System und Verfahren zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger

Die Erfindung betrifft ein System und ein Verfahren zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger, welche ausgebildet sind, ein Warnsignal auszugegeben, falls eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht .

Das Rückwärtsfahren mit einem Anhänger, welcher beispielsweise über eine Anhängerkupplung von einem Zugfahrzeug bewegt wird, erfordert für gewöhnlich einige Übung, da der Anhänger dazu neigt auszuscheren beziehungsweise stark einzuknicken, was zu Beschädigungen des Hecks des Zugfahrzeuges führen kann. Ein Problem hierbei ist beispielsweise, dass das Einlenken des An ^¬ hängers bei einer Änderung des Lenkwinkels des Zugfahrzeuges nicht ohne weiteres nachvollziehbar ist.

Verstärkt wird dieses Problem weiter dadurch, das, aufgrund der zunehmenden Verkehrsdichte, die vorhandenen Verkehrswege und Parkräume insbesondere in Urbanen Zentren immer intensiver genutzt werden, so dass ein zur Verfügung stehender Manövrier- beziehungsweise Rangierraum beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit einem Anhänger immer kleiner wird.

Zudem wird dieses Problem bei Dunkelheit oder allgemein schlechten Sichtverhältnissen, aufgrund des dadurch unzurei- chend beobachtbaren Anhängers, noch weiter verstärkt. Aus der Druckschrift DE 100 65 230 AI sind ein System sowie ein Verfahren zur Erleichterung des Manövrierens und/oder Rückwärtsfahrens eines Zugfahrzeuges mit einem Anhänger be ^¬ kannt, wobei das Zugfahrzeug eine den Lenkwinkel der lenkbaren Achse des Zugfahrzeuges erfassende Lenkwinkelmesseinrichtung und eine wenigstens den dem Anhänger zugewandten Nahumgebungs- bereich des Zugfahrzeuges erfassende Umgebungseinrichtung, insbesondere eine Parkhilfeeinrichtung, aufweist. Dabei ist weiter eine die erfassten Werte auswertende Auswerteeinheit vorgesehen, welche Anweisung zur Drehung eines Lenkrades des Zugfahrzeuges gibt.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein System und ein Verfahren zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger anzugeben, welche einfach ausgestaltet sind und mit welchen ein Fahrer des Kraftfahrzeuges zuverläs ^¬ sig vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger gewarnt werden kann.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung wird diese Aufgabe gelöst durch ein System zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger, welches eine Überwachungs ^¬ einrichtung zum stetigen Überwachen eines Winkels zwischen einer Längsachse des Zugfahrzeuges und einer Längsachse des An ^¬ hängers während des Rückwärtsfahrens des Zugfahrzeuges um zu detektieren ob eine Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhä- nger droht sowie zum Erzeugen eines Warnsignals, falls eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht, aufweist . Grundgedanke ist somit, eine Überwachungseinrichtung vorzuse ^¬ hen, welche beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhä ^¬ nger einen Winkel zwischen einer Längsachse des Zugfahrzeuges und einer Längsachse des Anhängers überwacht und welche zudem ausgebildet ist, ein Warnsignal zu erzeugen, falls beim Über ^¬ wachen des Winkels zwischen der Längsachse des Zugfahrzeuges und der Längsachse des Anhängers detektiert wird, dass eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht. Ein derartiges System hat den Vorteil, dass mit diesem ein

System zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger angegeben wird, welches einfach ausgestaltet ist und mit welchem ein Fahrer des Zugfahrzeuges zuverlässig vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger gewarnt werden kann. So kann dadurch, dass das System eine Überwachungseinrichtung aufweist, welche ausgebildet ist, während des Rückwärtsfahrens stetig einen Winkel zwischen der Längs- achse des Zugfahrzeuges und der Längsachse des Anhängers zu

Erfassen und ein Warnsignal zu generieren, falls dabei detektiert wird, dass eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht, ein Fahrer des Kraftfahrzeuges rechtzeitig vor der drohenden Kollision gewarnt werden, so dass dieser entsprechende, die Kollision vermeidende sicherheitsgerichtete Aktionen veranlassen, insbesondere entsprechende Fahrmanöver einleiten kann. Verglichen mit Systemen zur Erleichterung des Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit einem Anhänger bei denen bei einer drohenden Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger Anweisungen zur erforderlichen Drehung des Lenkrades des Zugfahrzeuges ausgegeben werden, hat das System wei ^¬ ter den Vorteil, dass zur Generierung des Warnsignals keine weiteren Sensoren, insbesondere keine Lenkwinkelsensoren zur Erfassung einer aktuellen Drehung eines Lenkrades des Zugfahrzeuges sowie weiter keine Auswerteeinheiten zur weiteren Verarbeitung der durch den Lenkwinkelsensor erfassten Daten und folglich keine kostspieligen und aufwändigen Umbauten des Zug- fahrzeuges und/oder des Anhängers vonnöten sind. Auch ist ein derartiges System einfach und ohne großen Aufwand in gewöhnliche Kraftfahrzeuge und/oder Anhänger nachrüstbar.

Gemäß einer Ausführungsform weist die Überwachungseinrichtung dabei wenigstens zwei an einem Heck des Zugfahrzeuges und/oder an einer dem Zugfahrzeug zugewandten Frontseite des Anhängers angeordnete Umgebungssensoren zum stetigen Erfassen von Abstandswerten zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger, eine Auswerteeinheit zum Ermitteln des Winkels zwischen der Längs- achse des Zugfahrzeuges und der Längsachse des Anhängers auf

Basis der durch die Umgebungssensoren erfassten Abstandswerte, einen Vergleicher zum Vergleichen des ermittelten Winkels mit einem Grenzwert für den Winkel um zu detektieren, ob eine Kol ^¬ lision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht, sowie einen Warnsignalgeber zum Ausgeben eines Warnsignal falls eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und Anhänger droht, auf. Dabei kann durch die Umgebungssensor sowie die Auswerteeinheit erfasst werden, ob die dem Zugfahrzeug zugewandten Frontseite des Anhängers einen gleichmäßigen Abstand zu dem Zugfahrzeug, beispielsweise zu bestimmten Messpunkten, aufweist, oder ob ein Bereich des Anhängers zu dem Zugfahrzeug einen geringeren Abstand aufweist als beispielsweise ein anderer Bereich des Anhängers. Wird hierbei erfasst, dass der Anhänger einen gleichmäßigen Abstand zu dem Zugfahrzeug aufweist, setzt sich die Längsachse des Anhängers in der Längsachse des Zugfahrzeu ^¬ ges fort, so dass zwischen diesen Längsachsen ein Winkel von 0° vorliegt. Wird wiederum erfasst, dass der Anhänger einen ungleichmäßigen Abstand zu dem Zugfahrzeug aufweist, liegt zwischen den Längsachsen des Anhängers sowie des Zugfahrzeuges ein Winkel ungleich 0° vor. Übersteigt dieser Winkel dabei ei ^¬ nen Grenzwert welcher signalisiert, dass der Anhänger auszu ^¬ scheren droht, kann mittels des Warnsignalgebers dem Fahrer eine entsprechende Rückmeldung hierüber gegeben werden, so dass dieser entsprechend reagieren, das heißt die Kollision vermeidende sicherheitsgerichtete Aktionen veranlassen, insbe ^¬ sondere entsprechende Fahrmanöver einleiten kann. Die Umge ^¬ bungssensoren können dabei Teil einer Parkhilfeeinrichtung des Zugfahrzeuges und insbesondere ausgebildet sein, die Abstands ^¬ werte zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger zu erfassen, sobald ein Rückwärtsgang eingelegt wurde.

Der Warnsignalgeber kann dabei einen akustischen Warnsignalge- ber aufweisen. Akustische Signalgeber sind bei gewöhnlichen Kraftfahrzeugen bekannt, um durch Erzeugen eines akustischen Signals Verkehrsteilnehmer auf die Kritizität einer entspre ^¬ chenden Situation aufmerksam zu machen, wodurch diese veranlasst werden können, die kritische Situation entsprechend zu entschärfen. Bei dem akustischen Warnsignal handelt es sich hierbei bevorzugt um einen Ton oder eine Tonfolge, welche der ^¬ art ausgebildet ist, dem Fahrer des Kraftfahrzeuges einen dis ^¬ kreten Hinweis darauf zu geben, dass eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht, ohne dass dieser Hin- weis vom Fahrer und/oder seiner Umgebung als unangenehm oder beeinträchtigend empfunden wird. Durch die unbeeinträchtigte Warnfunktion kann das Komfortempfinden in vorteilhafter Weise gesteigert werden, insbesondere in Situationen in denen der Fahrer auffällige akustische Hinweise vermeiden möchte oder muss.

Weiter kann der Warnsignalgeber auch einen optischen Warnsignalgeber aufweisen. Optische Warnsignale haben den Vorteil, dass diese auch bei einer starken Geräuschkulisse, beispiels ^¬ weise verursacht durch Verkehrslärm, wahrgenommen werden und dem Fahrer einen Hinweis auf die drohende Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger geben können.

Ferner kann der Warnsignalgeber aber auch ausgebildet sein, weitere Warnsignale zu erzeugen, beispielsweise haptische Warnsignale. Denkbar ist ferner auch, dass infolge der Detek- tion einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhä- nger, der Warnsignalgeber automatisch in die Steuerung des

Zugfahrzeuges eingreift, das heißt entsprechende Fahrmanöver eingeleitet werden, beispielsweise das Fahrzeug automatisch gestoppt wird. Der Warnsignalgeber kann dabei an dem Anhänger angeordnet sein. Dies hat den Vorteil, dass keine zusätzlichen Komponenten und/oder Funktion am Zugfahrzeug selber vonnöten sind beziehungsweise in dieses integriert werden müssen. Dabei kann es sich bei dem Warnsignalgeber beispielsweise um einen batte- riebetriebenen Warnsignalgeber, welcher temporär und somit bedarfsweise an dem Anhänger montiert werden kann, handeln. Ferner kann es sich bei dem Warnsignalgeber aber auch um einen batteriebetriebenen oder über die Anhängerkupplung an die Elektronik des Zugfahrzeuges angebundenen, stationären und so- mit dauerhaft am Anhänger befestigten Warnsignalgeber handeln.

Weiter kann der Warnsignalgeber aber auch in das Kraftfahrzeug integriert sein. So sind in ein gewöhnliches Kraftfahrzeug in ^¬ tegrierte Warnsignalgeber bekannt, welche einfach und ohne großen Aufwand für die Funktion zur Warnung vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger nachgerüstet werden können, ohne dass aufwändige und kostspielige Umbauten beziehungsweise weitere Komponenten vonnöten wären. Die Funk- tion des Warnsignalgebers kann dabei beispielsweise über einen sprachgesteuerten Bordcomputer erfolgen. Weiter kann die Funktion des Warnsignalgebers auch durch, beispielsweise am Arma ^¬ turenbrett des Zugfahrzeuges angeordnete Leuchten und/oder ei- ne auf einer Anzeigeeinheit des Kraftfahrzeuges, beispielswei ^¬ se einer Anzeigeeinheit eines Infotainmentsystems des Kraft ^¬ fahrzeuges ausgegebene optische Warnmeldung realisiert werden. Dabei können auf der Anzeigeeinheit zusätzlich auch eine aktu ^¬ elle Entfernung zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger oder das Zugfahrzeug samt Anhänger aus der Vogelperspektive darge ^¬ stellt werden.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann die Überwachungseinrichtung zusätzlich oder alternativ auch wenigstens zwei an der dem Zugfahrzeug zugewandten Frontseite des Anhängers ange ^¬ ordnete Reflektoren aufweisen, wobei die wenigstens zwei Re ^¬ flektoren derart an dem Anhänger angeordnet sind, dass sie bei einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger von wenigstens einer Signalquelle des Zugfahrzeuges emittier- tes Licht in wenigstens einen Innen- und/oder Außenspiegel des Zugfahrzeuges reflektieren. Da der Winkel unter dem das Licht durch die Reflektoren reflektiert wird dabei von dem aktuellen Winkel zwischen der Längsachse des Zugfahrzeuges und der

Längsachse des Anhängers abhängig ist, können die Reflektoren insbesondere derart an der Frontseite des Anhängers angeordnet sein, dass das Licht in einen Außenspiegel des Kraftfahrzeuges reflektiert wird, sobald eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht. Über das in den Außenspiegel re ^¬ flektierte Licht wird dem Fahrer des Kraftfahrzeuges somit signalisiert, dass eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht, dieser somit vor einer drohenden Kollision gewarnt, so dass dieser entsprechende, die Kollision vermei ^¬ dende sicherheitsgerichtete Aktionen veranlassen, insbesondere entsprechende Fahrmanöver einleiten kann. Auch kann dies durch die am Anhänger angebrachten Reflektoren einfach und preisgünstig realisiert werden, ohne das kostspielige und aufwändi ^¬ ge Umbauten des Zugfahrzeuges und/oder des Anhängers vonnöten wären. Weiter ist ein gewöhnlicher Anhänger einfach und ohne großen Aufwand mit derartigen Reflektoren nachrüstbar.

Bei der wenigstens einen Signalquelle des Zugfahrzeuges kann es sich dabei um eine Rückfahrleuchte des Zugfahrzeuges han- dein. So verfügen gewöhnliche Kraftfahrzeuge über derartige Rückfahrleuchten, so dass die Funktion der wenigstens einen Signalquelle durch für gewöhnliche Kraftfahrzeuge bekannte und gebräuchliche Komponenten realisiert werden kann, ohne dass aufwändige und kostspielige Umbauten vonnöten wären.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann die Überwachungseinrichtung alternativ oder zusätzlich auch eine an der dem Zugfahrzeug zugewandten Frontseite des Anhängers angeordnete Sig ^¬ nalleuchte aufweisen, wobei die Signalleuchte derart an dem Anhänger angeordnet ist, dass von der Signalleuchte ausge ^¬ strahlte Warnlichtsignale auf einen Außenspiegel des Zugfahr ^¬ zeuges treffen und in diesem wahrnehmbar sind, sobald eine Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger droht. Die Signal ^¬ leuchte kann dabei ausgebildet sein, Licht in einem bestimmten Winkelbereich zu emittieren, wobei die Signalleuchte derart an dem Anhänger angebracht wird, dass die von der Signalleuchte emittierten Warnlichtsignale in einem Außenspiegel des Zug ^¬ fahrzeuges wahrnehmbar sind, sobald eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht. Hierdurch kann der Fahrer des Zugfahrzeuges wiederum vor der drohenden Kollision gewarnt werden und entsprechende, die Kollision vermeidende sicherheitsgerichtete Aktionen veranlassen, insbesondere ent ^¬ sprechende Fahrmanöver einleiten. Auch kann die Signalleuchte hierbei ein Leuchtmittel welches ausgebildet ist, unter unter ^¬ schiedlichen Winkelbereichen Licht unterschiedlicher Farben zu emittieren, so dass das von der Lichtquelle emittierte Licht Lichtbereiche unterschiedlicher Farben aufweist, aufweisen, wobei die Signalleuchte derart an dem Anhänger angeordnet ist, dass, falls keine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht, Licht eines ersten Lichtbereichs, beispiels ^¬ weise eines grünen Lichtbereichs, und, falls eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht, Licht eines zweiten Lichtbereichs, beispielsweise eines roten Lichtbe ^¬ reichs, auf den Außenspiegel trifft und in diesem wahrnehmbar ist. Weiter sind gewöhnliche Anhänger einfach und ohne großen Aufwand mit einer derartigen Signalleuchte nachrüstbar, ohne dass kostspielige und aufwändige Umbauten des Anhängers vonnö- ten wären. Das Einschalten beziehungsweise Versorgen der Signalleuchte mit elektrischer Energie kann hierbei ferner bei ^¬ spielsweise über das Rückfahrlicht an der Anhängersteckdose gesteuert werden. Dies hat den Vorteil, dass die Signalleuchte nur dann eingeschaltet beziehungsweise mit elektrischer Ener- gie versorgt wird, wenn das Zugfahrzeug auch tatsächlich rück ^¬ wärtsfährt, so dass der Fahrer und/oder andere Verkehrsteil ^¬ nehmer im normalen Fahrbetrieb durch von der Signalleuchte emittiertes Licht nicht beeinträchtigt werden, wodurch der Komfort weiter erhöht werden kann.

Mit einer weiteren Ausführungsform der Erfindung wird auch ein Verfahren zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger angegeben. Das Verfahren weist dabei fol- gende Schritte auf: so wird während des Rückwärtsfahrens des Zugfahrzeuges stetig ein Winkel zwischen einer Längsachse des Zugfahrzeuges und einer Längsachse des Anhängers überwacht, und dabei detektiert, ob eine Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger droht. Falls hierbei detektiert wird, dass eine Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger droht, wird weiter ein Warnsignal erzeugt. Ein derartiges Verfahren hat den Vorteil, dass mit diesem ein Verfahren zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger angegeben wird, welches einfach ausgestal ^¬ tet ist und mit welchem ein Fahrer des Kraftfahrzeuges zuver- lässig vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger gewarnt werden kann. So kann dadurch, dass während des Rückwärtsfahrens stetig ein Winkel zwischen der Längsachse des Zugfahrzeuges und der Längsachse des Anhängers erfasst und ein Warnsignal generiert wird, falls dabei erfasst wird, dass eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht, der Fahrer des Zugfahrzeuges rechtzeitig vor der drohenden Kolli ^¬ sion gewarnt werden, so dass dieser entsprechende, die Kolli ^¬ sion vermeidende sicherheitsgerichtete Aktionen veranlassen, insbesondere entsprechende Fahrmanöver einleiten kann. Verglichen mit Verfahren zur Erleichterung des Rückwärtsfahrens eines Zugfahrzeuges mit einem Anhänger bei denen bei einer dro ^¬ henden Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger Anweisungen zur erforderlichen Drehung des Lenkrades des Zug- fahrzeuges ausgegeben werden, hat das Verfahren weiter den

Vorteil, dass keine Daten von weiteren Sensoren benötigt werden und in das Verfahren miteinfließen, insbesondere keine Daten eines Lenkwinkelsensors zur Erfassung einer aktuellen Drehung eines Lenkrades des Zugfahrzeuges und folglich keine kostspieligen und aufwändigen Umbauten des Zugfahrzeuges und/oder des Anhängers zur Realisierung beziehungsweise Imple ^¬ mentierung des Verfahrens vonnöten sind. Auch ist ein System zur Durchführung eines derartigen Verfahrens einfach und ohne großen Aufwand in gewöhnliche Kraftfahrzeuge und/oder Anhänger nachrüstbar .

Gemäß einer Ausführungsform können die Schritte des stetigen Überwachens eines Winkels zwischen einer Längsachse des Zug ^¬ fahrzeuges und einer Längsachse des Anhängers während des Rückwärtsfahrens des Zugfahrzeuges sowie des Detektierens , ob eine Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger droht, dabei folgende Schritte aufweisen: so werden stetig wenigstens zwei Abstandswerte zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger mit ^¬ tels wenigstens zweier an einem Heck des Zugfahrzeuges

und/oder an einer dem Zugfahrzeug zugewandten Frontseite des Anhängers angeordneten Umgebungssensoren erfasst und auf Basis der erfassten Abstandswerte der Winkel zwischen der Längsachse des Zugfahrzeuges und der Längsachse des Anhängers ermittelt. Der ermittelte Winkel wird weiter mit einem Grenzwert für den Winkel verglichen, zum Detektieren, ob eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht. Dabei kann durch das Erfassen der Abstandswerte sowie das Ermitteln des Winkels zwischen der Längsachse des Zugfahrzeuges und der Längsachse des Anhängers erfasst werden, ob die dem Zugfahrzeug zugewand ^¬ ten Frontseite des Anhängers einen gleichmäßigen Abstand zu dem Zugfahrzeug, beispielsweise zu bestimmten Messpunkten, aufweist, oder ob ein Bereich des Anhängers zu dem Zugfahrzeug einen geringeren Abstand aufweist als beispielsweise ein ande ^¬ rer Bereich des Anhängers. Wird hierbei erfasst, dass der An ^¬ hänger einen gleichmäßigen Abstand zu dem Zugfahrzeug aufweist, setzt sich die Längsachse des Anhängers in der Längs ^¬ achse des Zugfahrzeuges fort, so dass zwischen diesen Längs- achsen ein Winkel von 0° vorliegt. Wird wiederum erfasst, dass der Anhänger einen ungleichmäßigen Abstand zu dem Zugfahrzeug aufweist, liegt zwischen den Längsachsen des Anhängers sowie des Zugfahrzeuges ein Winkel ungleich 0° vor. Wird hierbei weiter detektiert, dass dieser Winkel einen Grenzwert welcher signalisiert, dass der Anhänger auszuscheren droht, übersteigt, kann durch Ausgeben des Warnsignals dem Fahrer eine entsprechende Rückmeldung hierüber gegeben werden, so dass dieser entsprechend reagieren, das heißt die Kollision vermei ^¬ dende sicherheitsgerichtete Aktionen veranlassen, insbesondere entsprechende Fahrmanöver einleiten kann.

Bei dem Warnsignal kann es sich dabei um ein akustisches Warn- signal handeln. Akustische Signalgeber zum Generieren von akustischen Warnsignalen sind bei gewöhnlichen Kraftfahrzeugen bekannt, um durch Erzeugen eines akustischen Signals Verkehrs ^¬ teilnehmer auf die Kritizität einer entsprechenden Situation aufmerksam zu machen, wodurch diese veranlasst werden können, die kritische Situation entsprechend zu entschärfen. Bei dem akustischen Warnsignal handelt es sich hierbei bevorzugt um einen Ton oder eine Tonfolge, welche derart ausgebildet ist, dem Fahrer des Kraftfahrzeuges einen diskreten Hinweis darauf zu geben, dass eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht, ohne dass dieser Hinweis vom Fahrer und/oder seiner Umgebung als unangenehm oder beeinträchtigend empfunden wird. Durch die unbeeinträchtigte Warnfunktion kann das Kom ^¬ fortempfinden in vorteilhafter Weise gesteigert werden, insbesondere in Situationen in denen der Fahrer auffällige akusti- sehe Hinweise vermeiden meiden möchte oder muss.

Weiter kann es sich bei dem Warnsignal auch um ein optisches Warnsignal handeln. Optische Warnsignale haben den Vorteil, dass diese auch bei einer starken Geräuschkulisse, beispiels- weise verursacht durch Verkehrslärm, wahrgenommen werden und dem Fahrer einen Hinweis auf die drohende Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger geben können. Ferner kann es sich bei dem Warnsignal aber auch um jedes weitere Warnsignal, welches geeignet ist, einen Fahrer des Zug ^¬ fahrzeuges auf die drohende Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger aufmerksam zu machen, handeln, beispielsweise um ein haptisches Warnsignal. Denkbar ist ferner auch, dass infolge der Detektion einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger, automatisch in die Steuerung des Kraftfahrzeuges eingegriffen wird, das heißt entsprechende Fahrmanöver einge ^¬ leitet werden, beispielsweise das Fahrzeug automatisch ge- stoppt wird.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform können die Schritte des stetigen Überwachens eines Winkels zwischen einer Längsachse des Zugfahrzeuges und einer Längsachse des Anhängers während des Rückwärtsfahrens des Zugfahrzeuges sowie des Detektierens , ob eine Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger droht, zu ^¬ sätzlich oder alternativ auch folgende Schritte aufweisen: so werden wenigstens zwei Reflektoren an der dem Zugfahrzeug zu ^¬ gewandten Frontseite des Anhängers bereitgestellt, wobei die wenigstens zwei Reflektoren derart an dem Anhänger angeordnet werden, dass sie bei einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger von wenigstens einer Signalquelle des Zugfahrzeuges emittiertes Licht in wenigstens einen Innen- und/oder Außenspiegel des Zugfahrzeuges reflektieren. Dabei werden während des Rückwärtsfahrens Lichtsignale durch die we ^¬ nigstens eine Signalquelle des Zugfahrzeuges ausgesendet und wird erfasst, ob die ausgesendeten Lichtsignale in den wenigs ^¬ tens einen Innen- und/oder Außenspiegel des Zugfahrzeuges re ^¬ flektiert werden, zum Detektieren, ob eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht. Da der Winkel unter dem das Licht durch die Reflektoren reflektiert wird dabei von dem aktuellen Winkel zwischen der Längsachse des Zugfahrzeuges und der Längsachse des Anhängers abhängig ist, können die Re- flektoren insbesondere derart an der Frontseite des Anhängers angeordnet werden, dass das Licht in einen Außenspiegel des Kraftfahrzeuges reflektiert wird, sobald eine Kollision zwi ^¬ schen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht. Über das in den Außenspiegel reflektierte Licht kann dem Fahrer des Kraftfahr ^¬ zeuges dabei somit signalisiert werden, dass eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht, so dass die ^¬ ser vor der drohenden Kollision gewarnt werden und entsprechende, die Kollision vermeidende sicherheitsgerichtete Aktio- nen veranlassen, insbesondere entsprechende Fahrmanöver einleiten kann. Bei der wenigstens einen Signalquelle des Zug ^¬ fahrzeuges kann es sich dabei beispielsweise um eine Rückfahr ^¬ leuchte des Zugfahrzeuges handeln. So verfügen gewöhnliche Kraftfahrzeuge über derartige Rückfahrleuchten, so dass die Funktion der wenigstens einen Signalquelle durch für gewöhnliche Kraftfahrzeuge bekannte und gebräuchliche Komponenten rea ^¬ lisiert werden kann, ohne dass aufwändige und kostspielige Um ^¬ bauten vonnöten wären. Gemäß einer weiteren Ausführungsform können die Schritte des stetigen Überwachens eines Winkels zwischen einer Längsachse des Zugfahrzeuges und einer Längsachse des Anhängers während des Rückwärtsfahrens des Zugfahrzeuges sowie des Detektierens , ob eine Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger droht, zu- sätzlich oder alternativ auch folgende Schritte aufweisen: so wird eine Signalleuchte an der dem Zugfahrzeug zugewandten Frontseite des Anhängers bereitgestellt, wobei die Signal ^¬ leuchte derart an dem Anhänger angeordnet wird, dass von der Signalleuchte ausgestrahlte Warnlichtsignale auf einen Außen- Spiegel des Zugfahrzeuges treffen und in diesem wahrnehmbar sind, sobald eine Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger droht. Dabei werden während des Rückwärtsfahrens Lichtsignale durch die Signalleuchte ausgesendet, wobei die ausgesendeten Lichtsignale wenigstens die Warnlichtsignale umfassen. Dabei wird weiter erfasst, ob die ausgesendeten Warnlichtsignale auf den wenigstens einen Außenspiegel des Kraftfahrzeuges treffen und in diesem wahrnehmbar sind, zum Detektieren ob eine Kolli- sion zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht. Dadurch das die Signalleuchte, welche ausgebildet sein kann, Licht in einem bestimmten Winkelbereich zu emittieren, derart an dem Anhänger angebracht und somit bereitgestellt wird, dass die von der Signalleuchte emittierten Warnlichtsignale in einem Außenspiegel des Zugfahrzeuges wahrnehmbar sind, sobald eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht, kann der Fahrer des Zugfahrzeuges wiederum vor der drohenden Kollision gewarnt werden und entsprechende, die Kollision vermeidende sicherheitsgerichtete Aktionen veranlassen, insbeson- dere entsprechende Fahrmanöver einleiten. Auch kann die Signalleuchte hierbei beispielsweise ein Leuchtmittel welches ausgebildet ist, unter unterschiedlichen Winkelbereichen Licht unterschiedlicher Farben zu emittieren, so dass das von der Lichtquelle emittierte Licht Lichtbereiche unterschiedlicher Farben aufweist, aufweisen, wobei die Signalleuchte derart an dem Anhänger angeordnet und bereitgestellt wird, dass, falls keine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht, Licht eines ersten Lichtbereichs, beispielsweise eines grünen Lichtbereichs, und, falls eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht, Licht eines zweiten Licht ^¬ bereichs, beispielsweise eines roten Lichtbereichs, auf den Außenspiegel trifft und in diesem wahrnehmbar ist. Das Ein ^¬ schalten beziehungsweise Versorgen der Signalleuchte mit elektrischer Energie kann hierbei ferner beispielsweise über das Rückfahrlicht an der Anhängersteckdose gesteuert werden. Dies hat den Vorteil, dass die Signalleuchte nur dann einge ^¬ schaltet beziehungsweise mit elektrischer Energie versorgt wird, wenn das Zugfahrzeug auch tatsächlich rückwärtsfährt, so dass der Fahrer und/oder andere Verkehrsteilnehmer im normalen Fahrbetrieb durch von der Signalleuchte emittiertes Licht nicht beeinträchtigt werden, wodurch der Komfort weiter erhöht werden kann.

Zusammenfassend ist festzustellen, dass mit der vorliegenden Erfindung ein System und ein Verfahren zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger angegeben werden, welche einfach ausgebildet sind und mit welchen ein Fahrer des Kraftfahrzeuges zuverlässig vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger gewarnt werden kann. So kann dadurch, dass während des Rückwärtsfahrens stetig ein Winkel zwischen der Längsachse des Zugfahrzeuges und der

Längsachse des Anhängers erfasst und weiter ein Warnsignal ge ^¬ neriert wird, falls detektiert wird, dass eine Kollision zwi ^¬ schen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht, der Fahrer des Zugfahrzeuges rechtzeitig vor der drohenden Kollision gewarnt werden, so dass dieser entsprechende, die Kollision vermeidende sicherheitsgerichtete Aktionen veranlassen, insbesondere entsprechende Fahrmanöver einleiten kann. Auch sind, verglichen mit Systemen und/oder Verfahren zur Erleichterung des Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit einem Anhänger bei denen bei einer drohenden Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger Anweisungen zur erforderlichen Drehung des Lenkrades des Zugfahrzeuges ausgegeben werden, keine weiteren Sensoren, insbesondere keine Lenkwinkelsensoren zur Erfassung einer aktuellen Drehung eines Lenkrades des Zugfahrzeuges sowie weiter keine Auswerteeinheiten zur weiteren Verarbeitung der durch den Lenkwinkelsensor erfassten Daten und folglich keine kostspieligen und aufwändigen Umbauten des Zugfahrzeuges und/oder des Anhängers vonnöten. Das System ist zudem einfach und ohne großen Aufwand in gewöhnliche Kraft ^¬ fahrzeuge und/oder Anhänger nachrüstbar.

Die Erfindung wird nun anhand der beigefügten Figuren näher erläutert .

Figur 1 zeigt ein schematisches Blockschaltbild eines Systems zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen

Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung; Figur 2 zeigt ein schematisches Blockschaltbild eines Systems zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger gemäß einer zweiten Aus ^¬ führungsform der Erfindung;

Figur 3 zeigt ein schematisches Blockschaltbild eines Systems zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger gemäß einer dritten Aus- führungsform der Erfindung;

Figur 4 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger gemäß Ausführungsformen der Erfindung; igur 1 zeigt ein schematisches Blockschaltbild eines Systems zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahr- zeug 2 und Anhänger 3 beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges 2 mit Anhänger 3 gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung . Figur 1 zeigt hierbei ein Zugfahrzeug 2 sowie einen mit dem Zugfahrzeug 2 verbundenen Anhänger 3 welcher über eine Anhängerkupplung 4 von dem Zugfahrzeug 2 bewegt wird.

Das Rückwärtsfahren eines derartigen Gespanns aus Zugfahrzeug und einen mit diesem verbundenem Anhänger, erfordert dabei für gewöhnlich einige Übung, zumal der Anhänger dazu neigt auszuscheren. Ein Problem hierbei ist beispielsweise, dass das Ein ^¬ lenken des Anhängers bei einer Änderung des Lenkwinkels des Zugfahrzeuges nicht ohne weiteres nachvollziehbar ist. Ver- stärkt wird dieses Problem weiter dadurch, dass, aufgrund der zunehmenden Verkehrsdichte, die vorhandenen Verkehrswege und Parkräume insbesondere in Urbanen Zentren immer intensiver genutzt werden, so dass ein zur Verfügung stehender Manövrier- beziehungsweise Rangierraum beim Rückwärtsfahren eines Zug- fahrzeuges mit einem Anhänger immer kleiner wird. Weiter wird dieses Problem bei Dunkelheit oder allgemein schlechten Sichtverhältnissen, aufgrund des dadurch unzureichend beobachtbaren Anhängers, noch weiter verstärkt. Gemäß der Ausführungsform der Figur 1 weist das System 1 hierzu eine Überwachungseinrichtung 5 welche ausgebildet ist, ste ^¬ tig einen Winkel zwischen einer Längsachse des Zugfahrzeuges 2 und einer Längsachse des Anhängers 3 während des Rückwärtsfah ^¬ rens des Zugfahrzeuges 2 zu überwachen, um zu detektieren ob eine Kollision zwischen Zugfahrzeug 2 und Anhänger 3 droht und ein Warnsignal zu erzeugen, falls hierbei detektiert wird, dass eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug 2 und dem Anhä ^¬ nger 3 droht, auf. Die Längsachse des Zugahrzeuges 2 wird hierbei durch den mit Bezugszeichen 6 versehenen Pfeil sowie die Längsachse des Anhängers 3 durch den mit Bezugszeichen 7 versehenen Pfeil symbolisiert. Ein derartiges System 1 hat den Vorteil, dass mit diesem ein System 1 zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug 2 und Anhänger 3 beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges 2 mit Anhänger 3 bereitgestellt wird, welches ein ^¬ fach ausgestaltet ist und mit welchem ein Fahrer des Kraft- fahrzeuges zuverlässig vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug 2 und Anhänger 3 beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges 2 mit Anhänger 3 gewarnt werden kann. So kann mit ^¬ tels der Überwachungseinrichtung 5 ein Fahrer des Zugfahrzeuges 2 rechtzeitig vor der drohenden Kollision gewarnt werden, so dass dieser entsprechende, die Kollision vermeidende sicherheitsgerichtete Aktionen veranlassen, insbesondere ent ^¬ sprechende Fahrmanöver einleiten kann. Verglichen mit Systemen zur Erleichterung des Rückwärtsfahrens eines Zugfahrzeuges 2 mit einem Anhänger 3 bei denen bei einer drohenden Kollision zwischen dem Zugfahrzeug 2 und dem Anhänger 3 Anweisungen zur erforderlichen Drehung des Lenkrades des Zugfahrzeuges 2 aus ^¬ gegeben werden, hat das System 1 den Vorteil, dass keine wei ^¬ teren Sensoren, insbesondere keine Lenkwinkelsensoren zur Erfassung einer aktuellen Drehung eines Lenkrades des Zugfahr- zeuges 2 und folglich keine kostspieligen und aufwändigen Umbauten des Zugfahrzeuges 2 und/oder des Anhängers 3 vonnöten sind. Auch ist ein derartiges System 1 einfach und ohne großen Aufwand in gewöhnliche Kraftfahrzeuge und/oder Anhänger 3 nachrüstbar .

Gemäß der Ausführungsform der Figur 1 weist die Überwachungseinrichtung 5 dabei zwei Umgebungssensoren 8 zum stetigen Erfassen von Abstandswerten zwischen dem Zugfahrzeug 2 und dem Anhänger 3, eine Auswerteeinheit 9 zum Ermitteln des Winkels zwischen der Längsachse des Zugfahrzeuges 2 und der Längsachse des Anhängers 3 auf Basis der durch die Umgebungssensoren 8 erfassten Abstandswerte, einen Vergleicher 10 zum Vergleichen des ermittelten Winkels mit einem Grenzwert für den Winkel zum Detektieren ob eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug 2 und dem Anhänger 3 droht, sowie einen Warnsignalgeber 11 zum Ausgeben eines Warnsignal falls eine Kollision zwischen dem Zug ^¬ fahrzeug 2 und dem Anhänger 3 droht, auf. Bei dem Grenzwert für den Winkel, handelt es sich hierbei um einen Winkelwert, welcher signalisiert, dass der Anhänger auszuscheren droht

Gemäß der Ausführungsform der Figur 1 sind die wenigstens zwei Umgebungssensoren 8 dabei an einem Heck 12 des Zugfahrzeuges 2 angeordnet. Ferner kann aber auch wenigstens einer der Umge ^¬ bungssensoren an einer dem Zugfahrzeug zugewandten Frontseite des Anhängers angeordnet sein.

Der Warnsignalgeber 11 der Figur 1 weist dabei einen optischen Warnsignalgeber 13 auf.

Der Warnsignalgeber 10 der Figur 1 weist zudem auch einen akustischen Warnsignalgeber 14 auf. Ferner kann der Warnsignalgeber aber auch ausgebildet sein, weitere Warnsignale zu erzeugen, beispielsweise haptische Warnsignale. Denkbar ist ferner auch, dass infolge der Detek- tion einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger, der Warnsignalgeber automatisch in die Steuerung des Zugfahrzeuges eingreift, das heißt entsprechende Fahrmanöver eingeleitet werden, beispielsweise das Fahrzeug automatisch gestoppt wird. Gemäß der Ausführungsform der Figur 1 ist der Warnsignalgeber 11 zudem an dem Anhänger 3 angeordnet. Dabei kann es sich bei dem Warnsignalgeber beispielsweise um einen batteriebetriebe ^¬ nen Warnsignalgeber, welcher temporär und somit bedarfsweise an dem Anhänger montiert werden kann, handeln. Zudem kann es sich bei dem Warnsignalgeber aber auch um einen batteriebetriebenen oder über die Anhängerkupplung an die Elektronik des Zugfahrzeuges angebundenen, stationären und somit dauerhaft am Anhänger befestigten Warnsignalgeber handeln. Ferner kann der Warnsignalgeber aber auch in das Kraftfahrzeug integriert sein .

Figur 2 zeigt ein schematisches Blockschaltbild eines Systems

20 zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahr- zeug 2 und Anhänger 3 beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges

2 mit Anhänger 3 gemäß einer zweiten Ausführungsform der Erfindung. Komponenten und Bauteile mit gleicher Konstruktion oder Funktion wie in Figur 1 tragen dabei dieselben Bezugszeichen und werden nicht extra erörtert.

Gemäß der Ausführungsform der Figur 2 weist die Überwachungseinrichtung 5 dabei wenigstens zwei an der dem Zugfahrzeug 2 zugewandten Frontseite 21 des Anhängers 3 angeordnete Reflek ^¬ toren 22 auf. Die wenigstens zwei Reflektoren 22 sind dabei derart an dem Anhänger 3 angeordnet, dass sie bei einer dro ^¬ henden Kollision zwischen Zugfahrzeug 2 und Anhänger 3 von wenigstens einer Signalquelle 23 des Zugfahrzeuges 2 emittiertes Licht in wenigstens einen Innen- und/oder Außenspiegel 24 des Zugfahrzeuges 2 reflektieren. Gemäß der Ausführungsform der Figur 2 sind die Reflektoren 22 dabei derart an der Frontseite

21 des Anhängers 3 angeordnet, dass das von der wenigstens ei ^¬ nen Signalquelle 23 des Zugfahrzeuges 2 emittierte Licht in einen Außenspiegel 24 des Zugfahrzeuges 2 reflektiert wird, sobald eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug 2 und dem Anhä ^¬ nger 3 droht. Über das in den Außenspiegel 24 reflektierte Licht wird dem Fahrer des Zugfahrzeuges 2 somit signalisiert, dass eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug 2 und dem Anhä- nger 3 droht, dieser somit vor einer drohenden Kollision gewarnt, so dass dieser entsprechende, die Kollision vermeidende sicherheitsgerichtete Aktionen veranlassen, insbesondere ent ^¬ sprechende Fahrmanöver einleiten kann. Gemäß der Ausführungsform der Figur 2 handelt es sich bei der wenigstens einen Signalquelle 23 des Zugfahrzeuges 2 dabei um eine Rückfahrleuchte 25 des Zugfahrzeuges 2.

Figur 3 zeigt ein schematisches Blockschaltbild eines Systems 30 zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug 2 und Anhänger 3 beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges 2 mit Anhänger 3 gemäß einer dritten Ausführungsform der Erfindung. Komponenten und Bauteile mit gleicher Konstruktion oder Funktion wie in Figur 1 oder Figur 2 tragen dabei diesel- ben Bezugszeichen und werden nicht extra erörtert.

Gemäß der Ausführungsform der Figur 3 weist die Überwachungs ^¬ einrichtung 5 dabei eine an der dem Zugfahrzeug 2 zugewandten Frontseite 21 des Anhängers 3 angeordnete Signalleuchte 31 auf. Dabei ist die Signalleuchte 31 derart an dem Anhänger 3 angeordnet, dass bei einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug 2 und Anhänger 3 von der Signalleuchte 31 ausge ^¬ strahlte Warnlichtsignale auf einen Außenspiegel 24 des Zug ^¬ fahrzeuges 2 treffen und in diesem wahrnehmbar sind.

Gemäß der Ausführungsform der Figur 3 weist die Signalleuchte 31 hierbei ein Leuchtmittel 32 welches ausgebildet ist, unter unterschiedlichen Winkelbereichen Licht unterschiedlicher Far- ben zu emittieren, so dass das von dem Leuchtmittel 32 emit ^¬ tierte Licht Lichtbereiche unterschiedlicher Farben aufweist, auf, wobei die Signalleuchte 31 derart an dem Anhänger ange ^¬ ordnet ist, dass, falls keine Kollision zwischen dem Zugfahr- zeug und dem Anhänger droht, Licht eines ersten Lichtbereichs, beispielsweise eines grünen Lichtbereichs, und, falls eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht, Licht eines zweiten Lichtbereichs, beispielsweise eines roten Lichtbereichs, auf den Außenspiegel trifft und in diesem wahr- nehmbar ist. Ferner kann die Signalleuchte aber auch ausgebil ^¬ det sein, Licht in einem bestimmten Winkelbereich zu emittieren, wobei die Signalleuchte derart an dem Anhänger angebracht wird, dass das von der Signalleuchte emittierte Licht auf ei ^¬ nen Außenspiegel des Zugfahrzeuges trifft und in diesem wahr- nehmbar ist, sobald eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht. Gemäß der Ausführungsform der Figur 3 wird das Einschalten beziehungsweise Versorgen der Signal ^¬ leuchte 31 mit elektrischer Energie dabei über ein Rückfahrlicht 33 an einer Anhängersteckdose gesteuert werden. Dies hat den Vorteil, dass die Signalleuchte 31 nur dann eingeschaltet beziehungsweise mit elektrischer Energie versorgt wird, wenn das Zugfahrzeug 2 auch tatsächlich rückwärtsfährt, so dass der Fahrer und/oder andere Verkehrsteilnehmer im normalen Fahrbetrieb durch von der Signalleuchte 31 emittiertes Licht nicht beeinträchtigt werden.

Figur 4 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens 40 zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger ge- mäß Ausführungsformen der Erfindung.

Wie Figur 4 zeigt, weist das Verfahren 40 dabei folgende

Schritte auf: so wird während des Rückwärtsfahrens des Zug- fahrzeuges in einem Schritt 41 stetig ein Winkel zwischen ei ^¬ ner Längsachse des Zugfahrzeuges und einer Längsachse des An ^¬ hängers überwacht. Während des Überwachens wird in einem

Schritt 42 detektiert, ob eine Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger droht. Falls hierbei detektiert wird, dass eine Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger droht, wird in ei ^¬ nem Schritt 43 weiter ein Warnsignal erzeugt.

Wie Figur 4 zeigt, wird hierbei der Schritt 41 wiederholt aus- geführt, falls in dem Schritt 42 detektiert wird, dass keine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht. Wird in dem Schritt 42 jedoch detektiert, dass eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht, fährt das Verfahren mit dem Schritt 43 fort.

Bezugs zeichenliste

1 System

2 Zugfahrzeug

3 Anhänger

4 Anhängerkupplung

5 Überwachungseinrichtung

6 Längsachse Zugfahrzeug

7 Längsachse Anhänger

8 Umgebungssensoren

9 Auswerteeinheit

10 Vergleicher

11 Warnsignalgeber

12 Heck

13 optischer Warnsignalgeber

14 akustischer Warnsignalgeber

20 System

21 Frontseite

22 Reflektoren

23 Signalquelle

24 Außenspiegel

25 Rückfahrleuchte

30 System

31 Signalleuchte

32 Leuchtmittel

33 Rückfahrlicht

40 Verfahren

41 Verfahrensschritt

42 Verfahrensschritt

43 Verfahrensschritt