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Title:
SYSTEM FOR PRODUCING FOODS
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2017/001234
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention relates to a system (1) for producing foods, in particular a chocolate system, comprising at least one treatment station and at least one industrial robot (2, 3), which comprises at least one effector (4) having at least one receiving means for at least one product carrier (14) and comprises at least one manipulator (13) for transferring the at least one product carrier (14), wherein the industrial robot (2, 3) additionally comprises at least one control device and preferably at least one associated processing device, wherein the control device is or can be set in such a way that the product carrier (14), preferably at and/or opposite a treatment station and/or between two treatment stations, can be shaken, spun, turned, rotated, slid, raised, lowered, blown at, suctioned out, cleaned, stacked and/or unstacked, cleared out by knocking, emptied, filled, temperature-controlled, and/or, in particular under sensor control, moved along a path, which can be predetermined.

Inventors:
LENSSEN, Sebastian (Thessaloniki-Allee 17, Köln, 51103, DE)
FUHR, Benjamin (Blankenbacher Str. 6, Reichshof, 51580, DE)
BALDUS, Daniel (Rosenweg 2, Reichshof, 51580, DE)
WALTER, Christian (Tönges Feld 1, Leverkusen, 51371, DE)
HILKER, Katharina (Beckwiehe 6, Rahden, 32369, DE)
Application Number:
EP2016/064249
Publication Date:
January 05, 2017
Filing Date:
June 21, 2016
Export Citation:
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Assignee:
BÜHLER GMBH (Kölner Strasse 102 - 108, Bergneustadt, 51702, DE)
International Classes:
A23G1/26; A23G1/00; A23G3/02; A23G3/34; A23G7/00; B65G1/00
Domestic Patent References:
2013-11-07
Foreign References:
EP0940086A11999-09-08
EP1172039A12002-01-16
US4755096A1988-07-05
US20060133917A12006-06-22
GB2476793A2011-07-13
DE69628245T22004-04-01
DE3920907C11990-09-13
US5180602A1993-01-19
DE3740109A11988-12-01
EP0940086A11999-09-08
Attorney, Agent or Firm:
NIESWAND, Martina et al. (Hepp Wenger Ryffel AG, Friedtalweg 5, 9500 Wil, 9500, CH)
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Claims:
Anlage (1) zur Fertigung von Nahrungsmitteln, insbesondere eine Schokoladenanlage, mit mindestens einer Behandlungs¬ station und mit mindestens einem Industrieroboter (2, 3), der mindestens einen Effektor (4) mit mindestens eine Auf¬ nahme für mindestens einen Produktträger (14) und mindes¬ tens einen Manipulator (13) zum Transfer des mindestens ei nen Produktträgers (14) umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass

der Industrieroboter (2, 3) zusätzlich zumindest eine Steu ereinrichtung und bevorzugt zumindest eine zugehörige Bear beitungseinrichtung umfasst,

wobei die Steuereinrichtung derart eingestellt oder ein¬ stellbar ist, dass

der Produktträger (14), bevorzugt an einer und/oder gegenüber einer Behandlungsstation und/oder zwischen zwei Behandlungsstationen,

- rüttelbar ist und/oder

- schleuderbar ist und/oder

- wendbar ist und/oder

- drehbar ist und/oder

- verschiebbar ist und/oder

- hebbar ist und/oder

- absenkbar ist und/oder

- beblasbar ist und/oder

- absaugbar ist und/oder

- reinigbar ist und/oder

- ein- und/oder ausstapelbar ist und/oder

- ausschlagbar ist und/oder

- entleerbar ist und/oder

- befüllbar ist und/oder

- temperierbar ist und/oder , insbesondere unter Sensorkontrolle, entlang eines vor¬ bestimmbaren Weges bewegbar ist.

Anlage gemäss Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der Behandlungsstation um einen Formenanwärmer (7), eine Kühlstation (12), eine Giessstation (6), eine Hülsenbildungsstation (5) , eine Öffnungsbildungsstation, eine Füllstation (11), eine Deckelstation, eine Dekorierstation (10), eine Ausformstation (9), eine Ein- und/oder Ausstapelstation (8), eine Sprühstation, eine Druckerstation, eine Einlegestation, eine Verpackungsstation und/oder eine Auflegestation, insbesondere eine Folienauflegestati- on, handelt.

Anlage gemäss Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass

es sich bei der Bearbeitungseinrichtung um eine Rütteleinrichtung, eine Schleudereinrichtung, eine Wendeeinrichtung, eine Verschiebeeinrichtung, eine Hebe-und/oder Senkeinrichtung, eine Verdreheinrichtung, eine Schabereinrichtung, eine Rolleinrichtung, eine Blaseinrichtung und/oder eine Saugeinrichtung handelt.

Anlage gemäss mindestens einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass

die Behandlungsstationen zumindest teilweise mechanisch voneinander unabhängig sind, und wobei die Behandlungssta¬ tionen insbesondere unabhängig voneinander in Betrieb nehmbar sind.

Anlage gemäss mindestens einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Industrieroboter (2, 3) verfahrbar ist oder fest an einer Raumposition, zum Beispiel auf dem Boden, an der Wand und/oder an der Decke, insbesondere direkt oder über eine Gestell, verankert ist.

Anlage gemäss mindestens einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Anlage mindestens eine, insbesondere zentral angeordnete, Kühlstation (12) auf¬ weist, die insbesondere von mehr als einer Seite bedienbar ist .

Anlage gemäss mindestens einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Industrieroboter (2,3) mit einer Einrichtung zum Erkennen ausgestattet ist, insbesondere mit einem Kennzeichenleser zum Lesen eines an einem Produktträger (14) und/oder einer Behandlungsstation angebrachten Kennzeichens.

Anlage gemäss mindestens einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung compu¬ terprogrammierbar ist und insbesondere mit einem Computerprogramm ausgestattet ist, das einen optimierten Transfer- und Bearbeitungsablauf erlaubt.

Verfahren zum Transportieren mindestens eines Produktträgers (14), insbesondere einer Form, zwischen zwei Behandlungs¬ stationen in einer Anlage (1) zur Fertigung von Nahrungsmitteln, im Speziellen von Schokoladeprodukten, insbesondere gemäss einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei mindestens ein Produktträger (14), insbesondere eine Form, mit einem Industrieroboter (2, 3) befördert wird,

dadurch gekennzeichnet, dass

der Produktträger (14) von dem Industrieroboter (2, 3), be- vorzugt an und/oder gegenüber einer Behandlungsstation und/oder zwischen zwei Behandlungsstationen, mindestens einem der folgenden Verfahrensschritte unterzogen wird:

- gerüttelt wird,

- geschleudert wird,

- gewendet wird,

- verdreht wird,

- verschoben wird,

- gehoben wird,

- gesenkt wird,

- beblasen wird,

- abgesaugt wird,

- gereinigt wird,

- ein- und/oder ausstapelt wird,

- ausgeschlagen wird,

- entleert wird,

- befüllt wird,

- temperiert wird,

, insbesondere unter Sensorkontrolle, entlang eines vor¬ bestimmbaren Weges bewegt wird.

Verfahren gemäss Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Produktträger (14) von dem Industrieroboter

- aus einer Behandlungsstation entnommen wird und/oder

- an eine Behandlungsstation übergeben wird und/oder

zwischen Behandlungsstationen transportiert wird und/oder

- an einen weiteren Industrieroboter übergeben wird

und/oder

- von einem weiteren Industrieroboter übernommen wird

und/oder

- an eine weitere Anlage übergeben wird und/oder

- von einer weiteren Anlage übernommen wird. Verfahren gemäss Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass in einer Behandlungsstation

- der Produktträger (14) gewärmt wird,

- eine Lebensmittelmasse vergossen wird,

- mindestens eine Hülsen gebildet wird,

- mindestens eine Öffnung in mindestens einer Hülse gebil¬ det wird,

- mindestens eine Hülse gefüllt wird,

- mindestens ein Deckel gebildet wird,

- mindestens ein Halbfabrikat dekoriert und/oder bedruckt wird,

- mindestens eine Form ausgeformt wird,

- mindestens eine Form besprüht

und/oder

- mindestens ein Produkt verpackt wird.

Verfahren gemäss einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch ge¬ kennzeichnet, dass der Industrieroboter (2, 3), insbesonde¬ re mittels eines Sensors, die Position der mindestens einen Behandlungsstation erfasst und insbesondere einen optimierten Verfahrensablauf ermittelt.

Verwendung eines der Industrieroboters (2, 3), der mindes¬ tens einen Effektor (4) mit mindestens eine Aufnahme für mindestens einen Produktträger (14) und mindestens einen Manipulator (13) zum Transfer des mindestens einen Produktträgers (14) umfasst, in einer Anlage zur Fertigung von Nahrungsmitteln, insbesondere eine Schokoladenanlage, mit mindestens einer Behandlungsstation,

wobei der Industrieroboter (2, 3) zusätzlich zumindest eine Steuereinrichtung und bevorzugt zumindest eine zugehörige Bearbeitungseinrichtung umfasst,

wobei die Steuereinrichtung derart einstellbar ist, dass der Produktträger (14), bevorzugt an einer und/oder gegenüber einer Behandlungsstation und/oder zwischen zwei Behandlungsstationen,

- rüttelbar ist und/oder

- schleuderbar ist und/oder

- wendbar ist und/oder

- drehbar ist und/oder

- verschiebbar ist und/oder

- hebbar ist und/oder

- absenkbar ist und/oder

- beblasbar ist und/oder

- absaugbar ist und/oder

- reinigbar ist und/oder

- ein- und/oder ausstapelbar ist und/oder

- ausschlagbar ist und/oder

- entleerbar ist und/oder

- befüllbar ist und/oder

- temperierbar ist und/oder

, insbesondere unter Sensorkontrolle, entlang eines vor¬ bestimmbaren Weges bewegbar ist.

Verfahren zum Umrüsten einer Anlage zur Fertigung von Nahrungsmitteln, insbesondere eine Schokoladenanlage, mit min¬ destens einer Behandlungsstation, kennzeichnet durch die folgenden Schritte:

- Abbau der bestehenden Transportvorrichtung zur Beförderung von Produktträgern (14), insbesondere zwischen Behandlungsstationen,

Installation von mindestens einem Industrieroboter (2, 3), der mindestens einen Effektor (4) mit mindestens ei¬ ner Aufnahme für mindestens einen Produktträger (14) und mindestens einen Manipulator (13) zum Transfer des mindestens einen Produktträgers (14) umfasst, wobei der In¬ dustrieroboter zusätzlich zumindest eine Steuereinrich- tung und bevorzugt zumindest eine zugehörige Bearbei¬ tungseinrichtung umfasst

und wobei die Steuereinrichtung derart einstellbar ist, dass der Produktträger (14), bevorzugt an einer und/oder gegenüber einer Behandlungsstation und/oder zwischen zwei BehandlungsStationen,

- rüttelbar ist,

- schleuderbar ist,

- wendbar ist,

- drehbar ist,

- verschiebbar ist,

- hebbar ist,

- absenkbar ist,

- beblasbar ist,

- absaugbar ist,

- reinigbar ist,

- ein- und/oder ausstapelbar ist,

- ausschlagbar ist,

- entleerbar ist,

- befüllbar ist,

- temperierbar ist, und/oder

- , insbesondere unter Sensorkontrolle, entlang eines vorbestimmbaren Weges bewegbar ist.

Description:
Anlage zur Fertigung von Nahrungsmitteln

Die Erfindung betrifft eine Anlage zur Fertigung von Nahrungs ¬ mitteln, insbesondere eine Schokoladenanlage, mit mindestens ei- ner Behandlungsstation und mit mindestens einem Industrierobo ¬ ter, ein Verfahren zum Transportieren mindestens eines Produktträgers, insbesondere einer Form, zwischen zwei Behandlungssta ¬ tionen, die Verwendung eines Industrieroboters und ein Verfahren zum Umrüsten einer Anlage zur Fertigung von Nahrungsmitteln.

Für die Herstellung von Süsswaren, im Speziellen von Schokoladenprodukten, werden Formen, bevorzugt aus Kunststoff (z.B. eine Blister- oder Sichtverpackung) , Metall oder auch Holz, in unterschiedlichen Grössen und mit darin ausgeformten produktspezifi- sehen Kavitäten verwendet. Die Formen werden typischerweise mit ¬ tels einer Kette oder eines Endlosbandes zwischen den Bearbei ¬ tungsstationen bewegt, wie dies zum Beispiel in US 5180602 oder DE 3740109 gezeigt ist. Die Kette schiebt oder zieht die Formen. Auf einem Förderband könnten die Formen auch lose aufliegen und über den Reibschluss mitgenommen werden. Dabei werden die Formen im Takt oder in einem kontinuierlichen Betrieb typischerweise in eine Richtung zwischen einzelnen Bearbeitungsstationen bewegt.

Ketten- und Bandförderer werde in der Regel raumfest zwischen ebenfalls raumfest installierten Behandlungsstationen angebracht. Dies ist günstig für grosse Anlagen, bei denen der Pro ¬ duktionsablauf fest vorgegeben ist und die selten umgerüstet werden müssen.

Anlagen zur Fertigung von Lebensmitteln sind häufig Gesamtanlagen mit verschiedenen Behandlungsstationen oder Abschnitten. Die bekannten Anlagen werden häufig auf spezielle Verwendungszwecke, zum Beispiel von gefüllten Pralinen oder Tafeln, zugeschnitten, um hohe Durchsätze bei grosser Präzision zu ermöglichen. Die Umrüstung von einem Produkt zu einem anderen Produkt ist in der Regel aufwendig, teilweise sogar unmöglich.

Dies kann problematisch sein, wenn kleinere Chargen gefertigt werden sollen oder wenn ein neues Produkt eingeführt werden soll. Die Umrüstung ist dann so aufwendig, dass ein hohes wirt- schaftliches Risiko damit verbunden ist.

Aus der EP0940086 ist eine Anlage zur Herstellung von Nahrungs ¬ mitteln bekannt, bei welcher Abschnitte der Produktionsstrecke durch Transfereinrichtungen, wie Roboter oder pneumatische Um- Setzvorrichtungen, überbrückt werden können, indem die in den Produktträger angeordneten Nahrungsmittel zwischen mechanisch voneinander unabhängigen Abschnitten übergeben werden.

Mehr Flexibilität ist mit einem Transportwagensystem zu errei- chen, bei dem sich Transportwagen mit einem eigenen Antrieb entlang von Bahnelementen bewegen, die modular zu einer Transportbahn kombinierbar sind. Auch bei diesem System muss die Bahn für einen veränderten Produktionslablauf umgebaut werden. Für Hersteller qualitativ hochwertiger Lebensmittelprodukte, insbesondere Schokoladenprodukte, die Kleinmengen an saisonalen Produkten und für Marktests produzieren oder den Weg zur industriellen Verarbeitung einschlagen möchten, werden kleine, flexible Anlagen mit leichter Handhabung und hohem hygienischem Stan- dard benötigt.

Es besteht daher die Aufgabe, eine Anlage zur Fertigung von Nah ¬ rungsmitteln, insbesondere eine Schokoladenanlage, und ein ent- sprechendes Verfahren zur Verfügung zu stellen, welche die Nachteile des Bekannten überwinden, die eine hohe Flexibilität und eine bedienerfreundliche, automatisierte Produktion erlauben. Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in der nachfolgenden Beschreibung, den Figuren und in den abhängigen Patentansprüchen dargelegt . Die Aufgabe wird zunächst gelöst durch eine Anlage zur Fertigung von Nahrungsmitteln, insbesondere eine Schokoladenanlage, mit mindestens einer Behandlungsstation und mit mindestens einem Industrieroboter. Der Industrieroboter umfasst mindestens einen Effektor mit mindestens einer Aufnahme für mindestens einen Pro- duktträger und mindestens einen Manipulator zum Transfer des mindestens einen Produktträgers.

Der Industrieroboter umfasst zusätzlich zumindest eine Steuereinrichtung und bevorzugt zumindest eine zugehörige Bearbei- tungseinrichtung .

Die Steuereinrichtung ist derart eingestellt oder einstellbar, dass der Produktträger, bevorzugt an einer und/oder gegenüber einer Behandlungsstation und oder zwischen zwei Behandlungssta- tionen, durch den Industrieroboter rüttelbar und/oder schleuderbar und/oder wendbar und/oder drehbar und/oder verschiebbar und/oder hebbar und/oder absenkbar und/oder beblasbar und/oder absaugbar und/oder reinigbar und/oder ein- und/oder ausstapelbar und/oder ausschlagbar und/oder entleerbar und/oder befüllbar und/oder temperierbar und/oder, insbesondere unter Sensorkontrolle, entlang eines vorbestimmbaren Weges bewegbar ist. Bevorzugt ist der Industrieroboter multifunktional und umfasst insbesondere mehrere Bearbeitungseinrichtungen, wobei die Steu ¬ ereinrichtung derart eingestellt oder einstellbar ist, dass mehrere der oben aufgeführten Bearbeitungsschritte seriell oder pa- rallel ausführbar sind.

Insbesondere kann der Industrieroboter Bearbeitungsschritte aus ¬ führen, die sonst von den Behandlungsstationen übernommen werden .

Der Industrieroboter kann so ausgestattet und steuerbar sein, dass der Produktträger rüttelbar ist. Das in dem Produktträger befindliche Lebensmittel, beispielsweise eindosierte, noch flüs ¬ sige Schokolade, verteilt sich dann zum Beispiel gleichmässig in Formen des Produktträgers, eingefülltes Gas entweicht aus der dosierten Masse und/oder fertige oder teilfertige Produkte lösen sich vom Produktträger. Der Industrieroboter kann über eine Rüttelvorrichtung verfügen oder das Rütteln mittels Bewegungen von Manipulator und Effektor erzeugen.

Der Industrieroboter kann so ausgestattet und steuerbar sein, dass der Produktträger schleuderbar ist. Das in dem Produktträger befindliche Lebensmittel, beispielsweise eindosierte, noch flüssige Schokolade, verteilt sich dann zum Beispiel gleichmäs- sig an den Wänden von Formen und bildet einen Hohlkörper oder eine Hülse. Der Industrieroboter kann über eine Schleudervorrichtung verfügen oder das Schleudern mittels Bewegungen von Manipulator und Effektor erzeugen Der Industrieroboter kann so ausgestattet und steuerbar sein, dass der Produktträger wendbar ist. Überschüssiges Lebensmittel kann dann beispielweise aus den Formen herauslaufen und/oder fertige oder teilfertige Produkte können aus dem Produktträger herausfallen. Der Industrieroboter kann über eine Wendevorrichtung verfügen oder das Wenden ist mittels Bewegungen von Manipulator und Effektor erzeugbar. Der Industrieroboter kann so ausgestattet und steuerbar sein, dass der Produktträger drehbar ist. Damit kann beispielweise die Abarbeitungsrichtung bezüglich von Formen auf dem Produktträger geänderte werden. Der Produktträger kann auch, zum Beispiel wenn er unbenutzt ist, kopfüber vom Industrieroboter transportiert werden. Der Industrieroboter kann über eine Drehvorrichtung verfügen oder das Drehen ist mittels Bewegungen von Manipulator und Effektor erzeugbar.

Der Industrieroboter kann so ausgestattet und steuerbar sein, dass der Produktträger verschiebbar ist. Der Produktträger kann so zum Beispiel zusammen mit oder gegenüber Komponenten der Behandlungsstation bewegt werden, beispielweise um die Form beim Giessen von Schokoladenmasse mit der Giessdüse zu bewegen oder von der Giessdüse wegzubewegen. Der Industrieroboter kann über eine Verschiebevorrichtung verfügen oder das Verschieben ist mittels Bewegungen von Manipulator und Effektor erzeugbar.

Der Industrieroboter kann so ausgestattet und steuerbar sein, dass der Produktträger heb- und/oder absenkbar ist. Der Produkt- träger kann so zum Beispiel in vertikaler Richtung an die Behandlungsstation herangebracht und weggeführt werden, beispiel ¬ weise an eine Lanze zum Stechen oder einen Stempel zum Formen. Der Industrieroboter kann über eine Hebe- und/oder Senkvorrichtung verfügen oder das Heben und/oder Senken sind mittels Bewe- gungen von Manipulator und Effektor erzeugbar.

Der Industrieroboter kann so ausgestattet und steuerbar sein, dass der Produktträger beblas- und/oder absaugbar ist. Ein ge- kühlter Produktträger kann beispielsweise mit trockener Luft angeblasen werden, um Kondensation zu vermeiden, oder es können Staub oder Produktreste vom Produktträger abgesaugt werden.

Es kann auch heisse oder kalte Luft herangeführt werden, um den Produktträger und/oder das Produkt entsprechend zu temperieren. Der Industrieroboter kann dazu über eine Vorrichtung zum Erzeugen einer Gasströmung und/oder eines Unterdrucks verfügen oder über einen Anschluss an eine solche Vorrichtung.

Der Industrieroboter kann so ausgestattet und steuerbar sein, dass der Produktträger reinigbar ist. Befüllte Produktträger können damit eine definierte Oberfläche erhalten oder Pro ¬ duktreste können entfernt werden. Der Industrieroboter kann dazu über eine Rolle und/oder einen Schaber verfügen.

Der Industrieroboter kann so ausgestattet und steuerbar sein, dass der Produktträger ein- und/oder ausstapelbar ist. Die Produktträger können vom Roboter übernommen und auch wieder abgegeben werden, bevorzugt kann der Industrieroboter, zumindest vorübergehend einen ganzen Stapel von Produktträgern halten, übernehmen und/oder abgeben. Der Industrieroboter kann dazu über eine Ein- und-/oder Ausstapelvorrichtung verfügen.

Der Industrieroboter kann so ausgestattet und steuerbar sein, dass der Produktträger ausschlagbar ist. Auf diese Weise können Produkte und/oder Produktreste aus dem Produktträger entfernt werden. Der Industrieroboter kann dazu über eine Ausschlagvorrichtung verfügen. Der Industrieroboter kann so ausgestattet und steuerbar sein, dass der Produktträger entleer- und/oder befüllbar ist. Der Produktträger kann mit Produkt oder Putzmittel beladen und/oder wieder entladen werden. Ein teilgefüllter Produktträger kann weiter gefüllt werden. Der Industrieroboter kann dazu über eine Absaugvorrichtung, eine Füllstation, eine Einleger, eine Zuführleitung oder/eine Abführleitung verfügen. Der Industrieroboter kann so ausgestattet und steuerbar sein, dass der Produktträger temperierbar ist. Der Produktträger und/oder das Produkt können somit auf eine gewünschte Temperatur gebracht, erwärmt oder abgekühlt, und/oder auf einer gewünschten Temperatur gehalten werden. Der Industrieroboter kann dazu über eine Temperiervorrichtung verfügen, mit welcher beispielswiese über Konvektion und/oder Konduktion ein Temperaturausgleich bewirkt wird.

Der Industrieroboter kann so ausgestattet und steuerbar sein, dass der Produktträger, insbesondere unter Sensorkontrolle, ent ¬ lang eines vorbestimmbaren Weges bewegbar ist. Für das Dekorieren eines teilfertigen Produkts soll beispielsweise der Verfahr- weg des Produktträgers, zum Beispiel an einer Giessmaschine, frei programmierbar sei, damit die Dekorationsmittel in ge- wünschter Weise auf das Produkt gelangen. Der Industrieroboter kann über eine Dekoriervorrichtung verfügen oder das Bewegen entlang eines vorbestimmbaren Weges ist mittels Bewegungen von Manipulator und Effektor erzeugbar. Insbesondere umfasst der Industrieroboter mindestens einen Sen ¬ sor, mit welchem erfassbar ist, ob ein Produktträger vorhanden ist und/oder ob ein Produkt im Produktträger vorhanden ist.

Bei der Behandlungsstation handelt es sich bevorzugt um einen Formenanwärmer, eine Kühlstation, eine Giessstation, eine Hülsenbildungsstation, eine Öffnungsbildungsstation, eine Füllstation, eine Deckelstation, eine Dekorierstation, eine Ausformstation, eine Ein- und/oder Ausstapelstation, eine Sprühstation, eine Druckerstation, eine Einlegestation, eine Verpackungsstation und/oder eine Auflegestation, insbesondere eine Folienaufle- gestation . Bei der Bearbeitungseinrichtung handelt es sich bevorzugt um eine Rütteleinrichtung, eine Schleudereinrichtung, eine Wendeeinrichtung, eine Verschiebeeinrichtung, eine Hebe-und/oder Senkeinrichtung, eine Verdreheinrichtung, eine Schabereinrichtung, eine Rolleinrichtung, eine Blaseinrichtung und/oder eine Sau- geinrichtung .

Damit können die bereits eingangs erwähnten Bearbeitungsschritte durchgeführt werden. Die Behandlungsstationen sind bevorzugt zumindest teilweise me ¬ chanisch voneinander unabhängig, wobei die Behandlungsstationen insbesondere unabhängig voneinander in Betrieb nehmbar sind.

Dabei wird die Flexibilität der Anlage erhöht, da die Behand- lungsstationen nachträglich ergänzt und/oder ausgetauscht werden können. So ist es beispielsweise denkbar, dass zunächst eine An ¬ lage mit nur wenigen Bearbeitungsstationen in Betrieb genommen wird und weitere Bearbeitungsstationen später die Anlage ergänzen .

Bevorzugt ist der Industrieroboter verfahrbar. Alternativ kann der Industrieroboter fest an einer Raumposition, zum Beispiel auf dem Boden, an der Wand und/oder an der Decke, insbesondere direkt oder über eine Gestell, verankert sein.

Bevorzugt weist die Anlage mindestens eine, insbesondere zentral angeordnete, Kühlstation auf, die insbesondere von mehr als ei ¬ ner Seite bedienbar ist. Insbesondere bei der Produktion von gefüllten Schokoladenprodukten müssen Halbfabrikate erst abgekühlt werden, bevor diese wei ¬ ter verarbeitet werden. Eine entsprechende Kühlstation, welche mehrfach während eines Produktionsvorganges verwendet wird, ist somit bevorzugt zentral, d.h. zwischen den Behandlungsstationen, angeordnet, so dass die vom Industrieroboter zurückgelegte Wege klein sind. Ferner kann durch die Bedienbarkeit der Kühlstation von mehr als einer Seite eine Kühlstation bereitgestellt werden, bei welcher beispielsweise eine Seite als Abgabeseite und die andere Seite als Entnahmeseite für einen Industrieroboter dient.

Der Industrieroboter ist bevorzugt mit einer Einrichtung zum Erkennen ausgestattet, insbesondere mit einem Kennzeichenleser zum Lesen eines an einem Produktträger und/oder einer Behandlungsstation angebrachten Kennzeichens.

Beispielsweise können somit verschiedene Produktträger für ver ¬ schiedene Produkte gleichzeitig verwendet werden, wobei die Steuereinrichtung oder eine entsprechend ausgebildete, weitere

Einheit den Produktträger erkennt und eine entsprechende Behand ¬ lung/Bearbeitung durchführt. Ferner ist durch die Kennzeichnung der Bearbeitungsstation ebenfalls möglich, die Bearbeitungsstationen auszutauschen und dem Produkt bzw. Prozess entsprechend anzuordnen, wobei die Anlage beispielsweise durch die Kennzeich ¬ nung in der Lage sein kann, selbst zu lernen, wo welche Bearbei ¬ tungseinheit positioniert ist.

Bevorzugt ist die Steuereinrichtung computerprogrammierbar und insbesondere mit einem Computerprogramm ausgestattet, das einen optimierten Transfer- und Bearbeitungsablauf erlaubt. Dabei können beispielsweise verschiedene Programme für verschie ¬ dene Produkte in der Steuereinrichtung enthalten sein, welche die Bearbeitung verschiedener Produkte bzw. Durchführung verschiedener Prozesse erlauben. Ferner ist es möglich, durch die Optimierung der Transfer- und Bearbeitungsabläufe, dass die Ka ¬ pazität und Bearbeitungsgeschwindigkeit der Anlage auf ein Maxi ¬ mum gesteigert wird.

Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Transportieren mindestens eines Produktträgers, insbesondere einer Form, zwi ¬ schen zwei Behandlungsstationen in einer Anlage zur Fertigung von Nahrungsmitteln, im Speziellen von Schokoladeprodukten.

Bei der Anlage kann es sich insbesondere um eine Anlage wie ein- gangs beschrieben handeln. Die dort betreffend die Anlage er ¬ wähnten Vorteile finden somit auch auf das erfindungsgemässe Verfahren Anwendung.

Dabei wird mindestens ein Produktträger, insbesondere eine Form, mit einem Industrieroboter befördert.

Der Produktträger wird dabei von dem Industrieroboter, bevorzugt an und/oder gegenüber einer Behandlungsstation und/oder zwischen zwei Behandlungsstationen, gerüttelt und/oder geschleudert und/oder gewendet und/oder verdreht und/oder verschoben und/oder gehoben und/oder gesenkt und/oder beblasen und/oder abgesaugt und/oder gereinigt und/oder ein- und/oder ausstapelt und/oder ausgeschlagen und/oder entleert und/oder befüllt und/oder temperiert und/oder, insbesondere unter Sensorkontrolle, entlang ei- nes vorbestimmbaren Weges bewegt.

Bevorzugt wird der Produktträger von dem Industrieroboter aus einer Behandlungsstation entnommen und/oder an eine Behandlungs- Station übergeben und/oder zwischen Behandlungsstationen transportiert und/oder an einen weiteren Industrieroboter übergeben und/oder von einem weiteren Industrieroboter übernommen und/oder an eine weitere Anlage übergeben und/oder von einer weiteren An- läge übernommen.

Der Produktträger durchläuft mittels des Industrieroboters die Schritte eines Herstellungsprozesses mit Bearbeitungsschritten an und/oder zwischen Behandlungsstationen oder wird aus dem Her- stellungsprozess ausgeschleust oder in den Herstellungsprozess eingeschleust .

Bevorzugt wird in einer Behandlungsstation der Produktträger gewärmt, eine Lebensmittelmasse vergossen, mindestens eine Hülsen gebildet, mindestens eine Öffnung in mindestens einer Hülse ge ¬ bildet, mindestens eine Hülse gefüllt, mindestens ein Deckel ge ¬ bildet, mindestens ein Halbfabrikat dekoriert und/oder bedruckt, mindestens eine Form ausgeformt, mindestens eine Form besprüht und/oder mindestens ein Produkt verpackt.

Bevorzugt erfasst der Industrieroboter, insbesondere mittels ei ¬ nes Sensors, die Position der mindestens einen Behandlungsstati ¬ on. Insbesondere ermittelt der Industrieroboter mittels einer Prozesseinheit einen optimierten Verfahrensablauf.

Damit ist er eine flexible Anordnung der Bearbeitungsstationen möglich, da der Industrieroboter selbst die Position ermitteln kann und diese nicht vorher in die Steuereinrichtung programmiert werden muss.

Die Erfindung betrifft ferner die Verwendung eines der Industrieroboters, der mindestens einen Effektor mit mindestens eine Aufnahme für mindestens einen Produktträger und mindestens einen Manipulator zum Transfer des mindestens einen Produktträgers umfasst, in einer Anlage zur Fertigung von Nahrungsmitteln, insbesondere eine Schokoladenanlage, mit mindestens einer Behand ¬ lungsstation .

Der Industrieroboter umfasst zusätzlich zumindest eine Steuereinrichtung und bevorzugt zumindest eine zugehörige Bearbei ¬ tungseinrichtung . Die Steuereinrichtung ist derart einstellbar, dass

der Produktträger, bevorzugt an einer und/oder gegenüber einer Behandlungsstation und/oder zwischen zwei Behandlungsstationen, von dem Industrieroboter rüttelbar und/oder schleuderbar

und/oder wendbar und/oder drehbar und/oder verschiebbar und/oder hebbar und/oder absenkbar und/oder beblasbar und/oder absaugbar und/oder reinigbar und/oder ein- und/oder ausstapelbar und/oder ausschlagbar und/oder entleerbar und/oder befüllbar und/oder temperierbar und/oder, insbesondere unter Sensorkontrolle, ent ¬ lang eines vorbestimmbaren Weges bewegbar ist.

Die Verwendung eines Industrieroboters weist somit die gleichen Vorteile der erfindungsgemässen, eingangs genannten Anlage auf.

Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Umrüsten einer Anlage zur Fertigung von Nahrungsmitteln, insbesondere eine Schokoladenanlage, mit mindestens einer Behandlungsstation.

Das erfindungsgemässe Verfahren umfasst dabei die folgenden Schritte :

In einem ersten Schritt erfolgt der Abbau der bestehenden Transportvorrichtung zur Beförderung von Produktträgern, insbesondere zwischen Behandlungsstationen. In einem zweiten Schritt erfolgt die Installation von mindestens einem Industrieroboter, der mindestens einen Effektor mit mindestens eine Aufnahme für mindestens einen Produktträger und mindestens einen Manipulator zum Transfer des mindestens einen Produktträgers umfasst, wobei der Industrieroboter zusätzlich zumindest eine Steuereinrichtung und bevorzugt zumindest eine zugehörige Bearbeitungseinrichtung umfasst. Die Steuereinrichtung ist dabei derart einstellbar, dass der

Produktträger, bevorzugt an einer oder gegenüber einer Behandlungsstation, rüttelbar, schleuderbar, wendbar, drehbar, verschiebbar, hebbar, absenkbar, beblasbar, absaugbar, reinigbar, ein- und/oder ausstapelbar, ausschlagbar, entleerbar, befüllbar, temperierbar, und/oder insbesondere unter Sensorkontrolle, ent ¬ lang eines vorbestimmbaren Weges bewegbar ist.

Es ist somit möglich, eine bereits bestehende Anlage mit einem Industrieroboter auszustatten. Die somit umgerüstete Anlage weist die gleichen Vorteile der erfindungsgemässen Anlage auf und eignet sich insbesondere zur Durchführung des erfindungsge ¬ mässen Verfahrens.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausfüh- rungsbeispiels in Verbindung mit der Zeichnung beschrieben. Es zeigen :

Fig. 1 eine Draufsicht einer bevorzugten Anordnung einer erfindungsgemässen Anlage,

Fig. 2 eine perspektivische Ansicht der Anlage der Figur

1, Fig. 3 eine weitere perspektivische Ansicht der Anlage der Figur 1,

Fig. 4 eine dritte perspektivische Ansicht der Anlage der

Figur 1, und

Fig. 5 eine perspektivische Seitenansicht der Anlage der

Figur 1. In den Figuren 1 bis 5 ist eine Anlage 1 zur Herstellung von

Schokoladenpralinen gezeigt, welche zwei Industrieroboter 2 und 3 umfasst. Die Industrieroboter 2 und 3 sind als Roboterarm 13 mit einem Greifabschnitt 4 ausgebildet und räumlich fest ange ¬ ordnet. Mit dem Greifabschnitt 4 ist ein Produktträger 14 in Form einer Giessform 14, (wobei der Übersichtlichkeit halber nur ein Produktträger mit einem Bezugszeichen versehen ist) greifbar. Der Industrieroboter 2 bzw. 3 erlaubt ferner die Handhabung des Produktträgers 14, so dass der Produktträger 14 in verschie ¬ dene Richtungen bzw. um verschiedene Achsen bewegbar bzw. dreh- bar ist.

In Reichweite des Industrieroboters 2 bzw. 3 ist eine Mehrzahl von Behandlungsstationen 5 - 12 angeordnet. Bei den Behandlungsstationen handelt es sich um eine Hülsenbildungsstation 5, eine Giessstation 6, einen Formenanwärmer 7, eine Ein- und Ausstapelstation 8, eine Ausformstation 9, eine Dekorierstation 10, eine Füllstation 11 und eine Kühlstation 12.

Die Kühlstation 12 ist zentral angeordnet und ist von jeweils einem Industrieroboter 2 bzw. 3 von einer jeweiligen Seite bedienbar. Die Produktträger 14 können beispielsweise nach einem Bearbeitungsschritt vom Industrieroboter 2 in die Kühlstation 12 eingeschoben werden und vom Industrieroboter 3 an der gegenüber- liegenden Seite entnommen werden, ggf. nachdem der Produktträger 14 und/oder die darin enthaltenen (Halb- ) Fabrikate eine vorbe ¬ stimmte Temperatur erreicht haben oder beim Erreichen einer vorbestimmten Temperierzeit.

Die Kühlstation 12 kann mehrere Kühlzonen aufweisen, so dass nach einem Bearbeitungsschritt die entsprechende Abküh ¬ lung/Temperierung stattfinden kann, ohne dass eine zusätzliche Kühlstation notwendig ist.

Durch die „freie" Anordnung der Behandlungsstationen 5 - 12 können diese den Bedürfnissen entsprechend angeordnet werden. Auch können, je nach Produkt, die Behandlungsstationen anders angeordnet oder zusätzliche Behandlungsstationen hinzugefügt bzw. nicht benötigte Behandlungsstationen entfernt werden.

Bei diesem Ausführungsbeispiel wird ein Produktträger 14 von der Ein- und Ausstapelstation 8 vom Industrieroboter 3 zum Formenan- wärmer 7 bewegt. Der Produktträger 14 wird dann nach dem Anwär- men vom Industrieroboter 2 zur Giessstation 6 gefördert, wo

Schokolade zur Hülsenbildung gegossen wird. Anschliessend wird der Produktträger 14 vom Industrieroboter 2 zur Hülsenbildungsstation 5, wo die Hülse durch Bewegen des Produktträgers 14 ge ¬ genüber einem nicht gezeigten Stempel gebildet wird, und an- schliessend zur Kühlstation 12 gefördert. Der Industrieroboter 2 kann, wenn der Produktträger 14 von der Giessstation 6 zur Hülsenbildungsstation 5 gefördert wird, ebenfalls den Produktträger 14 bewegen und die Hülsenbildung zumindest teilweise durchführen .

Nachdem die Hülsen abgekühlt worden sind, wird der Produktträger 14 vom Industrieroboter 3 von der Kühlstation entnommen und zur Füllstation 11 transportiert, wo die Hülsen gefüllt werden, und anschliessend zurück zur Kühlstation 12 bewegt.

An einer Deckelstation oder an der Füllstation 11 kann ausserdem ein Deckel angebracht werden. Bei der Füllstation 11 kann es sich auch um eine „One-Shot"-Station handeln, an der gleichzeitig eine Hülle und eine Füllung abgegeben werden.

Nachdem die fertigen Pralinen abgekühlt worden sind kann der Produktträger 14 vom Industrieroboter 3 zur Dekorierstation 10 gefördert werden, wo die Pralinen dekoriert werden.

Die Pralinen werden mittels der Ausformstation 9 aus dem Produktträger 14 entnommen und weiter verarbeitet, z.B. verpackt. Die Verpackung kann auch mittels einer dazu ausgebildete Behand ¬ lungsstation erfolgen, welche vom Industrieroboter 2 oder 3 bedient wird. Bei der Ausformstation 9 kann der Industrieroboter 3 den Produktträger 14 drehen und ggf. derart bewegen, dass die fertigen Pralinen aus dem Produktträger 14 entfernt werden.

Der leere Produktträger 14 wird anschliessend, ggf. nach einer Reinigung, vom Industrieroboter 3 zur Ein- und Ausstapelstation 8 gefördert.