Arrière plan de l'invention

La présente invention se situe dans le domaine de la simulation d'un système temps réel complexe.

Elle s'applique plus particulièrement au domaine de la simulation de l'environnement d'un moteur embarqué dans un aéronef, par exemple un hélicoptère ou un avion.

D'une façon générale, un simulateur vise à reproduire un environnement.

Dans le domaine de l'aéronautique, des simulateurs sont utilisés notamment pour la mise au point ou le développement d'aéronefs nouveaux et pour l'entraînement des équipages.

Pour la simulation de systèmes temps réel complexes on connaît la méthode dite « hardware in the loop » qui consiste à coupler le calculateur de bord à un outil de simulation de l'environnement de ce calculateur apte à fournir au calculateur des données simulant un ou plusieurs capteurs de l'aéronef, les commandes générées par ce calculateur étant introduites en entrée de l'outil de simulation, ce dernier étant apte à réagir en fonction de ces commandes et à modifier les données d'entrée du calculateur.

La mise au point de ces systèmes de simulation nécessite le développement de cartes électroniques spécifiques pour générer des signaux analogiques associés à chacun des capteurs simulés, ceux-ci pouvant être de types différents ; capteurs de température, de pression et de vitesse notamment.

La fabrication de ces cartes électroniques est coûteuse et leur maintenance complexe pour éviter les problèmes de dérive notamment.

Objet et résumé de l'invention

L'invention vise un système de simulation qui ne présente pas ces inconvénients. Plus précisément l'invention concerne un système comportant au moins un calculateur numérique apte à contrôler un moteur dans un aéronef, chaque calculateur numérique comportant:

- au moins une entrée apte à recevoir une donnée représentative de l'état d'un capteur ;

- au moins une sortie reliée à au moins un actionneur; et

- un module de régulation apte à envoyer au moins une commande sur le bus de sortie vers i'actionneur précité en fonction des données reçues par ladite au moins une entrée.

Ce système comporte :

- un module de sélection, embarqué dans ledit calculateur numérique, apte à aiguiller ladite entrée soit vers le capteur soit vers un bus de substitution en fonction d'une instruction d'un opérateur ;

- un simulateur temps réel d'au moins une partie de l'environnement du moteur et de l'aéronef, ce simulateur comportant :

- une sortie numérique apte à envoyer au moins une donnée numérique de substitution sur le bus de substitution à destination de l'entrée du calculateur numérique ;

- une entrée numérique connectée à ladite au moins une sortie du calculateur numérique et apte à recevoir la commande émise par le calculateur numérique, le simulateur temps réel étant conçu pour simuler la réaction du moteur et de l'aéronef à cette commande ; et

- un module de contrôle, embarqué dans ledit calculateur numérique, apte à mettre en œuvre une procédure de contrôle pour empêcher l'aiguillage de l'entrée du calculateur numérique vers le bus de substitution par le module de sélection lorsque l'aéronef est en vol. Dans ce document, un bus numérique désigne tout type de liaison physique sur laquelle peuvent transiter des données numériques ; par exemple les bus de type CAN, Ethernet ou ARINC sont des bus numériques utilisables dans l'invention.

Dans un mode particulier de réalisation, l'entrée numérique et la sortie numérique du simulateur temps réel peuvent être physiquement sur un même bus bidirectionnel.

Ainsi, et de façon très avantageuse, l'invention propose de coupler le calculateur numérique au simulateur par un bus numérique, plutôt que d'utiliser des cartes spécifiques pour simuler les différents capteurs.

Les données numériques émises sur ce bus et simulant les différents capteurs peuvent être multiplexées.

Conformément à l'invention, le module de sélection et le module de contrôle sont embarqués dans le calculateur numérique : ainsi 1e code utilisé en test, pendant la phase de simulation est strictement identique à celui embarqué dans l'aéronef en vol, seules les entrées et sorties du calculateur numérique étant détournées.

Conformément à l'invention, le système selon l'invention comporte des moyens de contrôle pour garantir que lorsque l'aéronef est en vol, les entrées du calculateur numérique sont interconnectées aux capteurs réels, Autrement dit, l'interconnexion des entrées du calculateur numérique avec le bus de substitution est impossible.

A cet effet, les moyens de contrôle du système selon l'invention apportent la sécurisation nécessaire pour garantir que la simulation ne peut être mise en œuvre accidentellement lorsque l'aéronef est en fonctionnement.

D'une façon générale, grâce à l'invention, l'opérateur peut choisir en phase de simulation, pour chacun des capteurs, d'aiguiller les entrées du calculateur numérique, soit avec un capteur réel, soit avec un bus de substitution afin que des données numériques de substitution, générées par le simulateur temps réel, remplacent les données représentatives de l'état des capteurs.

Très avantageusement, le calculateur numérique transmet les commandes qu'il génère par les mêmes sorties, qu'il soit en mode simulation ou non.

Dans un mode préféré de réalisation de l'invention, le système selon l'invention comporte des moyens pour connecter ou déconnecter la sortie du calculateur numérique à l'entrée du module de régulation, la sortie du calculateur numérique étant en tout état de cause toujours reliée à l'actionneur.

Dans un mode préféré de réalisation de l'invention, le module de sélection est mis en œuvre par un module logiciel réalisant l'interface entre les entrées physiques du calculateur et le module de régulation.

Un tel module logiciel est connu de l'homme du métier sous le nom d'API (en anglais Application Program Interface).

Ce mode de réalisation est particulièrement avantageux, car il permet le développement du module de régulation et la certification du calculateur numérique indépendamment du simulateur temps réel.

Dans un mode préféré de réalisation de l'invention, le système comporte deux moteurs, chacun contrôlé par un calculateur numérique.

Cette caractéristique permet avantageusement de simuler le comportement des deux moteurs et de l'aéronef.

Brève description des dessins

D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description faite ci-dessous en référence aux dessins annexés qui en illustrent un exemple dépourvu de tout caractère limitatif.

Sur les dessins :

- la Figure 1 représente un système conforme à un premier mode de réalisation de l'invention, ce système comportant un seul moteur ;

- la Figure 2 représente schématiquement l'architecture logicielle du calculateur numérique du système de la Figure 1 ;

- la Figure 3 représente un deuxième système conforme à l'invention, ce système comportant deux moteurs ; et

- la Figure 4 représente sous forme d'organigramme les principales étapes d'une procédure de contrôle mises en oeuvre dans les systèmes des Figures 1 et 3.

Description détaillée d'un mode de réalisation

La Figure 1 représente un système SYS1 conforme à l'invention.

Ce système comporte un calculateur numérique FAD1 apte à contrôler un moteur MOTl dans un aéronef AER, cet aéronef et ce moteur n'étant pas représentés.

Ce calculateur FAD1 comporte une pluralité d'entrées ΕΝΤΙ,, seule une de ces entrées étant représentée sur la figure.

Chacune de ces entrées ENT1, est apte à recevoir une donnée numérique obtenue par transformation d'une donnée DON, analogique représentative de l'état d'un capteur CAPlj du moteur MOTl ou de l'aéronef AER.

Cette transformation est réalisée par un module de transformation

XF comportant notamment un convertisseur analogique numérique.

Le calculateur numérique FAD1 comporte également une pluralité de sorties SORl _j , dont une seule est représentée sur la figure, chacune de ces sorties SORl _j étant reliée à un actionneur ACT _j du moteur MOTl ou de l'aéronef AER.

Conformément à l'invention le système SYS1 comporte également un simulateur temps réel SIM apte à simuler au moins une partie de l'environnement du moteur MOTl et de l'aéronef AER.

Ce simulateur SIM comporte une sortie SIO1 connectée à un bus BSU1 numérique dit de substitution.

Conformément à l'invention le système SYS1 comporte un module de sélection MSEL1 apte à aiguiller les différentes entrées ENT1, du calculateur numérique FAPl soit vers les capteurs CAP, soit vers le bus de substitution BSU1 relié au simulateur temps réel SIM.

L'aiguillage peut se faire indépendamment pour chacun des capteurs CAP,,

Dans le mode de réalisation décrit ici, le calculateur numérique FAD1 comporte un contrôleur CTR apte à activer ou désactiver la liaison entre la sortie SORlj et une entrée SII1 du simulateur numérique via un interrupteur MD1.

Dans l'exemple de réalisation décrit ici le module de sélection MSEL1 est contrôlé par les moyens de contrôle CTR sur instruction d'un opérateur.

Par conséquent, lors de la simulation, l'entrée ENT1, peut recevoir ;

- soit une donnée DON, représentative de l'état du capteur CAP, ;

- soit une donnée numérique de substitution DSU, générée par le simulateur temps réel SIM.

Le calculateur numérique FAD1 comporte un module de régulation MREG1 apte à envoyer, via une sortie SORl, une commande COM, _, , à l'actionneur ACT _j en fonction de la donnée reçue sur l'entrée ENT„ soit en provenance du capteur CAP; (après conversion numérique de la donnée analogique DON,) soit en provenance du simulateur SIM (donnée DSUj).

La commande COM,, est reçue par l'actionneur ACT _j .

Elle est aussi reçue en entrée SII1 du simulateur temps réel SIM si l'interrupteur MD1 est en position fermée.

Dans un mode d'utilisation de l'invention, l'opérateur peut ordonner au calculateur numérique FAD1 de ne tenir compte d'aucun capteur réel CÂPi. Les comptes-rendus de pannes associés à ces capteurs sont alors préférentiellement masqués.

Dans un tel mode de réalisation, le calculateur numérique FAD1 tente toujours d'actuer ses sorties mais aucune n'est connectée aux actionneurs ÂCT _j : les comptes-rendus de pannes associés peuvent être forcés à « correct ».

Les valeurs des commandes sont transmises à l'entrée SII1 du simulateur temps réel SIM.

Dans ce mode de réalisation, le simulateur temps réel intègre le modèle informatique du moteur MOT1, le modèle informatique de l'aéronef AER et éventuellement la prise en charge de l'avionique réelle mais celle-ci n'est pas simulée.

Dans un autre mode de réalisation, l'opérateur peut ordonner au calculateur numérique FAD1 de tenir compte de tous les capteurs CAP, sauf un, seul le compte-rendu de pannes associé à ce capteur étant masqué.

Dans ce cas, le simulateur temps réel intègre au moins la simulation de ce capteur.

Le calculateur numérique actue ses sorties vers les actionneurs ACT, avec succès, l'opérateur ayant indiqué que tous les actionneurs ACT _j étaient connectés ; aucun compte-rendu de panne n'est masqué.

Dans le mode de réalisation de l'invention décrit ici, les valeurs des commandes COMy émises vers les actionneurs sont transmises ou non au simulateur temps réel SIM suivant la position de l'interrupteur MD1. En phase de simulation, toutes les commandes sont transmises au simulateur temps réel SIM, ces commandes étant utilisées ou non par le simulateur.

A la Figure 2 on a représenté schématiquement les couches du logiciel mis en oeuvre par le calculateur numérique FAD1. Il s'agit d'un modèle en trois couches à savoir, une couche basse OS comprenant le système d'exploitation gérant entre autres les différents capteurs CAP, et les actionneurs ACT, ; une couche haute MREG1 mettant en œuvre le module de régulation et apte à générer les commandes COMy vers les actionneurs ÂCT _j en fonction des données reçues sur les entrées ENTlj, et une couche intermédiaire d'interface API entre le module de régulation MRGl et le système d'exploitation OS dans lequel est implémenté le module de sélection MSEL1.

La Figure 3 représente un système SYS2 conforme à l'invention, ce système comportant deux moteurs ΜΟΤΊ, MOT2 non représentés chacun étant contrôlé par un calculateur numérique FAD1, FAD2.

Des notations similaires sont utilisées pour le deuxième calculateur

FAD2.

Ces calculateurs numériques FAD1 FAD2 sont interconnectés par une liaison intercaiculateur LIF.

Dans le mode de réalisation décrit ici, le simulateur temps réel SIM intègre les modèles informatiques des deux moteurs MOT1 MOT2 et celui de l'aéronef AER.

Sur la Figure 3, le capteur CAP, peut être connecté ou non à chacun des deux calculateurs numériques FAD1 FAD2 et chaque sortie SORl _j , SOR2 _] peut être connectée ou non à l'entrée SIIl, SII2 du simulateur temps réel SIM.

Bien entendu, certains capteurs peuvent n'être connectés à un seul des deux calculateurs numériques FAD1, FAD2.

Conformément à l'invention, les calculateurs numériques FAD1, FAD2 sont strictement identiques pendant la phase de simulation et de mise au point des modules de régulation MREGl MREG2, et pendant l'exploitation de l'aéronef, c'est-à-dire en vol.

Bien entendu, il est fondamental pour des raisons de sécurité que lorsque l'aéronef est en vol, la fonction de simulation ne puisse pas être activée.

Par conséquent, les moyens de contrôle CTR mettent en œuvre, dans chacun des calculateurs numériques FAD1 FAD2, une procédure de contrôle pour empêcher l'aiguillage des entrées ΕΝΤΙ,, ENT2, avec les bus de substitution BSU1 BSU2 lorsque l'aéronef AER est en vol.

La Figure 4 représente un exemple de procédure de contrôle pouvant être mise en œuvre dans un système conforme à l'invention.

Cette procédure de contrôle comporte, après la mise sous tension d'un calculateur FAD1, FAD2 (étape E10), une étape E20 au cours de laquelle on vérifie que l'entrée ΕΝΤΙ,, ENT2i, de ces calculateurs n'est pas reliée aux bus de substitution BSU1, BSU2 du simulateur temps réel SIM, autrement dit que ces entrées sont effectivement reliées aux capteurs CAP, des moteurs ou de l'aéronef.

Si tel est le cas, l'étape E20 est suivie par l'étape E30 au cours de laquelle chacun des calculateurs numériques FAD1 FAD2 vérifie qu'une adresse déterminée ADR, d'une mémoire MEM comporte une valeur déterminée COD.

Si tel est le cas, cette étape E30 est suivie par une étape E40 au cours de laquelle chacun des calculateurs numériques FAD1, FAD2 attend une séquence de trame prédéterminée, dans un délai prédéterminé.

Si tel est le cas, c'est-à-dire si ces trois étapes de vérification E20, E30, E40 se déroulent avec succès, la simulation peut être envisagée, c'est-à-dire que l'opérateur peut effectivement connecter indépendamment chacune des entrées ΕΝΤΙ,, ENT2i soit à un capteur réel CAP, soit au simulateur temps réel SIM1 via les bus de substitution BSU1, BSU2.

Dans le mode de réalisation décrit ici, si au moins l'une des étapes de vérification E20, E30, E40 échoue, le code COD à l'adresse ADR de la mémoire MEM est écrasé.

Cette procédure est exécutée à la mise sous tension du calculateur. Elle écarte toute activation intempestive du mode de simulation.