[0001] 本发明涉及汽车测试设备技术， 特别是涉及一种无人驾驶车辆综合性能测试系 统的技术。

背景技术

[0002] 目前， 市面上对于车辆性能测试一般只有纵向性能测 试台架， 车辆侧向性能一 般通过试验场实车测试为主。 而对于无人驾驶车辆的综合性能测试一般采用 六 自由度驾驶模拟器。 纵向性能台架如底盘转鼓只能够实现纵向方向 的性能测试 ， 六自由度驾驶模拟器可以实现侧向性能的测试 。 而无人驾驶车辆需要同吋测 试纵向及侧向的性能， 因此目前除了实车试验场测试之外， 实验室缺少必要的 测试台架装置。

技术问题

[0003] 针对上述现有技术中存在的缺陷， 本发明所要解决的技术问题是提供一种能测 试无人驾驶车辆的纵向及侧向性能的无人驾驶 车辆综合性能测试系统。

问题的解决方案

技术解决方案

[0004] 为了解决上述技术问题， 本发明所提供的一种无人驾驶车辆综合性能测 试系统

， 其特征在于： 包括基础平台， 及安装在基础平台上的能左右滑动的侧移平台

， 及安装在侧移平台上的能水平转动的回转平台 ；

[0005] 所述基础平台上设有用于导引侧移平台左右滑 动的侧移导轨， 及用于驱动侧移 平台左右滑动的侧移电机；

[0006] 所述侧移平台上设有用于导引回转平台水平转 动的回转导轨， 及用于驱动回转 平台水平转动的回转电机；

[0007] 所述回转平台的前部设有两个能左右滑动的前 轮支架， 及用于控制两个前轮支 架左右滑动的前轮距调节机构； 回转平台的后部设有两个能前后滑动的后轮支 架， 及用于控制两个后轮支架前后滑动的轴距调节 机构； [0008] 每个前轮支架上都设有一个能水平转动的前轮 鼓架， 每个前轮鼓架上都设有一 个前轮转鼓， 及用于驱动前轮转鼓转动的前轮负载电机；

[0009] 每个后轮支架上都设有一个后轮转鼓， 及用于驱动后轮转鼓转动的后轮负载电 机。

[0010] 进一步的， 所述回转平台上设有一个能上下滑动的作动平 台， 该作动平台布设 在前轮转鼓及后轮转鼓之间， 回转平台上设有三个用于驱动作动平台上下滑 动 的作动器， 该三个作动器呈三角形布设。

发明的有益效果

有益效果

[0011] 本发明提供的无人驾驶车辆综合性能测试系统 ， 通过侧移平台、 回转平台、 前 轮鼓架的配合， 并通过电机模拟四轮负载， 可以同吋实现两个前轮转向自由度 、 四车轮驱动负载模拟、 车身横摆转动自由度、 车身侧向移动自由度模拟， 能 测试无人驾驶车辆的纵向及侧向性能， 并且通过前轮距调节机构、 轴距调节机 构， 可以测试不同类型的车辆。

对附图的简要说明

附图说明

[0012] 图 1是本发明第一实施例的无人驾驶车辆综合性� �测试系统的立体图；

[0013] 图 2是本发明第一实施例的无人驾驶车辆综合性� �测试系统中的侧移平台、 回 转平台的立体图；

[0014] 图 3是本发明第一实施例的无人驾驶车辆综合性� �测试系统中的回转平台与转 鼓的装配示意图；

[0015] 图 4是本发明第一实施例的无人驾驶车辆综合性� �测试系统中的回转平台的内 部结构示意图；

[0016] 图 5是本发明第二实施例的无人驾驶车辆综合性� �测试系统中的侧移平台、 回 转平台的立体图；

[0017] 图 6是本发明第二实施例的无人驾驶车辆综合性� �测试系统中的回转平台的内 部结构示意图。 实施该发明的最佳实施例

本发明的最佳实施方式

[0018] 以下结合附图说明对本发明的实施例作进一步 详细描述， 但本实施例并不用于 限制本发明， 凡是采用本发明的相似结构及其相似变化， 均应列入本发明的保 护范围， 本发明中的顿号均表示和的关系。

[0019] 如图 1-图 4所示， 本发明第一实施例所提供的一种无人驾驶车辆 综合性能测试 系统， 其特征在于： 包括基础平台 1， 及安装在基础平台 1上的能左右滑动的侧 移平台 2， 及安装在侧移平台 2上的能水平转动的回转平台 3;

[0020] 所述基础平台 1上设有用于导引侧移平台 2左右滑动的侧移导轨 11， 及用于驱动 侧移平台 2左右滑动的侧移电机 （图中未示） ；

[0021] 所述侧移平台 2上设有用于导引回转平台 3水平转动的回转导轨， 及用于驱动回 转平台 3水平转动的回转电机 （图中未示） ；

[0022] 所述回转平台 3的前部设有两个能左右滑动的前轮支架 6， 及用于控制两个前轮 支架 6左右滑动的前轮距调节机构 91 ; 回转平台 3的后部设有两个能前后滑动的 后轮支架 8， 及用于控制两个后轮支架 8前后滑动的轴距调节机构 92;

[0023] 每个前轮支架 6上都设有一个能水平转动的前轮鼓架 7， 每个前轮鼓架 7上都设 有一个前轮转鼓 4， 及用于驱动前轮转鼓 4转动的前轮负载电机；

[0024] 每个后轮支架 8上都设有一个后轮转鼓 5， 及用于驱动后轮转鼓 5转动的后轮负 载电机。

[0025] 本发明第一实施例用于测试无人驾驶车辆， 测试吋根据被测车辆的结构， 通过 前轮距调节机构、 轴距调节机构， 将两个前轮转鼓的间距调节至与被测车辆的 两前轮间距相适应， 将后轮转鼓与前轮转鼓之间的间距调节至与被 测车辆的轴 距相适应， 然后通过控制前轮负载电机及后轮负载电机的 扭矩实现前后车轮的 负载模拟， 当试验车辆车轮转向吋， 前轮转鼓可以转动与车辆前轮相同的转角 ， 保持车辆的前轮中心平面与前轮转鼓中心平面 平行， 还可以控制车辆的车身 回转角度及速度， 及侧移平台的左右向移动位移、 速度， 可以同吋实现两个前 轮转向自由度、 四车轮驱动负载模拟、 车身横摆转动自由度、 车身侧向移动自 由度模拟。 [0026] 如图 5、 图 6所示， 本发明第二实施例与第一实施例的区别在于： 第二实施例在 回转平台 3上设有一个能上下滑动的作动平台 23， 该作动平台布设在前轮转鼓 4 及后轮转鼓 5之间， 回转平台 3上设有三个用于驱动作动平台 23上下滑动的作动 器 24、 25、 26， 该三个作动器呈三角形布设。

[0027] 本发明第二实施例在测试车辆吋， 将被测车辆的车身置于作动平台 23上， 可以 通过三个作动器联合作动， 来控制作动平台 23上下滑动， 进而控制被测车辆作 侧倾、 俯、 仰及竖向运动， 来模拟车辆过颠簸路面的情形。