以下、本発明の具体的な実施形態につい� ��、添付図面に基づき説明する。尚、図1は、 本発明の一実施形態に係る3次元モデルデー� �確認装置などの概略構成を示したブロック� �である。

 図1に示すように、本例の3次元モデルデ� �タ確認装置1は、図2に示す工作機械30に付設� ��れたコンピュータ10,第1CCDカメラ13及び第2CCD カメラ14からなり、コンピュータ10は、マウ� �11aやキーボード11bなどの入力装置11と画面表 示装置12とを備え、実画像データ記憶部15,カ� ��ラパラメータ記憶部16,モデルデータ記憶部1 7,モデルデータ更新部18,仮想画像データ生成� ��19,仮想画像データ記憶部20,画像データ比較� ��21として機能するようになっている。

 まず、前記工作機械30について説明する� �

 図1及び図2に示すように、前記工作機械30 は、立形マシニングセンタと呼ばれるタイプ のものであり、ベッド31と、ベッド31に配設� �れ、前後方向(Y軸方向)に移動自在となった� �1サドル36と、第1サドル36に配設され、左右� �向(X軸方向)に移動自在となった第2サドル37� �、第2サドル37に配設され、鉛直方向(Z軸方向 )に移動自在となった主軸頭38と、主軸頭38に� ��って軸線中心に回転自在に支持され、工具T を保持する主軸39と、ベッド31に配設され、� �ークWが上面に載置,固定されるテーブル40な� ��を備え、テーブル40は、ワークWの載置,固定 される載置部40aがZ軸と平行な回転中心軸回� �(C軸方向)に回転自在となるように構成され� �いる。

 また、工作機械30は、更に、第1サドル36� �Y軸方向に移動(直線移動)させるY軸送り機構4 1と、第2サドル37をX軸方向に移動(直線移動)� �せるX軸送り機構42と、主軸頭38をZ軸方向に� �動(直線移動)させるZ軸送り機構43と、主軸39� ��その軸線中心に回転させる主軸回転駆動機� ��44と、テーブル40の載置部40aをC軸方向に回� �(回転移動)させて所定の回転角度位置に割り 出すテーブル回転駆動機構45と、これらY軸送 り機構41,X軸送り機構42,Z軸送り機構43,主軸回� ��駆動機構44及びテーブル回転駆動機構45の作 動を制御する制御装置46と、この制御装置46� �接続された操作盤47とを備えている。

 前記ベッド31は、平面視矩形状をした基� �32と、基部32の左右両側に立設された側壁33,3 4(左側壁33及び右側壁34)と、基部32の奥側に立 設され、左右両側の側壁33,34間に設けられる� ��壁(後側壁)35とからなる。前記テーブル40は� ��後側壁35の前面に設けられ、各側壁33,34,35に 囲まれた空間に配置される。

 前記第1サドル36は、Y軸方向に移動自在に 前記左側壁33及び右側壁34に支持され、前記� �2サドル37は、X軸方向に移動自在に第1サドル 36に支持され、前記主軸頭38は、Z軸方向に移� ��自在に第2サドル37に支持され、前記主軸39� �、テーブル40の上面よりも上方で軸線がZ軸� �平行に配置され、主軸頭38の下端部に軸線中 心に回転自在に支持される。

 前記操作盤47は、制御装置46に対して各種 信号を入力するための入力装置(操作キーや� �ーボード、手動パルス発生器など)(図示せず )と、制御装置46による制御状態などを画面表 示するための画面表示装置(図示せず)とから� ��る。

 前記制御装置46は、予め作成されたNCプロ グラムが格納されるプログラム記憶部46aを備 え、このNCプログラムに基づいて各送り機構4 1,42,43や各回転駆動機構44,45を制御する。具体 的には、NCプログラムから、第1サドル36,第2� �ドル37及び主軸頭38の移動位置や送り速度、� ��軸39の回転速度、テーブル40(載置部40a)の回� ��角度位置などに関する移動指令を抽出し、� ��出した移動指令、各送り機構41,42,43からフ� �ードバックされる現在位置データ、主軸回� �駆動機構44からフィードバックされる現在回 転速度データ、及びテーブル回転駆動機構45� ��らフィードバックされる現在回転角度位置� ��ータに基づいて制御する。

 また、制御装置46は、操作盤47の入力装置 (図示せず)から入力された操作信号(移動指令 に係る信号)を受信して、受信した操作信号� �基に各送り機構41,42,43や各回転駆動機構44,45� ��制御する。

 また、更に、制御装置46は、NCプログラム から抽出した移動指令、操作盤47の入力装置( 図示せず)から入力された操作信号、各送り� �構41,42,43からフィードバックされる現在位置 データ、或いはテーブル回転駆動機構45から� ��ィードバックされる現在回転角度位置デー� ��を前記モデルデータ更新部18に送信する処� �を行う。

 次に、前記3次元モデルデータ確認装置1� �ついて説明する。

 上記のように、前記3次元モデルデータ確 認装置1は、第1CCDカメラ13,第2CCDカメラ14,実画 像データ記憶部15,カメラパラメータ記憶部16, モデルデータ記憶部17,モデルデータ更新部18, 仮想画像データ生成部19,仮想画像データ記憶 部20及び画像データ比較部21を備える。

 前記第1CCDカメラ13及び第2CCDカメラ14は、� ��ッド31の左側壁33と後側壁35との隅部であっ� ��左側壁33及び後側壁35の上部にブラケット24� ��介して取り付けられ、光軸が斜め下方に傾� ��てテーブル40(載置部40a)の上面に載置,固定� �れた実際のワークWを撮像する。第2CCDカメラ 14は、光軸が第1CCDカメラ13の光軸と平行とな� ��ように、撮像面が第1CCDカメラ13の撮像面と� ��一平面内に位置するように、且つ第1CCDカメ ラ13と一定間隔を隔てるように設けられる。� ��、ワークWの撮像時には、ワークWだけでな� �、テーブル40の一部も撮像される。

 前記各CCDカメラ13,14は、多行多列の2次元� ��配置された複数の光電変換素子を備え、受� ��強度に応じて各光電変換素子から出力され� ��電圧信号をデジタル化した後、これを濃淡� ��ベル値に変換して、前記光電変換素子の配� ��と同配列の2次元濃淡画像データとして出力 する。そして、前記実画像データ記憶部15に� ��、前記各CCDカメラ13,14から出力された2次元� ��淡画像データ(ワークWの実画像データ)がそ� ��ぞれ格納される。

 前記カメラパラメータ記憶部16は、各CCD� �メラ13,14固有のパラメータである内部パラメ ータ(例えば、焦点距離,主点の座標値,撮像面 の中心座標値,撮像面の中心座標値と主点の� �標値とのずれ量,放射方向歪補正係数及び接� ��方向歪補正係数など)と、工作機械30の座標� ��におけるCCDカメラ13,14の位置や姿勢を表す� �部パラメータ(例えば、回転行列及び平行移� ��ベクトルなど)とを記憶する。これらのパラ メータは、例えば、較正処理により予め算出 されて格納される。

 前記モデルデータ記憶部17には、テーブ� �40(載置部40a)に載置,固定されたワークWを含� �工作機械30全体の3次元モデルに関するデー� �であり、この工作機械30全体の形状を定義す る形状データを少なくとも含んだモデルデー タ(本例では、工作機械30のカバーや扉などを 除き、工作機械30の主要な構成要素とワークW とを含む3次元モデルデータ)が格納される。� ��のモデルデータは、オペレータやモデルデ� ��タ生成装置などによって予め作成されたも� ��である。尚、この工作機械30全体のモデル� �ータは、例えば、ベッド31,第1サドル36,第2サ ドル37,主軸頭38,主軸39(工具Tを含む)及びテー� ��ル40といった工作機械30の構成要素並びにワ ークWの各モデルデータがそれぞれ相互に関� �付けられて構成される。また、工作機械30全 体のモデルデータは、その座標系が実際の工 作機械30と同じになるように設定されている� ��

 前記モデルデータ更新部18は、制御装置46 から送信された移動指令,操作信号,現在位置� ��ータ或いは現在回転角度位置データを受信� ��ると、モデルデータ記憶部17に格納された� �作機械30全体のモデルデータを読み出し、前 記受信した移動指令,操作信号,現在位置デー� ��或いは現在回転角度位置データ、及び読み� ��したモデルデータを基に、第1サドル36,第2� �ドル37,主軸頭38及びテーブル40の載置部40aが� ��動指令や操作信号に従って移動(直線移動や 回転移動)した状態となるように又は現在位� �データや現在回転角度位置データに係る位� �に移動(直線移動や回転移動)した状態となる ように工作機械30全体のモデルデータを更新� ��る。そして、更新後のモデルデータを前記� ��デルデータ記憶部17に格納し、更新後のモ� �ルデータで更新前のモデルデータを書き換� �る。

 前記仮想画像データ生成部19は、図3に示� ��ような一連の処理を行い、カメラパラメー� ��記憶部16に格納された各CCDカメラ13,14の外部 パラメータ(CCDカメラ13,14の位置や姿勢を示す パラメータ)及び内部パラメータ(焦点距離,主 点の座標値,撮像面の中心座標値,撮像面の中� ��座標値と主点の座標値とのずれ量,放射方向 歪補正係数及び接線方向歪補正係数を示すパ ラメータ)、並びにモデルデータ記憶部17に格 納されたモデルデータを基にワークWの2次元� ��ータ(後述のようにワークWの仮想画像デー� �)を生成する。

 尚、第1CCDカメラ13に対応した仮想画像の� ��成と、第2CCDカメラ14に対応した仮想画像の� ��成とは同じようにして行われるので、以下� ��説明では、第1CCDカメラ13に対応した仮想画� ��の生成を中心に説明し、第2CCDカメラ14に対� ��した仮想画像の生成については省略する。

 仮想画像データ生成部19は、まず、カメ� �パラメータ記憶部16に格納された各パラメー タを読み出し(ステップS1)、ついで、モデル� �ータ記憶部17に格納された工作機械30全体の� ��デルデータを読み出す(ステップS2)。

 そして、読み出した各パラメータ及びモデ� ��データを基に、工作機械30全体のモデルデ� �タの座標系を、CCDカメラ13(14)に設定された� �標系と同じ座標系に変換する(ステップS3)。� ��体的には、下式(数1)を用いて変換する。下� ��中、R及びTは、工作機械30の座標系をCCDカメ ラ13(14)の座標系に変換するためのパラメータ であり、RはCCDカメラ13(14)の姿勢を示す回転� �列で、TはCCDカメラ13(14)の位置を示す平行移� ��ベクトルである。これにより、例えば、図5 に示すように、ワークW上のある点が、工作� �械30の座標系での座標値P _s (P _sx ,P _sy ,P _sz )からCCDカメラ13(14)の座標系での座標値P _c (P _cx ,P _cy ,P _cz )に変換され、工作機械30全体のモデルデータ がCCDカメラ13(14)の座標系と同じ座標系で認識 される。

 尚、前記ステップS3の処理は、3次元空間� ��仮想的に設定して、この空間内に工作機械3 0全体の3次元モデルを配置するとともに、各C CDカメラ13,14の視点と同じ視点からそれぞれ� �像可能な第1CCDカメラ19a及び第2CCDカメラ19bを 仮想的に設定,配置するための処理である。

 次に、座標系を変換したモデルデータによ� ��て特定されるワークW周辺部分の形状を、下 式(数2)を用いて、CCDカメラ19aの撮像面19c(CCD� �メラ19bの撮像面19d)上に投影する、即ち、CCD� ��メラ19a(19b)により3次元モデルに係るワークW を撮像する(ステップS4)。これにより、例え� �、図6に示すように、3次元空間内の座標値P _c (P _cx ,P _cy ,P _cz )が撮像面19c(19d)内の座標値P _ip (P _ipx ,P _ipy )に変換され、2次元濃淡画像データが生成さ� ��る。尚、図6は、CCDカメラ19aによるワークW� �撮像を簡略的に示した概念図として図示し� �いる。

 ついで、撮像面19c(19d)上に投影した形状(即� ��、2次元画像)を歪ませる処理を行う(ステッ� ��S5)。これは、CCDカメラ13(14)によって生成さ� ��る実画像が歪んでいることから、仮想画像� ��実画像と同じように歪ませる必要があるか� ��である。具体的には、下式(数3)を用いて行� ��。下式中、K ₁ ,K ₂ は、CCDカメラ13(14)の放射方向歪補正係数であ り、P ₁ ,P ₂ は、CCDカメラ13(14)の接線方向歪補正係数であ る。これにより、ある座標値P _ip (P _ipx ,P _ipy )が座標値P _ipd (P _ipdx ,P _ipdy )に変換される。

 この後、下式(数4)を用い、歪ませた形状の� ��像面19c(19d)上における座標値P _ipd (P _ipdx ,P _ipdy )を画素位置P _is (P _isx ,P _isy )として算出する(ステップS6)。下式中、u ₀ はCCDカメラ13(14)の撮像面の中心座標値と主点 の座標値のX軸方向におけるずれ量、v ₀ はCCDカメラ13(14)の撮像面の中心座標値と主点 の座標値のY軸方向におけるずれ量、f _x はCCDカメラ13(14)のX軸方向の焦点距離、f _y はCCDカメラ13(14)のY軸方向の焦点距離である� �

 尚、前記ステップS5及びS6の処理は、仮想 的なCCDカメラ19a(19b)の条件を実際のCCDカメラ1 3(14)の条件と一致させるための処理である。

 このようにしてステップS1~S6までの処理� �行うことにより、3次元空間を仮想的に設定� ��て、この空間内に工作機械30全体の3次元モ� ��ルを配置するとともにCCDカメラ13(14)と同じ� ��件のカメラ19a(19b)を仮想的に設定,配置し、� ��のカメラ19a(19b)により、3次元モデルに係る� ��ークWを実際のワークWと同様にCCDカメラ13(14 )と同じ視点から撮像したとすれば得られる� �想定される2次元濃淡画像データ(テーブル40� ��一部含んだワークWの2次元濃淡画像データ)� ��生成すると、生成した2次元濃淡画像データ をワークWの仮想画像データとして前記仮想� �像データ記憶部20に格納し(ステップS7)、一� �の処理を終了する。尚、この仮想画像デー� �記憶部20には、第1CCDカメラ13に対応した仮想 画像データと、第2CCDカメラ14に対応した仮想 画像データとがそれぞれ格納される。

 尚、仮想画像データ生成部19は、上記ステ� �プS5及びステップS6の処理に代えて、以下に� ��明するステップS5’及びステップS6’の処理 を行うようにしても良い(図4参照)。即ち、ス テップS5’では、下式(数5)を用いて、投影し� ��形状(2次元画像)の撮像面19c(19d)上における� �標値P _ip (P _ipx ,P _ipy )を画素位置P _v (P _vx ,P _vy )として算出する。下式中、fはCCDカメラ13(14)� ��焦点距離、C _x はCCDカメラ13(14)の撮像面の中心にある画素の X軸座標値、C _y はCCDカメラ13(14)の撮像面の中心にある画素の Y軸座標値である。

 一方、ステップS6’では、上記の数4と数5と を組み合わせて得られる下式(数6)を用いて、 ステップS5’で得られた形状(2次元画像)をシ� ��トするとともに拡大する。これにより、ス� ��ップS5’で得られた画素位置P _v (P _vx ,P _vy )が新たな画素位置P _is (P _isx ,P _isy )に変換される。尚、下式において、上側の(X 軸に関する)成分は整数になるが、下側の(Y軸 に関する)成分は小数になる。したがって、� �のままでは、Y軸方向における画素位置が求� ��らないので、Y軸方向の画素位置については 、整数の値を得るべく(小数部分を無くすべ� �)一次補間を行う。

 前記画像データ比較部21は、図7に示すよ� ��な一連の処理を行い、カメラパラメータ記� ��部16に格納された各CCDカメラ13,14の内部パラ メータ(焦点距離,主点の座標値,撮像面の中心 座標値,撮像面の中心座標値と主点の座標値� �のずれ量,放射方向歪補正係数及び接線方向� ��補正係数を示すパラメータ)、実画像データ 記憶部15に格納された実際のワークWに係る2� �元濃淡画像データ(ワークWの実画像)、及び� �想画像データ記憶部20に格納された3次元モ� �ルに係るワークWの2次元濃淡画像データ(ワ� �クWの仮想画像)を基に、ワークWを含む工作� �械30全体のモデルデータが正確であるかどう かを確認する。

 即ち、画像データ比較部21は、カメラパ� �メータ記憶部16に格納された各CCDカメラ13,14� ��内部パラメータを読み出し(ステップS11)、� �に、実画像データ記憶部15に格納されたワー クWの実画像データ(各CCDカメラ13,14により得� �れた実画像データ)をそれぞれ読み出す(ステ ップS12)。

 この後、読み出した内部パラメータ及び� ��実画像データを基に、各実画像の歪をそれ� ��れ除去し(ステップS13)、更に、各実画像の� �れをそれぞれ無くす(ステップS14)。これは、 CCDカメラ13,14のレンズによって画像が歪んだ� ��、主点と撮像面の中心とがずれているから� ��ある。実画像の歪は、例えば、放射方向歪� ��正係数及び接線方向歪補正係数を基に除去� ��ることができ、実画像のずれは、例えば、� ��点のずれ量を基に無くすことができる。

 次に、仮想画像データ記憶部20に格納さ� �たワークWの仮想画像データ(各CCDカメラ13,14� ��対応するように生成された仮想画像データ) をそれぞれ読み出し(ステップS15)、読み出し� ��各仮想画像データ及びステップS11で読み出� ��た内部パラメータを基に、実画像と同様、� ��仮想画像の歪をそれぞれ除去し(ステップS16 )、更に、各仮想画像のずれをそれぞれ無く� �(ステップS17)。

 尚、前記仮想画像データ生成部19におけ� �処理で、ステップS5及びS6の処理に代えて、� ��テップS5’及びS6’の処理を行うようにした 場合には、前記ステップS16の処理は省略する ことができる。

 そして、第1CCDカメラ13により得られた実� ��像データと、第1CCDカメラ13に対応するよう� ��生成された仮想画像データとを、第2CCDカメ ラ14により得られた実画像データと、第2CCDカ メラ14に対応するように生成された仮想画像� ��ータとをそれぞれ比較し、これらが一致し� ��いるか否かを判断する(ステップS18)。

 具体的には、例えば、実画像データにお� ��る各ピクセルの濃淡レベル値と、仮想画像� ��ータにおける各ピクセルの濃淡レベル値と� ��それぞれ同じであるかどうかを確認したり� ��実画像データ及び仮想画像データからワー� ��Wのエッジをそれぞれ検出して、検出したエ ッジの位置や長さが同じであるかどうかを確 認することなどにより行う。実画像データ及 び仮想画像データの各ピクセルの濃淡レベル 値がそれぞれ同じである場合、実画像データ 及び仮想画像データから検出されたエッジの 位置や長さが同じである場合には、実画像デ ータと仮想画像データとが一致していると判 断する。尚、実画像データと仮想画像データ とが一致していると言えるためには、2組の� �画像データ及び仮想画像データの内、いず� �か一方だけでなく、2組ともそれぞれ一致し� ��いる必要がある。

 そして、実画像データと仮想画像データ� ��が一致していれば、工作機械30全体の3次元� ��デルデータは正確である、即ち、ワークWの 形状,取付位置及び取付姿勢が実際のものと� �っていると判断し(ステップS18)、上記一連の 処理を終了する。一方、一致していなければ 、工作機械30全体の3次元モデルデータは間違 っている、即ち、ワークWの形状,取付位置及� ��取付姿勢が実際のものと合っていないと判� ��し(ステップS18)、例えば、その旨のメッセ� �ジを操作盤47の画面表示装置(図示せず)やコ� ��ピュータ10の画面表示装置12に表示させて(� �テップS19)、上記一連の処理を終了する。

 以上のように構成された本例の3次元モデ ルデータ確認装置1によれば、カメラパラメ� �タ記憶部16に各CCDカメラ13,14の内部パラメー� ��及び外部パラメータが、モデルデータ記憶� ��17にワークWを含む工作機械30全体のモデル� �ータが予め格納される。尚、モデルデータ� �憶部17に格納されたモデルデータは、モデル データ更新部18により、制御装置46から送信� �れる移動指令や操作信号、現在位置データ� �現在回転角度位置データを基に随時更新さ� �る。

 そして、各CCDカメラ13,14によりテーブル40 上の実際のワークWが撮像されると、テーブ� �40を一部含んだワークWの実画像データが生� �され、実画像データ記憶部15に格納される。

 また、仮想画像データ生成部19によって� �カメラパラメータ記憶部16に格納された各CCD カメラ13,14の外部パラメータ及び内部パラメ� ��タ、並びにモデルデータ記憶部17に格納さ� �たモデルデータを基に、各CCDカメラ13,14と同 視点から3次元モデルに係るワークWをそれぞ� ��撮像したとすれば得られると想定されるワ� ��クWの仮想画像データが生成され、仮想画像 データ記憶部20に格納される。

 この後、画像データ比較部21によって、� �メラパラメータ記憶部16に格納された各CCDカ メラ13,14の内部パラメータ、実画像データ記� ��部15に格納されたワークWの実画像データ、� ��び仮想画像データ記憶部20に格納されたワ� �クWの仮想画像データを基に、ワークWを含む 工作機械30全体のモデルデータが正確である� ��どうかが判断され、間違っていると判断さ� ��た場合には、例えば、その旨のメッセージ� ��操作盤47の画面表示装置(図示せず)やコンピ ュータ10の画面表示装置12に表示される。

 このように、本例の3次元モデルデータ確 認装置1によれば、CCDカメラ13,14により得られ るワークWの実画像と、工作機械30全体の3次� �モデルデータを基に生成されるワークWの仮� ��画像とを比較して、ワークWを含む工作機械 30全体の3次元モデルデータが工作機械30の実� ��の状態に即したものであるかどうかを判断� ��ているので、この工作機械30全体の3次元モ� ��ルデータが正確なものであるかどうかを容� ��且つ効率的に、しかも精度良く確認するこ� ��ができる。

 また、例えば、不正確な3次元モデルデー タを用いて干渉シミュレーションが行われる のを防止したり、間違った3次元モデルデー� �での干渉シミュレーションによりNCプログラ ムに誤りがないと判断され、このようなNCプ� ��グラムに従って加工が行われるのを防止す� ��ことができる。

 以上、本発明の一実施形態について説明� ��たが、本発明の採り得る具体的な態様は、� ��らこれに限定されるものではない。

 上例では、テーブル40上のワークWを含む� ��作機械30全体の3次元モデルデータが正確で� ��るかどうかを確認するようにしたが、通常� ��ワークWをテーブル40に固定する際にはワー� ��取付具が使用されるため、ワークWとこれを 固定するワーク取付具とを含む工作機械30全� ��の3次元モデルデータが正確であるかどうか を確認するようにしても良い。また、この他 、ワーク取付具を含む工作機械30全体の3次元 モデルデータが正確であるかどうかを確認す ることもできる。

 ワークWとワーク取付具とを含む工作機械 30全体の3次元モデルデータが正確であるかど うかを確認する場合には、このワークW及び� �ーク取付具を含む工作機械30全体の3次元モ� �ルデータをモデルデータ記憶部17に格納し、 各CCDカメラ13,14により前記ワークW及びワーク 取付具を撮像してその実画像データを生成す るとともに、仮想画像データ生成部19により� ��記ワークW及びワーク取付具の仮想画像デー タを生成し、画像データ比較部21により実画� ��データと仮想画像データとを比較して、ワ� ��クW及びワーク取付具を含む工作機械30全体� ��3次元モデルデータが正確であるかどうかを 判断する。一方、ワーク取付具を含む工作機 械30全体の3次元モデルデータが正確であるか どうかを確認する場合には、ワーク取付具を 含む工作機械30全体の3次元モデルデータをモ デルデータ記憶部17に格納し、各CCDカメラ13,1 4によりワーク取付具を撮像してその実画像� �ータを生成するとともに、仮想画像データ� �成部19によりワーク取付具の仮想画像データ を生成し、画像データ比較部21により実画像� ��ータと仮想画像データとを比較して、ワー� ��取付具を含む工作機械30全体の3次元モデル� ��ータが正確であるかどうかを判断する。

 また、各CCDカメラ13,14により実際のワー� �Wを撮像してその実画像データを生成する処� ��と、仮想画像データ生成部19によりワークW� ��仮想画像データを生成する処理の実行順序� ��、特に限定されず、どちらを先に行っても� ��い。

 また、テーブル40の載置部40aをC軸方向に� ��転させて複数の回転角度位置でワークWを撮 像し、各回転角度位置で撮像した実画像と仮 想画像とを比較するようにすれば、より精度 良く工作機械30全体のモデルデータが正確で� ��るかどうかを判断することができる。

 また、工作機械30全体のモデルデータが� �確であるかどうかをどのような時に確認す� �かについては、特に限定されるものではな� �。例えば、操作盤47に設けられた加工開始ボ タンがオペレータによって押されたときに行 うようにすることができる。この場合、加工 動作の実行前に確認処理を行い、工作機械30� ��体のモデルデータは間違っていると判断し� ��ときには、アラーム出力をして加工動作を� ��止させる。この他、オペレータが加工準備� ��終わらせ、操作盤47に設けられた確認ボタ� �を押したときに行うようにすることもでき� �。

 また、CCDカメラ13,14は、必ずしも2台設け� ��必要はなく、第2CCDカメラ14を省略するよう� ��しても良い。この場合、第1CCDカメラ13によ� ��得られた実画像データと、第1CCDカメラ13に� ��応するように生成された仮想画像データと� ��比較することで、工作機械30全体のモデル� �ータが正確であるかどうかを判断すること� �できるが、前記第1CCDカメラ13の配置位置に� �当する位置と、前記第2CCDカメラ14の配置位� �に相当する位置とにおいてワークWを撮像す� ��ようにすれば、上記と同様、異なる2視点で の2次元濃淡画像を基に工作機械30全体のモデ ルデータが正確であるかどうかを判断するこ とができる。

 また、前記3次元モデルデータ確認装置1� �設けられる工作機械30は、何ら限定されるも のではなく、どのような工作機械30であって� ��良い。例えば、上例のような立形マシニン� ��センタではなく、旋盤などに設けるように� ��ても良い。

 また、CCDカメラ13,14が2次元濃淡画像デー� ��ではなく、2次元のカラー画像を出力するよ うに構成するとともに、仮想画像データ生成 部19が2次元濃淡画像データではなく、2次元� �カラー画像を生成するように構成し、これ� �のカラー画像を基に、ワークWを含む工作機� ��30全体のモデルデータが正確であるかどう� �を判断するようにしても良い。