MEMORIA DESCRIPTIVA.

La presente solicitud de invención sistema (1000), se refiere a resolver una multiplicidad de tareas en altura el que comprende principalmente de un vehículo aéreo autónomo no tripulado para múltiples tareas (VAM) y equipos autónomos no tripulados en vuelo (VANT). Las tareas son tan diversas, a modo de ejemplo ilustrativo y no limitativo; devastar una superficie, limpiarla de polvo y aplicar pinturas. Las tareas se resuelven en estructuras complejas sobre una determinada obra (vehículo en movimiento, estructura en movimiento, edificación, edificio, estructura, mobiliario urbano, hogar, hangar aeronáutico, astillero, etc.) y el sistema se transporta a esta para resolver ,una tarea eventual o instalarse en ella para habitar con dicha obra y realizar tareas periódicas. Entonces, consta de a lo menos un equipo principal VANT, un conjunto de VANT de apoyo, otros equipos terrestres y una multiplicidad de dispositivos que se acoplan al vehículo aéreo principal. Ciertos VANT contemplan de a lo menos un dispositivo adaptador a obra que estabiliza el vuelo en el momento de resolver dichas tareas, haciendo la maniobra más coordinada y precisa. Mientras que el VANT principal cuenta con a lo menos un brazo robot que permite realizar tareas extremadamente complejas, rápidas y precisas. Para efectuar las tareas, requiere de suministro, siguiendo el ejemplo anterior, carga energía poder y pinturas. Entonces, el sistema cuenta con un método de suministro continuo desde tierra y/o por aire, permitiendo una mayor autonomía de vuelo y continuidad de la tarea. El campo de aplicación de la invención pertenece, por tanto VANT (vehículo aéreo no tripulado).

ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN - ESTADO DE LA TÉCNICA.

Hoy en día existen una gran cantidad de tareas que implican un riesgo para trabajadores o personas en el hogar, la tendencia es disminuir tareas en altura. En la construcción de edificios implica grandes costes para las empresas que contratan personal que realizan tareas en altura, implican contratación de seguros especiales. Además las tareas en altura implica desviar la logística que ocurre bajo estas, por ejemplo el pintado de estructuras amostradas en la vía publica significa desviar el peatón y desviar el tráfico. Estos desvíos de transito significan costes para libre tránsito en grandes avenidas, el municipio y la ciudad. En la limpieza de estructuras, paradas de autobuses implica incomodidades para los transeúntes y peligros para aquellos trabajadores que pueden resbalar de escaleras en dichas mantenciones. En la construcción de edificios se pone en riesgos a los trabajadores, por ejemplo en librar de polvo los muros de concreto exteriores para posteriormente poder añadir pintura. En los edificios ya entregados existen diversas tareas de mantención periódica, por ejemplo la limpieza de fachadas vidriadas donde se pone en peligro el equipo de limpieza como el transeúnte.

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HOJA DE REEMPLAZO (Regla 26) Hay diversas tareas que implican gran destreza y complejidad de la maniobra, ya sea en aplicar una pintura, cortar, perforar, succionar polvo, aplicar agua a presión, tronzar ramas de árboles en ruta, etc,

En la actualidad, existen sistemas VÁNT que permiten pintar en altura superficies, es el caso de Systems and methods for unmanned aerial painting applications US 20160082460 y Automatic painting system with drone, user interface and Computer visión US20170259920A1.

Sin embargo, se restringen a pintado de ataque frontal, o sea perpendicular a la estructura, y a resolver superficies planas, o sea poseen gran facilidad de pintar una gran extensión en una dirección, pero que no resuelven el pintado de vértices agudos caras entre dos vigas o perfiles, estructuras que poseen riostras, refuerzos y vigas, estructuras complejas, estructuras empalizadas, donde la herramienta debe moverse y entrar a espacios que requieren de un ataque oblicuo lateral o perpendicular respecto a la superficie principa! Por ejemplo las estructuras que poseen travesaños a modo de“X" con perfiles“L" los sistemas actuales no pueden pintar por los cantos no visibles desde el exterior. También no resuelven el pintado de superficies tronco cónicas ya que la herramienta de pintado no es apta para tales superficies. En cuanto a superficies complejas no poseen un buen control, por ejemplo las superficies de alas de avión o aerodinámicas implican un buen control de maniobra tanto de ataque frontal, como superior.

Además no consideran las diversas tareas que comprende el pintado, por ejemplo cuando haces mantención a una estructura, debes desbastar el área de superficie oxidada, o bien hacer una limpieza general por condiciones ambientales, polvo, capas de tierra, etc. en el caso de postes de alumbrado público, estas se encuentran sobre pasto, arena, tierra y cemento, por lo cual los trabajos previos de pintura son necesarios. Solamente pensando en cortar el pasto en la base de la brida del poste do alumbrado las maniobras perimetrales a la brida son complejas ya que se debe considerar el análisis de la geometría a intervenir y luego rodear con la herramienta sin que la maniobra afecte la herramienta o el equipo.

Dichos VANT actuales o equipos también, en el caso de VANT pintador, tienden a desperdiciar la pintura y solo están diseñadas para pintar con trayectorias horizontales y / o verticales. Cubrir un objeto por completo, especialmente si tiene contornos complejos, requiere movimientos en profundidad y movimientos laterales. El uso de uná nYuñeca es significativo, ya que a menudo es necesario la maniobra un operador incline una determinada herramienta de uná manera particular para lograr un propósito en una superficie muy curvada o que está detrás de una que impide un normal alcance. Además los VANT que riegan edificios, no tienen resuelto como la manguera de suministro se va desenrollando conforme se requiere para alcanzar una determinada altura, se observan enredos que producen riesgos de la operación.

Todavía existe una necesidad en la industria de diversos trabajos en altura, de realizar maniobras más estables, complejas, precisas y con alto grado de autonomía, un equipo que permíta hacer varias tareas previas y herramientas que logren dar una solución, con el fin de reducir tiempos de intervención en los lugares donde se efectúa la tarea u obra.

OBJETIVOS DE LA INVENCION.

El propósito de la presente solicitud de invención se refiere a un equipo que permite disminuir tiempo de ejecución de tareas en altura, disminuyendo la accidentabilidad de los operarios en diversas industrias asociadas a la construcción o personas en el hogar. La tarea, a modo de ejemplo ilustrativo y no limitativo, tales co o pintado de superficies complejas, estructuras arriostradas, y las tareas previas, devastado de superficie, limpieza de polvo, etc. Gran ventaja es un equipo que resuelve además las tareas previas, entregando un servicio integral y completo. Al tener sistemas de fijación a estructuras de la obra permite que las turbulencias del vuelo queden minimizadas y gracias a que posee a lo menos un brazo del tipo robot (6 ejes de libertad), como lo son los robots KUKA, que permite realizar tareas muy complejas y de precisión complementadas con una multiplicidad de herramientas que se acoplan y/o conectan a esta y logran a si mismo concretar eficientemente una multiplicidad de tareas. Una maniobra más estable y precisa, permiten que el proceso de cualquier tarea

sea con menos energía total que se gasta; y mejoran la calidad, a su vez, da como resultado una reducción en los costos de materiales y mano de obra. En las realizaciones donde el suministro se realiza mediante cable cuenta con un método y dispositivos que permiten mayor autonomía y continuidad sin que dicho cable se enrede y sobrepasando obstáculos en altura agilizando notablemente las tareas propias de la obra. Realizaciones que contemplan suministro desde un vehículo que responde a tareas eventuales y realizaciones instalados en una edificación en progreso o ya construida. En la primera permite avances significativos en la realización de obra que requieren mantención y en la segundá avances como un equipo que habita junto con la obra respondiendo a diversas tareas constantemente. Estas características logran disminuir el tiempo en el lugar donde se efectúa lá tarea, pór lo cual reduce costos dé logística y operación. Avances significativos sobre avances y productividad de una obra. Ventája qüe es directa sobre una énfpresá que preste estos servicios y ventaja para reducir problemas en la empresa o entidad donde se realiza la tarea. BREVE DESCRIPCIÓN DE LAS FIGURAS.

Otras características y ventajas de la invención se pondrán de manifiesto a partir de la descripción que sigue de su realización preferida, dada únicamente a título de ejemplo ilustrativo y no limitativo, con referencia a los dibujos que se acompañan, en los que:

Figura 1 : es un diagrama de flujo de trabajo del sistema, como opera desde la unidad de control (1001) el Vehículo (400) que transporta y el VANT (1008) evalúa las tareas en obra (600 y 602) mediante Software (1009) se selecciona el equipamiento (1014) se ejecutan tareas (1021) se efectúa la revisión tarea (1025) y finaliza la tarea fin tarea (1026), de la siguiente invención.

Figura 2: ilustra una vista lateral, donde el VAM (1) y VANT (3) están adosado a obra (600), donde el VAM (1) está ejecutando una tarea, de la siguiente invención.

Figura 3: ilustra una vista lateral y en rompimiento, mostrando parcialmente interior, donde el VAM (1) y VANT (3) están adosado a obra (600), donde el VAM (1) está ejecutando una tarea, de la siguiente invención.

Figura 4: ilustra una vista en sección superior“A”, donde se aprecia un brazo robot (1.7) del VAM (1), de la siguiente invención.

Figura 5: ilustra una vista en sección superior“A”, donde se aprecian dos brazo robot (1.7) en desplazamientos angulares respecto del VAM (1), de la siguiente invención.

Figura 6: ilustra una vista lateral, donde el VAM (1) y VANT (3) están adosado a obra (600), donde el VAM (1) está ejecutando una tarea en una zona inferior de obra (600), de la siguiente invención.

Figura 7: ilustra una vista lateral, donde el VAM (1) y VANT (3) están adosado a Obra (600), donde el VAM (1) está ejecutando una tarea en uria Obra (600) opuesta a la dirección de fijación, de la siguiente invención;

Figura 8: ilustra una vista lateral, donde el VAM (1 ) y VANT (3) están adosado a obra (600), donde el VAM (1) está ejecutando una tarea entre estructuras propias de obra (600) además se ilustra que Fijación (1.6) están en el aire, de la siguiente invención. Figura 9: ilustra una vista lateral, donde el VAM (1) y VANT (3) están adosado a obra (600), donde el VAM (1) está ejecutando una tarea inferior entre estructuras propias de obra (600) además se ilustra que Fijación Aterrizaje Inferior (1.6) está apoyada en otra estructura de obra (600), de la siguiente invención.

Figura 10: ilustra una vista lateral, donde el VAM (1 ) está en vuelo frente a obra (600), y está ejecutando una tarea sobre la obra (600), mientras que VANT (3) esta adosado en la obra (600), de la siguiente invención.

Figura 11 : ilustra una vista lateral, donde el VAM (1) está en modo aterrizaje, de la siguiente invención.

Figura 12: ilustra una vista posterior, donde el VAM (1) está en modo aterrizaje, de la siguiente invención.

Figura 13: ilustra una vista superior, donde el VAM (1) está en modo vuelo, de la siguiente invención.

Figura 14: ilustra una vista en perspectiva, donde el VAM (1) está en modo vuelo, de la siguiente invención.

Figura 15: ilustra una vista en perspectiva superior, donde el VAM (1) está en modo vuelo, de la siguiente invención.

Figura 16: ilustra una vista en perspectiva, donde el VAM (1) está en modo aterrizaje, de la siguiente invención.

Figura 17: ilustra una vista lateral, de dispositivo de fijación a estructura ventosa (1.5.100), de la siguiente invención.

Figura 18: ilustra una vista lateral, de dispositivo de fijación a estructura prensa palanca (1.5.200), de la siguiente invención.

Figura 19: ilustra una vista lateral, de dispositivo de fijación a estructura prensa (1.5.300), de la siguiente invención.

Figura 20: ilustra una vista lateral, de tipos de herramientas, dispositivos de la siguiente invención.

Figura 21 : ilustra una vista lateral, del dispositivo especial herramienta (110) introduciéndose en lugar estrecho, de la siguiente invención.

Figura 22: ilustra una vista lateral, del dispositivo especial herramienta (110) pintando en lugar estrecho, de la siguiente invención. Figura 23: ilustra una vista lateral, del dispositivo especial herramienta (110) con multi-boquillas pintando en lugar estrecho, de la siguiente invención.

Figura 24: ilustra una vista lateral, del método de suministro por cable y suministro carga poder por contacto aéreo. Donde el VAM (1) está adosado y está ejecutando una tarea sobre la obra (600), VANT (3) esta adosado en la obra (600), VANT (4) está suministrando continuamente, y VANT (2) realiza apoyo visual y revisión de la tarea a ejecutar, de la siguiente invención. VANT (5) obtiene carga energía poder desde vehículo (400).

Figura 25: ilustra una vista lateral, del método de suministro por cable y suministro carga poder inalámbrico aéreo. Donde el VAM (1) está adosado y está ejecutando una tarea sobre la obra (600), VANT (3) esta adosado en la obra (600), VANT (4) está suministrando continuamente, y VANT (2) realiza apoyo visual y revisión de la tarea a ejecutar, de la siguiente invención. VANT (6) obtiene carga energía poder desde vehículo (400).

Figura 26: ilustra una vista lateral, del método de suministro por cable y suministro carga poder también por cable. Donde el VAM (1) está adosado y está ejecutando una tarea sobre la obra (600), VANT (3) esta adosado en. la obra (600), VANT (4) está suministrando continuamente, y VANT (2) realiza apoyo visual y revisión de la tarea a ejecutar, de la siguiente invención. Vehículo (400) entrega suministros continuamente.

Figura 27: ilustra una vista lateral parcial, de unidad centralizada carrete móvil (700), de la siguiente invención.

Figura 28: ilustra una vista lateral parcial, método de suministro por cable y suministro carga poder también por cable, de unidad centralizada carrete móvil (700) instalado sobre edificio vidriado (602), de la siguiente invención.

Figura 29: ilustra una vista superior, método de suministro por cable y suministro carga poder también por cable, de unidad centralizada carrete móvil (700) instalado sobre edificio vidriado (602), de la siguiente invención.

Figura 30: ilustra una vista frontal de sección“B" de la figura anterior, estación (900) sobre edificio vidriado (602), de la siguiente invención. DESCRIPCIÓN DETALLADA DE LA REALIZACION PREFERIDA:

En la siguiente descripción detallada, varias realizaciones de ejemplo de un sistema (1000) se describirán en detalle.

Como este Sistema funciona.

Control, comunicación, almacenamiento y toma de decisiones.

En estas realizaciones, un operador de un VANT puede dirigir o pilotar remotamente un VANT para desplazarse cerca de una estructura, y controlar el subsistema de suministro conectado para realizar una tarea de forma precisa. En estas realizaciones, la habilidad del operador que controla el VANT es importante porque el VANT debe mantenerse a una distancia óptima de la estructura para que la tarea se pueda ejecutar de manera óptima evitando estropear el brazo o componentes del equipo.

En otras realizaciones de la presente divulgación, puede controlarse automáticamente mediante una computadora programable a través de una aplicación de software. En estas realizaciones, un VAM puede incluir sensores que son capaces de determinar una ubicación precisa de un VANT con respecto a una estructura. Una computadora programable puede operar un VANT para volar a lo largo de una trayectoria de vuelo predeterminada mientras se mantiene una posición precisa del VANT con relación a la estructura ajustando automáticamente los elementos de control de vuelo del VANT en respuesta a las cambiantes condiciones del viento y posicionarse temporalmente mediante el dispositivo de fijación removible. En estas realizaciones, una computadora programable, basada en la información de ubicación, también puede controlar el sistema de suministro unido al VANT para aplicar fluidos aditivos o fluidos sustractivos con precisión a la obra de la manera deseada.

Los equipos que componen el sistema (1000), se comunican mediante primeras señales de emisión, segundas señales de recepción y terceras señales de control, enlace (500) de radio inalámbricos, ya sea entre sí o bien con unidad de control (1001), telecomando (1012), vehículo (400), unidad centralizada carrete móvil (700) y estación (900). Ya que comprenden multiplicidad de sensores, GPS, unidades de detección y medición de luz LIDAR, y antenas que entregan primeras y segundas señales que los módulos de transmisión de datos e imágenes (no mostrados), generalmente ubicados en la unidad de control de los VANT y equipos en tierra, controlador (14) y controlador (701.1) respectivamente. Esta comunicación es procesada por Software (1009) y/o almacenada en Nube (1010) y/o asistida por Inteligencia Artificial (1011). La toma de decisiones, como ya se mencionó puede ser realizada por un operador mediante dispositivos de control manual móviles; Smartphones, Tablets, Notebooks, y Joistick, telecomando (1012) a través del Software (1009) y/o Inteligencia Artificial (1011). Tanto el Software (1009) consta de rutinas según tareas o bien que la Nube (1010) ya posee y son descargadles para realizar nuevas maniobras. Asi mismo desde Software (1009) se pueden subir a Nube (1010) nuevas maniobras.

Suministros.

En otras formas de realización más de la presente divulgación, un sistema (1000), incluye un VANT y depósitos de suministros que están conectado al VAM (1), específicamente próximo al brazo robot (6 ejes de libertad) y conectado a la herramienta y configurado para permanecer en el suelo mientras el VANT está en vuelo. En estas realizaciones, se pueden usar una o más bombas para suministrar y/o succionar un determinado fluido que se mantiene en el depósito de suministro a una herramienta. Puede haber bombas más grandes, más pesadas, con base en tierra que están conectadas al depósito de suministro que realizan la tarea de conducir el fluido al VAM (1) en el aire, y una bomba más pequeña y ligera que es transportada por el propio VAM (1) u otro VANT que lo apoya próximo a este y también en vuelo, que proporciona la presión óptima para la entrega de fluido desde la boquilla. En estas realizaciones, el fluido se suministra a la boquilla a través de un cordón umbilical que puede incluir uno o más tubos flexibles. En algunas realizaciones, cada uno de los tubos flexibles puede suministrar fluidos diferentes a la boquilla del VAM (1). En otras realizaciones, un umbilical puede incluir opcionalmente un cable de alimentación ligero para suministrar energía poder (eléctrica) al VANT y/o al subsistema de suministro de fluido, aunque en la mayoría de los casos puede proporcionarse la potencia necesaria para operar el VANT y/o el subsistema de fluido por una batería que se lleva a bordo del VANT.

En algunas realizaciones de la presente divulgación, sistema (1000), incluyen un VAM (1) y un depósito de suministro que lleva a lo menos otro VANT mientras el VAM (1) está en vuelo, sin conexión alámbrica a tierra. En estas realizaciones, el VAM (1) es apoyado por a lo menos un VANT que porta el suministro proporciona la presión y/o succión óptima para la entrega de fluido aditivo como fluido sustractivo desde el depósito de suministro de determinado fluido que se conduce a la herramienta del VAM (1). En estas realizaciones, VAM (1) que ejecuta la tarea es recargado energéticamente por otro VANT en vuelo continuamente. Así mismo el VANT que transporta el suministro de fluidos es apoyado por otro VANT que se acopla en vuelo y lo recarga energéticamente. El rendimiento energético, relación peso carga y uso energético en un VANT que solo transporta la recarga energética, es mayor a un equipo VAM y VANT que transporta el suministro. Este VANT que realiza la recarga en vuelo de los otros equipos, se recarga en un vehículo o estación en tierra, ya sea por medios de inducción o bien por contacto. La entrega del suministro en vuelo permite mayor tiempo en vuelo para efectuar tareas en VAM (1) y VANT que transporta el suministro de fluidos. En algunas realizaciones de la presente divulgación, sistema (1000), incluyen un VAM (1 ) que posee una vejiga de suministro que lleva a lo menos un VANT mientras el VAM (1) está en vuelo. En estas realizaciones, el VAM (1) incluye una bomba más pequeña y más ligera transportada por el VANT que proporciona la presión y/o succión óptima para la entrega de fluido aditivo como fluido sustractivo desde la herramienta del subsistema de suministro. En estas realizaciones, una vejiga de suministro puede separarse del VANT de modo que las vejigas vacias pueden intercambiarse para vejigas llenas de manera relativamente fácil. Debido a que la cámara de fluido y la cantidad de fluido que puede almacenar en estas realizaciones están necesariamente limitadas debido a la capacidad de elevación del VANT, estas realizaciones son ideales para tareas más pequeños en las que el número de recargas requeridas es limitado, ya que el reemplazo de una vejiga de suministro normalmente seria realizada por un operador humano del VANT en el vehículo de transporte, estación en obra o simplemente en tierra. En estas realizaciones, el tubo que suministra el fluido aditivo como fluido sustractivo desde la vejiga de suministro a la boquilla del subsistema de suministro de fluido también es preferiblemente separada del VAM y de VANT que lo apoya de modo que se puede aplicar distintos fluido de diferentes características sin contaminación entre ellos.

En otras realizaciones de la presente divulgación el sistema (1000), proporcionan un VAM (1) y los equipos VANT, que incluye un equipo porta cables que se instala en una obra la cual está en proceso o bien esta ya terminada. El equipo porta cables permite entregar suministro continuo. Asi mismo este puede ser telecomandado por un operador o bien accionado por un software aplicación. Este equipo porta cables, posee un riel que le permite mayor alcance perimetral a la obra con el fin de no enredar cables hacia los equipos en vuelo. Además cuenta con una estación para guardar los VANT y cables.

En otras realizaciones de la presente divulgación sistema (1000), proporcionan un VAM (1) y los equipos VANT, que incluye un equipo porta cables que se instala en una obra la cual está en proceso o bien esta ya terminada. En dicha estación los VANT se pueden recargar energéticamente mediante inducción.

Configuración de VANT.

Debido a que el que los equipos VANT que componen el sistema (1000), tienen diferentes cantidades de rotores ya que efectúan diferentes tareas y soportan diferentes peso. El VAM (1), es de un tipo ocho rotores "octo- copter", pero puede poseer cuatro rotores ("helicóptero cuádruple"). Otros VANT adecuados para su uso con otras realizaciones pueden tener un número diferente de rotores, tales como seis rotores ("hexacopter"). En términos generales, si el tamaño de los rotores es igual, un VANT con más rotores es capaz de producir más sustentación, pero también requiere más energía para alimentar los rotores. En las realizaciones de ejemplo de VAM las aplicaciones que se describen en este documento, un VANT debe generar suficiente elevación para permitir que tanto él mismo como cualquier carga útil que pueda transportar se transporte en el aire. Las consideraciones de peso y sustentación tales como éstas son problemas de ingeniería de vuelo normales que son bien conocidos por los expertos en la materia, y no se explicarán con más detalle en el presente documento.

Descripción detallada según figuras.

Para llevar a cabo la descripción detallada de la realización preferida del dispositivo de la invención, se hará referencia continua a las Figuras de los dibujos, de las que La Figura 1 es un diagrama de flujo de cómo la invención sistema (1000), desde una la unidad de control (1001) o empresa se efectúa un transporte y almacenaje (1029) el cual comprende dos instancias unidad de control (1001), una donde los equipos son transportada en un vehículo (400) a una estructura (600) o bien se transporta a una estación (900) y convive en un edificio vidriado (602). El equipo equipamiento disponible (1002) lógicamente tiene dos instancias, una que ya en obra (1003) y otra enviar a obra (1004). A obra, tanto estructura (600) como a edificio vidriado (602) se envía VANT (1008) VANT (2). La información censada e imágenes sondeadas por VANT (2) se evalúa y procesa mediante diagnóstico de requerimientos y solución (1005), entonces una solución puede ser una rutina conocida, pre-establecida (1006) o bien no existen precedentes de requerimientos conocidos y por lo cual no hay solución conocida a resolver (1007). Este diagnóstico es procesado, y asistido por Software (1009) que evalúa, y las soluciones son compartidas y comparadas con otras experiencias o casos almacenados en la Nube (1010) que es procesada por Inteligencia Artificial (1011). Así mismo las soluciones de requerimientos pueden ser realizados por un operador mediante el control a distancia vía telecomando (1012). Estas vías deberán definir tipos de tareas y acciones (1013) con lo cual se realizará la elección de equipamiento (1014) adecuado para realizar la tarea en una determinada obra. La elección de equipamiento (1014) implica elección de VANT (1015), elección cantidad y tipo de brazo (1016), elección de fijación (1017), elección de herramientas (1018), elección de los suministros (1019), elección de los suministradores (1020). Ya definido el equipamiento elegido (1021) tanto para el equipamiento ya en obra (1003) y/o enviar a obra (1004), se realiza la ejecución tareas (1022) y entrega de suministros por los suministradores (1023) se realizan desde vehículo (400) o unidad centralizada carrete móvil (700). La recarga energética (1024) provee constantemente a VAM, VANT (1026) y también apoyados por recargador y suministro VANT (1025). La revisión de la tarea (1027) es realizada por VANT (2) si no está bajo conformidad“N" debe efectuarse nuevamente ejecución tareas (1022) junto con Software (1009), y si está bajo conformidad Ύ" se da por terminada fin tarea (1028) con lo cual se da transporte y almacenaje (1029) y/o se retorna a unidad de control (1001) según convenga. La unidad de control (1001), se debe entender como la instancia de control desde cualquier punto habilitado, desde una empresa, hogar, dispositivo móvil, control manual a distancia, etc. Figura 2: En dicha figura se observa, el sistema (1000), comprende el VAM (1) y VANT (3) están adosado a obra (600), donde el VAM (1 ) está ejecutando una tarea, de la siguiente invención. A lo menos un VANT (3) es capaz de adosarse a un lugar específico de la obra estructuras (600) con lo cual asegura un punto de confiabilidad para las maniobras de vuelo, maniobras para la ejecución de una tarea y las operaciones de los otros VANT o equipos asociados. Esto se logra ya que el VANT (3) censa su entorno y obtiene datos de posición, tales como altura Ή” o profundidad“D”, dicho VANT emite mediante emisor (510) de radio, primeras señales, a través de enlace (500) de radio inalámbricos, que VAM (1) procesará y que realizará maniobras convenientes. Ambos equipos cuentan con un dispositivo de enlace (522) que los permite posicionar a voluntad sobre estructuras (600). VAM posee distintos dispositivos de fijación por lo cual aquí solo se ilustra y en ningún caso es limitativo. Los equipos VANT comprenden un VAM, subsistema común a ellos, que se compone de un cuerpo circular cuerpo (1.1), del cual se extienden cuatro brazos de cada cual otros dos brazo (1.2) dispuestos horizontal y distribuidos radialmente alrededor de la circunferencia cuerpo (1.1) en cuyo extremo exterior se disponemrotores (1.3), una cámara (1.8), y un controlador (1.4) ubicado preferentemente en el centro de cuerpo (1.1). El controlador (1.4) que incluye una batería (no mostrada) para proporcionar potencia y un receptor inalámbrico (no mostrada) para recibir señales inalámbricas de control de vuelo desde una estación de control terrestre unidad de control (1001) y desde los otros VANT.

Los VANT para reconocer su entorno y posicionarse, posee una multiplicidad de sensores, GPS, y unidad de detección y medición de luz LIDAR (no mostrados), con los cuales miden distancias, determinan el acabado superficial de las obras. Los cuales están ubicados convenientemente en cada VANT. A modo ilustrativo y no limitativo, pueden determinar si una superficie metálica esta oxidada. Así mismo, sensores de nivel, caudal, y presión en torno a depósitos de suministro, monitorean las capacidades, entrega y rendimiento de los suministros.

Para comunicar dicho entorno, y entre los VANT poseen emisor (510) mediante antenas (no mostradas) establecen enlace (500) mediante módulos de transmisión y gestión de datos e imágenes inalámbricos (no mostrados).

Así mismo, para transmitir y gestionar suministro energía poder los VANT poseen microcontroladores, emisores dé radiofrecuencia RFI, módulos convertidores carga DC/DC, almacenador de batería, módulos de emisión, recepción, transmisión y gestión de carga poder (no mostrados) desde las fuentes de suministro, ubicados preferentemente próximos en controlador ( 1.4) y controlador (701.1) respectivamente.

El sistema (1000), El VAM (1) comprende especialmente de a lo menos un brazo robot (1.7) robot que permite realizár las complejas maniobras de una determinada tarea al cual se acopla herramienta (100), según la determinada tarea, entonces en esta figura se muestra una herramienta (109) la cual se acopla mediante unión (104) que es convenientemente fácil de unir para un operador o a otro dispositivo mayor porta herramientas. Dicha herramienta (100) comprende una bomba (101) que permite entregar la presión necesaria de fluidos aditivos o fluidos sustractivos a través de un dudo (1.10) hasta una boquilla aspersión (103) de características necesarias según fluido expulsado (105) tales como; chorro, pulverizado, etc.

El dudo (1.10) es guiado envuelto y protegido a una guía (1.9) más allá del perímetro capaz de los rotores (1.3) y en su extremo un codo (1.12) permite una flexión o nidireccional adecuada sin estrangular el cable y logrando que no exista peligros por enredo de cables tanto de suministro energía poder como de fluidos. El dudo alimentación (1.10) incluye anillo (421) que está dispuesto equidistante y homogéneamente a lo largo de este, permitiendo que el VAM y software conozcan posición espacial e impidan cualquier colisión de ellos con equipos VANT en vuelo o maniobras para ordenarlos en tierra. Las maniobras y ejecución de herramientas son monitoreadas por cámara frontal (102) y además por los VANT de apoyo, a lo menos un VANT (2). Los equipos de VAM que consideran adosarse a estructuras (600), como son VAM (1) VANT (3) poseen medios de fijación que se articulan y se extienden para poder alcanzar a estructuras (600) mediante fijación superior (1.5) y fijación inferior (1.6) el cual se logra mediante enlace (522) electromagnético.

Figura 3: En dicha figura se observa, el sistema (1000), comprende el VAM (1) y VANT (3) están adosado a obra (600), donde el VAM (1) está ejecutando una tarea, de la siguiente invención, A lo menos dos subsistemas de fijación (1.5) a estructuras (600). El cual en esta realización funciona tanto como sistema de fijación y que al articularse, funciona como tren de aterrizaje. Este subsistema de fijación (1.5) comprende un cuerpo más bien cilindrico cuerpo (1.5.1) del cual se ubica unidad de rotación (1.5.2) de la cual se conecta cilindro (1.5.3) capaz de pivotar convenientemente hacia abajo. Desde el interior del cilindro (1.5.3) se prolonga vástago (1.5.4) y en su extremo más exterior se ubica unión (1.5.5). Desde esta unión se acoplan otros dispositivos de fijación según superficie que se muestran en Fig.17, Fig.18 y Fig.19. Para efectos de esta realización y de esta Figura, entonces a continuación de unión (1.5.5) un cuerpo capaz de absorber impactos o diferencias mecánicas amortiguador (1.5.6) es solidario a una articulación omnidireccional rotula (1.5.7) que permite suplir superficies oblicuas en relación a la horizontalidad deseada del VANT en tanto una superficie flexible y también articulada adaptador (1.5.8) es capaz de adaptarse a estructuras con perfiles de diferentes secciones geométricas. En las porciones planas de adaptador (1.5.8) se dispone una plancha electromagnética (1.5.9) que toca directamente obra (600). La fijación (1.5) puede contar con otra de igual paralela a ella, solo que el cuerpo (1.5.1) contiene medios para alejarlos entre ellos a conveniencia de las maniobras. La técnica mecánica permite hoy sin mayor esfuerzo lograr ángulos o movimientos de cilindro (1.5.3) en relación a cuerpo (1.5.1) y el desplazamiento de vástago (1.5.4) a lo largo de este, mediante motor de pertinente torque, engranajes, tornillos sin fin acma, movimientos de carrera de potencia también neumáticos hidráulica, etc. así mismo la acción del electroimán es conocida. De igual forma es el funcionamiento de fijación (1.6). Se puede observar además, el detalle interior, donde fijación (1 ,5), brazo robot (1.7) y fijación (1.6) son capaces de girar, permitiendo mayor campo de maniobras y operaciones funcionales que a través de las figuras que prosiguen se muestran. El giro de los subsistemas se logra ya que los cuerpos bases de cada subsistema giran en torno a un eje y luego una serie de motores, engranajes y cremalleras, permiten el control de los cuerpos independientemente. Entonces, un cuerpo cilindrico eje (1.100) es solidario a cuerpo (1.1) y en el otro extremo al cuerpo (1.6.1) un conector (1.102) une a buje (1.101) permite que sea removibles respectos al eje, entre los cuales se disponen cuerpo (1.5.1) y cuerpo (1.7.1). Entre dichos cuerpos se disponen buje (1.106) coaxiales y de forma continua con el fin de disminuir la fricción entre ellos, de materiales auto-lubricación conocidos plásticos. En cuerpo (1.7.1) se acopla rotor (1.103) que transmite potencia necesaria mediante engranaje (1.104) a cremallera (1.105) que se encuentra solidaria a cuerpo (1.6.1), permitiendo el control conveniente de giro. De igual manera el cuerpo (1.1) con cuerpo (1.5.1) y este con cuerpo (1.7.1). Internamente los cables propios de energía y accionamiento se comunican con controlador (1.4). La técnica mecánica permite hoy sin mayor esfuerzo lograr control de centésimas milimétricas y potencia de alto desempeño mediante; actuadores, servomotores, motores hidráulicos, etc.). Es deseable que estos actuadores posen una puerta de mantención y lubricación (no mostrado) y que se consideran en las realizaciones.

Figura 4 y 5: Ambas son una vista en sección“A”, en donde se observa, un brazo robot (1.7) en del VAM (1) del sistema (1000). Particularmente la Figura 5, muestra dos versiones de brazo robot (1.7) conectado a VAM (1 ). Esta combinación se establece por la elección cantidad y tipo de brazo (1016) y elección de herramientas (1018) diferentes herramienta (100). Esto se logra ya que cuerpo (1.7.1) posee diversas realizaciones. Dentro de las realizaciones podemos lograr que se genere un ángulo de abertura entre la un brazo robot (1.7) de un tipo y otro. Es deseable este movimiento independiente angular entre los distintos brazo robot (1.7) ya que permite realizar tareas distintas y simultaneas. La técnica mecánica permite hoy sin mayor esfuerzo lograr el movimiento independiente angular de cada brazo robot (1.7).

Figura 6, 7, 8, 9, 10: En dichas figuras se observa, sistema (1000), comprende el VANT (3) está adosado a obra (600). Mientras que en las Figuras 6, 7 y 9 el VAM (1) está adosado a obra (600) por fijación (1.5) y fijación (1.6), en las Figura 8 está adosado a obra (600) solo por fijación (1.5) mientras que en Figura 10 está en vuelo. La confianza de tomar una tarea, maniobrar y no perder posición relativa ni absoluta de la posición de vuelo es gracias a que VANT (3) es la referencia local frente a la obra (600). VANT (3) envía primeras señales enlace (500) mediante emisor (510).

Figura 6 se observa VAM (1) efectúa tareas inferiores, ya que comprende brazo robot (1.7) capaz de girar y acomodar herramienta (100) con las maniobras que permite el brazo robot (1.7). Así mismo Figura 7, la herramienta (100) es capaz de alcanzar el lado opuesto. Figura 8 se observa VAM (1) efectúa tareas frontal, está adosado a obra (600) solo por fijación (1.5), se muestra además que la herramienta (100) hace maniobras entre 2 estructuras de la obra (600), ya que comprende brazo robot (1.7) capaz de girar y acomodar herramienta (110) con las maniobras que permite el robot brazo robot (1.7).

Figura 9 se observa VAM (1) efectúa tareas inferiores y está adosado a obra (600) mediante fijación (1.6) y fijación (1.5), se muestra además que la herramienta (100) hace maniobras inferiores entre 2 estructuras de la obra (600), ya que comprende brazo robot (1.7) capaz de girar y acomodar herramienta (110) con las maniobras que permite el robot brazo robot (1.7).

Figura 10 se observa VAM (1) efectúa tareas frontal, no está adosado a obra (600) se encuentra en pleno vuelo, se muestra además que la herramienta (100) hace maniobras frontal a la estructuras de la obra (600), se muestra además que fijación (1.6) se encuentra más bien horizontal, ya que es capaz de girar y articularse.

Figura 11 y Figura 12 se observa VAM (1) se encuentra en modo aterrizaje, fijación (1.5) y fijación (1.6) se encuentran orientadas a tierra, capaces de estabilizar el equipo en su totalidad. Este movimiento articulatorio y extensiones se acomodan para lograr una distancia tal que las extremidades se alcanzan una igual distancia inferior. Esto se logra ya que fijación (1.5) comprende un cuerpo (1.5.1 ) del cual se ubica unidad de rotación (1.5.2) de la cual se conecta cilindro (1.5.3) capaz de pivotar convenientemente hacia abajo, desde el interior del cilindro (1.5.3) se prolonga vástago (1.5.4). Las fijaciones a estructuras tanto plancha electromagnético (1.5.9), ventosa (1.5.100), soporte (1.5.200), soporte (1.5.300), permiten el apoyo directo a suelo. Asi mismo para fijación (1.6).

Figura 13 se observa VAM (1) en vista superior, en vuelo, donde el ducto (1.10) se encuentra protegido y guiado por guía (1.9) más allá del radio capaz que comprende la disposición de rotores (1.3). Se aprecia además que plancha electromagnético (1.5.9) también se encuentra más allá de la herramienta (100).

Figura 14 y 15 se observa VAM (1 ) en vista perspectiva, en vuelo. Se puede apreciar que posee herramienta curva para pintado estructuras (110) conectada a brazo robot (1.7).

Figura 16 se observa VAM (1) en vista perspectiva, en modo aterrizaje. Se puede apreciar qué posee herramienta (110) conectada a brazo robot (1.7).

Figura 17 se observa un detalle en vista lateral, de un tipo de fijación a estructura, que se conecta a fijación (1.5) y/o de fijación (1.6) del VAM (1). Entonces, a fijación (1.5) se conecta ventosa (1.5.100) que es capaz fijarse a

Figura 18 se observa un detalle en vista lateral y superior, de un tipo de fijación a estructura, que se conecta a fijación (1.5) y/o de fijación (1.6) del VAM (1). Entonces, a fijación (1.5) se conecta soporte (1.5.200) que es capaz fijarse a columnas rectas o troncocónicas de diferentes secciones obra (600), para ello comprende de un cuerpo que por un extremo se proyecta de sección rectangular en dirección alineada a eje longitudinal del fijación (1.5) y termina por una cara plana más extensa en donde se conecta unión (1.5.5) y por el otro extremo, se proyectan perpendicularmente con igual sección rectangular cuerpos inferior y superiormente, que disponen de perforaciones roscadas en donde se alojan; en la perforación roscada superior un cilindro roscado extensión superior (1.5.203) que es solidaria y perpendicular a tope superior (1.5.204) el cual también cilindro recubierto de material antiadherente y que es capaz de absorber diferencias y textura superficial, mientras que en la perforación roscada inferior un cilindro roscado extensión inferior (1.5.201) que es solidaria y perpendicular a tope inferior (1.5.202), de igual forma que tope superior (1.5.204).

La extensión superior (1.5.203) se desplaza convenientemente a voluntad de VAM (1) mediante motor (1.5.205) que se ubica en la porción superior de soporte (1.5.200). El control, conexionado de energía, accionamiento cableado o inalámbrico, potencia motora y las características técnicas para lograr que este tipo de fijación cumple su objetivo en relación a los requerimientos del VAM (1), la obra (600) y la tarea a efectuar, pues la técnica mecánica permite hoy sin mayor esfuerzo lograr.

Figura 19 se observa un detalle en vista lateral, de un tipo de fijación a estructura, que se conecta a fijación (1.5) y/o de fijación (1.6) del VAM (1). Entonces, a fijación (1.5) se conecta soporte (1.5.300) que es capaz de fijarse a columnas rectas o troncocónicas de diferentes secciones obra (600), para ello comprende de un cuerpo que por un extremo se proyecta de sección rectangular en dirección alineada a eje longitudinal del fijación aterrizaje superior (1.5) y termina por una cara plana más extensa en donde se conecta unión (1.5.5) y por el extremo contrario se proyecta un cuerpo capaz de absorber impactos amortiguador (1.5.6) desde donde se proyecta cuerpo con dos porciones aplanadas que decrecen en tamaño y que poseen una perforación y pasador en común eje (1.5.301) coaxial a este y desde este otro cuerpo que crece a una sección rectangular soporte (1.5.300), siempre paralelo a obra (600), es solidario y recubre la cara rectangular con determinado espesor cubierta (1.5.302) se apoya directamente sobre obra (600). Además, desde amortiguador (1.5.6) se proyecta perpendicularmente con igual sección rectangular cuerpo superiormente soporte (1.5.303) que disponen de perforación roscada en donde se aloja cilindro roscado extensión (1.5.304) el cual más extenso que las dimensiones de cubierta (1.5.302) más la dimensiones de la estructura de obra (600) se proyecta un cuerpo rectangular perpendicular soporte (1.5.307) al cual otro cuerpo de igual sección que se acopla soporte (1.5.305) lo sigue otro cuerpo que es solidario y recubre la cara rectangular con determinado espesor cubierta (1.5.306).

La absorción de impactos se logra porque amortiguador (1.5.6) está constituido de material con memoria, dispositivo que puede ser conforme resortes o elastómeros de cierta geometría conocidos en la técnica.

Sobre soporte (1.5.303) se encuentra motor (1.5.308) que es capaz de mover extensión (1.5.304) convenientemente a voluntad de VAM (1).

El espesor y material de cubierta (1.5.302) y de cubierta (1.5.306) es capaz de absorber diferencias de textura y de superficie de obra (600) y además que el equipo no resbale.

El control, conexionado de energía, accionamiento cableado o inalámbrico, potencia motora y las características técnicas para lograr que este tipo de fijación cumple su objetivo en relación a los requerimientos del VAM (1), la obra (600) y la tarea a efectuar, pues la técnica mecánica permite hoy sin mayor esfuerzo lograr.

Figura 20 se observa un detalle en vista lateral, de un tipo del equipo realizando una tarea sobre obra (600) o vidrio (601) y más debajo de flecha una serie de herramientas. Donde, a modo ilustrativo y no limitativo de las tareas que se pueden realizar y las herramientas que componen la siguiente invención, VAM (1) tiene conectada una herramienta (109) en brazo robot (1.7). Esta herramienta en particular es capaz de aplicar pintura a superficies complejas obra (600), para ello desde brazo robot (1.7) comprende de matriz de cámaras CCD cámara frontal ( 102) capaz de recoger datos de imagen y comprender su entorno.

La herramienta (109), en su extremo comprende una boquilla aspersión (103) de la cual sale fluido expulsado (105) el cual se ha conducido por conduelo (1.11) a bomba (101). La bomba (101) y boquilla aspersión (103) son controladas por controlador (1.4) capaces de pulverizar.

Así mismo, se acoplan y conectan diferentes tipos de herramientas. Uno que es capaz de taladrar taladro (200) principalmente comprende un cuerpo que aloja un motor y un cuerpo cilindrico que arranca viruta. Otro que es capaz de desbastar desbastadora (201) principalmente comprende un cuerpo que aloja un motor y un disco abrasivo. Otro que es capa2 de barrer partículas y pequeños excedentes de material barredora (202), principalmente comprende un cuerpo que aloja un motor, un disco que posee una serie de filamentos perpendicularmente dispuestos a este, preferentemente denso y que posee un conducto que succiona las partículas y pequeños excedentes.

Otro capaz de cortar y emparejar pasto cortadora pasto (203) principalmente comprende un cuerpo que aloja un motor y un filamento doblado.

Otro capaz de aserrar aserradora (204) principalmente comprende un cuerpo que aloja un motor y un disco que posee una serie de dientes que desbastan un cuerpo mediante el continuo arranque de viruta.

Otro capaz de barrer superficies como lo es el vidrio y librar de agua pluma (205) principalmente comprende un cuerpo que aloja un motor rotor (205.1) un filamento doblado a modo de“L" vinculo soporte (205.2) del cual se acopla un cuerpo laminar alargado lamina (205.3), capaces de girar en relación a eje de vinculo soporte (205.2).

En relación a las Figura 20, 21 , 22 y 23, en lo que implica a herramienta (110), se puede apreciar como en Figura 20, se hace una descripción general, Figura 21 , se muestra como gira para ingresar entre dos estructuras obra (600), mientras que en Figura 22, se muestra como este ha ingresado al lugar estrecho y en Figura 23, se encuentra ejerciendo la tarea. Se hará descripción de herramienta (110), donde

El número y distribución de boquilla aspersión (103) y cámara (111) están definidos por la tarea.

Particularmente el giro de herramienta (110) es realizado por movimiento de muñeca de brazo robot (1.7). Otros movimientos necesarios o posibles extensiones para lograr tarea son perfectamente resueltos por dispositivos adicionales. Además, las herramientas descritas son un ejemplo del campo de dispositivos que se pueden acoplar a VAM. El control, conexionado de energía, accionamiento cableado o inalámbrico, potencia motora y las características técnicas para lograr que este tipo de herramientas cumpla una determinada tarea en relación a los requerimientos del VAM (1), la obra (600), la técnica mecánica permite hoy sin mayor esfuerzo lograr. Figura 24 se observa un diagrama ilustrativo en vista lateral, del método aéreo de suministro por cable y suministro carga poder por contacto. Donde el VAM (1) está adosado y está ejecutando una tarea sobre la obra (600), VANT (3) esta adosado en la obra (600), VANT (4) está entregando suministro continuamente, VANT (2) realiza apoyo visual y revisión de la tarea a ejecutar, y VANT (5) de la siguiente invención.

A lo menos un VANT (5) es capaz entonces de suministrar carga poder a los VANT del equipo que continuamente se desplaza entre estos y vehículo de transporte y suministro (400), para ello el vehículo de transporte y suministro (400) comprende de una plataforma donde el VANT aterriza sobre plataforma cableada (451) en una posición tal y próxima que se produce una conexión automática de dos cables enlace (523) electromagnético, en el extremo exterior del cable flexible en el VANT conducto flexible (420) posee una superficie que se acciona por este VANT capaz de ejercer, a conveniencia, una atracción electromagnética tal que el cable también flexible de la plataforma de aterrizaje conducto flexible (452) la cual se logra porque este cable flexible en su extremo comprende una placa metálica del tipo ferrosa la cual atrae. Internamente se produce por contacto de conocidos contactos de energía poder y se logre la carga y/o recarga del VANT. Ya realizada la carga el VANT desconecta la propiedad electromagnética y se libera del otro cable flexible.

La posición del equipo VANT sobre plataforma cableada (451) de vehículo de transporte y suministro (400) se logra ya que cuenta con medios visuales, marcas gráficas, luces, patrón de colores o formas definidas que el VANT identifica.

El enlace electromagnético se logra ya que el controlador (1.4) envía una señal e impulso eléctrico a la bobina que compone el electroimán en el extremo del cable, con lo cual se atrae el extremo del otro cable que posee el cuerpo ferroso en esta condición se alinean los contactos internos que permiten el paso de energía poder.

La entrega de energía poder desde la batería (no mostrado) en el vehículo de transporte y suministro (400), se realiza porque el VANT se posiciona y con ello la plataforma mediante sensor de presión o infrarrojo, conforme aterriza el equipo se activa y transfiere mediante gestión de suministro de carga energía poder (no mostrado).

Así mismo en el aire la recarga de energía por contacto enlace (523) electromagnético, entre VANT VANT (4) y VANT (5) ya que el VANT (4) desde su cuerpo principal se proyecta con conducto flexible (420) y se produce conexión con el extremo del conducto flexible (420) del VANT (5)

Igualmente, en VAM (1) la recarga de energía por contacto realizada en vuelo enlace (523) ya que el VAM (1) en guia (1.9) posee una bifurcación guia (1.9.1) el cual posee en su extremo un terminal capaz de alcanzar el extremo de conducto flexible (420) del VANT (5). Para obtener posiciones correspondientes en el aire y lograr el contacto los VANT prolongan más allá del radio capaz máximo de los rotores, la rigidez de conducto flexible (420) es conveniente dentro perímetro de los rotores y más exterior a esta convenientemente flexible. El largo de conducto flexible (420) es tal de absorber distancias de pequeñas turbulencias y disonancias de sincronización de vuelo.

El electroimán posee tal fuerza que se suelta conforme determinada fuerza de separación producida por uno de los VANT, esto asegura que en caso de posibles malas maniobras o turbulencias entre ellos se suelten los terminales de contacto sin generar peligro de empuje de uno sobre el otro y se desplacen a enredarse con cables ducto (1.10) o chocar con una estructura de obra (600), y por el contrario se asegura que no exista una atracción entre ellos provocando colisión.

Los VANT poseen comunicación constante de emisión de primeras señales y respuesta de segundas señales enlace (500) transmitiendo información de medios sensores y posición global y distanciamiento entre ellos, que es capaz de lograr sincronización de vuelo tal que permite mantener una posición adecuada para la trasmisión de energía por contacto.

En otras realizaciones la conexión de contacto es simplemente por imán por la cara del extremo el cable de un VANT y en el otro una placa metálica ferrosa. Con el simple hecho de acercarse se atraen y para soltarse una determinada fuerza ejercida por el desplazamiento de los VANT.

En todos los casos se debe considerar que los VANT (5) son evidentemente más livianos por sus requerimientos. A comprender ilustrativamente, su rendimiento luego de realizar carga poder, donde se carga su determinada batería (no mostrada), puede ir desde el vehículo de transporte y suministro (400) en llegar a un VANT a gastar 20% de energía, en la carga aérea propiamente tal gastar 10% de energía y en el regreso a recarga 20% de energía, con lo cual puede hacer carga efectiva de su 50%. VAM (1) hace requerimientos de energía mayores, pues si un VANT (5) lo provee solo de 25% se apoya de cuantas re-cargas sean necesarias en vuelo para hacer continuo su trabajo. Los equipos VANT reciben carga de un VANT (5) tras otra recarga de VANT (5) y así sucesivamente, y continuamente conforme lo requiera.

Figura 24, 25, 26 y 28 contempla método para Obtener posición y monitorear cables de suministro entre los VANT del equipo, unidad centralizada carrete móvil (700) y vehículo de transporte o suministro (400), ya que cable (418) comprende a lo largo de éste un cuerpo toro de revolución acoplado anillo (421) el cual se distribuye en forma homogénea cuantas veces requiera el largo cable (418). Anillo (421) se alimenta por carga energía poder, con una línea de cable paralela a cable (418) que lo suministra. El anillo (421) posee en su interior radio emisor que emite señales a los equipos VANT, e! Software (1009) procesa la posición a modo de puntos en el espacio coordenados, con lo cual el cable puede ser moniloreado constantemente y se toman decisiones de proximidad respectos a los equipos, estructuras próximas y maniobras que se realizan. Una curva puede ser sintetizada por tres puntos en el espacio, entre más anillo (421) sean dispuestos a lo largo de cable (418), mayor será la precisión del trazado. De esta manera el cable está libre de enredo y maniobras riesgosas para los equipos VANT el entorno y tareas e inclusive colisiones.

Software (1009) con información cruzada del entorno, estructuras colindantes, radio de curvatura de características y propiedades de los cables involucrados, fluido que se transmite, y las posiciones relativas de los VANT del equipo, predice y muestra campos de riesgo, y alertar de posiciones fuera de peligro. Por tanto, es capaz de predecir rutas seguras.

Figura 25 se observa un diagrama ilustrativo en vista lateral, del método aéreo de suministro por cable y suministro carga poder inalámbrico. Donde el VAM (1) está adosado y está ejecutando una tarea sobre la obra (600), VANT (3) esta adosado en la obra (600), VANT (4) está entregando suministro continuamente, VANT (2) realiza apoyo visual y revisión de la tarea a ejecutar, y VANT (6) de la siguiente invención.

A lo menos un VANT (6) es capaz entonces de suministrar carga poder inalámbricamente a los VANT del equipo, el cual continuamente se desplaza entre estos y vehículo (400), para ello el vehículo (400) comprende de una plataforma donde el VANT aterriza plataforma de inducción (450) sobre y en una posición tal y próxima que se produce una inducción enlace (521).

Así mismo en vuelo, a lo menos un VANT (6) entrega mediante radio frecuencia enlace (520), inducción carga energía poder a los otros VANT.

Los VANT tienen requisitos de energía propios, ya dicho el VAM (1) posee subsistemas que requieren mayor energía por lo cual requiere de mayor frecuencia de re-carga en vuelo. En todos los casos se debe considerar que los VANT, VANT (6) son evidentemente más livianos por sus requerimientos. A comprender ilustrativamente, su rendimiento luego de realizar carga poder, donde se carga su determinada batería (no mostrada), puede ir desde el vehículo (400) en llegar a un VANT a gastar 20% de energía, en la carga aérea propiamente tal gastar 10% de energía y en el regreso a re-carga 20% de energía, con lo cual puede hacer carga efectiva de su 50%. VAM (1) hace requerimientos de energía mayores, pues si un VANT (6) lo provee solo de 25% se apoyare cuantas re-cargas sean necesarias en vuelo para hacer continuo su trabajo. Los equipos VANT reciben carga de un VANT (6) tras otra recarga de VANT (6) y así sucesivamente, y continuamente conforme lo requiera.

La posición del equipo VANT sobre plataforma de inducción (450) de vehículo (400) se logra ya que cuenta con medios visuales, marcas gráficas, luces, patrón de colores o formas definidas que el VANT identifica. La transmisión de potencia basada en inducción electromagnética corresponde a transmisión de potencia entre una bobina primaria y una bobina secundaria. Un imán se mueve alrededor de una bobina, generando una corriente inducida. Entonces, un transmisor genera un campo magnético, y una corriente es inducida en un receptor debido a un cambio en el campo magnético, creando energía.

La entrega de energía poder desde la batería (no mostrado) en el vehículo (400), se realiza porque el VANT se posiciona y con ello la plataforma mediante sensor de presión o infrarrojo, conforme aterriza el equipo se activa y transfiere mediante gestión de suministro de carga energía poder (no mostrado).

Figura 24 y 25 se puede apreciar además que la carga suministro a VAM (1) se realiza en vuelo por a lo menos un VANT (4). Acá mostrados, dos VANT (4), cada cual puede entregar distinto suministro, un VANT (4) comprende depósito suministro (411) y bomba (413), mientras el otro VANT (4) comprende otro deposito suministro (412) y otra bomba (414). Esta disposición en paralelo permite realizar tareas igualmente paralelas. En algunas realizaciones se tienen 2 brazo robot (1.7), en uno se entrega un fluidos aditivos y en el otro se entrega un fluidos sustractivos. También en un brazo robot (1.7) se entregar fluidos aditivos y fluidos sustractivos, según tarea.

Figura 26 se observa un diagrama ilustrativo en vista lateral, del método de suministro por cable y suministro carga poder alámbrico desde tierra. Donde el VAM (1) está adosado y está ejecutando una tarea sobre la obra (600), VANT (3) esta adosado en la obra (600), VANT (2) realiza apoyo visual y revisión de la tarea a ejecutar, y VANT (7) de la siguiente invención.

A lo menos por cada VANT un VANT (7) es capaz entonces de suministrar carga energía poder a VANT (2) y a VANT (3), desde vehículo (400) mediante cable (418).

Además, A lo menos un VANT (7) es capaz de entregar suministro de fluidos y suministrar carga energía poder por cada VAM (1), desde vehículo (400) mediante cable (418).

El VANT (7) es capaz de entregar suministro de fluidos y suministrar carga energía poder porque comprende de cable (418) desde vehículo (400), el cual comprende de carrete distribuidor alámbrico (417) que es capaz de entregar en la medida de lo requerido los cables necesarios. Comprende además de un depósito suministro (410) en el cual una bomba (415) impulsa o succiona, el fluido, fluidos aditivos o fluidos sustractivos, según la tarea. Además comprende de depósito energía poder continua (416), capaz de entregar a VANT. El VANT (7) además está empalmado a cable (418) mediante una bifurcación. Dicho empalme respeta guia (1.9), ducto (1.10), la libre caída y constitución del cable (418) y las diversas presiones que son propias del fluido.

Este VANT sostiene a cable (418) mediante un anillo que está conectado y del cual se conecta a tren de aterrizaje soporte cable (419).

Para llevar a cabo la descripción detallada de otra realización preferida del dispositivo de la invención, se hará referencia continua a las Figuras de los dibujos, de las que Figura 27, 28, 29 y 30, unidad centralizada carrete móvil (700) que está instalado sobre una obra en construcción o una obra edificación ya terminada, obra que puede estar fija o en movimiento, donde el suministro a VANT es desde este. Para ejemplificar una tarea en particular se hace referencia a un suministro en forma alámbrica. A edificio vidriado (602) se ha instalado unidad centralizada carrete móvil (700) transportado previamente por vehículo (424). VAM (1) esta adosado a edificio vidriado (602) el cual comprende ventosa (1.5.100) en fijación (1.5) y en fijación (1.6), además, en brazo robot (1.7) tiene conectado pluma (205). Con lo cual es capaz, dentro de una de las tareas es limpiar vidrios en una edificación vidriada, periódicamente. Donde vehículo (424), es un vehículo conducido por un operador o bien un vehículo autónomo.

VAM (1) es apoyado por VANT (8) el cual es capaz de ordenan cables de suministro. Estos VANT se guardan y recargan en estación (900) que también es instalada previamente sobre edificio vidriado (602) por vehículo (424). VANT (8) se recarga por inducción.

Figura 27, es una vista lateral ilustra unidad centralizada carrete móvil (700) que está instalado sobre una obra en construcción o una obra edificación ya terminada, obra que puede estar fija o en movimiento. La unidad centralizada carrete móvil (700) permite entregar cable a un VANT para ello comprende de un cuerpo cilindrico que está limitado en sus caras mayores por dos discos mayores carrete (701) en cuyo cuerpo cilindrico se enrolla previamente cable (418), desde el centro del carrete (701) se prolongan cuerpos de sección rectangular que contienen otros cuerpos de similar sección que se prolongas hacia el frente brazo telescópico (703) en cuyo extremo otro disco perimetralmente cóncava polea (703.1) permite dirigir cable (418) hacia abajo.

Alineado y concéntrico a carrete (701) se dispone motor carrete (701.2) el cuál permite conforme el VANT requiere de cable (418), potencia motora para avance y recoger, accionada por controlador (701.1) que se encuentra en comunicación enlace (500) a VANT, unidad de control (1001), y/o telecomando (1012).

Sobre cuerpo circular soporte giratorio (704) se extiende y se ubica un depósito (430) el cual contiene a modo de ejemplo pintura o agua con emulsión de limpieza para vidrios, en cuyo interior se dispone bomba (431). Igualmente otro deposito contiene bomba Succión (433), a modo de ejemplo succionar aire. A su vez, se dispone un almacenador de energía en caso de corte de suministro Acumulador (432).

Carrete (701) está a una altura determinada que es sostenido por soporte carrete (702) el cual es solidario a un cuerpo circular soporte giratorio (704). Este último, en su centro posee una perforación de cuya cara superior se aloja buje (705.3). Mas inferiormente se encuentra un cuerpo rectangular base (711) que también posee una perforación. Entonces un cuerpo cilindrico con un cuerpo cilindrico mayor roscado perno (705.1) dispuesto en el extremo inferior de base (711) se alinea a perforación de soporte giratorio (704) en donde más allá a cara superior de buje (705.3) se aloja tuerca (705.2) que los une. Entre soporte giratorio (704) y base (711) se encuentra radialmente distribuido rodamiento (706) y rodamiento (706.1).

Solidario a soporte giratorio (704) un cuerpo laminar vertical soporte (710) soporta y se conecta un medio motriz dispuesto vertical en dirección hacia abajo motor (707) en cuyo extremo se aloja engranaje (708). Por el otro lado, solidario y concéntrico a base (71 1) se ubica cremallera (709). Entonces, cuando es accionado motor (707) gira la base y con ello todo los componentes superiores evidentemente carrete (701) con lo cual se da orientación horizontal a cable (418).

Bajo base (711) se ubica soporte-carro (712) que los une conectar (716). Soporte-carro (712) es solidario a una placa doblada en su parte inferior en dirección hacia el interior del equipo soporte (713). En edificio vidriado (602) se dispone riel (718) cuya sección es preferiblemente a modo de“I girada horizontalmente la que se conecta mediante conectar (720). A soporte (713) se conecta cuerpos cilindricos polines (714) mediante cuerpos alargados cilindricos coaxiales conectar (715). Sobre riel (718) en forma continua cremallera (719). Al interior y bajo base (711 ) se dispone invertido y horizontal motor (711.1 ) donde se conecta con engranaje (717).

Engranaje (717) y cremallera (719) se encuentran alineados, entonces, cuando motor (711.1) es accionado, base (711) y carrete (701), o sea, todo el equipo se pone en movimiento sobre riel (718).

En edificio vidriado (602) para que unidad centralizada carrete móvil (700) consiga los suministros suficientes se conecta a las líneas de suministro propias con que cuenta edificio vidriado (602) ya que comprende de un suministro (801) línea cañerías propias del edificio de un conectar girable (803), un flexible (804) y a un conectar (802) que se conecta a un deposito (430) y acumulador (432)

Esta linea de suministro (800) posee la flexibilidad y los largos, en relación a la envergadura de edificio vidriado (602) y del circuito del riel (718). Las envergaduras de los depósitos deposito (430) y acumulador (432) están dados por los requerimientos de tipo de fluidos aditivos o fluidos sustractivos, la periodicidad con la cual se requiere que los equipos de VANT realicen la tarea y la superficie, tamaño y envergadura de edificio vidriado (602).

Figura 28, vista lateral en la cual se puede apreciar vehículo (424) que transporta unidad centralizada carrete móvil (700) y los VANT, de la misma forma transporta a estación (900). Vehículo (424) comprende y es solidario a este soporte en vehículo de transporte (425) el cual es conectado a unidad centralizada carrete móvil (700)

Si bien es cierto Figura 24, 25, 26 y 28, particularmente se ilustra que los VANT posee un suministro de energía poder que cargan desde una plataforma por inducción o por cableado de contacto y conexión fácil y además se ilustra que un vehículo los provee directamente con cables. En otras realizaciones los VANT pueden ser proveídos por otras técnicas como energía de paneles solares. O sea, tanto los VANT como los suministros en tierra, vehículos o instalaciones pueden tener otras fuentes de carga poder. En otras realizaciones los VANT, contemplan adicionalmente conexión a paneles solares, lo cual permite dar más autonomía a los equipos en vuelo.

Figura 29, es una vista superior y se puede apreciar que, riel (718) es rectangular con los debidos radios para permitir el giro de unidad centralizada carrete móvil (700). El edificio vidriado (602) es un esquema simplificado de la obra por lo cual el recorrido de· riel depende del tipo de obra. Entonces, existen tantas formas de rieles y geometrías, además acá se ilustra riel (718) horizontal y se construye también con altura, o sea, resalto ya que es necesario desviarse por cambio de altura de un determinado obstáculo de la obra, quipos, arquitectura, etc.

Figura 30, es una vista frontal de la sección“B" y se aprecia que, la estación (900) está instalada sobre edificio vidriado (602), en la cual se almacenan los VANT. Donde estación (900) está conectada mediante conectar (720) a taza o elemento estructural de edificio vidriado (602). La estación (900) comprende cuatro pilares en las esquinas y unos travesaños tanto en su base como en su techo estructura (901), en cuya base se dispone plataforma de inducción (450) con la cual los VANT son capaces de cargarse energía poder. Sobre estación (900) se dispone panel solar (902) que permite conseguir energía poder para suministro energía poder, autónomo de edificio vidriado (602), energía poder adicional en caso de corte de suministro de imprevistos por edificio vidriado (602).

En las Figura 27, 28, 29 y 30, como se ha dicho es un ejemplo de una aplicación en particular e ilustrativo, de la tarea a realizar, por lo cual no debe limitarse que en estación (900) se dispone de plataforma de inducción (450), ya que el VANT (8) carga energía poder mediante inducción, pues si se usa otro tipo de tas VANT que componen la presente invención se debe usar plataforma cableada (451) o bien una plataforma sin energía ya que también el suministro lo entrega cable (418).

Los expertos en la materia entenderán que lo que antecede se refiere únicamente a una realización preferida de la invención, cuya descripción se centra en lo medular del sistema, métodos y dispositivos, por lo cual existen una serie de detalles no mostrados y ciertamente omitidos que la técnica mecánica, electrónica e informática, permite hoy sin mayor esfuerzo lograr, son problemas de ingeniería normales que son bien conocidos por los expertos en la materia, y no se explicarán con más detalle en el presente documento.

Los expertos en la materia entenderán, además que lo que antecede se refiere únicamente a una realización preferida de la invención, la cual es susceptible de modificaciones sin que ello suponga apartarse del alcance de la invención, definido por las reivindicaciones que siguen.