System und Fahrzeug

Die vorliegende Erfindung betrifft ein System für ein Fahrzeug, wobei das Fahrzeug eine Fahrzeugkarosserie und eine Fahrzeugtür aufweist, wobei die Fahrzeugtür schwenkbar an der Fahrzeugkarosserie gehalten ist, wobei das System aufweist: eine Einklemmschutzvorrichtung, die zur Detektion eines zwischen der Fahrzeugtür und der Fahrzeugkarosserie auftretenden Einklemmereignisses eingerichtet ist und eine Flinderniserkennung, die zur Detektion eines zwischen der Fahrzeugtür und einem Objekt in einer Umgebung des Fahrzeugs auftretenden Kollisionsereignisses eingerichtet ist. Weiter betrifft die Erfindung ein Fahrzeug mit einem solchen System.

Einklemmschutzvorrichtungen und Hinderniserkennungen dienen dazu, das Einklemmen von Personen oder Gegenständen oder Kollisionen beim manuellen oder beim teil- oder vollautomatischen Öffnen oder Schließen einer Fahrzeugtür oder Klappe zu verhindern. So kann z.B. eine Schließbewegung abgebrochen werden oder es kann eine sofortige, zur Schließbewegung gegenläufige Öffnungsbewegung ausgeführt werden, falls ein Einklemmereignis detektiert wird. Weiter kann z.B. ein Warnsignal ausgegeben werden, falls ein Öffnen einer Fahrzeugtür ggf. zu einer Kollision mit einem statischen oder bewegten Objekt in der Umgebung des Fahrzeugs führen würde. Auf diese Weise sollen Verletzungen von Personen, eine Beschädigung von Gegenständen oder eine Beschädigung des Fahrzeugs selbst vermieden werden.

Der vorliegenden Erfindung liegt die technische Problemstellung zugrunde, ein verbessertes System zur Erkennung und Vermeidung von Einklemmereignissen und/oder Kollisionsereignissen anzugeben. Weiter soll ein Fahrzeug mit einem solchen System angegeben werden. Die voranstehend beschriebene, technische Problemstellung wird jeweils durch die unabhängigen Ansprüche gelöst. Weitere Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen und der nachstehenden Beschreibung.

Gemäß einem ersten Aspekt betrifft die Erfindung ein System für ein Fahrzeug, wobei das Fahrzeug eine Fahrzeugkarosserie und eine Fahrzeugtür aufweist, wobei die Fahrzeugtür schwenkbar an der Fahrzeugkarosserie gehalten ist, wobei das System aufweist: eine Einklemmschutzvorrichtung, die zur Detektion eines zwischen der Fahrzeugtür und der Fahrzeugkarosserie auftretenden Einklemmereignisses eingerichtet ist und eine Flinderniserkennung, die zur Detektion eines zwischen der Fahrzeugtür und einem Objekt in einer Umgebung des Fahrzeugs auftretenden Kollisionsereignisses eingerichtet ist. Das System zeichnet sich dadurch aus, dass mindestens ein Sensor vorgesehen ist, der sowohl zur Detektion des Einklemmereignisses als auch zur Detektion des Kollisionsereignisses eingerichtet ist.

Das System ermöglicht es daher, sowohl ein Einklemmereignis als auch ein Kollisionsereignisses, die eine mit dem System zu überwachende Fahrzeugtür betreffen, mittels eines einzelnen Sensors zu überwachen. So lässt sich eine kompakte und kostengünstige Realisierung sowohl einer Umfeld-Überwachung einer Fahrzeugtür als auch eines Einklemmschutzes realisieren.

Es versteht sich, dass das System weitere zusätzliche Sensoren aufweisen kann, die ergänzend zu dem Sensor eine zusätzliche Überwachung von Einklemmereignissen oder Kollisionsereignissen ermöglichen. Das System hat jedoch jedenfalls den mindestens einen Sensor, der sowohl zur Detektion eines Einklemmereignisses als auch zur Detektion eines Kollisionsereignisses eingerichtet und geeignet ist.

Wenn vorliegend von der Detektion eines zwischen der Fahrzeugtür und der Fahrzeugkarosserie auftretenden Einklemmereignisses gesprochen wird, so umfasst der Begriff Detektion sowohl das Erkennen eines tatsächlich auftretenden Einklemmereignisses, d. h. das Vorliegen eines Einklemmens eines Objekts zwischen der Fahrzeugtür und der Fahrzeugkarosserie, als auch das Erkennen eines möglichen, in Zukunft bevorstehenden Einklemmereignisses, um dieses mit entsprechenden Gegenmaßnahmen oder Warnfunktionen zu verhindern.

Dies gilt gleichermaßen für die Detektion eines zwischen der Fahrzeugtür und einem Objekt in einer Umgebung des Fahrzeugs auftretenden Kollisionsereignisses. Die Detektion des Kollisionsereignisses umfasst daher sowohl das Erkennen einer tatsächlich auftretenden Kollision als auch das Erkennen einer möglicherweise in Zukunft auftretenden Kollision, um Gegenmaßnahmen einleiten zu können oder Warnsignale erzeugen zu können, um die bevorstehende Kollision zu vermeiden.

Die Begriffe Tür und Fahrzeugtür werden vorliegend synonym verwendet.

Nach einer Ausgestaltung des Systems ist vorgesehen, dass eine erste Ansicht einer Kontur der Tür, ausgehend von einem Befestigungspunkt des Sensors betrachtet, in einem Datenspeicher hinterlegt ist, wobei die erste Ansicht einem ersten Türöffnungswinkel der Tür relativ zur Fahrzeugkarosserie zugeordnet ist, eine zweite Ansicht der Kontur der Tür, ausgehend von dem Befestigungspunkt des Sensors betrachtet, in dem Datenspeicher hinterlegt ist, wobei die zweite Ansicht einem zweiten Türöffnungswinkel der Tür relativ zur Fahrzeugkarosserie zugeordnet ist, wobei der erste Türöffnungswinkel größer ist als der zweite Türöffnungswinkel.

Insbesondere kann vorgesehen sein, dass eine Vielzahl von Ansichten der Kontur der Tür, ausgehend von dem Befestigungspunkt des Sensors betrachtet, zu einer Vielzahl verschiedener Türöffnungswinkel zugeordnet und in dem Datenspeicher hinterlegt sind, sodass der Sensor anhand der Kontur der Tür den Türöffnungswinkel der Tür bestimmen kann. Insbesondere kann daher durch eine Verarbeitung und Zuordnung einer von dem Sensor erfassten Türkontur zu einer im Datenspeicher abgelegten Türkontur der Öffnungswinkel der Tür bestimmt werden. Weiter ist durch das Abspeichern einer jeweiligen Ansicht der Türkontur und dem zugeordneten Türöffnungswinkel bekannt, welchen Raum die Fahrzeugtür für einen bestimmten Türöffnungswinkel einnimmt. Auf diese Weise kann vorherbestimmt werden, zu welchem Türöffnungswinkel es gegebenenfalls in Zukunft zu einem Kollisionsereignis oder einem Einklemmereignis kommen könnte.

Alternativ oder ergänzend kann der Türöffnungswinkel durch eine Abstandsmessung zu einem Referenzpunkt an der Tür mittels des Sensors erfolgen, wobei jedem gemessenen Abstand ein Türöffnungswinkel zugeordnet ist.

Insbesondere kann daher vorgesehen sein, dass der Sensor zum Bestimmen des Türöffnungswinkels eingerichtet ist. Alternativ oder ergänzend kann vorgesehen sein, dass ein Winkelgeber zum Bestimmen des Türöffnungswinkels vorgesehen ist. Demnach kann der Winkelgeber zum Abgleich eines mittels des Sensors bestimmten Türöffnungswinkels dienen oder aber eigenständig als Messeinrichtung zum Bestimmen des Türöffnungswinkel der Fahrzeugtür vorgesehen sein.

Der Sensor kann im Bereich eines einem Anschlagpunkt der Fahrzeugtür abgewandten Endes der Fahrzeugtür angeordnet sein. Insbesondere für den Fall, dass der Sensor zur Bestimmung des Türöffnungswinkels vorgesehen ist, ermöglicht diese Position eine besonders gute Unterscheidung der Kontur der Fahrzeugtür zu verschiedenen Türöffnungswinkeln, da von diesem entfernt von dem Anschlagpunkt angeordneten Blickpunkt des Sensors eine besonders große Veränderung der zu erfassenden Kontur mit der sich ändernden Winkellage der Fahrzeugtür erfolgt.

Es kann vorgesehen sein, dass die Fahrzeugtür den Sensor im geschlossenen Zustand der Fahrzeugtür nicht abdeckt. Dies hat den Vorteil, dass der Sensor in jeder der Position der Fahrzeugtür sowohl eine zuverlässige Hinderniserkennung als auch einen zuverlässigen Einklemmschutz ermöglicht.

Der Sensor kann entlang einer Höhe des Fahrzeugs betrachtet in einem oberen Drittel des Fahrzeugs angebracht sein, insbesondere oberhalb der Fahrzeugtür angebracht sein. Wenn vorliegend von einer Höhe des Fahrzeugs gesprochen wird, so wird diese parallel zur Vertikalen gemessen. Die Anordnung des Sensors im oberen Drittel des Fahrzeugs, insbesondere im oberen Viertel des Fahrzeugs, hat den Vorteil, dass der Sensor einen im Vergleich zu einer niedrigeren Anordnung größeren Sichtbereich abdeckt.

Der Sensor kann entlang einer Höhe des Fahrzeugs betrachtet in einem mittleren oder unteren Drittel des Fahrzeugs angebracht sein. Hierbei kann es sich insbesondere um einen Radar- oder einen Ultraschall-Sensor handeln.

Der Fahrzeugtür kann ein Türantrieb zugeordnet sein wobei der Türantrieb zum teil-automatischen oder vollautomatischen Schwenken der Fahrzeugtür eingerichtet ist. Der Türantrieb kann daher ein Öffnen und/oder Schließen der Fahrzeugtür unterstützen oder vollständig selbsttätig ausführen. Insbesondere kann der Türantrieb einen Motor zum teil-automatischen oder vollautomatischen schwenken der Fahrzeugtür aufweisen. Insbesondere können dem Motor mechanische Komponenten zur Übersetzung oder Untersetzung der Motorbewegung zugeordnet sein, wie ein Spindelbetrieb oder dergleichen. Es versteht sich, dass der Motor auch als Direktantrieb ausgeführt sein kann.

Der Sensor kann zur eindimensionalen, 2-dimensionalen oder 3-dimensionalen Umfelderkennung und/oder zur Messung von Abständen und/oder Winkeln eingerichtet sein. Insbesondere ist der Sensor sowohl zur Messung von Abständen als auch zur Messung von Winkeln eingerichtet, um eine Position eines Objekts relativ zum Fahrzeug und/oder zum Sensor eindeutig bestimmen zu können.

Der Sensor kann ein berührungslos arbeitender Sensor sein und insbesondere nach einem oder mehreren der nachfolgend aufgelisteten Messprinzipien arbeiten: Ultraschall, Radar, Optisch.

Der Sensor kann ausklappbar und/oder ausfahrbar und/oder schwenkbar sein, um, je nach Zustand des Fahrzeugs oder Position der Fahrzeugtür, ein verbessertes bzw. optimiertes Sichtfeld zu erreichen, in dem die Position des Sensors angepasst wird.

Der Sensor kann zur Bestimmung der Position eines Einklemmereignisses und/oder eines Kollisionsereignisses eingerichtet sein. Die Position eines Einklemmereignisses und/oder eines Kollisionsereignisses bzw. eines möglicherweise bevorstehenden Einklemmereignisses und/oder Kollisionsereignisses kann einen entscheidenden Einfluss auf den zu erwartenden Schaden oder die von dem Einklemmereignis und/oder Kollisionsereignis ausgehenden Gefahr aufweisen. Dementsprechend kann die erfasste Position des Einklemmereignisses und/oder des Kollisionsereignisses einen Einfluss darauf haben, welche Warnhinweise und/oder Gegenmaßnahmen ausgegeben bzw. eingeleitet werden müssen. Durch die Positionsbestimmung kann ein Öffnen oder Schließen der Tür bis kurz vor Auftreten des Einklemmereignisses oder Kollisionsereignisses ermöglicht werden, insbesondere automatisiert ermöglicht werden.

Nach einer weiteren Ausgestaltung des Systems kann der Fahrzeugtür mindestens ein weiterer Sensor zugeordnet sein, wobei der weitere Sensor insbesondere ein berührend arbeitender Sensor oder ein im Nahfeld arbeitender Sensor ist. Der im Nahfeld arbeitende Sensor kann insbesondere ein kapazitiv oder resistiv arbeitender Sensor sein. Der Sensor kann insbesondere dazu dienen, in besonders kritischen Bereichen Redundanzen zu schaffen. Beispielsweise kann der weitere Sensor zur zusätzlichen Detektion eines Einklemmereignisses dienen und beispielsweise eine lokale Kompression eines Dichtungsgummis der Fahrzeugtür detektieren.

Der Einklemmschutzvorrichtung und der Flinderniserkennung kann eine Steuereinrichtung zugeordnet sein, wobei die Steuereinrichtung eine oder mehrere der nachfolgend beschriebenen Funktionen aufweisen kann:

- Eine Funktion, die als Türassistenz bezeichnet werden kann, wobei für den Fall einer Detektion eines Einklemmereignisses und/oder eines Kollisionsereignisses eine oder mehrere der nachfolgend aufgelisteten Funktionen ausgelöst werden: Ausgeben eines Warnsignals; Begrenzen eines Öffnungswegs oder Schließwegs der Tür; Begrenzen einer Schließkraft der Tür; Einleiten von Gegenmaßnahmen; Blockieren oder Freigeben der Tür in einer Türwinkelstellung, einer Türoffenstellung oder einer Türschließstellung. Insbesondere für den Fall, dass der Fahrzeugtür ein Türantrieb zugeordnet ist, kann die Steuereinrichtung mit der Funktion Türassistenz aktiv in die Positionierung oder die freigegebenen Stell- bzw. Schwenkwege der Tür eingreifen, um Kollisionsereignisses oder Einklemmereignisses vor deren Auftreten zu vermeiden oder nach deren Erkennen zu beenden.

- Eine Funktion, die als Teachmodus bezeichnet werden kann, und die zum Anlernen einer neuen Türgeometrie dient. In diesem Modus wird die Fahrzeugtür manuell oder automatisiert in verschiedene Positionen des Türöffnungswinkels gebracht, um die einem Türöffnungswinkel zugeordnete Ansicht der Kontur der Fahrzeugtür zu erfassen. Auf diese Weise kann das System an eine Geometrie bzw. eine Kontur einer unbekannten Fahrzeugtür angepasst bzw. angelernt werden. So kann das System in einfacherWeise mit den verschiedensten Fahrzeugmodellen verwendet bzw. an diese angepasst werden.

- Eine Funktion, die als Parkassistenz bezeichnet werden kann, und insbesondere das Finden freier Parkplätze bzw. Parklücken sowie die aktive oder vollautomatische Einparkhilfe ermöglicht, wobei der Sensor der Funktion Parkassistenz insbesondere Daten zur Position von statischen oder sich bewegenden Objekten in der Umgebung zur Verfügung stellt.

- Eine Funktion, die als Fahrassistenz bezeichnet werden kann, und die beispielsweise zum teil-automatischen oder vollautomatischen Einhalten eines vorgegebenen Fahrwegs dient, wobei der Sensor der Funktion Fahrassistenz insbesondere Daten zur Position von statischen oder sich bewegenden Objekten in der Umgebung zur Verfügung stellt, wie z.B. ein Abbiegeassistent, ein Parkhausassistent, ein Toter-Winkel-Assistent oder dergleichen. - Eine Funktion, die als Zugangsassistenz bezeichnet werden kann, und die beispielsweise zur Freigabe eines Zugangs zur Fahrgastzelle oder zur Überwachung der Fahrgastzelle dient, wobei der Sensor insbesondere Daten zur Freigabe und/oder Überwachung der Fahrzeugtür zur Personenidentifizierung zur Verfügung stellt und/oder zur Gestenerkennung oder Bewegungserkennung und zur Unterstützung einer Alarmfunktion dient.

- Eine Funktion, die zur Erkennung einer Gestik dient oder eine Flands-On-Funktion ist, wobei z.B. ein im Bereich der Tür gemessener Kraftimpuls zusammen mit einem Positionssignal des Sensors einen Öffnungswunsch eines Bedieners erkennt, wobei der Kraftimpuls aufgrund des Positionssignals des Sensors dem Bediener zugeordnet werden kann und beispielsweise von einer Windböe oder dergleichen unterschieden werden kann. Demnach kann insbesondere erkannt werden, ob eine Fland der Bedieners an oder nahe der Tür angeordnet war/ist und die Position der Fland mit einem gemessenen Kraftimpuls korreliert werden. Die Funktion kann ebenfalls ein unterstützendes Öffnen und/oder Schließen der Tür aufweisen, wobei ein Öffnen und/oder Schließen der Tür infolge eines durch den Bediener in die Tür eingeleiteten Impuls anschließen autonom ausgeführt wird

- Eine Funktion zur Warnung bei unsicherem Terrain, wie Löchern, Geröll oder dergleichen. Soweit beispielsweise neben der Tür ein tiefes Loch, ein Abgrund oder starke Unebenheiten erkannt werden, kann z.B. ein Warnsignal ausgegeben und/oder das Öffnen der Tür blockiert werden, obschon ein Öffnen der Tür in diesem Fall nicht zu einer Kollision führen würde.

Neben der Grundfunktion des Sensors des Systems, eine

Einklemmschutzvorrichtung und eine Hinderniserkennung zu ermöglichen, können die von dem Sensor bereitgestellten Daten daher in vielfältiger Weise mit weiteren Assistenzsystemen eines Fahrzeugs kombiniert werden. Beispielsweise kann der Sensor zur Detektion von, Bordsteinen, Löchern oder Pollern in der Umgebung des Fahrzeugs dienen oder vor Kollisionen warnen bzw. insgesamt statische oder sich bewegende Objekte in der Umgebung der Fahrzeugs erkennen.

Gemäß einem zweiten Aspekt betrifft die Erfindung ein Fahrzeug, wobei das Fahrzeug eine Fahrzeugkarosserie und eine Fahrzeugtür aufweist, wobei die Fahrzeugtür schwenkbar an der Fahrzeugkarosserie gehalten ist, mit einem erfindungsgemäßen System. Es kann vorgesehen sein, dass mindestens zwei Türen des Fahrzeugs mit dem System überwacht werden, wobei jeder der mindestens zwei Türen mindestens ein Sensor zugeordnet ist.

Wenn vorliegend von einer Tür bzw. einer Fahrzeugtür des Fahrzeugs gesprochen wird, so kann es sich dabei beispielsweise um eine Fahrertür, eine Beifahrertür oder eine hintere Tür des Fahrzeugs handeln, die einen Personenzugang zur Fahrgastzelle des Fahrzeugs ermöglichen. Alternativ oder ergänzend betrifft eine Fahrzeugtür bzw. eine Tür aber auch jedwede Klappe des Fahrzeugs, die einen Zugang zu einem Stauraum oder einem Motorraum oder einem anderen mittels einer Klappe verschlossenen Volumen ermöglicht, wie eine Motorhaube, eine Fleckklappe bzw. Kofferraum klappe, sowie Verschlussklappen, die den Zugang zu Tankstutzen oder Ladedosen eines Fahrzeugs ermöglichen, wie ein Tankdeckel, eine Ladeklappe oder dergleichen.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand einer Ausführungsbeispiele darstellenden Zeichnung näher beschrieben. Es zeigen jeweils schematisch:

Nachfolgend wird die Erfindung anhand einer Ausführungsbeispiele darstellenden Zeichnung näher beschrieben. Es zeigen jeweils schematisch:

Fig. 1 ein erfindungsgemäßes Fahrzeug in einer perspektivischen

Ansicht;

Fig. 2 das Fahrzeug aus Fig. 2 in einerweiteren perspektivischen Ansicht.

Figur 1 zeigt ein erfindungsgemäßes Fahrzeug 2 in einer perspektivischen Ansicht. Es ist lediglich ein Ausschnitt des Fahrzeugs 2 gezeigt, wobei die Heckpartie des Fahrzeugs 2 ausgeblendet ist.

Das Fahrzeug 2 hat eine Fahrzeugkarosserie 4 und eine Fahrzeugtür 6. Die Fahrzeugtür 6 ist schwenkbar an der Fahrzeugkarosserie 4 gehalten. Das Fahrzeug 2 hat ein System 8, wobei das System 8 eine Einklemmschutzvorrichtung 10 hat, die zur Detektion eines zwischen der Fahrzeugtür 6 und der Fahrzeugkarosserie 4 auftretenden Einklemmereignisses eingerichtet ist. Das System 8 hat eine Flinderniserkennung 12, die zur Detektion eines zwischen der Fahrzeugtür 6 und Objekten 14 in einer Umgebung U des Fahrzeugs 2 auftretenden Kollisionsereignisses eingerichtet ist.

Das System 8 hat einen Sensor 16, der sowohl zur Detektion des Einklemmereignisses als auch Detektion des Kollisionsereignisses eingerichtet ist.

Vorliegend ist ein Sichtbereich 18 bzw. Sichtfeld 18 des Sensors 16 durch die gestrichelten Linien als Kegel 18 angedeutet. Der Sensor 16 ist daher in der Lage, ein zwischen der Fahrzeugtür 6 und der Karosserie 4 angeordnetes Objekt 20 zu erfassen.

In Figur 2 ist das Sichtfeld 18 des Sensors 16 bei geschlossener Fahrzeugtür 6 gezeigt. Der Sensor 16 ist daher in der Lage, in der Umgebung U des Fahrzeugs 2 angeordnete Objekte 14 zu erfassen.

Der Sensor 16 ist dazu eingerichtet, einen Abstand und einen Winkel der Objekte 14, 20 relativ zu dem Sensor 16 und/oder relativ zu einem anderen Referenzpunkt des Fahrzeugs 2 zu erfassen.

Vorliegend ist eine erste Ansicht einer Kontur der Tür 6, ausgehend von einem Befestigungspunkt des Sensors 16 betrachtet, in einem Datenspeicher 22 hinterlegt, wobei die erste Ansicht einem ersten Türöffnungswinkel a1 der Fahrzeugtür 6 relativ zur Fahrzeugkarosserie 4 zugeordnet ist. Weiter ist eine zweite Ansicht der Kontur der Fahrzeugtür 6, ausgehend von dem Befestigungspunkt des Sensors 16 betrachtet, in dem Datenspeicher 22 hinterlegt, wobei die zweite Ansicht einem zweiten Türöffnungswinkel a2 der Fahrzeugtür 6 relativ zur Fahrzeugkarosserie 4 zugeordnet ist. Der Sensor 16 ist zum Bestimmen des Türöffnungswinkels eingerichtet. Vorliegend sind eine Vielzahl von Ansichten der Kontur der Fahrzeugtür 6 in dem Datenspeicher 22 hinterlegt und jeweils entsprechenden Türöffnungswinkeln zugeordnet. Auf diese Weise kann anhand der jeweils erfassten Kontur auf den entsprechenden Türöffnungswinkel rückgeschlossen werden.

Zusätzlich ist ein Winkelgeber 24 vorgesehen, um den Türöffnungswinkel zu bestimmen.

Der Sensor 16 ist im Bereich eines einem Anschlagpunkt 26 der Fahrzeugtür 6 abgewandten Endes 28 der Fahrzeugtür 6 angeordnet.

In dem in Figur 2 dargestellten geschlossenen Zustand der Fahrzeugtür 6 wird der Sensor 16 von der Fahrzeugtür 6 nicht abgedeckt. Auf diese Weise ist auch bei geschlossener Fahrzeugtür 6 jederzeit die Detektion von Objekten 14 in der Umgebung des Fahrzeugs 2 möglich.

Der Sensor 16 ist entlang einer Flöhe des Fahrzeugs 2 betrachtet in einem oberen Drittel des Fahrzeugs 2 angebracht und vorliegend oberhalb der Fahrzeugtür 6 angebracht. Auf diese Weise wird das sehr weite Sichtfeld 18 ermöglicht.

Der Fahrzeugtür 6 ist ein Türantrieb 30 zugeordnet. Der Türantrieb 30 ist vorliegend zum vollautomatischen Schwenken der Fahrzeugtür 6 eingerichtet.

Der Sensor 16 ist zur 3-dimensionalen Umfelderkennung eingerichtet. Der Sensor 16 ist vorliegend ein optischer Sensor 16.

Der Sensor 16 ist zur Bestimmung der Position eines Einklemmereignisses und eines Kollisionsereignisses eingerichtet.

Der Sensor 16 ist ein berührungslos arbeitender Sensor 16. Zusätzlich zu dem Sensor 16 ist ein weiterer Sensor 32 vorgesehen und der Fahrzeugtür 6 zugeordnet, wobei der weitere Sensor 32 ein berührend arbeitender Sensor 32 ist. Der berührend arbeitende Sensor 32 ist integraler Bestandteil einer Türdichtung 32 des Fahrzeugs 2 und dazu eingerichtet, eine Kompression der Türdichtung 32 zu detektieren. Zur Vereinfachung der Darstellungen ist lediglich ein Abschnitt der Türdichtung 32 gezeigt, wobei die Türdichtung 32 in bekannter Weise ein umfangsseitig um die Türöffnung vollständig umlaufender Gummischlauch ist. Der weitere Sensor 32 dient daher ergänzend zu dem Sensor 16 zur Detektion eines Einklemmereignisses zwischen der Fahrzeugtür 6 und der Fahrzeugkarosserie 4.

Der Einklemmschutzvorrichtung 10 und der Flinderniserkennung 12 ist eine Steuereinrichtung 34 zugeordnet, wobei die Steuereinrichtung 34 die folgenden Funktionen aufweist:

- Eine Funktion, die als Türassistenz bezeichnet werden kann, wobei für den Fall einer Detektion eines Einklemmereignisses und/oder eines Kollisionsereignisses eine oder mehrere der nachfolgend aufgelisteten Funktionen ausgelöst werden: Ausgeben eines Warnsignals; Begrenzen eines Öffnungswegs oder Schließwegs der Tür 6; Begrenzen einer Schließkraft der Tür 6; Einleiten von Gegenmaßnahmen; Blockieren oder Freigeben der Tür 6 in einer Türwinkelstellung, einer Türoffenstellung oder einer Türschließstellung. Insbesondere für den Fall, dass der Tür 6 ein Türantrieb 30 zugeordnet ist, kann die Steuereinrichtung 34 mit der Funktion Türassistenz aktiv in die Positionierung oder die freigegebenen stell bzw. Schwenkwege der Tür 6 eingreifen um Kollisionsereignisses oder Einklemmereignisses vor deren Auftreten zu vermeiden oder nach deren Erkennen zu beenden.

- Eine Funktion die als Teachmodus bezeichnet werden kann und die zum Anlernen einer neuen Türgeometrie dient. In diesem Modus wird die Tür 6 manuell oder automatisiert in verschiedene Positionen des Türöffnungswinkels gebracht, um die einem Türöffnungswinkel zugeordnete Kontur der Tür 6 zu erfassen. Auf diese Weise kann das System 8 an eine Geometrie bzw. eine Kontur einer unbekannten Tür 6 angepasst bzw. angelernt werden. So kann das System 8 in einfacher Weise mit den verschiedensten Fahrzeugmodellen verwendet bzw. an diese angepasst werden.

- Eine Funktion, die als Parkassistenz bezeichnet werden kann und insbesondere das Finden freier Parkplätze bzw. Parklücken sowie die aktive oder vollautomatische Einparkhilfe ermöglicht, wobei der Sensor 16 der Funktion Parkassistenz insbesondere Daten zur Position von statischen oder sich bewegenden Objekten in der Umgebung zur Verfügung stellt.

- Eine Funktion, die als Fahrassistenz bezeichnet werden kann, und die beispielsweise zum teil-automatischen oder vollautomatischen Einhalten eines vorgegebenen Fahrwegs dient, wobei der Sensor 16 der Funktion Fahrassistenz insbesondere Daten zur Position von statischen oder sich bewegenden Objekten in der Umgebung zur Verfügung stellt.

- Eine Funktion, die als Zugangsassistenz bezeichnet werden kann, und die beispielsweise zur Freigabe eines Zugangs zur Fahrgastzelle oder zur Überwachung der Fahrgastzelle dient, wobei der Sensor 16 insbesondere Daten zur Freigabe und/oder Überwachung der Tür, zur Personenidentifizierung, zur Gestenerkennung, zur Bewegungserkennung und zur Alarmfunktion dient.

- Eine Funktion, die zur Erkennung einer Gestik dient oder eine Flands-On-Funktion ist, wobei z.B. ein im Bereich der Tür gemessener Kraftimpuls zusammen mit einem Positionssignal des Sensors 16 einen Öffnungswunsch eines Bedieners erkennt, wobei der Kraftimpuls aufgrund des Positionssignals des Sensors dem Bediener zugeordnet werden kann und beispielsweise von einer Windböe oder dergleichen unterschieden werden kann. Demnach kann insbesondere erkannt werden, ob eine Fland der Bedieners an oder nahe der Tür angeordnet war/ist und die Position der Fland mit einem gemessenen Kraftimpuls korreliert werden. Die Funktion kann ebenfalls ein unterstützendes Öffnen und/oder Schließen der Tür aufweisen, wobei ein Öffnen und/oder Schließen der Tür infolge eines durch den Bediener in die Tür eingeleiteten Impuls anschließen autonom ausgeführt wird. - Eine Funktion zur Warnung bei unsicherem Terrain, wie Löchern, Geröll oder dergleichen. Soweit beispielsweise neben der Tür ein tiefes Loch, ein Abgrund oder starke Unebenheiten erkannt werden, kann z.B. ein Warnsignal ausgegeben und/oder das Öffnen der Tür blockiert werden, obschon ein Öffnen der Tür in diesem Fall nicht zu einer Kollision führen würde.