Anlage sowie Verfahren zur Betätigung einer Verfahreinheit der Anlage

Die Erfindung betrifft eine Anlage aufweisend eine Fördereinrichtung zur Bewegung eines Werkstücks entlang eines Förderwegs sowie aufweisend eine Verfahreinrichtung mit einer Verfahreinheit zur Bewegung einer Last entlang eines zum Förderweg benachbart ausgeführten Verfahrwegs. Hierbei weisen die Verfahreinheit zur Aufnahme der Last eine

Lastaufnahmeeinrichtung und die Anlage zur Kopplung der Bewegungen von Werkstück und Last entlang des Förderwegs und des Verfahrwegs zumindest einen Messaufnehmer auf.

Weiterhin betrifft die Erfindung ein Verfahren zur pneumatischen Betätigung der Verfahreinheit der Anlage.

In vielen Industriezweigen und hierbei insbesondere im Kraftfahrzeugbau ist zur Herstellung von Erzeugnissen wie Kraftfahrzeugen eine oftmals unter kontinuierlicher Bewegung der herzustellenden Erzeugnisse ausgeführte Fließfertigung etabliert, bei welcher die zur

Herstellung notwendigen Produktionsmittel in einer Fließrichtung nacheinander angeordnet sind.

Der Transport der herzustellenden Erzeugnisse erfolgt dabei über Fördersysteme wie z. B. Förderbänder, Rollenförderer, Schubskid-Systeme, Gehängesysteme oder auch fahrerlose T ransportfahrzeuge.

Eine unkonventionelle Möglichkeit zum Transport der herzustellenden Erzeugnisse beschreibt hingegen die DE 10 2016 002 812 A1 , welche eine Bearbeitungsanlage offenbart, bei welcher die Arbeitsschritte zur Herstellung der Erzeugnisse je Fertigungsstation und zudem der Transport der Erzeugnisse zwischen den einzelnen Fertigungsstationen entlang einer

Fertigungslinie über ein jeweiliges Robotersystem der Fertigungsstation erfolgen. Hierbei sind die Robotersysteme zwar bewegbar ausgebildet, jedoch je Fertigungsstation ortsfest zur Fertigungslinie aufgestellt.

Aufgrund einer vorliegenden, kontinuierlichen Bewegung der Erzeugnisse ist es zudem jedoch regelmäßig notwendig, auch Produktionsmittel wie Werkzeuge in Fließrichtung zu bewegen, um insbesondere automatisierte Produktionsprozesse innerhalb einer vorgegebenen Taktzeit durchführen zu können.

Eine gattungsbildende Bearbeitungsanlage, bei welcher sich ein Produktionsmittel parallel zur Fließrichtung bewegt, wird durch die DE 10 2007 045 143 A1 offenbart. Hierbei ist ein

Industrieroboter entlang eines Roboterwegs bewegbar ausgeführt, wobei der Roboterweg parallel zu einem Förderweg eines herzustellenden Erzeugnisses ausgerichtet ist und möglichst kein Versatz zwischen der Position des Industrieroboters und des Erzeugnisses aufgrund unterschiedlicher Bewegungen entlang der Wege erfolgen soll, da der Industrieroboter der Positionierung von Bauteilen im Bereich des Erzeugnisses respektive der Bearbeitung des Erzeugnisses dient. Eine möglichst gleichartige Bewegung von Erzeugnis und Industrieroboter wird dabei insbesondere durch eine mechanische Kopplung der jeweiligen Antriebe von Erzeugnis und Industrieroboter realisiert. Alternativ kann eine elektronische Kopplung zwischen den Antrieben vorgesehen sein, wobei dann entsprechende Geschwindigkeits-, Positions- oder Bewegungssensoren vorgesehen sind, um den Gleichlauf zu überwachen.

Eine Bewegung eines solchen Industrieroboters erfolgt in der Regel über elektrisch

angetriebene Verfahrachsen, welche jedoch steuerungstechnisch aufwendig in einer

Fertigungslinie auf die Liniengeschwindigkeit synchronisiert werden müssen. Überdies verfügen auch die die Erzeugnisse transportierenden Fördersysteme für gewöhnlich über elektrische Antriebe.

Im Bereich der Positionierung sind neben den erwähnten elektrischen Antrieben auch weitere Antriebskonzepte bekannt. Beispielsweise beschreibt die EP 0 181 415 A1 eine

Positioniereinrichtung für kolbenstangenlose Zylinder, bei welcher ein über Umlenkrollen in den pneumatisch betriebenen Zylinder einlaufendes Band mit einem innerhalb des Zylinders angordneten, ein- oder zweiseitig druckbeaufschlagbaren Kolben verbunden ist und über den Kolben erzeugte Kräfte über einen am Band angeordneten Schlitten abgegeben werden können. Eine relative Positionierung des Schlittens wird hierbei über ein am Zylinder angeordnetes Magnetband mit in das Magnetband eingeprägten magnetischen Markierungen erreicht, wobei über einen am Schlitten angebrachten Sensor bei Überschreiten der

magnetischen Markierungen elektrische Impulse erzeugt werden.

Eine mechanische Kopplung belastet jedoch regelmäßig das eingesetzte Fördersystem und erhöht somit dessen Verschleiß. Elektrische Antriebe hingegen müssen für gewöhnlich zudem aufwendig auf die Geschwindigkeit der Fertigungslinie synchronisiert werden. Vor diesem Hintergrund liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Anlage der eingangs genannten Art derart auszuführen und ein Verfahren zur Verfügung zu stellen, so dass der Verschleiß der Anlage minimiert und eine aufwendige Synchronisierung mit einer

Fertigungslinie vermieden werden.

Diese Aufgabe wird gelöst mit einer Anlage gemäß den Merkmalen des Patentanspruchs 1. Die zugehörigen Unteransprüche betreffen besonders zweckmäßige Weiterbildungen der

Erfindung.

Erfindungsgemäß ist also eine Anlage - oder ein Abschnitt einer Anlage zur Manipulation und/oder zur Vermessung eines Werkstücks - vorgesehen, welche eine Fördereinrichtung zur Bewegung eines Werkstücks entlang eines Förderwegs sowie eine Verfahreinrichtung mit einer Verfahreinheit zur Bewegung einer Last entlang eines zum Förderweg benachbart ausgeführten Verfahrwegs aufweist. Die Fördereinrichtung kann dabei als ein sich entlang eines

Förderbands, eines Rollenförderers oder eines Gehängesystems bewegendes Fördermittel oder auch als Schubskid ausgebildet sein, wobei das Förderband, der Rollenförderer oder auch das Gehängesystem den Förderweg ausbilden können. Bevorzugt ist die Fördereinrichtung jedoch als ein fahrerloses Transportfahrzeug ausgeführt. Erfindungsgemäß weisen die

Verfahreinheit ihrerseits zur Aufnahme der Last weiterhin eine Lastaufnahmeeinrichtung und die Anlage - oder der Abschnitt der Anlage - zur Kopplung - oder auch Synchronisierung - der Bewegungen von Werkstück und Last entlang des Förderwegs und des Verfahrwegs zumindest einen Messaufnehmer auf. Überdies ist der - eine - Messaufnehmer erfindungsgemäß ein

- mittelbar oder unmittelbar - an der Lastaufnahmeeinrichtung angeordneter Kraftaufnehmer, wobei die Lastaufnahmeeinrichtung durch pneumatische Betätigung der Verfahreinheit

- insbesondere doppeltwirkend - bewegbar ausgebildet ist. Es soll hierbei entsprechend vorgesehen sein, dass der Kraftaufnehmer die Fördereinrichtung und/oder das Werkstück antastet, um die Bewegungen der Last sowie des Werkstücks miteinander zu koppeln und somit aufeinander abgestimmte, gleichlaufende, synchrone Bewegungen zu ermöglichen.

Hierbei sollten der Verfahrweg und der Förderweg im Wesentlichen gleichgerichtet ausgebildet sein, wobei zwischen Verfahrweg und Förderweg im Maximum eine Abstandsänderung auftreten sollte, welche eine Manipulation und/oder Vermessung des Werkstücks durch die Last nicht behindert. Denkbar ist hierbei, dass Förderweg und/oder Verfahrweg eine Krümmung aufweisen, wobei die durch die Krümmung bedingte Abstandsänderung jedoch durch die Last ausgeglichen werden kann. Bevorzugt sind jedoch Verfahrweg und Förderweg linear und parallel zueinander ausgeführt. Die pneumatische Betätigung der Verfahreinheit ermöglicht vorteilhaft eine einfache Synchronisation der Bewegung der Last mit der Bewegung des Werkstücks, da insbesondere gegenüber einer elektrischen Aktuierung der Verfahreinheit keine aufwendige Steuerungstechnik, besonders in Form von Hard- und Software, benötigt wird.

Die durch die Verfahreinheit der Verfahreinrichtung bewegte Last kann dabei insbesondere ein Werkzeug, ein Messmittel, ein Manipulator, ein Manipulator mit einem Werkzeug oder einem Messmittel und bevorzugt ein Industrieroboter sein, wobei der Industrieroboter wiederum ein Werkzeug aufweisen kann, mittels welches beispielsweise zu Montage- oder Einbauzwecken ein Bauteil im Bereich des Werkstücks positioniert wird oder welches der Bearbeitung oder der Vermessung des Werkstücks dient.

Es ist denkbar, dass die Verfahreinheit hierbei als ein pneumatisch betätigter Arbeitszylinder ausgebildet ist oder einen solchen pneumatisch betätigten Arbeitszylinder als Stellglied aufweist. Die Lastaufnahmeeinrichtung der Verfahreinheit kann dabei am Kolben des

Arbeitszylinders angeordnet oder der Kolben als Bestandteil der Lastaufnahmeeinrichtung und somit durch pneumatische Betätigung der Verfahreinheit bewegbar ausgebildet sein.

In einer besonders vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung weist die Lastaufnahmeeinrichtung einen Arm auf, über welchen der Kraftaufnehmer an der Verfahreinheit angeordnet ist, was dazu führen sollte, dass der Kraftaufnehmer in den Förderweg der Fördereinrichtung ragt und somit in vorteilhaft einfacher Weise das Werkstück und/oder die Fördereinrichtung antasten kann.

Günstig stellt es sich ebenso dar, wenn der Kraftaufnehmer über eine pneumatische Betätigung schwenkbeweglich an der Verfahreinheit angeordnet ist. Dies kann beispielsweise vorteilhaft dazu beitragen, dass der am Arm der Lastaufnahmeeinrichtung angeordnete Kraftaufnehmer, welcher somit in den Förderweg hineinragt, bei einer gegensätzlichen Bewegung von

Werkstück und Last und/oder Fördereinrichtung und Verfahreinheit aus dem Förderweg verschwenkt werden kann, sodass keine Kollision zwischen Kraftaufnehmer und Werkstück und/oder Fördereinrichtung auftritt. Insbesondere sollte der Kraftaufnehmer hierbei an dem an der Lastaufnahmeeinrichtung der Verfahreinheit ausgebildeten oder angeordneten Arm schwenkbeweglich angeordnet sein. Es besteht dabei die Möglichkeit, dass die

schwenkbewegliche Anordnung des Kraftaufnehmers durch schwenkbewegliche Ausführung des Arms an der Lastaufnahmeeinrichtung verwirklicht ist. Denkbar ist ebenso, das der Arm zwei oder mehr als zwei Glieder aufweist, wobei wenigstens eines der Glieder

schwenkbeweglich ausgebildet ist. In einer überaus erfolgversprechenden Ausführungsform der Erfindung erfolgt zudem die pneumatisch betätigte, schwenkbewegliche Anordnung des Kraftaufnehmers an der

Verfahreinheit über einen eine Schwenkeinheit aufweisenden Pneumatikzylinder. Der

Kraftaufnehmer wäre hierbei entsprechend mittelbar, z. B. über einen Arm, oder unmittelbar an der Schwenkeinheit angeordnet.

Ferner stellt es sich als praxisgerecht dar, wenn der Pneumatikzylinder an dem der

Lastaufnahmeeinrichtung abgewandten Ende des Arms angeordnet ist, sodass der Arm selbst in vorteilhafter Weise nicht schwenkbeweglich ausgeführt werden müsste, sondern eine schwenkbewegliche Anordnung des Kraftaufnehmers insbesondere durch ein kommerziell verfügbares Bauteil realisiert werden kann.

Eine vielversprechende Ausbildung der Erfindung ist dabei dadurch gekennzeichnet, dass der die Schwenkeinheit aufweisende Pneumatikzylinder ein Pneumatik-Kraftspanner ist, welcher ein kommerziell erhältliches Bauteil darstellt, das eine pneumatisch betätigte

Schwenkbewegung des Kraftaufnehmers in vorteilhaft einfacher Weise und somit eine

Kostenreduzierung der Anlage ermöglicht.

Als gewinnbringend ist es überdies anzusehen, wenn die Verfahreinrichtung - wenigstens - einen Präzisionsdruckregler zur Beaufschlagung der Verfahreinheit mit einem Druck aufweist. Über diesen Präzisionsdruckregler lässt sich der auf die Verfahreinrichtung wirkende Druck überaus präzise voreinsteilen und somit die Geschwindigkeit, mit welcher die Last entlang des Verfahrwegs bewegt wird, mit minimaler oder keiner Abweichung auf die Geschwindigkeit, mit welcher das Werkstück entlang des Förderwegs bewegt wird, anpassen. Weiterhin lassen sich gegebenenfalls auftretende Abweichungen der Bewegungen, insbesondere der

Geschwindigkeit der Bewegungen von Last und Werkstück oder Lastaufnahmeeinrichtung und Fördereinrichtung, die über den Kraftaufnehmer detektiert werden, rückkoppelnd geregelt ausgleichen.

In einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der erfindungsgemäßen Anlage ist die

Verfahreinheit ein kolbenloser Bandzylinder. Durch Ausführung der Verfahreinheit als ein kolbenloser Bandzylinder lassen sich alle an die Verfahreinheit der Verfahreinrichtung gestellten Anforderungen gewinnbringend durch ein kommerziell erhältliches Bauteil erfüllen. Eine erfolgversprechende Ausführungsform der Erfindung lässt sich auch daran erkennen, dass an den Enden der Verfahreinheit je wenigstens ein Endschalter angeordnet ist, über welchen vorteilhaft das Erreichen eines jeweiligen Endes des durch die Verfahreinheit zur Verfügung gestellten Verfahrwegs detektierbar ist und hierüber beispielsweise eine Steuerung oder Regelung eines Bewegungsablaufs der Last und/oder der Lastaufnahmeeinrichtung sowie einer gegebenenfalls vorgesehenen pneumatisch betätigten Schwenkbewegung des

Kraftaufnehmers realisiert werden kann. Die Endschalter können dabei insbesondere als Rollenendschalter ausgeführt sein.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung erfolgt die Betätigung der Verfahreinheit - somit der Bewegung der Last und/oder der Lastaufnahmeeinrichtung - und/oder des Pneumatikzylinders zudem in Abhängigkeit der Aktivierung der Endschalter. Neben der Betätigung der

Verfahreinheit und somit der Bewegung der Last und/oder der Lastaufnahmeeinrichtung in Abhängigkeit der Aktivierung des Kraftaufnehmers und der damit verbundenen Kopplung der Bewegung der Last und des Werkstücks wäre demnach die Betätigung der Verfahreinheit und/oder des Pneumatikzylinders zudem abhängig von der Aktivierung der Endschalter, wodurch sich in konstruktiv vorteilhafter weise ein vollautomatischer Bewegungsablauf von Last und/oder Lastaufnahmeeinrichtung sowie des gegebenenfalls an dem Pneumatikzylinder angeordneten Kraftaufnehmers verwirklichen ließe.

Weiterhin wird die Aufgabe gelöst mit einem Verfahren gemäß den Merkmalen des

Patentanspruchs 11. Die zugehörigen Unteransprüche betreffen besonders zweckmäßige Weiterbildungen der Erfindung.

Erfindungsgemäß ist somit ein Verfahren zur pneumatischen Betätigung der Verfahreinheit der Anlage vorgesehen, wobei die Verfahreinheit über den Präzisionsdruckregler mit einem Druck beaufschlagt wird und hierbei die Höhe des Drucks eine Geschwindigkeit der Bewegung der Lastaufnahmeeinrichtung und/oder der Last bewirkt, welche der Geschwindigkeit der Bewegung des Werkstücks und/oder der Fördereinrichtung entspricht. Eine gegenseitige Beeinflussung von Fördereinrichtung und Verfahreinheit kann somit weitgehend vermieden werden, wobei insbesondere der Verschleiß an der Fördereinrichtung vorteilhaft minimiert werden kann, da über diese keine Kraft zur Betätigung der Verfahreinheit und somit der Bewegung der Last und/oder der Lastaufnahmeeinrichtung aufgebracht werden muss.

Es stellt sich weiterhin als günstig dar, wenn der über den Präzisionsdruckregler auf die

Verfahreinheit beaufschlagte Druck auf Basis der Antastung - oder auch des Kontakts - des Kraftaufnehmers an die Fördereinrichtung und/oder das Werkstück variiert wird, sodass die Verfahreinheit eine minimale Kraftwirkung auf das Fördermittel ausübt. Hierdurch kann es ermöglicht werden, während der Bewegung der Last und/oder der Lastaufnahmeeinrichtung wirkende Störkräfte, wie z. B. bei der Voreinstellung des Drucks nicht berücksichtigbare Reibkräfte, durch eine Regelung des über den Präzisionsdruckregler auf die Verfahreinheit beaufschlagten Drucks auszugleichen und somit eine zwischen Last und Werkstück auftretende Differenzgeschwindigkeit zu vermeiden.

In einer besonders vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Bewegung der Last und/oder der Lastaufnahmeeinrichtung in Richtung des Verfahrwegs durch Antastung - oder auch durch Kontakt - des Kraftaufnehmers am Werkstück und/oder der Fördereinrichtung eingeleitet.

Eine Ausführungsform der Erfindung ist auch dann als gewinnbringend gekennzeichnet, wenn der Kraftaufnehmer in Richtung der Lastaufnahmeeinrichtung verschwenkt und die Last und/oder die Lastaufnahmeeinrichtung entgegen des Verfahrwegs rückbewegt wird, wenn die Last und/oder die Lastaufnahmeeinrichtung das in Richtung des Verfahrwegs gelegene Ende der Verfahreinheit erreicht. Hierdurch kann vorteilhaft eine Kollision des Kraftaufnehmers mit dem Werkstück und/oder der Fördereinrichtung vermieden werden und die Verfahreinheit in eine Ausgangsstellung respektive die Last und/oder die Lastaufnahmeeinrichtung an das entgegen des Verfahrwegs gelegene Ende der Verfahreinheit rückbewegt werden, um eine weitere Manipulation und/oder Vermessung eines Werkstücks durchführen zu können. Das Erreichen des Endes der Verfahreinheit kann hierbei z. B. über einen an dem in Richtung des Verfahrwegs gelegenen Ende der Verfahreinheit angeordneten Endschalter detektiert werden.

Zudem ist es als überaus erfolgversprechend anzusehen, wenn der Kraftaufnehmer entgegen der Lastaufnahmeeinrichtung verschwenkt wird, wenn die Last und/oder die

Lastaufnahmeeinrichtung das entgegen des Verfahrwegs gelegene Ende der Verfahreinheit erreicht, wodurch vorteilhaft ein erneutes Antasten eines Werkstücks und/oder einer

Fördereinrichtung ermöglicht wird. Hierbei ist denkbar, dass das Erreichen des Endes der Verfahreinheit über einen an dem entgegen des Verfahrwegs gelegenen Ende der

Verfahreinheit angeordneten Endschalter detektiert wird.

Die Erfindung lässt zahlreiche Ausführungsformen zu. Zur weiteren Verdeutlichung ihres Grundprinzips ist eine davon in der Zeichnung dargestellt und wird nachfolgend beschrieben. Diese zeigt in Fig. 1 eine Weiterbildung der Anlage;

Fig. 2a, 2b einen Bewegungsablauf der Anlage;

Fig. 3 einen Pneumatikschaltplan.

Figur 1 zeigt eine Weiterbildung der Anlage, wobei diese die Fördereinrichtung 1 zur Bewegung des Werkstücks 2 entlang des Förderwegs 3 sowie die Verfahreinrichtung 4 mit der

Verfahreinheit 5 zur Bewegung der Last 6 entlang des zum Förderweg 3 benachbart ausgeführten Verfahrwegs 7 aufweist. Hierbei weist die Verfahreinheit 5 zur Aufnahme der Last 6, welche als ein Industrieroboter mit einem Greifwerkzug ausgeführt ist, zudem die

Lastaufnahmeeinrichtung 8 und die Anlage zur Kopplung der Bewegungen von Werkstück 2 und Last 6 entlang des Förderwegs 3 und des Verfahrwegs 7 sowie den an der

Lastaufnahmeeinrichtung 8 angeordneten Kraftaufnehmer 9 auf. Die Lastaufnahmeeinrichtung 8 ist dabei durch pneumatische Betätigung der als ein kolbenstangenloser Bandzylinder ausgeführten Verfahreinheit 5 bewegbar ausgebildet. Die Lastaufnahmeeinrichtung 8, welche entsprechend mit dem Kolben des Bandzylinders verbunden ist, weist zudem den Arm 10 auf, über welchen der Kraftaufnehmer 9 mittelbar an der Verfahreinheit 5 angeordnet ist. Die mittelbare Anordnung erfolgt hierbei unter pneumatischer Betätigung des an dem der

Lastaufnahmeeinrichtung 8 abgewandten Ende des Arms 10 angeordneten Pneumatikzylinders 11 in schwenkbeweglicher Weise, wofür der Pneumatikzylinder 11 die Schwenkeinheit 12 aufweist, an welcher wiederum der Kraftaufnehmer 9 angeordnet ist. Der Kraftaufnehmer 9 ist dabei in der Darstellung der Figur 1 entgegen der Lastaufnahmeeinrichtung 8 verschwenkt und tastet das Werkstück 2 an. Die Betätigung der Verfahreinheit 5 und somit die Bewegung der Lastaufnahmeeinrichtung 8 sowie des Pneumatikzylinders 11 erfolgt in Abhängigkeit der Aktivierung der an den jeweiligen Enden der Verfahreinheit 5 angeordneten Endschalter 14. Hierbei aktiviert die Lastaufnahmeeinrichtung 8 in dieser Darstellung den am entgegen des Verfahrwegs 7 gelegenen Ende der Verfahreinheit 5 angeordneten Endschalter 14. Die

Antastung des Werkstücks 2 durch den Kraftaufnehmer 9 leitet nun die über die gestrichelte Darstellung angedeutete Bewegung der Verfahreinheit 5 mit der Fördereinrichtung 1 ein, wobei die Lastaufnahmeeinrichtung 8 den am in Richtung des Verfahrwegs 7 gelegenen Ende der Verfahreinheit 5 angeordneten Endschalter 14 noch nicht erreicht hat. Zu der dargestellten pneumatischen Betätigung der Verfahreinheit 5 wird die Verfahreinheit 5 hierbei über den in Figur 3 dargestellten Präzisionsdruckregler 13 mit einem Druck beaufschlagt, wobei die Höhe des Drucks eine Geschwindigkeit der Bewegung der Lastaufnahmeeinrichtung 8 sowie der Last 6 bewirkt, welche der Geschwindigkeit der Bewegung des Werkstücks 2 und der Fördereinrichtung 1 entspricht. Die Bewegung erfolgt dabei in Richtung des Pfeils P und somit in Richtung des Verfahrwegs 7 sowie des Förderwegs 3.

Die Figuren 2a und 2b beschreiben einen Bewegungsablauf der Anlage, wobei die in Figur 2a in Volllinie dargestellte Lastaufnahmeeinrichtung 8 das in Richtung des Verfahrwegs 7 gelegene Ende der Verfahreinheit 5 erreicht hat und hierbei den Endschalter 14 aktiviert, wodurch der Kraftaufnehmer 9 über die Schwenkeinheit 12 des Pneumatikzylinders 11 in Richtung der Lastaufnahmeeinrichtung 8 verschwenkt wird, was über den Pfeil P1 angedeutet ist.

Anschließend werden die Last 6 sowie die Lastaufnahmeeinrichtung 8 entgegen des

Verfahrwegs 7 rückbewegt. Diese Rückbewegung in Richtung des Pfeils P, entgegen des Verfahrwegs 7, ist über die gestrichelte Darstellung angedeutet. Hierbei hat die in gestrichelter Darstellung aufgezeigte Lastaufnahmeeinrichtung 8 den am entgegen des Verfahrwegs 7 gelegenen Ende der Verfahreinheit 5 angeordneten Endschalter 14 noch nicht erreicht, wodurch sich der an der Schwenkeinheit 12 angeordnete Kraftaufnehmer 9 noch in in Richtung der Lastaufnahmeeinrichtung 8 verschwenktem Zustand befindet. Die Darstellung in Figur 2b zeigt hingegen dieses Erreichen des entgegen des Verfahrwegs 7 gelegenen Endes der Verfahreinheit 5 durch die Lastaufnahmeeinrichtung 8, wobei diese den an diesem Ende der Verfahreinheit 5 angeordneten Endschalter 14 aktiviert. Die Aktivierung des Endschalters 14 leitet hierbei das über den Pfeil P1 angedeutete Verschwenken des Kraftaufnehmers 9 entgegen der Lastaufnahmeeinrichtung 8 ein, wodurch eine sich dem Kraftaufnehmer 9 nähernde Fördereinrichtung 1 mit dem Werkstück 2 erneut angetastet werden kann. Dies ist hierbei in der Darstellung der Figur 2b noch nicht erfolgt, sodass sich die Verfahreinheit 5 respektive die Lastaufnahmeeinrichtung 8 noch in einem Ruhezustand befindet.

In Figur 3 ist zudem ein Pneumatikschaltplan aufgezeigt, weicher eine mögliche pneumatische Betätigung der Verfahreinheit 5 sowie des Pneumatikzylinders 11 verdeutlicht. Die

Druckversorgung 15 wirkt hierbei auf die über die Endschalter 14 betätigten 3/2- Wegeventile 17, 17a, die ihrerseits der Betätigung des 5/2-Wegeventils 16 dienen, auf welches ebenfalls die Druckversorgung 15 wirkt. Weiterhin ist die Druckversorgung 15 mit dem Kraftaufnehmer 9 respektive mit einem durch den Kraftaufnehmer 9 gesteuerten Druckregelventil wirkverbunden. Der Kraftaufnehmer 9 respektive das durch den Kraftaufnehmer 9 gesteuerte Druckregelventil beeinflusst den durch den Präzisionsdruckregler 13 auf die Verfahreinheit 5 beaufschlagten Druck, wobei der Präzisionsdruckregler 13 über das sich in seiner ersten Schaltstellung befindliche 5/2- Wegeventil 16 mit dem Versorgungsdruck der Druckversorgung 15 beaufschlagt wird, wenn das 3/2-Wegeventil 17 durch den Endschalter 14, welcher der am entgegen des Verfahrwegs 7 gelegenen Ende der Verfahreinheit 5 angeordnete Endschalter 14 ist, betätigt wird und sich das 3/2- Wegeventil 17 somit ebenfalls in seiner ersten Schaltstellung befindet. Somit wird bei Betätigung des Kraftaufnehmers 9 sowie des am entgegen des Verfahrwegs 7 gelegenen Ende der Verfahreinheit 5 angeordneten Endschalters 14 die erste Seite der als Bandzylinder ausgebildeten Verfahreinheit 5 mit dem über den Präzisionsdruckregler 13 zur Verfügung gestellten Druck beaufschlagt, was eine Bewegung der in den Figuren 1 sowie 2a und 2b dargestellten Last 6 und/oder der Lastaufnahmeeinrichtung 8 in Richtung des

Verfahrwegs 7 initiiert. Hierfür ist die zweite Seite der Verfahreinheit 5 über das 5/2- Wegeventil 16 in erster Schaltstellung drucklos geschaltet. Aufgrund der Parallelschaltung des

doppelwirkenden Pneumatikzylinders 11 ist der Kraftaufnehmer 9 in erster Schaltstellung des 5/2-Wegeventils 16 aufgrund der Druckbeaufschlagung der ersten Seite des

Pneumatikzylinders 11 der Lastaufnahmeeinrichtung 8 entgegengesetzt verschwenkt und ein Antasten der ebenfalls in den Figuren 1 sowie 2a und 2b aufgezeigten Fördereinrichtung 1 und/oder des Werkstücks 2 und demzufolge die Bewegung der Lastaufnahmeeinrichtung 8 in Richtung des Verfahrwegs 7 wird somit ermöglicht. Erreicht die Last 6 und/oder die

Lastaufnahmeeinrichtung 8 den am in Richtung des Verfahrwegs 7 gelegenen Ende der Verfahreinheit 5 angeordneten Endschalter 14, durch welchen das 3/2-Wegeventil 17a betätigt wird, wird das 5/2-Wegenventil 16 in seine zweite Schaltstellung überführt und einerseits die zweite Seite des Pneumatikzylinders 11 mit dem Versorgungdruck beaufschlagt sowie die erste Seite des Pneumatikzylinders 11 drucklos geschaltet, wodurch der Kraftaufnehmer 9 in Richtung der Lastaufnahmeeinrichtung 8 verschwenkt wird. Weiterhin erfolgt ebenfalls die Beaufschlagung der zweiten Seite der Verfahreinheit 5 mit dem Versorgungsdruck, wohingegen die erste Seite der Verfahreinheit 5 drucklos geschaltet wird. Dies bedingt die Rückbewegung der Last 6 und/oder der Lastaufnahmeeinrichtung 8 entgegen des Verfahrwegs 7.

Bezugszeichenliste

1 Fördereinrichtung

2 Werkstück

3 Förderweg

4 Verfahreinrichtung

5 Verfahreinheit

6 Last

7 Verfahrweg

8 Lastaufnahmeeinrichtung

9 Kraftaufnehmer

10 Arm

11 Pneumatikzylinder

12 Schwenkeinheit

13 Präzisionsdruckregler

14 Endschalter

15 Druckversorgung

16 5/2-Wegeventil

17 3/2-Wegeventil

7a 3/2-Wegeventil

P Pfeil

P1 Pfeil