次に、本発明の目標経路設定支援システ� ��の実施形態について、図1~図8を参照して説� ��する。

 図1に示すように、本実施形態の目標経路 設定支援システムはロボットRおよびサポー� �サーバ200により構成されている。

 図2に示すように、ロボットRは、基体10と 、基体10の上部に設けられた頭部11と、基体10 の上部左右両側から延設された左右の腕部12� ��、腕部12の先端部に設けられた手部14と、基 体10の下部から下方に延設された左右の脚部1 3と、脚部13の先端部に取り付けられている足 部15とを備えている。ロボットRは、再表03/090 978号公報や、再表03/090979号公報に開示されて いるように、アクチュエータ1000(図2参照)か� �伝達される力によって、人間の肩関節、肘� �節、手根関節、股関節、膝関節、足関節等� �複数の関節に相当する複数の関節部分にお� �て腕部12や脚部13を屈伸運動させることがで� ��る。ロボットRは、左右の脚部13(または足部 15)のそれぞれの離床および着床の繰り返しを 伴う動きによって自律的に移動することがで きる。基体10の鉛直方向に対する傾斜角度が� ��節されることによって、頭部11の高さが調� �されうる。頭部11には、左右に並んでロボッ トRの前方に向けられた一対の頭カメラ(CCDカ� ��ラ)C1が搭載されている。基体10には前側下� �に腰カメラ(赤外線カメラ)C2が搭載されてい� ��。なお、移動装置は複数の脚部13の動作に� �って自律的に移動するロボットRのほか、車� ��式移動ロボット(自動車)等、移動機能を有� �るあらゆる装置であってもよい。

 ロボットRは、ハードウェアとしてのECUま たはコンピュータ(CPU,ROM,RAM,I/O等により構成� �れている。)により構成されているコントロ� ��ラ100と、通信機器102とを備えている。コン� ��ュータのメモリには制御プログラム(ソフト ウェア)が格納されている。制御プログラム� �CDやDVD等のソフトウェア記録媒体を通じてコ ンピュータにインストールされてもよいが、 ロボットRからサーバに要求信号が送信され� �ことに応じて当該サーバによってネットワ� �クや人工衛星を介して当該コンピュータに� �ウンロードされてもよい。

 図3に示に示すように、内部状態センサ111 および外部状態センサ112からの出力信号等に 基づき、アクチュエータ1000の動作を制御す� �ことにより、腕部12や脚部13の動作を制御す� ��。内部状態センサ111はロボットRの内部状態 または挙動状態を測定するためのセンサであ る。基体10の加速度に応じた信号を出力する� ��ャイロセンサ、各関節の関節角度に応じた� ��号を出力するロータリエンコーダ、脚部13� �作用する床反力に応じた信号を出力する力� �ンサ等、ロボットRに搭載されている種々の� ��ンサが内部状態センサ111に該当する。外部� ��態センサ112は物体の挙動状態等、ロボットR の外部状態または環境を測定するためのセン サである。頭カメラC1および腰カメラC2等が� �部状態センサ112に該当する。アクチュエー� �1000は電動モータ等の駆動源のほか、駆動源� ��出力軸と腕部12や脚部13を構成するリンクと の間に設けられた減速機や、弾性部材等の柔 軟要素により構成されている。

 コントローラ100は、ユーザ端末としての� ��モコン(本発明の入力装置および出力装置に 相当する)300との間で無線通信又は有線通信� �能に構成されている。リモコン300は、キー� �ードやタッチパネルなどの入力デバイスと� �液晶ディスプレイなどのモニタを備えたパ� �ソナルコンピュータからなる端末である。� �モコン300は、ユーザがこれを操作すること� �より、ロボットRの目的位置、指定経由部と� ��てのノードやリンク、ロボットRの出発位置 が現在位置でない場合には出発位置をロボッ トRの移動領域内に設定可能となっている。� �のように、リモコン300は、ロボットRの起動� ��停止・原点復帰などをユーザが指示してロ� ��ットRを遠隔操作するためのユーザインター フェースとして用いられると共に、頭カメラ C1等の映像の表示などロボット自体の作動状� ��の監視に用いることもできる。

 コントローラ100は、コントローラ100は、� ��由部・始終点認識手段110と候補経路作成手� ��120と判定手段130とを備える。

 経由部・始終点認識手段110は、ユーザに� ��り入力装置を介して指定されたノードまた� ��ノード同士を結ぶリンクを指定経由部とし� ��認識する。また、経由部・始終点認識手段1 10は、移動経路に沿ってロボットRが到達すべ き目的位置が指定された場合には該目的位置 を終点として認識する。同様にして、ロボッ トRの出発位置が指定された場合には、該出� �位置を始点として認識する。ロボットRの出� ��位置が指定されない場合には、ロボットRの 現在位置を始点として認識する。

 なお、経由部・始終点認識手段110は、ユ� ��ザによって目的位置が指定されない場合に� ��、ユーザによって最後に指定された指定経� ��部または出発位置(現在位置)から最も離れ� �いる指定経由部を目的位置として認識して� �よい。

 候補経路作成手段120は、経由部・始終点� ��識手段110によって認識された指定経由部を� ��なくとも部分的に包含するように、終点と� ��点とを結ぶ移動候補経路を作成する。ここ� ��、移動候補経路は、経由部・始終点認識手� ��110によって指定経由部として認識された当� ��ノードまたは当該リンクが終点と始点とを� ��ぶ経路のすべてである場合には該経路を移� ��候補経路とする。一方、当該ノードと当該� ��ンクとが終点と始点とを結ぶ経路の一部で� ��る場合には、当該ノードと当該リンクに含� ��れるノードとのすべてを包含し、出発位置� ��目的位置とを結ぶ経路のうちで最短のもの� ��移動候補経路とする。

 なお、コントローラ100は、ロボットRの移 動領域内におけるノードやリンクに関する情 報を記憶した地図データベースを有していな いが、後述するサポートサーバ200の第1記憶� �段211に記憶されたノードに関する情報を適� �取得し、取得した情報を基に、経由部・始� �点認識手段110は指定経由部、始点や終点を� �識し、候補経路作成手段120は経由部を含み� �点と終点とを結ぶ移動候補経路を作成する� �

 判定手段130は、候補経路作成手段120によ� ��て作成された移動候補経路に対応した判定� ��域を設定し、該判定領域に基づいて、ロボ� ��トRを移動させた場合に移動領域内に存在す るいずれかの物体とロボットRとの接触可能� �の有無を判定する。さらに、判定手段130は� �候補経路作成手段120によって作成された移� �候補経路と移動領域内に存在するいずれか� �物体とロボットRとの接触可能性の高低を判� ��する。

 なお、判定手段130は、物体に関する情報� ��記憶した記憶手段を有していないが、後述� ��るサポートサーバ200の第2記憶手段212に記憶 された物体に関する情報を適宜取得し、ロボ ットRと物体との接触可能性を判定する。

 サポートサーバ(CPU,ROM,RAM,I/O等により構成 されている。)200は基地局(図示略)および通信 網を介してロボットRとの通信機能を有して� �る。

 サポートサーバ200は、地図データベース2 10と、タスクデータベース220とを備えている� ��地図データベース210は、ロボットRの移動領 域において予め設定されたノード、物体など の配置を記述した地図データが格納される。

 具体的に、地図データベース210は、第1記 憶手段211と第2記憶手段212と第3記憶手段213と� ��備える。第1記憶手段211には、ロボットRの� �動領域内における経由地候補として予め設� �された複数のノードの位置が記憶されてい� �。第2記憶手段212には、ロボットRの移動領域 内における物体の位置および広がりに関する 情報が記憶されている。ここで、物体には、 障害物としての固定物のほか、変圧器の設置 場所や発熱体の周辺などロボットRの活動に� �適な区域等が含まれる。第3記憶手段213には� ��ロボットRの前後方向、左右方向および上下 方向の広がりが記憶されている。

 一方、タスクデータベース220には複数の� ��スクのそれぞれの内容を表わすタスク情報� ��格納される。格納されているタスク情報に� ��、第3記憶手段に記憶されているロボットR� �広がりをタスクの内容に対応して補正する� �正量も含まれている。

 次に、図4を参照して、前記構成の目標経 路設定支援システムにおける処理を説明する 。

 まず、ユーザが、リモコン300に表示され� ��地図(ロボットRの移動領域内)において、ロ� ��ットRの目的位置と指定経由部としてのノー ドやリンクとを指定すると(図4/STEP301)、その� ��イミングで、ロボットRのコントローラ100の 経由部・始終点認識手段110は、指定された目 的位置を終点TPとして、指定されたノードNS� �リンクRSを指定経由部として認識する。また 、内部状態センサ111としてのGPS受信機(図示� �)により人工衛星から受信されたGPS信号や、� ��部状態センサ111としてのジャイロセンサや� ��速度センサの出力信号に基づいて推定され� ��ロボットRの現在位置(緯度、経度)である出� ��位置を始点PPとして認識する(図4/STEP110)。尚 、ユーザがロボットRの出発位置を個別に入� �した場合には、現在位置に代えて当該出発� �置を始点PPとして用いるものとする。

 例えば、図7(a)に示すように、ユーザによ って、ロボットRの目的位置(TP)と、指定経由� ��として2つのノードNS1,NS2および1つのリンクR Sが指定されると(図4/STEP301)、経由部・始終点 認識手段110は、目的位置としての終点TPと、� ��定経由部としての2つのノードNS1,NS2および1� ��のリンクRSと、出発位置(現在位置)としての 始点PPとを認識する(図4/STEP110)。

 また、例えば図8(a)に示すように、終点TP� ��始点PPが同じでも、指定経由部として異な� �2つのノードNS1´,NS2´が指定された場合には� �この2つのノードNS1´,NS2´が指定経由部とし� �認識される。

 STEP110の処理に続いて、コントローラ100の 候補経路作成手段120は、経由部・始終点認識 手段110によって認識された指定経由部を少な くとも部分的に包含するように、終点と始点 を結ぶ移動候補経路を作成する(図4/STEP120)。� ��こで、移動候補経路は、まず、ユーザによ� ��て指定経由部として指定されたノードおよ� ��リンクを含むことを条件に、該条件を満た� ��かつ終点と始点とを結ぶ最短経路として作� ��される。そのため、ユーザによって指定経� ��部として指定されたノードやリンクが、物� ��(図7(a)~12中の斜線部参照)と重なっているか� ��かに関わらず、ここでは移動候補経路が作� ��される。

 例えば、図7(a)に示すように、指定経由部 として2つのノードNS1,NS2および1つリンクRSが� ��定された場合には、図7(b)に示すように、こ れらの指定された指定経由部を通過し、かつ 、終点TPと始点PPとを結ぶ最短経路が移動候� �経路Lとして作成される(図4/STEP120)。なお、� �の場合に、移動候補経路Lは、指定されたリ� ��クRSの部分が物体と重なっている。

 一方、図8(a)に示すように、指定経由部と して2つノードNS1´,NS2´が指定された場合には 、図8(b)に示すように、これらの指定された� �定経由部を通過し、かつ、目的位置TPと出発 位置PPとを結ぶ最短経路が移動候補経路L´と� ��て作成される(図4/STEP120)。

 なお、経由部・始終点認識手段110による� ��定経由部および始点・終点の認識処理(図4/S TEP110)と、候補経路作成手段120による移動候� �経路の作成処理(図4/STEP120)とを実行するため に、ロボットRのコントローラ100は、サポー� �サーバ200の第1記憶手段211から適宜、ロボッ� ��Rの移動領域内におけるノードに関する情報 の提供を受ける(図4/STEP201)。

 そして、候補経路作成手段120により移動� ��補経路が作成されると(図4/STEP120)、作成さ� �た移動候補経路がリモコン300に送信され、� �モコン300の図示しないディスプレイに図7(b)� ��たは図8(b)に示すような移動候補経路が表示 される(図4/STEP302)。

 STEP120の処理に続いて、コントローラ100の 判定手段130が、移動候補経路に対応した判定 領域を設定する(図4/STEP130)。ここで設定され� ��判定領域は、移動候補経路に沿った第1所定 幅と、移動候補経路に対して直行する向きの 第2所定幅とによって規定される領域である� �第1所定幅は、移動候補経路のロボットRの移 動速度の変化パターンに応じて決定され、移 動候補経路上の個々の点においてその進行方 向に延設される領域である。第2所定領域は� �ロボットRの横方向への振れ幅に応じて決定� ��れて移動経路に対して左右方向に延設され� ��領域である。

 具体的に判定領域は、図6(a)に示すように ロボットRが移動候補経路L1に沿って直線を移 動する場合の判定領域A1は、位置P1のロボッ� �Rの移動速度に応じて決定される第1所定幅m1� ��位置P1の前方に延設した領域であり、かつ� �ロボットRの横方向への振れ幅に応じて決定� ��れる第2所定幅n1を位置P1において移動候補� �路L1に対して左右方向に延設された領域であ るとして規定される。

 一方、図6(b)に示すように移動候補経路L2� ��沿って台車Dに近づくタスクを実行する場合 の判定領域A2は、位置P2のロボットRの移動速� ��に応じて決定される第1所定幅m2を位置P1の� �方に延設した領域であり、かつ、ロボットR� ��横方向への振れ幅に応じて決定される第2所 定幅n2を位置P2において移動経路に対して左� �方向に延設された領域であるとして規定さ� �る。

 ここで、図6(a)の場合には、ロボットRが� �線を走行する場合であり、位置P1における移 動速度は、図6(b)の場合のように減速して台� �Dに接近する場合に比して大きい。そのため� ��位置P1における第1所定幅m1は、位置P2おける 第1所定幅m2より大きくなっている。また、図 6(a)の場合には、ロボットRが直線を走行する� ��合であり、ロボットRの手部14の振れ幅は、� ��6(b)の場合のように減速して台車Dに接近す� �場合に比して大きい。そのため、位置P1にお ける第2所定幅n1は、位置P2おける第2所定幅n2� ��り大きくなっている。

 このように、移動候補経路に沿った第1所 定幅を有する領域を判定領域とすることで、 ロボットRの前方領域における物体との接触� �能性を簡易に判定することができる。さら� �、ロボットRは移動速度に応じて制動距離が� ��なってくるところ、第1所定幅をロボットR� �移動速度の変化パターンに応じて可変とす� �ことで、ロボットの移動実態に即した接触� �能性の判定が可能となる。

 また、移動候補経路に対して直行する向� ��に第2所定幅を有する領域を判定領域とする ことで、ロボットRの側方における物体との� �触の可能性を簡易に判定することができる� �さらに、ロボットRは、例えばタスク(対象物 への接近、台車の運搬、荷物の配達、道案内 、質疑応答など)に応じて、ロボットの側方� �おける振れ幅が異なるところ、第2所定幅を� ��ボットの触れ幅に応じて可変とすることで� ��ロボットの状態に即した接触可能性の判定� ��可能となる。

 なお、判定手段130による判定領域の設定� ��理(図4/STEP130)を実行するために、ロボットR� ��コントローラ100は、サポートサーバ200の第3 記憶手段213からロボットRの前後方向、左右� �向および上下方向の広がりに関する情報の� �供を受け(図4/STEP202)、サポートサーバ200のタ スクデータベース220からロボットRが実行中� �たは実行を予定しているタスクに関連する� �スク情報の提供を受ける(図4/STEP203)。

 STEP130の処理により判定領域が設定される と、判定手段130は、STEP120の処理で作成され� �移動候補経路に沿ってロボットRを移動させ� ��場合に移動領域内に存在するいずれかの物� ��とロボットRとの接触可能性を判定する(図4/ STEP135)。

 具体的に判定処理では、図5に示すフロー チャートに従って、判定領域内に存在するい ずれかの物体とロボットRとの接触可能性の� �無および高低を判定する。

 まず、判定手段130は、サポートサーバ200� ��第2記憶手段212から、ロボットRの移動領域� �における物体の位置および広がりに関する� �報を取得する(図5/STEP136(図4/STEP204))。

 STEP136の処理に続いて、判定手段130は、移 動領域内の物体を抽出し(図5/STEP137)、抽出し� ��物体の位置および広がりから規定される物� ��領域とSTEP120で作成された移動候補経路とが 交差する物体が存在するか否かを判定する(� �5/STEP138)。

 STEP138の判定の結果、判定手段130は、物体 領域と移動候補経路が交差する物体が存在し ない場合には(図5/STEP138でNO)、STEP130で設定し� ��判定領域と物体領域とが重なり合う障害物� ��存在するか否かを判定する(図5/STEP139)。

 STEP139の判定の結果、判定手段130は、判定 領域と物体領域とが重なり合う障害物が存在 しない場合には(図5/STEP139でNO)、当該移動候� �経路に沿ってロボットRを移動させた場合の� ��触可能性はないと判定する(図5/STEP140)。そ� �て、接触可能性はないとの判定結果をリモ� �ン300に送信する(STEP147)。

 一方、STEP138の判定の結果、判定手段130は 、物体領域と移動候補経路が交差する物体が 存在する場合には(図5/STEP138でYES)、当該交差� ��る物体をコントローラ100の図示しないメモ� ��に一時的に保存し(図5/STEP1141)、当該移動候� ��経路に沿ってロボットRを移動させた場合の 接触可能性は高いと判定する(図5/STEP142)。

 例えば、図7(b)に示すように、移動候補経 路Lに対して物体O1が抽出された場合、該物体 O1の物体領域と移動候補経路Lとが指定された リンクRSで交差している(図5/STEP138でYES)。そ� �ため、判定手段130は、物体O1をメモリ保存し (図5/STEP141)、移動候補経路Lの接触可能性が高 いと判定する(図5/STEP142)。

 STEP142の処理に次いで、判定手段130は、STE P110で認識した指定経由部を修正する(図5/STEP1 45)。具体的に、判定手段130は、接触可能性が 高い(または低い(STEP144に続く処理の場合))物� ��をメモリから読み出し、該物体の物体領域� ��移動候補経路との交差部分(または該物体の 物体領域と判定領域との重なり合う部分(STEP1 44に続く処理の場合))に対応するノードまた� �リンクを特定する。そして、特定したノー� �またはリンクを指定経由部から削除し、こ� �ら回避したノードを新たな指定経由部とす� �。

 STEP145の処理に次いで、判定手段130は、修 正した指定経由部に基づいて候補経路作成手 段120に推奨移動経路を作成させる(図5/STEP146)� ��

 例えば、図7(b)に示すように移動候補経路 Lに対して物体O1が指定されたリンクRSで交差� ��ている場合に、判定手段130は、図7(c)に示す ように、該リンクRSに代えて、その両端のノ� ��ドを新たな指定経由部NR1,NR2とする(図5/STEP14 5)。そして、候補経路作成手段120により、指� ��経由部NS1,NS2,NR1,NR2を通る推奨移動経路RLが� �成される(図5/STEP146)。ここで、推奨移動経路 RLは、指定経由部NS1,NS2を経由する最短経路(� �中の破線部)ではなく、敢えて新たな指定経� ��地NR2を経由するように作成される。そのた� ��、ユーザが希望するポイントを可能が限り� ��由させることができる。

 そして、STEP147の処理に次いで、判定手段 130は、接触可能性が高い(または低い(STEP144に 続く処理の場合))との判定結果と、コントロ� ��ラ100のメモリに保存されている接触可能性� ��ある物体の情報および推奨移動経路とをリ� ��コン300に出力する(図5/STEP147)。

 一方、STEP139の判定の結果、判定手段130は 、判定領域と物体領域とが重なり合う障害物 が存在する場合には(図5/STEP139でYES)、判定領� ��と重なり合う障害物をコントローラ100のメ� ��リに一時的に保存し(図5/STEP143)、当該移動� �補経路に沿ってロボットRを移動させた場合� ��接触可能性は低いと判定する(図5/STEP144)。

 例えば、図8(b)に示すように、移動候補経 路L´に対して物体O2が抽出された場合、該物� ��O2の物体領域と移動候補経路L´とは交差し� �いないが、移動候補経路L´の判定領域A´と� �体O2の物体領域とが重なり合っている。その ため、判定手段130は、物体O2をメモリ保存し( 図5/STEP143)、移動候補経路L´の接触可能性は� �いと判定する(図5/STEP144)。

 STEP144の処理に次いで、判定手段130は、上 述したように、STEP110で認識した指定経由部� �修正する(図5/STEP145)。この場合、判定手段130 は、接触可能性が低い物体をメモリから読み 出し、該物体の物体領域と判定領域との重な り合う部分に対応するノードまたはリンクを 特定する。そして、特定したノードまたはリ ンクを指定経由部から削除し、これら回避し たノードを新たな指定経由部とする。さらに 、STEP145の処理に次いで、判定手段130は、上� �したように、修正した指定経由部に基づい� �候補経路作成手段120に推奨移動経路を作成� �せる(図5/STEP146)。

 例えば、図8(b)に示すように、移動候補経 路L´に対して物体O2が判定領域A´とリンクRO´ で重なり合っている場合に、判定手段130は、 図8(c)に示すように、リンクRO´に代えて、そ� ��両端のノードを新たな指定経由部NR1´,NR2´� �する(図5/STEP145)。そして、候補経路作成手段 120により、指定経由部NS1´,NS2´,NR1´,NR2´を通� ��推奨移動経路RL´が作成される(図5/STEP146)。� ��こで、推奨移動経路RL´は、指定経由部NS1´, NS2´を経由する他の経路(例えば図中の破線部 )ではなく、敢えて新たな指定経由地NR1´を経 由するように作成される。そのため、ユーザ が希望するポイントを可能が限り経由させる ことができる。

 この場合、STEP147の処理に次いで、判定手 段130は、接触可能性が低いとの判定結果と、 コントローラ100のメモリに保存されている接 触可能性のある物体の情報および推奨移動経 路とをリモコン300に出力する(図5/STEP147)。

 そして、判定手段130は、以上STEP136~147の� �連の処理を実行するにより判定処理(図4/STEP1 35)を終了する。

 リモコン300は、判定結果等がコントロー� ��100から受信すると、その図示しないディス� ��レイに移動候補経路に対する判定結果等を� ��示する(図4/STEP303)。

 具体的には、移動候補経路に沿ってロボ� ��トRを移動させた場合に接触可能性が高い場 合との判断結果を受信した場合には、当該移 動候補経路を目標経路として設定することを 中止すべき旨の警告が表示される。一方、移 動候補経路に沿ってロボットRを移動させた� �合に接触可能性が低い場合との判断結果を� �信した場合には、当該移動候補経路を目標� �路として設定することは可能であるが注意� �要する旨の注意喚起表示がなされる。また� �移動候補経路に沿ってロボットRを移動させ� ��場合に接触可能性がない場合には、接触可� ��性がない旨の表示がなされる。

 また、判定結果の表示と合わせて、接触� ��能性が高いまたは低いとの判断結果を受信� ��た場合には、コントローラ100から送信され� ��接触可能性のある物体をリモコン300のディ� ��プレイに表示する。

 例えば、図7(b)に示すように移動候補経路 Lに対して物体O1が指定されたリンクRSで交差� ��ている場合には、物体O1が強調表示される� �これにより、移動候補経路Lと物体O1との交� �位置をユーザに認識させることができる。

 また、図8(b)に示すように移動候補経路L´ に対して物体O2が判定領域A´とリンクRO´で重 なり合っている場合には、物体O2が強調表示� ��れる。これにより、判定領域A´と物体O2と� �重なり合う位置をユーザに認識させること� �できる。

 さらに、接触可能性が高いまたは低いと� ��判断結果を受信した場合には、コントロー� ��100から送信された推奨移動経路をリモコン3 00のディスプレイに表示する。

 例えば、図7(b)に示すように移動候補経路 Lに対して物体O1が指定されたリンクRSで交差� ��ている場合には、図7(c)に示す推奨移動経路 RLが表示される。また、図8(b)に示すように移 動候補経路L´に対して物体O2が判定領域A´と� ��ンクRO´で重なり合っている場合には、図8(c )に示す推奨移動経路RL´が表示される。

 判定結果等がリモコン300のディスプレイ� ��表示されと(図4/STEP303)、ユーザは、移動候� �経路または推奨移動経路を選択して、これ� �目標経路として指定する(図4/STEP304)。

 STEP304により目標経路が指定されると、コ ントローラ100は、これを目標経路として設定 する(図4/STEP150)。なお、コントローラ100は、� ��動候補経路を目標経路とする場合には、接� ��可能性が低いまたは無いと判定されること� ��要件とする。これにより、ユーザが不意に� ��触可能性の高い移動候補経路を目標経路と� ��て設定しようとした場合であっても、これ� ��確実に防止することができる。

 そして、設定された目標経路にしたがっ� ��ロボットRが自立的に移動するための制御処 理が実行され、ロボットが物体との接触を回 避する限りにおいて、ユーザが希望するポイ ントを可能が限り経由させながらロボットを 移動させることができる。

 なお、本実施形態では、移動候補経路に� ��応した判定領域を設定したが、これに限定� ��れるものではなく、判定領域を物体領域を� ��張するように設定してもよい。物体領域を� ��張する手法としては、公知の種々の手法を� ��いることができ、例えば、ロボットRの広が りと物体の広がりとのミンコフスキー和を判 定領域としてもよい。

 また、本実施形態において、目標経路設� ��支援システムは、ロボットRのコントローラ 100とサポートサーバ200とリモコン300とにより 構成されたが、これらのうちの一部または全 部が、コントローラ100とサポートサーバ200と リモコン300とのいずれかに搭載されてもよい 。例えば、リモコン300をコントローラ100が備 えてもよく、サポートサーバ200が備えてもよ い。同様に、コントローラ100をサポートサー バ200が備えてもよく、サポートサーバ200をコ ントローラ100が備えてもよい。