Bei derartigen aus der EP 0 742 072 Bl (entsprechend US 5,662,568A) und EP 0 996 446 AI (entsprechend US-Ser. No. 09/161 891) bekannten Werkzeug-Maschinen erfolgt die Zufuhrung der zu bearbeitenden Werkstücke in nicht im einzelnen geschilderter Weise. Üblicherweise er- folgt die Zuführung von der Seite oder von oben in den Arbeitsraum.

Aus der DE 43 24 575 AI (entsprechend US-Patent 5,321,874) ist es be- kannt, in einer Reihe angeordnete Werkzeug-Maschinen in der Weise mit- einander zu verketten, daß oberhalb der Werkzeug-Maschinen und der vor ihnen angeordneten Werkstück-Träger eine Transportbahn angeordnet ist, auf der Horizontal-Transpolt-Wagen verschiebbar angeordnet sind, die ver- tikal verschiebbare Halteträger aufweisen, an deren unterem Ende jeweils Werkstück-Übergabemittel in Form von Greifern angeordnet sind, die die Werkstücke von oben auf den zur Werkzeug-Maschine gehörenden ortsfe- sten Werkstück-Träger aufsetzen und nach der Bearbeitung nach oben wie- der abheben. Eine solche Ausgestaltung ist außerordentlich raumaufwen- dig.

Aus der AT-PS 288 112 ist eine Anlage zur Bearbeitung von Werkstücken mit mehreren in einer Reihe angeordneten Werkzeug-Maschinen bekannt.

Vor den Werkzeug-Maschinen ist ein Transportwagen auf dem Boden be- findlichen Schienen verfahrbar angeordnet. Der Transportwagen weist Ar- me nach Art eines Gabelstaplers auf, auf denen auf Paletten befindliche

Werkstücke von einem Vorratsregal zur jeweiligen Werkzeug-Maschine transportiert werden. Die Paletten werden von der Seite in den Arbeitsraum der Werkzeug-Maschine eingefahren ; anschließend werden sie vertikal nach unten abgesetzt. Auch diese Ausgestaltung ist konstruktiv und vom Platzbedarf her sehr aufwendig und erfordert jeweils zur Be-und Entla- dung einen relativ hohen Zeitaufwand.

Aus der DE 195 16 849 C2 (entsprechend US-Patent 6,135,696) ist es be- kannt, nebeneinander angeordnete Werkzeug-Maschinen in der Weise mit- einander zu verketten, daß den Werkzeug-Maschinen die Werkstücke von unten zugeführt werden. Hierbei ist zwar eine kompakte Bauweise mit ge- ringen bewegten Massen und damit kurzen Be-und Entlade-Zeiten mög- lich ; die Späne und die Kühlschmierstoffe fallen aber von der Bearbei- tungsstelle in Richtung zur Be-und Entlade-Einrichtung. Letztere ist des- halb nicht oder nur mit hohem konstruktiven Aufwand gegen Kühlschmier- stoffe und Späne zu schützen. Es sind komplizierte Bewegungen der Werk- stück-Greifer der Be-und Entlade-Einrichtung notwendig, um an die Werkstück-Aufnahme-Mittel der Werkzeug-Maschine zu gelangen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Anlage der gattungsgemä- ßen Art so auszugestalten, daß eine Be-und Entladung mit geringem kon- struktiven Aufwand und mit geringen Be-und Entlade-Zeiten bei gleich- zeitig hoher Betriebssicherheit möglich ist.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale im Kennzeichnungsteil des An- spruches 1 gelöst. Durch die erfindungsgemäßen Maßnahmen erhält die erfindungsgemäße Anlage eine kompakte Ausgestaltung, d. h. geringe be- wegte Massen mit sehr kleinen Be-und Entlade-Bewegungen der Werk- stück-Übergabemittel. Aufgrund der Anordnung können nur sehr wenig

Kühlschmierstoffe und nur in sehr geringem Umfang Späne vom Arbeits- raum in die Be-und Entlade-Einrichtung verschleppt werden. Die Überga- be von der Be-und Entlade-Einrichtung auf die Werkstück-Aufnahme- mittel der Werkzeug-Maschine und umgekehrt erfolgt grundsätzlich nur durch Horizontal-Bewegungen des Werkstück-Aufnahmemittels und/oder des Werkstück-Übergabemittels, wobei gemäß Anspruch 2 bevorzugt beide gleichachsig verschiebbar sind.

Die Ausgestaltung nach den Ansprüchen 3 und 4 fuhrt zu einer weiteren Vereinfachung der Be-und Entlade-Einrichtung.

Die Weiterbildung nach den Ansprüchen 5 und 6 beinhaltet sehr einfache Ausgestaltungen der z-Verschiebe-Einrichtungen.

Bevorzugt werden die erfmdungsgemäßen Maßnahmen zu einer Verket- tung mehrerer Werkzeug-Maschinen gemäß Anspruch 7 oder 8 eingesetzt.

Die weitere Ausgestaltung nach Anspruch 9 bringt den Vorteil mit sich, daß ein Werkstück-Übergabemittel zur Aufnahme eines in der Werkzeug- Maschine bereits bearbeiteten Werkstücks dient, während mit dem anderen Werkstück-Übergabemittel ein zu bearbeitendes Werkstück zugeführt wird.

Dies führt zu einer weiteren Reduktion der Be-und Entlade-Zeiten.

Insbesondere zur Grundanpassung an unterschiedliche Werkstücke kann die Ausgestaltung nach Anspruch 10 von Vorteil sein.

Die Weiterbildung nach Anspruch 11 dient dem schnellen Ergreifen und Loslassen eines Werkstücks und fordert somit die Verkürzung der Be-und Entlade-Zeiten.

Durch die Ausgestaltung nach Anspruch 12 wird erreicht, daß ein Werk- stück nacheinander bei aufeinanderfolgenden Werkzeugmaschinen in ge- geneinander verdrehten Positionen eingespannt werden kann. Außerdem kann ein Werkstück, beispielsweise nach der Bearbeitung, so gedreht wer- den kann, daß Späne und/oder Kühlflüssigkeit ausgeschüttet werden.

Die weiteren Ausgestaltungen nach den Ansprüchen 13 und 14 dienen auf der Seite der Werkzeug-Maschine dem schnellen Transport des Werk- stücks von der Übergabestelle zur Bearbeitungsstelle und gegebenenfalls zur Handhabung an der Bearbeitungsstelle.

Weitere Merkmale, Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels anhand der Zeichnung. Es zeigt Fig. 1 eine Seitenansicht einer Werkzeug-Maschine mit einer Be- und Entlade-Einrichtung, Fig. 2 die Werkzeug-Maschine nach Fig. 1 in einer Stirnansicht entsprechend der Schnittlinie II-II in Fig. 1, Fig. 3 eine Draufsicht auf die Be-und Entlade-Einrichtung ent- sprechend dem Sichtpfeil III in Fig. 1, Fig. 4 eine perspektivische Draufsicht auf eine schematisch darge- stellte Anlage mit mehreren Werkzeug-Maschinen und einer Be-und Entlade-Einrichtung,

Fig. 5 bis 7 eine Werkzeug-Maschine mit einer Be-und Entlade- Einrichtung in stark schematisierter Seitenansicht, mit jeweils unterschiedlichen Positionen der Werkstück- übergabemittel und Werkstück-Aufnahmemittel, Fig. 8 eine Seitenansicht eines Teils der Werkzeug-Maschine mit einer abgewandelten Ausführungsform einer Be-und Entla- de-Einrichtung, Fig. 9 eine Draufsicht auf die Be-und Entlade-Einrichtung ent- sprechend dem Sichtpfeil IX in Fig. 8, Fig. 10 bis 12 Teil-Draufsichten auf die Be-und Entlade-Einrichtung in verschiedenen Positionen ihrer Werkstück-Greifer, Fig. 13 eine Draufsicht auf eine weitere Ausfuhrungsforn einer Be- und Entlade-Einrichtung und Fig. 14 eine perspektivische Draufsicht auf eine schematisch darge- stellte Anlage mit mehreren Werkzeug-Maschinen und einer Be-und Entlade-Einrichtung.

Wie sich insbesondere aus den Figuren 1 und 2 ergibt, ist auf einem Ma- schinenbett 1 ein rahmenartig ausgebildeter Ständer 2 angebracht. An einer Stirnseite 3 des Standers 2 ist ein horizontal in einer x-Richtung verfahrba- rer x-Schlitten 4 auf x-Führungen 5 verschiebbar angebracht. Der Antrieb erfolgt mit x-Linearmotoren 6. Am x-Schlitten 4 ist wiederum ein vertikal in y-Richtung verfahrbarer y-Schlitten 7 auf y-Führungen 8 verschiebbar angebracht. Der Antrieb erfolgt mittels y-Linearmotoren 9. Auf dem

y-Schlitten 7 wiederum ist eine von einem nicht dargestellten Motor dreh- antreibbare Arbeits-Spindel 10 gelagert, die an ihrem dem Ständer 2 abge- wandten Ende eine Werkzeug-Aufnahme 11 aufweist. Die Arbeits-Spindel 10 erstreckt sich in Richtung zum Ständer 2 durch eine im x-Schlitten 4 ausgebildete, zwischen den y-Führungen 8 angeordnete Öffnung 12 in den rahmenartigen Ständer 2 hinein. Die Arbeits-Spindel 10 erstreckt sich also in einer z-Richtung senkrecht zu einer durch die x-Richtung und die y- Richtung aufgespannten vertikalen Ebene. Die bisher geschilderte, als Kreuzschlitten ausgebildete Arbeits-Spindel-Bewegungs-Einheit 13 hat einen Grundaufbau, der als Box-in-a-box-Bauweise allgemein bekannt ist und beispielsweise in der EP 0 742 072 B 1 (entsprechend US 5,662,568 A) dargestellt und beschrieben ist. Alternativ kann die Verschiebbarkeit der Arbeits-Spindel in der x-y-Ebene auch durch Koppeln erfolgen, wie sie aus der EP 0 916 446 Al (entsprechend US-Ser. No. 09/161 891) bekannt sind.

Vor der Werkzeug-Aufnahme 11 und der Arbeits-Spindel 10 befindet sich ein Arbeitsraum 14, in dem ein Werkstück 15 mittels eines in der Werk- zeug-Aufnahme 11 gehaltenen Werkzeugs 16 bearbeitet wird. Oberhalb dieses Arbeitsraumes 14 ist ein oberer Rahmen 17 angeordnet, der aus sich in z-Richtung erstreckenden Längsträgern 18 und sich in x-Richtung erstre- ckenden Querträgern 19,20 besteht, und der sich an seinem dem Ständer 2 abgewandten Ende über Stützen 21 auf dem Maschinenbett 1 abstützt.

Diese insgesamt sehr steife Bauweise eines aus dem Maschinenbett 1, dem Ständer 2, dem Rahmen 17 und den Stützen 21 bestehenden Maschinen- Gestells 22 ist von großem Vorteil. Dieses Maschinen-Gestell 22 umgrenzt den Arbeitsraum 14.

Zwischen den Längsträgern 18 des Rahmens 17 ist ein in z-Richtung be- wegbarer z-Schlitten 23 auf z-Führungen 24 mittels Führungsschuhen 24a

verschiebbar geführt. Der Antrieb erfolgt mittels z-Linearmotoren 25. Al- ternativ kann der Antrieb in x-, y-und z-Richtung auch mittels Rotations- Motoren, beispielsweise also Elektro-Motoren, über Kugelrollspindeln er- folgen.

An der Unterseite des z-Schlittens 23 ist ein Werkstück-Drehtisch 26 ange- bracht, der um seine vertikale, also in y-Richtung verlaufende Mittel-Achse 27 mittels eines Drehantrieb-Motors 28 drehantreibbar gelagert ist. An der Unterseite des Drehtisches 26 ist ein als Werkstück-Träger 29 ausgebilde- tes Werkstück-Aufnahmemittel angebracht, der eine Ausnehmung 30 auf- weist, die einem das Werkstück 15 tragenden, im wesentlichen plattenför- mig ausgebildeten Adapter 31 angepaßt ist. Der Träger 29 weist weiterhin als Haltemittel Spann-Vorrichtungen 32 auf, die mittels Spann-Antrieben 33 betätigbar sind. Die Spann-Vorrichtungen 32 halten den Adapter 31 mit- tels Spann-Backen 34 in der Ausnehmung 30 des Trägers 29, wodurch das in einer genau definierten Lage auf dem Adapter 31 montierte Werkstück 15 wiederum eine genau definierte Lage relativ zum Träger 29 und damit zum Drehtisch 26 erhält.

Die Spann-Vorrichtungen 32 befinden sich oberhalb und unterhalb der Ausnehmung 30, halten den Adapter 31 also in seinem oberen und seinem unteren Bereich. Wie insbesondere Fig. 1 entnehmbar ist, ragt das Werk- stück 15 in jeder Position des z-Schlittens 23 und jeder Drehstellung des Drehtisches 26 über den gesamten Arbeitsraum 14 in eine vom Werkstück- Träger 29 freie Lage vor. Unterhalb von ihm befinden sich im Maschinen- bett 1 ausgebildete Spane-Abforder-Einrichtungen 35 in Form von Späne- Rutschen.

Von den bisher geschilderten Werkzeug-Maschinen 36 werden mehrere grundsätzlich gleichartig ausgebildete, aber für unterschiedliche Bearbei- tungsvorgänge an demselben Werkstück 15 vorgesehene Werkzeug- Maschinen 36a bis 36f (siehe Fig. 4) nebeneinander in einer in x-Richtung verlaufenden Reihe angeordnet, die zu einem flexiblen Produktionssystem verkettet sind. In Fig. 3 sind hiervon nur zwei Werkzeugmaschinen 36a, 36b dargestellt.

An der Be-und Entlade-Seite 37, die den Stützen 21 zugeordnet ist, die also an der der Arbeits-Spindel-Bewegungs-Einheit 13 entgegengesetzten Seite der Werkzeug-Maschinen 36a bis 36f liegt, ist eine die Maschinen 36a bis 36f verbindende Transportbahn 38 vorgesehen, die an den Maschi- nen-Gestellen 22, insbesondere dem jeweiligen Maschinenbett 1, befestigt ist. Die Transportbahn 38 weist jeweils eine obere und eine untere Pris- men-Führung 39,40 auf, auf der eine Be-und Entlade-Einrichtung 41 in x- Richtung verschiebbar geführt ist. Sie weist als x-Schlitten einen Horizon- tal-Transport-Wagen 42 auf, der mittels in x-Richtung beabstandeter Rol- len 43 spielfrei und verkantungsfrei auf den Führungen 39,40 verschiebbar geführt ist. Der Antrieb erfolgt mittels eines als Getriebe-Motor ausgebil- deten x-Elektro-Motors 44 über ein Zahnrad 44a und eine Zahnstange 44b oder alternativ über einen Zahnriementrieb. Alternativ kann der Antrieb auch mittels eines Linearmotors, insbesondere mittels eines Langstator- Linerantriebes, erfolgen.

Der Wagen 42 weist einen sich vertikal, also in y-Richtung erstreckenden Träger 45 auf, auf dem ein vertikal, also in y-Richtung, verschiebbarer y-Schlitten 47 mittels y-Führungen 46 verschiebbar angeordnet ist. Der Antrieb erfolgt jeweils mittels eines y-Elektro-Motors 49. Der sich im we- sentlichen horizontal in z-Richtung erstreckende y-Schlitten 47 weist zwei

z-Schienen 50 auf, auf denen jeweils ein jeweils von einem z-Elektro- Motor 51 antreibbarer z-Schlitten 52 bzw. 53 als z-Verschiebe-Einrichtung in z-Richtung verschiebbar geführt ist.

Die jeweils in x-Richtung vom y-Schlitten 47 in x-Richtung vorkragenden z-Schlitten 52,53 tragen als Werkstück-Übergabemittel in z-Richtung zum Arbeitsraum 14 hin gerichtete Werkstück-Greifer 54 bzw. 55, die mit Greif-Backen 56 versehen sind, die jeweils mittels eines Greif-Backen- Antriebs 57 bzw. 58 geöffnet bzw. geschlossen werden können. Die Werk- stück-Greifer 54,55 sind also in y-Richtung gemeinsam und in z-Richtung unabhängig voneinander verfahrbar und können unabhängig voneinander geöffnet bzw. geschlossen werden. In x-Richtung haben sie eine zueinan- der vorgegebene feste Lage am Träger 45 des Wagens 42. Weiterhin ist jeweils ein Drehantrieb 54a bzw. 55a vorgesehen, mittels dessen der jewei- lige Greifer 54 bzw. 55 um seine in z-Richtung verlaufende Mittelachse 54b bzw. 55b verschwenkbar ist.

Die Arbeitsweise wird anhand der Fig. 1 bis 3 und der Figuren 4 bis 7 er- läutert, wobei letztere gegenüber der Ausgestaltung nach den Figuren 1 bis 3 stark vereinfacht sind. Aus diesem Grunde werden gegenüber den Figu- ren 1 bis 3 wesentlich vereinfachte Baugruppen mit derselben Bezugsziffer wie in Fig. 1 bis 3 bezeichnet, die aber mit einem hochgesetzten Strich ver- sehen ist.

Wie der bereits erwähnten Fig. 4 zu entnehmen ist, sind eine größere Zahl von Werkzeug-Maschinen 36a bis 36f mittels der Transportbahn 38 mit- einander verkettet, auf der die Be-und Entlade-Einrichtung 41'in x- Richtung verfahrbar ist. Der Transportbahn 38 ist eine Zu-und Abförder- Einrichtung 59 vorgeordnet, wobei es sich beispielsweise um ein Förder-

band handeln kann, auf dem zu bearbeitende Werkstücke 15, beispielswei- se auf den Adaptern 31 zugeführt und fertigbearbeitete Werkstücke 15 ent- sprechend mit ihren Adaptern 31 abgefördert werden. Zum Umsetzen der Werkstücke 15 von der Zu-und Abförder-Einrichtung 59 auf die Be-und Entlade-Einrichtung 41 bzw. von dieser auf die Zu-und Abförder- Einrichtung 59 ist eine Umsetz-Einrichtung 60 an der Stelle vorgesehen, wo sich die Transportbahn 38 und die Zu-und Abförder-Einrichtung 59 treffen.

Wenn-wie wahrend eines üblichen Fertigungsablaufes zu unterstellen ist-sich im Werkstück-Träger 29'ein bereits bearbeitetes Werkstück 15 befindet, dann befindet sich der Werkstück-Drehtisch 26 mit dem Werk- stück-Träger 29'in der in Fig. 1, 5 und 6 dargestellten Übergabe-Position, die der Be-und Entlade-Einrichtung 41'benachbart ist. In dieser Stellung ist der Drehtisch 26 so verschwenkt, daß das in dieser Position in den Fig.

5 und 6 nicht dargestellte Werkstück 15 zur Einrichtung 41'hin gerichtet ist. Der kein Werkstück 15 enthaltende Greifer 54'kann dann durch ent- sprechendes Verfahren in y-und z-Richtung und Schließen der Greif- Backen 56 das Werkstück 15 ergreifen und nach Lösen der Spann-Backen 34 aus dem Träger 29'entnehmen. Der Greifer 54'wird dann in z- Richtung aus der Werkzeug-Maschine 36c herausgefahren. Danach wird der Horizontal-Transport-Wagen 42 so weit in x-Richtung und der Werk- stück-Greifer 55'gegebenenfalls in y-Richtung so weit verfahren, daß das von ihm gehaltene zu bearbeitende Werkstück 15 vor den noch in der Übernahme-Position befindlichen Werkstück-Träger 29'gelangt, wie es in Fig. 5 dargestellt ist.

Anschließend wird der das zu bearbeitende Werkstück 15 haltende z-Schlitten 53'mit dem Greifer 55'aus der in Fig. 5 dargestellten

x-Transport-Position entsprechend Fig. 6 zum Werkstück-Träger 29'hin verfahren, und zwar so weit, bis dieser das Werkstück 15 so aufnehmen kann, wie es in den Fig. 1 bis 3 dargestellt und oben geschildert ist. Nach dem Schließen der Spann-Vorrichtungen 32 werden die Greif-Backen 56 geöffnet, so daß das Werkstück 15 nunmehr ausschließlich im Werkstück- Träger 29 gehalten wird. Der z-Schlitten 23 wird dann in z-Richtung in Richtung auf das Werkzeug 16 verfahren, wobei es gleichzeitig um die Achse 27 geschwenkt wird. In der in Fig. 7 dargestellten Position wird es dann bearbeitet. Die Relativbewegung zwischen dem Werkzeug 16 und dem Werkstück 15 werden hierbei durch den x-Schlitten 4, den y-Schlitten 7, den z-Schlitten 23 und den Drehtisch 26 ausgeführt Der Rücktransport des bearbeiteten Werkstücks 15'erfolgt dann in der be- reits geschilderten Weise unter Verfahren des z-Schlittens 23 und unter Drehen des Werkstück-Drehtisches 26 in die Übergabe-Position.

Eine Bearbeitung erfolgt an jeder Werkzeug-Maschine 36a bis 36f. Damit alle Maschinen gleichzeitig arbeiten können, befinden sich auf der Trans- portbahn 38 eine oder mehrere Be-und Entlade-Einrichtungen.

In den Fig. 8 bis 12 ist eine abgewandelte Ausführungsform einer Be-und Entlade-Einrichtung 61 dargestellt. Soweit in diesen mit den Fig. 1 bis 4 identische oder angenähert identische Teile vorhanden sind, werden sie mit denselben Bezugsziffern wie zuvor bezeichnet, wobei es keiner emeuten Beschreibung bedarf.

Der y-Schlitten 47 der Be-und Entlade-Einrichtung 61 ist von dem y-Elektro-Motor 49 über einen Kugelrollspindel-Trieb 62 vertikal antreib- bar. Er weist zur Verschiebung der als Werkstück-Übergabemittel dienen-

den Werkstück-Greifer 54 bzw. 55 als z-Verschiebe-Einrichtungen 63,64 Parallelogramm-Lenker auf. Sie weisen einen Haupt-Schwenkhebel 65 auf, der jeweils an einem am y-Schlitten 47 befestigten Getriebe-Gehäuse 66 in einem Schwenklager 67 um eine in y-Richtung, also vertikal, verlaufende Schwenkachse 68 schwenkbar gelagert ist. Der Schwenkantrieb erfolgt mittels eines elektrischen z-Schwenk-Antriebsmotors 69, der an das Ge- triebe-Gehäuse 66 angeflanscht ist. Mit seinem dem Schwenklager 67 ent- gegengesetzten Ende ist jeder Haupt-Schwenkhebel 65 mit einem die je- weiligen Werkstück-Greifer 54 bzw. 55 tragenden Halter 70 schwenkbar verbunden. Parallel zum Haupt-Schwenkhebel 65 ist ein Parallel- Führungshebel 71 vorgesehen, der einerseits an einem am Gehäuse 66 an- gebrachten Ausleger 66a und andererseits am Halter 70 angelenkt ist, so daß der jeweilige Halter 70 mit dem Greifer 54 bzw. 55 bei Schwenkbewe- gungen des Haupt-Schwenkhebels 65 parallel zu sich selbst verschoben wird. Am Halter 70 ist im übrigen der Dreh-Antrieb 54a bzw. 55a ange- bracht, mittels dessen der jeweilige Greifer 54 bzw. 55 um seine in z- Richtung verlaufende Mittelachse 54b bzw. 55b schwenkbar ist.

Aus den Teil-Darstellungen in den Fig. 10 bis 12 ergibt sich, daß dann, wenn die Werkstück-Greifer 54 oder 55 nicht nur parallel zu sich, sondern geradlinig in z-Richtung verschoben werden sollen, je nach Schwenkstel- lung der Schwenkhebel 65 mit Führungshebel 71 der Horizontal-Transport- Wagen 42 in x-Richtung verfahren werden muß. Die erwähnte geradlinige Verschiebung der Greifer 54,55 wird also durch eine überlagerte Bewe- gung der z-Verschiebe-Eimichtungen 63 und der Horizontal-Transport- Wagen 42 bewirkt. Um dies zu veranschaulichen, sind die Werkstück- Greifer 55 in den Fig. 10,11 und 12 exakt übereinander darstellt, so daß erkennbar ist, in welcher Weise der Horizontal-Transport-Wagen 42 in

x-Richtung verfahren werden muß, um die geradlinige Bewegung der Grei- fer 55 zu erreichen. Der Arbeitsablauf entspricht ansonsten dem bereits beschriebenen.

Bei dem Ausführungsbeispiel nach den Fig. 13 und 14 werden wiederum mit bereits beschriebenen Teilen identische oder sehr ähnliche Teile mit denselben Bezugsziffern bezeichnet, ohne daß es einer erneuten Beschrei- bung bedürfte. Die dort dargestellte Be-und Entlade-Einrichtung 72 weist eine z-Verschiebe-Einrichtung 73 bzw. 74 auf, die anstelle des nach Fig. 9 vorgesehenen Parallelogramm-Lenkers nur einen Haupt-Schwenkhebel 65 aufweist. Dieser Haupt-Schwenkhebel 65 ist schwenkbar am y-Schlitten 47 gelagert und mittels des jeweiligen z-Schwenk-Antriebes 69 verschwenk- bar. Der den jeweiligen Werkstück-Greifer 54 bzw. 55 tragende Halter 70 ist mit dem Haupt-Schwenkhebel 65 über einen Führungs-Antriebsmotor 75 verbunden, mittels dessen jede beliebige Bewegung des Greifers 54 bzw. 55 um eine in y-Richtung verlaufende Schwenkachse 76 möglich ist.

Wie Fig. 13 in Verbindung mit Fig. 14 entnehmbar ist, können mit dieser Be-und Entlade-Einrichtung 72 auch in zwei Reihen einander gegenüberstehende Werkzeug-Maschinen 36a bis 36f bedient werden.

Hierbei kann ein Greifer 55 zur Bedienung der-in Fig. 14 oben dargestellten-Reihe von Werkzeug-Maschinen 36a bis 36c eingesetzt werden, während der andere Greifer 54 zur Bedienung der-in Fig. 14 unten dargestellten-Reihe von Werkzeug-Maschinen 36d bis 36f eingesetzt wird. Beide Greifer 54,55 können aber auch jeweils für nur eine Reihe eingesetzt werden. Die Flexibilität ist fast unbegrenzt.