrumpftunnels wird das thermoplastische Verpackungsmaterial 4a, welches durch den weiteren Manipulator 20 auf die Gruppierungen 6 aufgebracht wurde, auf die jeweilige Gruppierung 6 an Stückgütern 5 durch Temperaturbeaufschlagung

aufgeschrumpft.

Die Stückgüter 5 bzw. die Gruppierungen 6 verlassen hierauf die

Schrumpfvorrichtung 30 als fertiges Gebinde 7, und werden ggf. in Richtung einer nicht mit dargestellten Palettierstation befördert.

Zu erkennen ist weiter eine Handhabungseinrichtung 9, welche entlang der Arbeitsstrecke AS, wie in Figur 1 mittels Pfeildarstellung angedeutet, bewegt bzw.

verfahren werden kann. Die Arbeitsstrecke AS erstreckt sich über den Zulauf 3, den Manipulationsbereich 22 und die Schrumpfvorrichtung 30. Die Handhabungseinrichtung 9 besitzt einen Schwenkarm 14, der um mehrere parallele Achsen gedreht werden kann. Zudem kann die gesamte Handhabungseinrichtung 9 um eine vertikale Achse rotieren.

Die Handhabungseinrichtung 9 ist im Ausführungsbeispiel aus Figur 1 als fahrerloses Transportfahrzeug ausgebildet und kann als Bestandteil eines fahrerlosen Transportsystems mit hoher Genauigkeit entlang der Arbeitsstrecke AS bewegt bzw. verfahren werden. Hierzu ist entlang der Arbeitsstrecke AS eine in den Figuren vorliegender Patentanmeldung nicht mit dargestellte Leitlinie als Spurführung verlegt, welcher die Handhabungseinrichtung 9 folgen kann. Bewährt haben sich in der Praxis Ausführungsformen, bei welchen beispielsweise eine optische, magnetische und/oder induktive Leitlinie entlang der Arbeitsstrecke AS verlegt ist. Die Handhabungseinrichtung 9 kann ggf. über eine Kamera, einen Hallsensor und/oder eine Antenne verfügen, mittels der Kamera, des Hallsensors und/oder der Antenne den Verlauf der Leitlinie erkennen und sich hierdurch entlang der Arbeitsstrecke AS bewegen.

Sofern für das System 1 ein Produktwechsel erfolgen soll bzw. zeitlich

aufeinanderfolgend Gebinde 7 aus Stückgütern 5 mit unterschiedlichen Geometrien gebildet werden sollen, kann es sein, dass der erste Manipulator 10 und/oder der weitere Manipulator 20 hierzu modifiziert bzw. angepasst werden müssen. Beispielsweise kann es hierzu notwendig sein, dass die Einteilelemente 8 durch weitere Einteilelemente 8 ersetzt werden. Die Handhabungseinrichtung 9 kann hierzu selbständig entlang der

Arbeitsstrecke AS fahren und das Ersetzen der Einteilelemente 8 autonom vornehmen. Eine Bewegung der Handhabungseinrichtung 9 entlang der Arbeitsstrecke AS wird via eine Steuerungseinrichtung S vorgegeben, die mit der Handhabungseinrichtung 9 hierzu in Verbindung steht.

Weiter kann es in der Praxis sein, dass Stückgüter 5 bei ihrer Bewegung bzw. bei ihrem Transport vom Zulauf 3 in Richtung der Schrumpfvorrichtung 30 kippen, so dass hiermit Probleme bei der Herstellung von Gruppierungen 6 bzw. bei der Herstellung von Gebinden 7 einhergehen. Im Bereich der Arbeitsstrecke AS und/oder an der

Handhabungseinrichtung 9 kann daher eine optische Erfassungseinrichtung bzw. ein Kamerasystem angeordnet sein, welches eine Ist-Orientierung der im Bereich der Arbeitsstrecke AS befindlichen Stückgüter 5 erkennt und Informationen hierzu an die Steuerungseinrichtung S überträgt. Die Steuerungseinrichtung S kann hierauf die jeweilige Ist-Orientierung mit einer vorgegebenen Soll-Orientierung vergleichen. Sofern die Ist-Orientierung von der vorgegebenen Soll-Orientierung abweicht, kann die

Handhabungseinrichtung 9 mittels der Steuerungseinrichtung S entlang der Arbeitsstrecke AS verfahren werden und die Ist-Orientierung des oder der jeweiligen Stückgüter 5 korrigieren.

Um thermoplastisches Verpackungsmaterial 4a via den weiteren Manipulator 20 auf Gruppierungen 6 aufbringen zu können, muss dem weiteren Manipulator 20 hierzu ausreichend thermoplastisches Verpackungsmaterial 4a zur Verfügung stehen. Im Stand der Technik wird das thermoplastische Verpackungsmaterial 4a dem weiteren Manipulator 20 händisch bereitgestellt. Die Handhabungseinrichtung 9 ist bei dem System 1 aus Figur 1 in der Lage, entlang der Arbeitsstrecke AS zu fahren und den weiteren Manipulator 20 hierbei mit Packmedien bzw. thermoplastischem Verpackungsmaterial 4a zu versorgen. Die Bewegung bzw. das Verfahren der Handhabungseinrichtung 9 wird hierbei über die Steuerungseinrichtung S vorgegeben.

Beispielsweise kann es sein, dass im Bereich des weiteren Manipulators 20 ein Sensor oder mehrere Sensoren vorgesehen sind, über welche ein Versorgungszustand des weiteren Manipulators 20 mit thermoplastischem Verpackungsmaterial 4a erkannt werden kann. Der eine Sensor oder die mehreren Sensoren können mit der

Steuerungseinrichtung S in Verbindung stehen, welche unter Berücksichtigung des Versorgungszustandes die Handhabungseinrichtung 9 verfahren kann, um dem weiteren Manipulator 20 durchgehend ausreichend thermoplastisches Verpackungsmaterial 4a bereitzustellen. Wie bereits erwähnt, können im Bereich des Zulaufs 3 mehrere Führungselemente bzw. Führungsschienen vorgesehen sein, mittels welcher die Stückgüter 5 in parallelen Bahnen transportiert bzw. geführt werden. Sofern ein Produktwechsel erfolgt bzw. um die Führungselemente an Stückgüter 5 mit unterschiedlichen Geometrien anzupassen, muss deren relative Beabstandung zueinander eingestellt werden. In der Praxis entspricht die relative Beabstandung zweier benachbarter Führungsschienen bzw. Führungselemente zueinander im Wesentlichen dem maximalen Durchmesser der jeweiligen via die

Horizontalfördereinrichtung 1 1 des Zulaufs 3 zu transportierenden Stückgüter 5. Die Steuerungseinrichtung S kann hierzu eine Bewegung der Handhabungseinrichtung 9 entlang der Arbeitsstrecke AS veranlassen, so dass sich die Handhabungseinrichtung 9 hierauf folgend im Bereich des Zulaufs 3 befindet und die Anpassung bzw. Einstellung des relativen Abstandes benachbarter Führungsschienen zueinander selbständig vornimmt. Sofern ein Austausch an Führungselementen bzw. Führungsschienen notwendig ist, um Stückgüter 5 in parallelen Bahnen transportieren zu können, kann die Handhabungseinrichtung 9 über ein Arbeitswerkzeug verfügen bzw. mit einem Arbeitswerkzeug in Verbindung stehen, über welches Arbeitswerkzeug die Handhabungseinrichtung 9 den Austausch der Führungselemente bzw.

Führungsschienen vornehmen kann. Auch der Austausch kann ggf. über die

Steuerungseinrichtung S vorgegeben bzw. veranlasst werden, welche die

Handhabungseinrichtung 9 hierzu entlang der Arbeitsstrecke AS verfährt.

Soll das System 1 außer Betrieb genommen werden, müssen sämtliche

Gruppierungen 6 bzw. Gebinde 7, welche sich innerhalb der Schrumpfvorrichtung 1 befinden, aus der Schrumpfvorrichtung 1 gefahren werden. Da diese zunächst nicht weiter verarbeitet werden, kann vorgesehen sein, dass die Handhabungseinrichtung 9 in den Bereich der Schrumpfvorrichtung 30 bewegt wird und Gebinde 7, welche die

Schrumpfvorrichtung 30 verlassen, entgegennimmt und ggf. auf einem Zwischenspeicher platziert bzw. absetzt.

In der Praxis haben sich zudem Ausführungsformen bewährt, bei welchen, wie vorhergehend bereits erwähnt, eine optische Erfassungseinrichtung bzw. ein

Kamerasystem vorgesehen ist. Mittels der optischen Erfassungseinrichtung kann die Ist- Orientierung der Stückgüter 5 zumindest in einem Teilbereich der Arbeitsstrecke AS festgestellt werden. Weiter kann mittels der optischen Erfassungseinrichtung die

Funktionsweise des Systems 1 beobachtet werden. Da die optische

Erfassungseinrichtung mit der Steuerungseinrichtung S in Verbindung steht, können Informationen zur Funktionsweise des Systems 1 auf einer Anzeigeeinheit bzw. einem Display, welches an die Steuerungseinrichtung S gekoppelt ist, ausgegeben werden. Sofern eine Ist-Orientierung von Stückgütern 5 von einer vorgegebenen Soll-Orientierung abweicht, kann ein Benutzer hierüber via die Anzeigeeinheit bzw. das Display informiert werden. Der Zulauf 3, der Manipulationsbereich 22 und der Schrumpftunnel 30 bilden beim

Ausführungsbeispiel aus Figur 1 eine Verpackungslinie für Stückgüter 5. Wie

vorhergehend bereits erwähnt, ist die Handhabungseinrichtung 9 als fahrerloses

Transportfahrzeug ausgebildet. Hierbei besteht für die als fahrerloses Transportsystem ausgebildete Handhabungseinrichtung 9 die Möglichkeit, zwischen mehreren

Verpackungslinien gemäß Figur 1 zu wechseln bzw. Aufgaben in mehreren

Verpackungslinien gemäß Figur 1 vorzunehmen. Um die Handhabungseinrichtung 9 zwischen den mehreren Verpackungslinien zu bewegen, können weiterhin Leitlinien als Spurführung zwischen den mehreren Verpackungslinien vorgesehen sein. In weiteren Ausführungsformen kann die Handhabungseinrichtung 9 beispielsweise unter Zuhilfenahme einer satellitengestützten Navigation und/oder unter Zuhilfenahme von Laser-Triangulation zwischen den einzelnen Verpackungslinien wechseln.

Figur 2 zeigt eine schematische Ansicht einer weiteren denkbaren

Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Systems 1 . Bestandteil des Systems 1 aus Figur 2 sind weiterhin ein Zulauf 3, ein Manipulationsbereich 22 sowie eine

Schrumpfvorrichtung 30. Der Zulauf 3, der Manipulationsbereich 22 und die

Schrumpfvorrichtung 30 können gemäß dem Ausführungsbeispiel aus Figur 1 ausgebildet sein.

Weiterhin ist die Handhabungseinrichtung 9 zu erkennen, welche über einen Schwenkarm 14 verfügt. Entsprechend dem Ausführungsbeispiel aus Figur 1 kann die Handhabungseinrichtung 9 selektiv in den Bereich des Zulaufs 3, in den

Manipulationsbereich 22 oder in den Bereich der Schrumpfvorrichtung 30 verfahren werden. Figur 2 lässt nun ein Schienensystem 24 erkennen, mit welchem die

Handhabungseinrichtung 9 mechanisch gekoppelt ist. Unter Zuhilfenahme des

Schienensystems 24 wird die Handhabungseinrichtung 9 entlang der Arbeitsstrecke AS bewegt bzw. verfahren. Die Bewegung bzw. das Verfahren der Handhabungseinrichtung 9 wird weiterhin über die Steuerungseinrichtung S vorgegeben.

Figur 3 zeigt eine schematische Perspektivansicht einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems 1 . Entsprechend den vorherigen Ausführungsbeispielen aus den Figuren 1 und 2 besitzt das System 1 aus dem Ausführungsbeispiel aus Figur 3 einen Zulauf 3, über welchen Stückgüter 5 in mehreren Reihen in Richtung eines nachgeordneten Manipulationsbereichs 22 bewegt werden können.

Der Manipulationsbereich 22 verfügt über einen ersten Manipulator 10 und einen zweiten Manipulator 20, wobei über den ersten Manipulator 10 und den zweiten

Manipulator 20 jeweils Verpackungsmaterial 4 (vgl. Figur 1 ) auf Stückgüter 5 aufgebracht werden kann.

Der Zulauf 3, der erste Manipulator 10 und der zweite Manipulator 20 verfügen jeweils über eine Rahmenkonstruktion und sind als Module ausgebildet, wobei der als Modul ausgebildete Zulauf 3, der als Modul ausgebildete erste Manipulator 10 und der als Modul ausgebildet zweite Manipulator 20 geblockt bzw. unmittelbar hintereinander aufgestellt werden können und hierbei zum Verpacken von Stückgütern 5

zusammenarbeiten. Der als Modul ausgebildete Zulauf 3, der als Modul ausgebildete erste Manipulator 10 und der als Modul ausgebildete zweite Manipulator 20 bilden hierbei eine Verpackungslinie für Stückgüter 5. Entlang der Verpackungslinie ist ein

Schienensystem 24 positioniert, über welches die Handhabungseinrichtung 9 entlang der Verpackungslinie bzw. entlang einer über die gesamte Längserstreckung der

Verpackungslinie verlaufenden Arbeitsstrecke AS bewegen kann. Das Schienensystem 24 schließt hierbei seitlich an den als Modul ausgebildeten Zulauf 3, den als Modul ausgebildeten ersten Manipulator 10 und den als Modul ausgebildeten zweiten

Manipulator 20 unmittelbar an und steht auf einer Bodenfläche auf. Die Ausbildung der einzelnen Module mittels ihrer Rahmenkonstruktion bzw. die geblockte Aufstellung ist weiterhin in Figur 4 gut zu erkennen. Die einzelnen technischen Komponenten, welche als Bestandteile der Modul ausgebildet sind, wurden in Figur 4 aus Gründen der

Übersichtlichkeit nicht mit dargestellt.

Figur 5 zeigt eine schematische Perspektivansicht einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems 1 . Entsprechend dem Ausführungsbeispiel aus den Figuren 3 und 4 besitzt das System 1 des Ausführungsbeispiels aus Figur 5 einen als Modul ausgebildeten Zulauf 3, einen als Modul ausgebildeten ersten Manipulator 10 und einen als Modul ausgebildeten zweiten Manipulator 20, wobei der Zulauf 3, der erste Manipulator 10 und der zweite Manipulator 20 geblockt bzw. unmittelbar

aufeinanderfolgend aufgestellt sind und hierbei eine Verpackungslinie für Stückgüter 5 (vgl. Figur 1 ) bilden. Die Aufstellung des Systems 1 der Ausführungsform aus Figur 5 entspricht daher der Aufstellung des Systems 1 der Ausführungsform aus den Figuren 3 und 4.

Weiter umfasst das System 1 ein Schienensystem 24, welches sich gegenüber einer Transportebene für Stückgüter 5 auf vertikal höherem Niveau befindet. Am

Schienensystem 24 ist eine Handhabungseinrichtung 9 hängend angeordnet, welche Handhabungseinrichtung 9 entlang des Schienensystems 24 verfahren werden kann bzw. sich entlang der Arbeitsstrecke AS über das Schienensystem 24 bewegen kann und hierdurch ggf. einen Arbeitsbereich anfährt sowie nach Erreichen des Arbeitsbereichs Manipulationsaufgaben für die Verpackungslinie durchführt. Figur 6 zeigt weiterhin die Ausführungsform des Systems 1 aus Figur 5, wobei aus Gründen der Übersichtlichkeit einzelne technische Komponenten nicht mit dargestellt wurden. Insbesondere zeigt bzw. verdeutlicht Figur 6 nochmals die geblockte bzw. unmittelbar aufeinanderfolgende Aufstellung des als Modul ausgebildeten Zulaufs 3, des als Modul ausgebildeten ersten Manipulators 10 und des als Modul ausgebildeten zweiten Manipulators 20. Das

Schienensystem 24 schließt unmittelbar seitlich an die Rahmenkonstruktion der einzelnen Module an und befindet sich, wie vorhergehend bereits erwähnt, auf einem vertikal höheren Niveau gegenüber einer durch das System 1 gebildeten Transportebene für Stückgüter 5.

Figur 7 zeigt eine schematische Perspektivansicht einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems 1 . Das System 1 der Ausführungsform aus Figur 7 besitzt einen Zulauf 3 sowie einen Manipulationsbereich 22, welcher Zulauf 3 und welcher Manipulationsbereich 22 den Ausführungsformen aus Figuren 3 bis 6 entsprechen und in Figur 7 nur schematisch angedeutet sind. Der Zulauf 3 sowie der Manipulationsbereich 22 bilden eine Verpackungslinie für Stückgüter 5.

Weiter umfasst das System 1 zwei Schienensysteme 24, wobei sich ein erstes Schienensystem 24 entlang der gesamten Arbeitsstrecke AS erstreckt und auf einer Bodenfläche aufsteht bzw. im Bereich einer Bodenfläche positioniert ist.

Ein weiteres zweites Schienensystem 24 befindet sich gegenüber dem ersten Schienensystem 24 auf vertikal höherem Niveau und erstreckt sich über einen Abschnitt der Arbeitsstrecke AS. Für jedes Schienensystem 24 ist eine eigene

Handhabungseinrichtung 9 vorgesehen, wobei die Handhabungseinrichtungen 9 entlang ihres jeweiligen Schienensystems 24 bewegt werden können und nach Erreichen eines jeweiligen Arbeitsbereichs ggf. Manipulationsaufgaben für die Verpackungslinie durchführen. Beide Handhabungseinrichtungen 9 können an eine in den Figuren vorliegender Patentanmeldung nicht mit dargestellte Steuerungseinheit gekoppelt sein, welche die beiden Handhabungseinrichtungen 9 in Abhängigkeit einer jeweiligen durchzuführenden Manipulationsaufgabe für die Verpackungslinie selektiv ansteuert und ggf. entlang ihres jeweiligen Schienensystems 24 bewegt.

Figur 7 zeigt weiterhin, dass die mit dem im Bereich der Bodenfläche positionierten Schienensystem 24 in Verbindung stehende Handhabungseinrichtung 9 auf einem Podest 16 angeordnet ist, um das vertikale Arbeitsniveau für die Handhabungseinrichtung 9 zum Durchführen von Manipulationsaufgaben zu erhöhen. In der Praxis können mehrere Podeste 16 vorgesehen sein, welche unterschiedliche vertikale Höhenniveaus für die Handhabungseinrichtung 9 bereitstellen und selektiv auf dem Schienensystem 24 befestigt werden können. Aus Gründen der Vollständigkeit sei zudem erwähnt, dass in denkbaren

Ausführungsformen ein gesamtes Schienensystem 24 zusammen mit seiner jeweiligen Handhabungseinrichtung 9 vertikal verfahrbar bzw. vertikal heb- und senkbar ausgebildet sein kann, um ein jeweiliges Höhenniveau für die Handhabungseinrichtung 9 anzupassen. Beispielsweise kann das jeweilige Schienensystem 24 hierzu mit mindestens einem hydraulischen oder pneumatischen Aktor in Verbindung stehen, welcher das jeweilige Schienensystem 24 bei Bedarf vertikal anhebt oder vertikal absenkt. Der mindestens eine hydraulische oder pneumatische Aktor kann weiterhin über eine Steuerungseinheit betätigt werden.

Die Erfindung wurde unter Bezugnahme auf eine bevorzugte Ausführungsform beschrieben. Es ist jedoch für einen Fachmann vorstellbar, dass Abwandlungen oder Änderungen der Erfindung gemacht werden können, ohne dabei den Schutzbereich der nachstehenden Ansprüche zu verlassen.

Bezuqszeichenliste

1 System

3 Zulauf

4 Verpackungsmaterial

4a Thermoplastisches Verpackungsmaterial

5 Stückgut

6 Gruppierung

8 Einteilelement

7 Gebinde

9 Handhabungseinrichtung

10 Erster Manipulator

1 1 Horizontalfördereinrichtung

12 Transportband (Erster Manipulator) 14 Schwenkarm

16 Podest

20 Weiterer Manipulator

21 Transportband (Weiterer Manipulator)

22 Manipulationsbereich

24 Schienensystem

30 Schrumpfvorrichtung

AS Arbeitsstrecke

S Steuerungseinrichtung