Die Erfindung betrifft ein dreidimensionales Rundumsichtsystem für ein Gespann aus einem Fahrzeug und einem Anhänger, wobei der Anhänger mittels einer geraden Zugstange zumindest um eine

Hochachse des Fahrzeugs gelenkig an dem Fahrzeug befestigt ist.

Aus der US 2012/0262580 AI ist ein Rundumsichtsystem bekannt, welches eine Rundumsicht eines Fahrzeugs mittels z.B. vier Kameras bereitstellen kann, welche an unterschiedlichen

Positionen an dem Fahrzeug positioniert sind. Die Kameras können Bilddaten generieren, Vielehe mit der Rundumsicht

korrespondieren, und eine Verarbeitungsvorrichtung kann die Bilddaten verarbeiten und die Rundumsicht auf einer simulierten vorbestimmten Form generieren, die auf einem Display betrachtet Vierden kann. Die simulierte vorbestimmte Form kann

beispielsweise eine Schalenform sein.

Sofern das Fahrzeug einen Anhänger zieht, befindet sich dieser typischerweise in einem Blickfeld wenigstens einer der Kameras des Fahrzeugs und nimmt einen Bereich innerhalb des

360 ° -Rundumbilds des Fahrzeugs ein. Dies führt dazu, dass beispielsweise eine in dem Heckbereich des Fahrzeugs angeordnete Kamera größtenteils lediglich einen Bereich hinter dem Fahrzeug bis zu dem Anhänger erfasst, aber nicht die unter Umständen wichtigeren. Bereiche hinter dem Anhänger und seitlich {rechts und links) des Anhängers. Auf diese Weise erzeugt der Anhänger einen toten Winkelbereich in dem Rundumbild des Fahrzeugs. Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein

dreidimensionales Rundumsichtsystem der eingangs genannten Art bereitzustellen, bei welchem tote Winkelbereiche zumindest reduziert werden. Die Aufgabe wird gelöst durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche . Vorteilhafte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche, der folgenden Beschreibung sowie der Figuren .

Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird ein

dreidimensionales RundumsichtSystem für ein Gespann aus einem Fahrzeug und einem Anhänger bereitgestellt, wobei der Anhänger mittels einer geraden Zugstange zumindest um eine Hochachse des Fahrzeugs gelenkig an dem Fahrzeug befestigt ist.

Das Rundumsichtsystem umfasst mehrere, insbesondere vier Kameras des Fahrzeugs, mehrere, insbesondere drei Kameras des Anhängers, eine Bildverarbeitungseinheit und eine optische Ausgabeeinheit, z.B. ein Display im. oder am Armaturenbrett, des Fahrzeugs. Bei dem. Fahrzeug handelt es s i eh beispielsweise um ein Kraftfahrzeug, wie Auto, Bus oder Lastkraftwagen, oder aber um ein Motorrad oder ein Fahrrad. Bei den Kameras handelt es sich bevorzugt um digitale Kameras, welche Bildaufnahmen oder Filmaufnahmen von dem Umgebungsbereich des Fahrzeugs bzw. des Anhängers machen können und die Bildaufnahmen bzw. Filmaufnahmen repräsentierende Bilddaten speichern, ausgeben und übertragen können. Die Bildverarbeitungseinheit kann auf die Bilddaten, der Kameras zugreifen und im erfindungsgemäßen Sinne verarbeiten.

Die insbesondere vier Kameras des Fahrzeugs sind bezüglich eines Koordinatensystems des Fahrzeugs kalibriert, und derart an dem Fahrzeug angeordnet, dass durch Zusammenfügen von jeweils einem (insbesondere zeitgleich aufgenommenen) Bild aller vier Kameras ein dreidimensionales Fahrzeug-Rundumbild erzeugt und auf der optischen Ausgabeeinheit dargestellt werden kann, wobei ein Zugstangenbereich des Fahrzeug-Rundumbilds die Zugstange zeigt. Bei dem Koordinatensystem des Fahrzeugs kann es sich insbesondere um ein kartesisches Koordinatensystem handeln, wobei eine x-Achse die Längsrichtung, eine y-Achse die Breitenrichtung und eine z-Achse die Hochrichtung des Fahrzeugs definiert.

Insbesondere können die x-Achse und die y-Achse eine Ebene aufspannen, Vielehe parallel zu einer Fahrbahnoberfläche ist, auf welcher sich das Fahrzeug fortbewegt. Die z-Achse stellt in diesem Fall eine Fahrbahnnormale dar.

Weiterhin sind die insbesondere drei Kameras des Anhängers bezüglich eines Koordinatensystems des Anhängers kalibriert, und derart an dem Anhänger montiert, dass durch Zusammenfügen von jeweils einem (insbesondere zeitgleich aufgenommenen) Bild aller drei Kameras ein dreidimensionales Anhänger-Rundumbild erzeugt werden kann, wobei das Anhänger-Rundumbild seitliche Umgebungen des Anhängers und eine hintere Umgebung des Anhängers zeigt.

Ferner ist die Bildverarbeitungseinheit dazu eingerichtet, aus dem Zugstangenbereich des Fahrzeug-Rundumbilds einen ersten Drehwinkel zu bestimmen, um welchen die Zugstange relativ zu dem Fahrzeug um dessen Hochachse relativ zu einer Vorausrichtung des Fahrzeugs verdreht ist. Die Hochachse des Fahrzeugs ist dabei die Hochachse des Koordinatensystems des Fahrzeugs.

Außerdem, ist die Bildverarbeitungseinheit dazu eingerichtet, einen Anhängerbereich des Fahrzeug-Rundumbilds, welcher den Anhänger zeigt, in Abhängigkeit von dem ermittelten ersten Drehwinkel der Zugstange durch einen korrespondierenden

Bildbereich des Anhänger-Teilrundumbilds zu ersetzen.

Der Anhängerbereich des Fahrzeug-Rundumbilds bildet einen toten Winkelbereich, welcher zwar einen Bereich hinter dem Fahrzeug bis zum Anhänger zeigt, nicht jedoch durch den Anhänger in dem Fahrzeug-Rundumbild verdeckte Objekte, welche sich hinter dem Anhänger oder auf beiden Seiten neben dem Anhänger befinden. Diese verdeckten Objekte können j edoch von den Kameras des Anhängers erfasst und in einem Bildbereich des

Anhänger-Rundumbilds dargestellt werden. Der Anhängerbereich in dem Fahrzeug-Rundumbild {ohne die verdeckten Objekte) kann ersetzt werden durch den entsprechenden Bildbereich des

Anhänger-Rundumbilds, wobei der Bildbereich den durch den Anhänger verdeckten Bildbereich bzw. sich darin befindliche verdeckte Objekte enthält.

Anhand des bestimmten Drehwinkels cc um die Hochachse des Fahrzeugs relativ zu der Vorausrichtung des Fahrzeugs kann die Bi1dverarbe itungseinheit den Bi 1dbereich des

Anhänger-Rundumbilds auswählen, welcher ermöglicht, den toten Winkel zu minimieren oder zu beseitigen und einen von dem Anhänger verdeckten, durch die Kameras des Fahrzeugs nicht erfassbaren Bildbereich bzw . sich darin befindliche verdeckte Objekte in dem. Fahrzeug-Rundumbild darzustellen. Mit anderen Worten kann mittels des erfindungsgemäßen Rundumsichtsystems auf der Anzeigeeinheit ein dreidimensionales Rundumbild des gesamten Gespanns dargestellt Vierden, wobei insbesondere die seitlichen Umgebungsbereiches des Anhängers und ein Bereich hinter dem

Anhänger für den Nutzer des Rundumsichtsystems bzw. des Fahrzeugs mit dem Rundumsichtsystem einsehbar sind.

Dazu können mittels der Bildverarbeitungseinheit Koordinaten von Objekten aus dem Bildbereich des Anhänger-Rundumbilds (welche in Koordinaten bezϋg1ich des Anhänger-Koordinatensystems

vorliegen) in entsprechende Koordinaten des

Fahrzeug-Koordinatensystems umgerechnet bzw . transformiert werden. Mit anderen Worten wird das Fahrzeug-Rundumbild basierend auf dem ermittelten Zugstangen-Winkel modifiziert und besteht aus einem ersten Bildbereich und aus einem zweiten Bildbereich. Der erste Bildbereich stammt dabei von den vier Kameras des Fahrzeugs, wohingegen der zweite Bildbereich von den drei Kameras des Anhängers stammt und den toten. Winkelbereich der Fahrz.eug-Kam.eras ersetzt ,

Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die

Bildverarbeitungseinheit dazu eingerichtet ist, die von den Kameras des Fahrzeugs aufgenommen Bilder auf eine (simulierte) beweg-Iiche , dreidimensiona1e erste Rückproj ekt.ionsf1äche zu projizieren und die von den Kameras des Anhängers aufgenommen Bilder auf eine bewegliche,, dreidimensionale zweite

Rückpro ektionsfläche zu projizieren. Ein Bereich der ersten Schüssel kann, dann einen, korrespondierenden zweiten Bereich der zweiten Schüssel ersetzen, um - wie weiter oben beschrieben - einen von dem Anhänger verdeckten, durch die insbesondere vier Kameras des Fahrzeugs nicht erfassbaren Bildbereich bzw. sich. darin befindliche verdeckte Objekte in dem Fahrzeug-Rundumbi ld darzustellen .

Die dreidimensionale Rückprojektionsfläche ermöglicht

insbesondere, dass ein Abstand zwischen dem Fahrzeug bzw. dem Anhänger und Objekten, welche das Fahrzeug und den Anhänger umgeben, mit hoher Genauigkeit auf der Anzeigeeinheit

dargestellt werden kann. Dabei kann insbesondere sichergestellt werden, dass die Objekte auf der Anzeigeeinheit nicht weiter weg von dem Fahrzeug bzw. dem Anhänger erscheinen, als sie es in Wirklichkeit sind. Insbesondere kann die dreidimensionale Rückprojektionsfläche die Form einer Schale oder Schüssel aufweisen. Die Schale oder Schüssel kann beispielsweise einen, ebenen, z.B. rechteckigen Boden und eine parabolische Seitenwand auf eisen .

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Bildverarbeitungseinheit dazu eingerichtet ist, aus dem

Zugstangenbereich des Fahrzeug-Rundumbilds einen zweiten Drehwinkel zu bestimmen, um welchen die Zugstange relativ zu dem Fahrzeug um dessen Breit.enach.se verdreht, ist, und den

Anhängerbereich des Fahrzeug-Rundumbi lds , welcher den Anhänger zeigt, in Abhängigkeit von dem eriPLittelten ersten Drehwinkel und dem zweiten Drehwinkel der Zugstange durch einen

korrespondierenden Bildbereich des Anhänger-Teilrundumbilds zu ersetzen. Diese Ausführungsform ermöglicht, sofern der Anhänger mittels der geraden Zugstange auch um die Breitenachse des Fahrzeugs gelenkig an dem Fahrzeug befestigt ist, dass durch vertikalen Winkelversatz zwischen Fahrzeug und Anhänger verursachte Tote Winkelbereiche des Fahrzeug-Rundumbilds durch einen korrespondierenden Bi ldbereich des Anhänger-Rundumbilds ersetzt werden können, z.B. bei Nickbewegungen wenn das Fahrzeug auf einer unebenen Fahrbahn fährt oder beim Fahren über Hügel oder Berge .

Weiterhin kann die Bildverarbeitungseinheit dazu eingerichtet sein, aus dem Zugstangenbereich des Fahrzeug-Rundumbilds einen dritten Drehwinkel, zu bestimmen, um welchen die Zugstange relativ zu dem. Fahrzeug ^" um. dessen Längsachse verdreht ist, und den Anhängerbereich des Fahrzeug-Rundumbilds,, welcher den Anhänger zeigt, in Abhängigkeit von dem ermittelten ersten Drehwinkel, zweiten Drehwinkel und. dritten Drehwinkel der Zugstange durch einen korrespondierenden Bi ldbereich des

Anhänger-Teilrundumbilds zu ersetzen. Diese Ausführungsform ermöglicht, sofern der Anhänger mittels der geraden Zugstange auch um die Längsachse des Fahrzeugs gelenkig an dem Fahrzeug befestigt ist, das zusätzlich auch durch Ro1lbewegungen des Fahrzeugs und/oder des Anhängers verursachte Tote Winkelbereiche des Fahrzeug-Rundumbilds durch einen korrespondierenden

Bildbereich des Anhänger-Rundumbilds ersetzt werden können .

Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung wird ein Gespann aus einem Fahrzeug und einem Anhänger bereitgestellt, wobei der Anhänger mittels einer geraden Zugstange zumindest um eine Hochachse des Fahrzeugs gelenkig an dem Fahrzeug befestigt ist. Weiterhin kann der Anhänger auch um eine Breitenachse und um eine Längsachse des Fahrzeugs gelenkig an dem Fahrzeug befestigt sein. Das Gespann umfasst weiterhin ein dreidimensionales

Rundumsichtsystem gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung.

Im Folgenden werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der schematischen Zeichnung näher erläutert. Hierbei zeigt

Fig. 1 eine Seitenansicht ei es Kraftfahrzeugs mit einem

Anhänger,

Fig. 2 eine stark schematisierte Draufsicht auf das Fahrzeug und den Anhänger nach Fig. 1,

Fig. 3 eine stark schematisierte Vorderansicht des Fahrzeugs nach Fig. 1,

Fig. 4 einen Aufbau eines Ausführungsbeispiels eines

erfindungsgemäßen Rundumsichtsystems .

Fig. 1 bis 3 zeigen ein Fahrzeug in Form eines Kraftfahrzeugs 1. Das Kraftfahrzeug 1 weist vier Kameras 2 bis 5 auf, welche in Fig. 2 dargestellt sind. Die Kameras 2 bis 5 sind in einem kartesisc en ersten Koordinatensystem I des Kraftfahrzeugs 1 kalibriert. Das Koordinatensystem I des Kraftfahrzeugs 1 umfasst eine Längsachse x, in welcher eine Vorausrichtung des Fahrzeugs 1 verläuft, eine Breitenachse y, welche quer zur Vorausrichtung des Fahrzeugs 1 orientiert ist, und eine Hochachse z des Fahrzeugs 1, welche quer bzw. normal zu einer Fahrbahnoberfläche orientiert ist, auf welcher sich das Fahrzeug 1 bewegt, Drehbewegungen des Fahrzeugs 1 um die Längsachse x werden als Rollbewegungen bezeichnet, Drehbewegungen des Fahrzeugs 1 um die y-Achse als Nickbewegungen und Drehbewegungen des Fahrzeugs 1 um die z-Achse als

Gierbewegungen .

Das Kraftfahrzeug 1 zieht einen Anhänger 6 mit weiteren drei Kameras 7 bis 9, welche ebenfalls in Fig. 2 dargestellt sind. Zusammen bilden das Kraftfahrzeug 1 und der Anhänger 6 ein Gespann 10. Die Kameras 7 bis 9 sind in einem kartesischen zweiten Koordinatensystem II des Anhängers 6 kalibriert. Das

Koordinatensystem II des Anhängers 6 umfasst eine Längsachse x eine Breitenachse y ^s und eine Hochachse z ¹ des Anhängers 6. Der Anhänger 6 ist mittels einer geraden Zugstange 11 an einer Anhängerkupplung 12 des Fahrzeugs 1 befestigt, wobei der Anhänger 6 um alle drei Achsen x, y und z des Fahrzeugs 1 verschwenkbar bzw . drehbar ge 1agert ist .

Fig. 2 zeigt wie die vier Kameras 2 bis 5 des Fahrzeugs 1 und die drei Kameras 7 bis 9 des Anhängers 6 angeordnet sein können. Das Fahrzeug 1 umfasst dabei eine erste Kamera 2, eine zweite Kamera 3, eine dritte Kamera 4 und eine vierte Kamera 5. Der Anhänger 6 umfasst eine fünfte Kamera 7, eine sechste Kamera 8 und eine siebte Kamera 9. Weiterhin sind mögliche Blickfelder der Kameras 2 bis 5 und 7 bis 9 gezeigt. Weiterhin sind innerhalb des Fahrzeugs 1 eine Bildverarbeitungseinheit 13 und eine optische

Ausgabeeinheit in Form eines Monitors 14 angeordnet, wobei sich der Monitor 14 im Blickfeld eines Fahrers des Fahrzeugs 1 befindet .

In dem durch Fig. 2 gezeigten Ausführungsbeispiel ist die erste Kamera 2 in einem vorderen Bereich des Fahrzeugs 1 angeordnet und erfasst ein im Wesentlichen vorderes Blickfeld 15 in einer näheren Umgebung des Fahrzeugs 1. Die zweite Kamera 3 und die dritte Kamera 4 sind jeweils in einem, seitlich äußeren Bereich des Fahrzeugs 1 angeordnet und erfassen jeweils ein im

Wesentlichen seitliches Blickfeld 16 bzw. 17 in der näheren Umgebung des Fahrzeugs 1 , Die dritte Kamera 5 ist in einem hinteren Bereich des Fahrzeugs 1 angeordnet und erfasst ein im. Wesentlichen hinteres Blickfeld 18 in der näheren Umgebung des Fahrzeugs 1. Die vier Blickfelder 15 bis 18 der vier Kameras 2 bis 5 decken gemeinsam den gesamten Umfang (360°) des Fahrzeugs 1 ab.

Die 4 Kameras 2 bis 5 des Fahrzeugs 1 können zeitgleich

Bildaufnahmen machen, welche zu einem dreidimensionalen

Fahrzeug-Rundumbild zusammengefügt und auf dem Monitor 14 angezeigt werden können. Die Zugstange 11 des Anhängers 6 befindet sich in dem hinteren Blickfeld 18 der vierten Kamera 5 des Fahrzeugs 1. Die Zugstange 11 befindet sich somit innerhalb von Bildern, welche von der vierten Kamera 5 des Fahrzeugs 1 aufgenommen werden. Ein Bildbereich dieser Bilder der vierten Kamera, welche die Zugstange 11 enthalten, wird im Folgenden mit dem Begriff „Zugstangenbereich" bezeichnet. Die

Bildverarbeitungseinheit 13 bestimmt aus dem Zugstangenbereich einen ersten Drehwinkel ex, um welchen die Zugstange 11 relativ zu dem Fahrzeug 1 um dessen Hochachse z verdreht ist.

Die Bildverarbeitungseinheit 13 bestimmt weiterhin aus dem Zugstangenbereich einen zweiten Drehwinkel ß, um welchen die Zugstange 11 relativ zu dem Fahrzeug 1 um dessen Breitenachse y verdreht ist. Diese relative Verdrehung der Zugstange 11 kommt in dem durch Fig. 1 gezeigten Beispiel dadurch zustande, dass sich das Fahrzeug 1 auf einem ersten Straßenabschnitt 22 befindet, welcher gegenüber einem zweiten Straßenabschnitt 23 geneigt ist, auf welchem sich der Anhänger 6 befindet (Fig. 1) .

Ferner bestimmt die Bildverarbeitungseinheit 13 einen dritten Drehwinkel cp, um welchen die Zugstange 11 relativ zu dem Fahrzeug 1 um dessen Längsachse x verdreht ist. Fig. 3 zeigt diesbezüglich - zur Verdeutlichung in einer stark übertriebenen Weise - das Fahrzeug nach Fig. 1, welches sich auf dem ersten Straßenabschnitt 22 befindet und dabei eine Rollbewegung um die Längsachse x ausführt, wobei ein Rollwinkel φ in dem gezeigten Beispiel dem dritten Drehwinkel φ entspricht.

Die fünfte Kamera 7 und die sechste Kamera 8 sind jeweils in einem seitlich äußeren Bereich des Anhängers 6 angeordnet und erfassen jeweils ein im Wesentlichen seitliches und vorderes Blickfeld 19 bzw. 20 in einer näheren Umgebung des Anhängers 6. Die siebte Kamera 9 ist in einem, hinteren Bereich des Anhängers 6 angeordnet und erfasst ein im Wesentlichen hinteres Blickfeld 21 in der näheren Umgebung des Anhängers 6. Seitliche Begrenzungen der Blickfelder 15 bis 18 und 19 bis 21 sind in Fig. 2 jeweils mit gestrichelten Linien angedeutet. Die drei Kameras 7 bis 9 des Anhängers 6 können zeitgleich Bildaufnahmen machen, welche zu einem dreidimensionalen Anhänger-Rundumbild zusammengefügt werden können, wobei das Anhänger Rundumbild die seitlichen Umgebungen des Anhängers 6 und eine hintere Umgebung des Anhängers 6 zeigt .

Das dreidimensionale Fahrzeug-Rundumbild entsteht, indem die Bildverarbeitungseinheit 13 jeweils vier zeitgleich von den. vier Kameras 2 bis 5 des Fahrzeugs 1 aufgenommene Bilder auf eine bewegliche dreidimensionale Rückprojektionsfläche in Form einer Schale bzw. Schüssel projiziert. Auf ähnliche Weise entsteht das dreidimensionale Anhänger-Rundumbild, indem die

Bildverarbeitungseinheit.13 jeweils vier zeitgleich von den drei Kameras 7 bis 9 des Anhängers 6 aufgenommene Bilder auf eine bewegliche dreidimensionale Rückprojektionsfläche in Form einer Schale bzw. Schüssel projiziert.

Nicht bloß die Zugstange 11 des Anhängers befindet sich in Bildern, welche von der vierten Kamera 5 aufgenommen werden, sondern der gesamte Anhänger 6. Ein Bildbereich dieser Bilder der vierten Kamera b, welcher den gesamten Anhänger 6 enthält, wird im Folgenden mit dem Begriff „Anhängerbereich" bezeichnet.

Der Anhängerbereich bildet einen toten Winkelbereich, welcher zwar einen Bereich hinter dem Fahrzeug bis zum Anhänger zeigt, nicht jedoch durch den Anhänger 6 in dem Fahrzeug-Rundumbild verdeckte Objekte, welche sich hinter dem Anhänger 6 oder auf beiden Seiten neben dem Anhänger 6 befinden. Diese verdeckten Objekte werden jedoch von den drei Kameras 7 bis 9 des Anhängers 6 erfasst und in einem Bildbereich des Anhänger-Rundumbilds dargestellt. Die Bildbearbeitungseinheit, 13 ersetzt den

Anhängerbereich in dem Fahrzeug-Rundumbild durch den

korrespondierenden Bildbereich des Anhänger-Rundumbilds, wobei der Bildbereich des Anhängers-Rundumbilds den durch den Anhänger 6 verdeckten Bildbereich bzw. die sich darin befindlichen verdeckte Objekte enthält.

Anhand der bestimmten Drehwinkel oc, ß und φ wählt die

Bildverarbeitungseinheit 13 den entsprechenden Bildbereich des Anhänger-Rundumbilds aus, welcher den von dem Anhänger verdeckten, durch die vier Kameras 2 bis 5 des Fahrzeugs 1 nicht erfassbaren Bildbereich enthält. Dazu transformiert die

Bildbearbeitungseinheit 13 Koordinaten von Objekten aus dem Bildbereich des Anhänger-Rundumbilds (welche in Koordinaten bezüglich des Anhänger-Koordinatensystems II vorliegen) in entsprechende Koordinaten des Fahrzeug-Koordinatensystems I .

Fig. 4 zeigt, wie das dreidimensionale Rundumsichtsystem arbeiten bzw. betrieben werden kann. Aus den Bildern 24 der 4 Kameras 2 bis 5 des Fahrzeugs 1 kann - wie weiter oben im

Zusammenhang mit Fig. 1 bis 3 beschrieben - der Winkel α und (optional) auch die Winkel ß und ß der Zugstange 11 des Anhängers 6 relativ zum Fahrzeug 1 berechnet Vierden (verdeutlicht durch den Block 25) . Weiterhin können jeweils vier Bilder 24 der 4 Kameras 2 bis 5 des Fahrzeugs 1 mit jeweils drei Bildern 26 der 3 Kameras 7 bis 9 des Anhängers 6 kombiniert werden (verdeutlicht durch das ,,+"-Symbol) , was mittels der Bildbearbeitungseinheit 13 erfolgt.

Aus den insgesamt jeweils sieben Bildern (vier Bilder von den vier Kameras 2 bis 5 des Fahrzeugs 1 und drei Bilder von den drei Kameras 7 bis 9 des Anhängers 6) und dem bestimmten Winkel (und optional zusätzlich dem bestimmten Winkel ß und/oder dem bestimmten Winkel <p) rendert die Bildbearbeitungseinheit 13 das dreidimensionale Fahrzeug-Rundumbild wie weiter oben im

Zusammenhang mit Fig. 1 bis 3 beschrieben (verdeutlicht durch den Block 27) . Dabei wird das dreidimensionale Fahrzeug-Rundumbild auf einem Monitor 14 dargestellt, welcher Teil eines Human Machine Interfaces 28 sein kann, über welches weiterhin eine gewünschte virtuelle Perspektive (in deren Abhängigkeit das Reudern erfolgt) für das dreidimensionale Fahrzeug-Rundumbild gewählt werden kann.