ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ

Настоящее изобретение относится к системе неподвижой стыковки плавательных судов, включая плавучее оборудование, и находит применение в аквакультуре, добыче нефти и газа или полезных ископаемых, обслуживании морских ветряных парков и другой морской деятельности.

ПРЕДШЕСТВУЮЩЕЕ СОСТОЯНИЕ ТЕХНИКИ

Нет известных решений неподвижной стыковки плавательных судов, обеспечивающих 100% фиксацию взаимных степеней свободы и их преобразование в единое твердое тело.

РАСКРЫТИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Целью изобретения является создание системы для неподвижной стыковки самоходного судна с другим судном или плавучим оборудованием, по крайней мере одно из которых имеет систему регулирования осадки, чтобы обеспечить более простые, безопасные и/или более удобные условия, или автоматизированное выполнение погрузочно-разгрузочных, сервисных и других операций между самоходным судном и другим судном или плавучим оборудованием.

Проблема решается с помощью системы неподвижной стыковки плавательных судов, из которых хотя бы одно самоходное и хотя бы одно из них имеет систему регулирования осадки. Система отличается тем, что она включает в себя по меньшей мере два первичных захватных устройств, по меньшей мере одно вторичное захватное устройство, источник питания и система управления. Первичные захватные устройства состоят из самоблокирующихся захватов с механизмами управляемого выпуска и захватными элементами. Кажды самоблокирующийся захват неподвижно установлен на одном из плавательных судов, а его соответствующий захватной элемент неподвижно установлен на другом плавательном судне. Вторичное захватное устройство состоит из самоблокирующего захвата с механизмом управляемого выпуска и захватного элемента. Самоблокирующийся захват вторичного захватного устройства подвижно установлен на рельсе и соединен с ним механизмом перемещения, который соединен с источником энергии системой управления. Рельс неподвижно установлен на одном плавательном судне, а захватный элемент вторичного захватного устройства неподвижно установлен на другом плавательном судне. Каждый из механизмов управляемого выпуска самоблокирующихся захватов соединен системой управления с источником питания. Захватные элементы в состыкованном состоянии плавательных судов охвачены самоблокирующимися захватами и разположены так, что бы лежать в вершинах треугольника в любом положении самоблокироющихся захватов вторичного захватного устройство относительно рельса.

В подходящем варианте осуществления система неподвижной стыковки судов отличается тем, что включает в себя по меньшей мере одно устройство наведения, которое состоит из направляющего и стержня с круглым поперечным сечением, вертикального на поверхности воды, имеющего два поперечных ограничителях, соответственно верхний ограничитель и нижний ограничитель, неподвижно установлены на одном из двух плавательных судов. Направляющая, установленная неподвижно на другом плавательном судне, является с клиновидныйм профильем в плоскости, параллельной стержню, а в плоскости, поперечной стержню , имеет два острых наконечника, между которыми образован симметричный паз, сужающийся к основанию направляющей. Стержен и направляющая расположены на плавательных судах так, что в состыкованным состоянии стержень в участке между верхним ограничителем и нижнем огранчителем захвачен пазом направляющей, а направляющая расположена между верхним огранчителем и нижним огранчителем стержня.

Во втором подходящем варианте осуществления система неподвижной стыковки плавательных судов отличается тем, что захватные элементы первичных захватных устройств и вторичного захватного устройства представляют собой стержни с круглым поперечным сечением, в которых стержни первичных захватных устройств расположены соосно. Самоблокирующиеся захваты первичных захватных устройств и вторичного захватного устройства состоят из корпусов, в которых шарнирно закреплены два зажима, которые в своем основании имеют цилиндрические поверхности, с радиусами, равными радиусам соответствующих стержней первичных захватных устройств и вторичного захватного устройства. В корпусах самоблокирующихся захватов первичных захватных устройств и вторичного захватного устройства установлены упоры, опирающиеся на упругие элементы, которые, в свою очередь, опираются на днища полостей в корпусах самоблокирующихся захватов первичных захватных устройств и вторичного захватного устройства. Упоры самоблокирующихся захватов первичных захватных устройств и вторичного захватного устройства соединены двумя рычагами, соответственно каждый зажимом, и имеют выемки, а в поперечных им полостях в корпусах первичных захватных устройств и вторичного захватного устройства расположены защелки и пружины. При этом защелки соединены с механизмами управляемого выпуска, а пружины опираются с одной стороны в защелках, а с другой стороны в днищах поперечных полостей.

В третьем подходящем варианте осуществления система неподвижной стыковки плавательных судов отличается тем, что захватные элементы первичных захватных устройств и вторичного захватного устройства представляют собой сферы. Самоблокирующиеся захваты первичных захватных устройств и вторичного захватного устройства состоят из корпусов, в которых сформировани воронкообразные полости круглого, эллиптического или многоугольного сечения, соединенные коническими полостями, соединенными, в свою очередь, цилиндрическими полостями. В конических полостях корпусов самоблокирующихся захватов первичных захватных устройств и вторичного захватного устройства размещены цанги с упругими охватывающими сегментами и хвостами с выемками, расположенными в цилиндрических полостях корпусов самоблокирующихся захватов первичных захватных устройств и вторичного захватного устройство. Внутренние поверхности упругих сегментов цанг имеют сферические поверхности с радиусами, равными радиусам сфер. Между днищами цилиндрических полостей корпусов самоблокирующихся захватов первичных захватных устройств и вторичного захватного устройства и цанги расположены упругие элементы. В полостях корпусов самоблокирующихся захватов первичных захватных устройств и вторичного захватного устройства, поперечными им цилиндрическими полостями, расположены защелки и пружины, при этом защелки соединены с механизмами управляемого выпуска, а пружины касаютсяются одной стороной к защелкам, а другой стороной - к днищам поперечных полостей.

Решение проблемы приводит к ряду преимуществ системы, согласно изобретению, наиболее важными из которых являются:

- Создает предпосылки для автоматизации технологических и погрузочно-разгрузочных операций между двумя суднами за счет формирования единой системы координат для управления и контроля операций.

- Упрощает передачу нагрузок при работе с обычными, неавтоматизированными подъемными устройствами и исключает риск столкновения в случае резкого изменения взаимного положения судов под действием волновых и ветровых факторов.

- Приводит к удлинению ватерлинии соединенных в единое целое плавательных судов, уменьшая колебания дифферента, соответственно инерционную нагрузку подвижных объектов, что создает комфортабельные условия для выполнения технологических операций в море.

ПЕРЕЧЕНЬ ИЛЛЮСТРАЦИЙ

Изобретение поясняется прилагаемыми чертежами, на которых:

Фиг. 1 показана система, согласно изобретению, в ее первом предпочтительном варианте осуществления, в состоянии, в котором захвачено только одно из первичныйх захватных устройств.

Фиг.2 показана система, согласно изобретению, в ее первом предпочтительном варианте осуществления, в состоянии, в котором два первичных захватных устройства находятся в зацеплении.

Фиг.З показана система, согласно изобретению, в ее первом предпочтительном варианте осуществления, в состоянии, в котором два основных захватных устройства и вторичное захватное устройство находятся в зацеплении.

Фиг. 4 показывает систему согласно изобретению в ее четвертом предпочтительном варианте осуществления.

Фиг.5 показана система, согласно изобретению, во втором предпочтительном варианте осуществления, в состоянии, в котором направляющая устройства наведения захватила стержень устройства наведения между его нижним и верхним упорами.

Фиг. 6 показывает систему, согласно изобретению, во втором предпочтительном варианте осуществления, в состоянии, в котором направляющая устройства наведения захватила стержень устройства наведения между его нижним и верхним упорами, и одно из первичных захватных устройств находится в зацеплении.

Фиг. 7 показан вид самоблокирующегося захвата первичного или вторичного захватного устройства в третьего предпочтительного варианта осуществления системы, согласно изобретению.

Фиг. 8 показан разрез самоблокирующегося захвата первичного или вторичного захватного устройства третьего предпочтительного варианта осуществления системы, согласно изобретению. Фиг. 9 показан аксонометрический вид первичного или вторичного захватного устройства третьего предпочтительного варианта осуществления системы, согласно изобретению, в заблокированном состоянии.

Фиг. 10 показан аксонометрический вид первичного или вторичного захватного устройства четвертого предпочтительного варианта осуществления системы, согласно изобретению, с разрезом корпуса самоблокирующегося захвата в состоянии начального контакта между сферой и самоблокирущегося захвата.

Фиг. 11 показан аксонометрический вид первичного или вторичного захватного устройства четвертого предпочтительного варианта осуществления системы, согласно изобретению, с разрезом корпуса самоблокирующегося захвата в состоянии начального контакта между сферой и цангой.

Фиг.12 показан аксонометрический вид первичного или вторичного захватного устройства четвертого предпочтительного варианта осуществления системы, согласно изобретению, с разрезом корпуса самоблокирующегося захвата и ее цанги, в заблокированном состоянии самоблокирующегося захвата.

ПРИМЕРЫ ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ

В одном предпочтительном варианте осуществления системы неподвижной стыковки плавательных судов 1 и 2, показанной на фиг. 1, фиг. 2 и фиг. 3, по крайней мере, один является самоходным, и по крайней мере один имеет систему регулирования осадки. Система неподвижной стыковки включает в себя по меньшей мере две первичные захватные устройства 4 и 5, по меньшей мере одно вторичное захватное устройство 6, источник питания 50 и система управления 51. Первичные захватные устройства 4 и 5 состоят из самоблокирующихся захватов, соответственно 8 и 9, с механизмы управляемого выпуска, соответственно 12 и 13, и захватные элементы, соответственно, 10 и 11. Кажды из самоблокирующихся захватов 8 и 9 неподвижно установлен на одном из плавателных судов 1 или 2, а соответствующий захватный элемент 10 или 11 неподвижно установлен на другом плавателньном судне 2 или 1. Вторичное захватное устройство состоит из самоблокирующегося захвата 14 с механизмом управляемого выпуска 15 и захватного элемента 16. Самоблокирующийся захват 14 подвижно установлен на рельсе 17 и соединен с ним механизмом перемещения 18, который соединен с источником энергии 50 системой управления 51. Рельс 17 неподвижно установлен на одном из плавательных судов 1 или 2, захватной елемент 16 неподвижно установлен на другом плавательном судне, соответственно 2 или 1. Каждый из механизмов управляемого выпуска 12, 13 и 15 соединен системой управления 51 с источником питания 50. Захватные елементы 10, 11 и 16 в состыкованном состоянии плавательных судов 1 и 2 захвачены самоблокирующимися захватами, соответственно 8, 9 и 14, и расположены так, чтобы лежать на вершинах треугольника в любом положении самоблокируьщегося захвата 14 относительно рельса 17.

Во втором предпочтительном варианте осуществления, показанном на фиг.5 и фиг. 6, система, согласно изобретению, отличается тем, что она также содержит, по меньшей мере, одно устройство наведения 3, которое состоит из направлающая 22 и стержень 19 с круглым поперечным сечением, вертикальным к поверхности воды, имеющий два поперечных ограничителя, соответственно верхний ограничитель 20 и нижний ограничитель 21 , установленные неподвижно на одном из двух плавательных судов 1 или 2. Направляющая 22, неподвижно установленная на другом судне, соответственно 2 или 1 , имеет клиновидный профиль в плоскости, параллельный стержню 19, а в плоскости поперек стержня 19, имеет два острых наконечниках, между которыми образован симметричный паз, сужающийся к основанию направляющей 22. При этом, стержень 19 и направляющая 22, расположены на плавательных судах 1 и 2 таким образом, что в состыкованном состоянии стержень 19 на своем участке между верхним ограничителем 20 и нижним ограничителем 21 обхвачен пазом направляющей 22, а направляющая 22 расположена между верхним ограничителем 20 и нижним ограничителем 21 стержня 19.

В третьем предпочтительном варианте осуществления система, согласно изобретению, отличается тем, что захватные элементы 10, 11 и 16 представляют собой стержни с круглым поперечным сечением, соответственно 10 ', 1 Г и 16 при этом стержни 10' и 11 соосные. Самоблокирующиеся захваты 8, 9 и 14, показанные на фиг. 7 и фиг. 8, состоят из корпусов, соответственно 23, 24 и 25, в которых шарнирно соединены два зажима, соответственно 26, 27 и 28, которые в своем основании имеют цилиндрические поверхности с радиусами, равными радиусам соответствующих стержней 10 'и 11’ и 16 '. В полостях корпусов 23, 24 и 25 имеются упоры соответственно 29, 30 и 31, опирающиеся на упругие элементы, соответственно 32, 33 и 34. Они, в свою очередь, опираются на днища полостей в корпусах 23, 24. и 25. Упоры 29, 30 и 31 соединены двумя рычагами, соответственно 35, 36 и 37, с каждом из зажимов 26, 27 и 28 и имеют выемки. В полостях, поперечных упоров 29, 30 и 31, в корпусах 23, 24 и 25 расположены защелки 38, 39 и 40 и пружины 41, 42 и 43. Защелки 38, 39 и 40 соединены с механизмами управляемого выпуска 12, 13 и 15. Пружины 41, 42 и 43 касаются с одной стороны в защелках 38, 39 и 40, а с другой стороны - в днищах поперечных полостей. В состыкованном состоянии плавательных судов 1 и 2 упругие элементы 32, 33 и 34 сокращены, упоры 29, 30 и 31 заблокированы в крайнем заднем положении защелками 38, 39 и 40, которые оттолкнуты пружинами 41, 42 и 43 в выемках упоров 29, 30 и 31. В этом положении упоров 29, 30 и 31 соответствующие рычаги 35, 36 и 37 прижимают зажимы 26, 27 и 28 в закрытом состоянии, в котором они плотно охватывают стержни 10 ', 11 ' и 16 '. В отключенном состоянии плавательных судов 1 и 2 защелки 38, 39 и 40 вытяжненны механизмами управлямого выпуска 12, 13 и 15 за выемками упоров 29, 30 и 31 , которые, в свою очередь позиционированны в крайнем переднем положении, толкнутых упругих элементов 32, 33 и 34. Зажимы 26,27 и 28 открыты с помощью рычагов 35, 36 и 37, а стержни 10 ', 1 Т и 16 ' являются освобожденными.

В четвертом предпочтительном варианте осуществления, показанном на фиг. 4, система согласно изобретению отличается тем, что захватные элементы 10, 11 и 16 представляют собой сферы, соответственно 10”, 11” и 16”. Самоблокирующиеся захваты 8, 9 и 14, показанные на фиг. 10, фиг. 11 и фиг. 12, состоят из корпусов 23, 24 и 25, в которых сформированны воронкообразные полости круглого, эллиптического или многоугольного поперечного сечения, соединенные коническими полостями, соединенными, в свою очередь, цилиндрическими полостями. В конических полостях корпусов 23, 24 и 25 размещены цанги 44, 45 и 46 с упругими обхватывающими сегментами и хвосты с выемками. Хвосты цанг 44, 45 и 46 расположены в цилиндрических полостях корпусов 23, 24 и 25. Внутренние поверхности упругих сегментов цанг 44, 45 и 46 имеют сферические поверхности с радиусами, равными радиусам сферах 10 ", 11 " и 16 ". Между днищами цилиндрических полостей корпусов 23, 24 и 25 и цангами 44, 45 и 46 размещены упругие элементы 32, 33 и 34. В полостях корпусов 23, 24 и 25, расположенных поперек их цилиндрических полостях, расположены защелки 38, 39 и 40 и пружины 41 , 42 и 43. Защелки 38, 39 и 40 соединены с механизмами управляемого выпуска 12, 13 и 15. Пружины 41, 42 и 43 касаются с одной стороны замков 38, 39 и 40, а с другой стороны днищ поперечных полостей. В соскоченном состоянии плавательныг судов 1 и 2 упругие элементы 32, 33 и 34 сокращены, хвосты цанг 44, 45 и 46 заблокированы в крайнем заднем положении защелками 38, 39 и 40, которые вытолкнуты пружинами 41 , 42 и 43 в пазах хвостов цанг 44, 45 и 46. В этом положении цанг 44, 45 и 46 их упругие сегменты прижаты внешними коническими поверхностями к коническим полостям корпусов 23, 24 и 25 и своими внутренними сферическими поверхностями плотно обхватывают сферы 10 ", 11 " и 16". В разстыкованном состоянии плавательных судов 1 и 2 защелки 38, 39 и 40 вытягиваются механизмами управляемого выпуска 12, 13 и 15 за выемки хвостов цанг 44, 45 и 46, которые, в свою очередь, позиционированны в крайнем переднем положении, подтолкнутыми упругими элементами 32, 33 и 34. Упругие сегменты цанг 44, 45 и 46 открыты, а сферы 10 ", 11 " и 16 " высвобожденны.

ПРИМЕНЕНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

В первом предпочтительном варианте осуществления система, согласно изобретению, показанная на фиг. 1, фиг. 2 и фиг. 3, работает следующим образом. Осадка плавательного судна 1 или 2, имеющего систему регулирования осадки, должна быть установлена на таком уровне, чтобы уровень самоблокирующихся захватов 8 и 9, расположенных на одном из плавательных судов 1 или 2, были равны уровням захватных елементов 10 и 11 , размещенные на другом судне, в пределах допуска для захвата самоблокирующихся захватов 8 и 9 за захватные элементы 10 и 11. Самоходное судно 1 или 2, управляемое оператором экипажа или беспилотным системы управления, приближается к другому судну 2 или 1 с определенной скоростью и под таким углом, чтобы плоскость векторов перемещений двух плавательных судов 1 и 2 находилась между захватные элементы 10 и 11 и как можно ближе к середине этого расстояния. В какой-то момент, по крайней мере, один из захватов 8 или 9 входит в контакт с соответствующим захватным элементами 10 или 11, и по мере приближения двух плавательных судов 1 и 2 соответствующий захватный элемент 10 или 11 прижимается к соответствующему самоблокирующемуся захвату 8 или 9 и он самоблокируется в положении, в котором он обнял соответствующий элемента захвата 10 или 11.

Если в того же время другой самоблокирующийся захват 8 или 9 не обнял соответствующий захватный элемент 10 или 11 и не самоблокировался, сближение плавательных судов 1 и 2 продолжается, в результате чего они вращаются относительно первого захваченного первичного захватного устройства 4 или 5. При этом взаимном вращении двух плавательных судов 1 и 2 неохваченный захватный элемент 10 или 11 прижимается к соответствующему самоблокирующемуся захвату 8 или 9, и он самоблокируется в положении в котором обнял соответствующий захватной элемент 10 или 11.

Для успешного захвата первичных захватных устройств 4 и 5 скорость подхода самоходного судна 1 или 2 регулируется таким образом, чтобы его кинетическая энергия была достаточной для зацепления и блокировки самоблокирующегося захвата 8 или 9, а также для следующего вращения двух судов и для зацепления и блокировки другого самоблокирующегося захвата 9 или 8 второго первичного захватного устройства, соответственно 5 или 4. При этом скорость приближения самоходного судна 1 или 2 должна регулироваться таким образом, чтобы его кинетическая энергия не превышала способность устройств первичного захвата 4 и 5 к поглощению удара в соответствии с их упругими и прочносготными характеристиками.

После захвата в двух точках, вращение вокруг их общей оси остается свободным, для фиксации которой совершается захват захватного элемента 16 самоблокирующегося захвата 14. Это осуществляется одним из следующих способов. В случае взаимного колебания судов 1 и 2, в то время, когда захватный элемент 16 находится как можно дальше от самоблокирующегося захвата 14, оператор экипажа или безпилотная система управления подает энергию от источника энергии 50 через систему управления 51 к механизму перемещения 18, который перемещает самоблокирующийся захват 14 к захватному элементу 16 на точно определенное расстояние. При следующем встряхивании плавательных судов 1 или 2 по диференте позиционированная, таким образом самоблокирующийся захват 14 входит в контакт с захватным элементом 16 и фиксируется в положении, в котором захватный элемент 16 охвачен.

При отсутствии волнения или недостаточном волнении для выполнения захвата первым из описанных способов, захват вторичного захватного устройства 6 выполняется по команде оператора екипажа или безлпилотной системой управления. При этом система управления 51 подает энергия от источника энергии 50 к механизму перемещения 18, который перемещает самоблокирующегося захвата 14 к захватному элементу 16 до тех пор, пока самоблокирующийся захват 14 не войдет в контакт с захватным элементом 16 и самоблокируется в положении, в котором захватил захватной элемента 16.

Первичныйе захваты 4 и 5 и вторичный захват 8 расположены так, чтобы лежать на вершинах треугольника в любом положении самоблокирующегося захвата 14 относительно рельса 17. Благодаря этому после зацепления первичных захватных устройств 4 и 5 и вторичного захватного устройства 6 два плавательных суда 1 и 2 остаются состыкованными без свободы перемещения относительно друг друга в любой плоскости или под углом.

Разблокирование первичных захватных устройств 4 и 5 и вторичного захватного устройства 6 выполняется по команде оператора экипажа или безпилотной системы управления, при котором система управления 51 подает энергию от источника энергии 50 для активации механизмов управляемого выпуска 12, 13 и 15, и одновременно с этим срабатывает силовая установка самоходного судна 1 или 2 на его отдалении от другого судна 2 или 1.

Во втором предпочтительном варианте осуществления системы, согласно изобретению, показанном на фиг. 5 и фиг. 6, система также включает в себя устройство наведения 3. Последнее обеспечивает стыковки двух плавательных судов 1 и 2 в случаях, когда степень воздействия волны приводит к чрезмерной разсогласовнности по крену и уровне плавательных судов 1 и 2, что приводит к превышению допуска захвата самоблокирующихся захватов 8 и 9 к захватным элементам 10 и 11. В этом предпочтительном варианте система, согласно изобретению, работает следующим образом: самоходное плавательное судно 1 или 2, управляемое оператором экипажа, или с помощью безпилотной системы управления приближается к другому судну 2 или 1 , при этом осадка судна 1 или 2, имеющего систему регулирования осадки, устанавливается на таком уровне, что направляющая 22 находится на уровне, ближайшем к середине расстояния между верхним огранчителем 20 и нижним огранчителем 21 стержня 19. При непрерывном движении самоходного судна 1 или 2 направляющая 22 стоит между верхним огранчителем 20 и нижнем огранчителем 21 стрежня 19, причем стержень 19 стоит в начале канавы направляющей 22 между ее острыми наконечниками. В этом положении взаимное колебание по крену и по уровню плавательных судов 1 и 2 ограничено в пределах допуска для захвата самоблокирующихся захватов 8 и 9 захватными элементами 10 и 11. При продолжающемся движении самоходного судно 1 или 2 к другому судну 2 или 1 , стыковка двух судов 1 и 2 выполняется таким же образом, как и в основном варианте осуществления системы, согласно изобретению.

В третьем предпочтительном варианте осуществления системы, согласно изобретению, захватные элементы 10, 11 и 16 представляют собой стержни, соответственно 10 ', 1 Г и 16 '. Этот предпочтительный вариант осуществления системы, согласно изобретению, работает аналогично первому предпочтительному варианту осуществления системы со следующими особенностями. Самоблокирующиеся захваты 8, 9 и 14, показанные на фиг. 7 и фиг. 8, входят в зацепление со стержнями 10 ', 1 Г и 16 'с помощью своих открытых зажимов 26, 27 и 28, при этом стержни 10', 11 'и 16' входят между их вершинами, расстояние между которыми является допуск захвата самоблокирующихся захватов 8, 9 и 14 к стержням 10 ', 1 Г и 16 '. При вводе стержней 10 ', 11 ' и 16 'между зажимами 26,27 и 28 они скользят в сужающиеся канавы, образованные внутренними поверхностями зажимов 26, 27 и 28, и опираются на упоры 29, 30 и 31 , которые прижатимая эластичные элементы 32, 33 и 34 поглощают удар при контакте и с помощью рычагов 35, 36 и 37 начинают закрывать зажимы 26, 27 и 28, за счет чего цилиндрические поверхности в их основаниях плотно охватывают стержни 10 ', 1 Г и 16 Когда они полностью закрыты, как показано на рис. 9, упоры 29, 30 и 31 достигают крайнего заднего положения, а защелки 38, 39 и 40 входят в выступы их хвостов под давлением пружин 41, 42 и 43, в результате чего самоблокирующиеся захваты 8, 9 и 14 заблокированы.

Разблокирование первичных захватов 4 и 5 и вторичного захватного устройства 6 выполняется по команде оператора из экипажа или безпилотной системы управления, при этом система управления 51 подает энергию от источника энергии 50 для активации механизмов управляемого выпуска 12, 13 и 15, которые вытягивают защелки 38, 39 и 40 из упоров 29, 30 и 31. Под давлением освобожденных упругих элементов 32, 33 и 34 упоры 29, 30 и 31 перемещаются вперед и с помощью рычагов 35, 36 и 37 открывают зажимы 26, 27 и 28, освободают стержни 10 ', 1 Г и 16 '. Одновременно приводится в действие силовая установка самоходного судна 1 или 2, чтобы отвести его от другого судна 2 или 1.

В четвертом предпочтительном варианте осуществления системы, согласно изобретению, показанной на фиг. 4, захватные элементы 10, 11 и 16 представляют собой сферы, соответственно 10”, 11” и 16”. Этот предпочтительный вариант осуществления системы, согласно изобретению, работает аналогично основному варианту осуществления системы со следующими особенностями: Самоблокирующиеся захваты 8, 9 и 14 входят в первоначальный контакт со сферами 10 ", 11 " и 16 " посредством воронкообразных полостей в корпусах 23, 24 и 25, при этом сферы 10 ", 11 " и 16 " входят в воронкообразные полости, как показано на фиг. 10, входные диаметры которых являются допуском захвата самоблокирующихся захватов 8, 9 и 14 относительно сфер 10 ", 11 " и 16 ".

Когда сферы 10 ", 11 " и 16 " входят в воронкообразные полости корпусов 23, 24 и 25, они скользят по их стенкам и входят в упругие сегменты цанг 44, 45 и 46, как показано, на рис. 11 , которые, в свою очередь, нажимают упругих элементов 32, 33 и 34 и поглощают удары при контакте. В крайнем заднем положении цанг 44, 45 и 46, как показано на фиг. 12, они плотно лежат своими внешними поверхностями в конических полостях корпусов 23, 24 и 25, плотно охватывая своими внутренними сферическими поверхностями сферы 10 ", 11 " и 16 ", а также в выемках их хвостов входят защелки 38, 39 и 40 под нажимом пружин 41 , 42 и 43, в результате чего самоблокирующиеся захваты 8, 9 и 14 блокируются.

Разблокирование первичных захватных устройств 4 и 5 и вторичного захватного устройства 6 выполняется по команде оператора из экипажа или безпилотной системы управления, при этом система управления 51 подает энергию от источника энергии 50 для активации механизмов управляемого выпуска 12, 13 и 15, которые вытягивают защелки 38, 39 и 40 из выступов хвостов цанг 44, 45 и 46. Под давлением освобожденных упругих элементов 32, 33 и 34 цанги 44, 45 и 46 движутся вперед, и их эластичные сегменты открываются, высвобождая сферы 10”, 11” и 16”. Одновременно приводится в действие силовая установка самоходного судна 1 или 2, чтобы отвести его от другого судна 2 или 1.