[第1実施形態]
 図1は、本発明の第1実施形態に係るタイヤ� �付装置10が配置される組立ライン12の斜視説� ��図である。

 組立ライン12は、自動車車体(車両)14を台� ��16aに載置した状態で、タイヤ組付位置にピ� ��チ搬送する搬送路16を備えるとともに、前� �搬送路16の両側に配設される一対のタイヤ組 付装置10(図1には一側のみ記載)は、この自動� ��車体14のハブボルト18にタイヤWを自動的に� �み付ける。

 タイヤ組付装置10は、後述する作業内容� �応じて、それぞれ分割構成される第1作業機� ��20及び第2作業機構22を備える。搬送路16は、 自動車車体14の前輪側である第1取付部位24aと 、前記自動車車体14の後輪側である第2取付部 位24bとが、タイヤ取付作業ステーションに、 順次、配置されるように、前記自動車車体14� ��間欠搬送する。

 第1作業機構20の近傍には、タイヤWを配置 するためのタイヤ投入コンベヤ26と、ハブボ� ��ト18に締め付けられるナット28を収容するナ ットストック部30と、前記ナットストック部3 0から所定数(5本又は4本)の前記ナット28を取� �出してナット置き台32に整列して配置させる 第3作業機構33とが設置される。

 第1作業機構20は、ロボット本体34を備え� �このロボット本体34のアーム部36の先端に設� ��られる手首部38には、回転自在な割出台40が 装着される。

 図2~図4に示すように、割出台40には、タ� �ヤWを把持するタイヤ把持手段42と、前記タ� �ヤWが配置されたハブボルト18にナット28を仮 締めするナット仮締め手段44とが設けられる� ��

 タイヤ把持手段42は、割出台40に固着され る取付板46を備える。この取付板46には、図2� ��び図3に示すように、複数のガイドローラ48� ��介して、カムリング50が回転自在に支持さ� �る。取付板46には、等角度間隔ずつ離間して 径方向に延在する複数本、例えば、3本のガ� �ドレール52が設けられる。

 各ガイドレール52には、スライドベース54 が進退可能に配置されるとともに、前記スラ イドベース54とカムリング50とは、連結ロッ� �56を介して連結される。各スライドベース54� ��は、タイヤ押さえ部材58が設けられる。取� �板46には、シリンダ60が揺動自在に装着され� ��とともに、このシリンダ60に連結されたロ� �ド62は、カムリング50に固定される。

 図4に示すように、ナット仮締め手段44は� ��取付板46に固着される単一のモータ64を備え る。モータ64の回転駆動軸64aには、駆動歯車6 6が固着されるとともに、前記駆動歯車66には 、ギアトレン68が噛合する。このギアトレン6 8には、ツールユニット70が着脱自在に装着さ れる。

 ツールユニット70は、5本(又は4本)のナッ� ��ランナ72が装着される。各ナットランナ72は 、ギアトレン68及び駆動歯車66を介して、モ� �タ64により一体的に回転駆動される。

 図1に示すように、第2作業機構22は、ロボ ット本体74を構成するアーム部76の先端に手� �部78が設けられる。手首部78には、割出台80� �回転自在に装着される。図5に示すように、� ��出台80には、第1取付部位24a及び第2取付部位 24bでハブボルト18に仮締めされたナット28を� �締めする本締め手段82と、各ハブボルト位置 を検出するために前記第1取付部位24a及び前� �第2取付部位24bの画像を撮影するCCD撮像カメ� ��(以下、単にカメラという)(検出センサ)84、8 6とが装着される。

 本締め手段82は、第1モータ88に連結され� �第1ナットランナ90と、第2モータ92に連結さ� �た第2ナットランナ94とを備える。第1ナット� ��ンナ90と第2ナットランナ94とは、ピッチ切� �え用シリンダ96から延在するロッド96aに連結 された間隔調整部98を介して変更可能である� ��間隔調整部98は、支軸99を支点にして回動自 在である。第1ナットランナ90と第2ナットラ� �ナ94とは、タイヤWを固定するためのナット� �数が5本と4本とに対応してピッチ間隔が変更 可能である。

 第3作業機構33のアーム先端には、ナット� ��トック部30に収容されているナット28を取り 出してナット置き台32に配置する開閉自在な� ��ットチャック部87が設けられる。

 図6に示すように、第2作業機構22のカメラ 84、86は、第1画像処理装置100に第1取付部位24a 及び第2取付部位24bの画像情報を出力する。

 第1画像処理装置100には、さらにタイヤ投 入コンベヤ26上に配置されているタイヤWを撮 影するためのカメラ(ボルト孔検出センサ)102� ��ら前記タイヤWの画像情報(タイヤWのボルト� ��)が入力される。

 第3作業機構33の近傍には、搬送するため� ��ナット28の画像を撮影するカメラ104(図1では 図示せず)が固定される。このカメラ104によ� �撮影されたナット28の画像情報は、第2画像� �理装置106に入力される。

 第1画像処理装置100は、演算部108に接続さ れ、この演算部108では、第1取付部位24aのハ� �ボルト位置、第2取付部位24bのハブボルト位� ��及びタイヤ投入コンベヤ26上のタイヤWのボ� ��ト孔位置の相対位置が演算され、主制御装� ��(制御機構)110に出力する。演算部108には、� �2画像処理装置106が接続され、カメラ104によ� ��撮影されたナット28の画像情報は、前記演� �部108で演算されて主制御装置110に出力され� �。

 主制御装置110は、演算部108から入力され� ��演算情報に基づいて、第1作業機構20の動作� ��制御するとともに、第2作業機構22及び第3作 業機構33の動作制御も行う。

 次に、このように構成されるタイヤ組付� ��置10の動作について、第1実施形態に係る組� ��方法との関連で、図7及び図8に示すフロー� �ャート及び図9に示すタイミングチャートに� ��って以下に説明する。

 なお、第1作業機構20の動作が図7に示され 、第2作業機構22の動作が図8に示されるとと� �に、前記第1作業機構20、前記第2作業機構22� �び第3作業機構33の動作は、図9に示すように� ��互いに関連して行われる。

 先ず、第1作業機構20の動作について説明� ��ると、この第1作業機構20は、ナット置き台3 2上に配列されている5本のナット28をナット� �締め手段44を構成する5本のナットランナ72に より把持した後、タイヤ把持手段42を介して� ��イヤ投入コンベヤ26上のタイヤWを把持する( ステップS1)。

 具体的には、図3に示すように、シリンダ 60が駆動されてロッド62が矢印方向に進出す� �と、このロッド62に固定されるカムリング50� ��、ガイドローラ48の案内作用下に矢印方向� �回転する。このため、カムリング50に一端が 連結されている各連結ロッド56は、各スライ� ��ベース54をガイドレール52に沿って内方(中� �側)に移動させる。従って、各スライドベー� ��54に装着されているタイヤ押さえ部材58によ り、タイヤWの外周面が押圧保持される。

 ナット28及びタイヤWを把持した第1作業機 構20は、ロボット本体34の旋回作用下に取付� �機位置に移動する(ステップS2)。その際、自� ��車車体14は、前輪側である第1取付部位24aが� ��タイヤ取付作業ステーションに配置されて� ��る。

 そして、後述するように、第2作業機構22� ��設けられているカメラ84、86による撮像画像 の演算処理によって得られた前輪用補正量が 入力されると(ステップS3:YES)、ステップS4に� �んで、第1取付部位24aにタイヤWがセットされ る。

 さらに、ステップS5に進んで、各ハブボ� �ト18にナット28が仮締めされる。具体的には� ��ナット仮締め手段44では、図4に示すように� ��モータ64の回転作用下に、駆動歯車66及びギ アトレン68を介してツールユニット70に設け� �れる各ナットランナ72が一体に回転する。こ のため、各ナット28は、各ハブボルト18に仮� �めされる。

 第1取付部位24aに前輪としてタイヤWが仮� �めされると、前輪セット完了信号が出力さ� �る(ステップS6)。ロボット本体34は、ステッ� �S7に進んで、第1取付部位24aから離間してナ� �ト置き台32側に移動する。

 そして、ナット仮締め手段44を構成する� �ナットランナ72は、ナット置き台32上に配列� ��れている5本のナット28を把持した後、ロボ� ��ト本体34がタイヤ投入コンベヤ26側に旋回移 動する。タイヤ把持手段42は、タイヤWを把持 すると(ステップS8)、ロボット本体34の駆動作 用下に、取付待機位置に移動する(ステップS9 )。

 上記の移動中に、搬送路16を介して自動� �車体14が、図1中、矢印方向に間欠搬送され� �。このため、自動車車体14は、後輪側である 第2取付部位24bが、タイヤ取付作業ステーシ� �ンに配置される。

 一方、ロボット本体34は、後述するよう� �、第2作業機構22に設けられているカメラ84、 86からの画像信号に基づいて得られた後輪用� ��正量が入力されると(ステップS10:YES)、ステ� ��プS11に進んで、第2取付部位24bに後輪用のタ イヤWをセットする。

 さらに、ナット仮締め手段44を介して、� �2取付部位24bのハブボルト18にナット28が仮締 めされた後(ステップS12)、後輪セット完了信� ��が出力される(ステップS13)。その後、第1作� ��機構20は、原位置に移動し(ステップS14)、自 動車車体14へのタイヤ仮締め作業が終了する� ��

 次に、第2作業機構22の動作について、図8 に沿って以下に説明する。

 第2作業機構22では、ロボット本体74の作� �下に、カメラ84、86がタイヤ取付作業ステー� ��ョンに対応して配置されている。そして、� ��のタイヤ取付作業ステーションに、自動車� ��体14の前輪側である第1取付部位24aが配置さ� ��ると(ステップS21:YES)、ステップS22に進んで� ��カメラ84、86を介して第1取付部位24aの前輪� �ハブボルト18の画像情報が読み取られる。

 カメラ84、86の読み取り画像は、第1画像� �理装置100に出力され、この第1画像処理装置1 00では、各ハブボルト18の基準位置に対する� �正量が算出される。この補正量は、演算部10 8から主制御装置110に出力される(ステップS23) 。

 さらに、第2作業機構22は、第1取付部位24a における第1作業機構20による作業に干渉しな い位置に移動する(ステップS24)。そして、第1 作業機構20により前輪セット完了信号が入力� ��れると(ステップS25:YES)、ステップS26に進ん� ��、締付位置(第1取付部位24a)に移動する。

 第1取付部位24aでは、5本のナット28がハブ ボルト18に仮締めされており、本締め手段82� �構成する第1ナットランナ90及び第2ナットラ� ��ナ94は、第1モータ88及び第2モータ92により� �転駆動されて、先ず、2本のナット28が本締� �される。次いで、第1ナットランナ90及び第2� ��ットランナ94は、所定の角度だけ旋回され� �後、他の2本の仮締め後のナット28に本締め� �れる。さらに、第1ナットランナ90及び第2ナ� ��トランナ94が旋回された後、残余の1本の仮� ��め後のナット28は、例えば、前記第1ナット� ��ンナ90により本締めされる(ステップS27)。

 第1取付部位24aにタイヤWが取り付けられ� �後、第2作業機構22は、干渉外に移動する(ス� ��ップS28)。次いで、第2作業機構22は、後輪用 ハブボルト検出位置に移動し(ステップS29)、� ��動車車体14が搬送路16に沿って半ピッチ搬送 されたか否かを判断する(ステップS30)。

 自動車車体14が半ピッチ搬送されたと判� �されると(ステップS30:YES)、すなわち、後輪� �である第2取付部位24bがタイヤ取付作業ステ� ��ションに配置されたと判断されると、ステ� ��プS31に進んで、カメラ84、86を介して第2取� �部位24bの後輪用ハブボルト18の画像情報が読 み取られる。カメラ84、86による撮影画像は� �第1画像処理装置100に出力され、前記第2取付 部位24bのハブボルト18に対応する補正量が出� ��される(ステップS32)。

 第2作業機構22は、第2取付部位24bの干渉外 に移動した後(ステップS33)、ステップS34に進� ��で、第1作業機構20により後輪セットが完了� ��たか否かが判断される。後輪セット完了信� ��が入力されると(ステップS34:YES)、ステップS 35に進んで、第2作業機構22が締付位置(第2取� �部位24b)に移動する。

 本締め手段82は、第1ナットランナ90及び� �2ナットランナ94の回転作用下に、ナット28を 2本、2本及び1本の順にハブボルト18に本締め� ��た後(ステップS36)、ステップS37に進んで、� �渉外に移動する。

 一方、第3作業機構33は、ナットチャック� ��87を介して、ナットストック部30からナット 置き台32に前輪用のナット28の搬送及び整列� �業と、後輪用のナット28の搬送及び整列作業 とを繰り返し行っている。

 なお、組立ライン12では、自動車車体14の 両側にタイヤ組付装置10が配置されており、� ��記と同様の作業が略同時に遂行される。

 この場合、第1実施形態では、タイヤ組付 装置10が第1作業機構20及び第2作業機構22に分� ��構成されている。そして、第1作業機構20は� ��タイヤ把持手段42及びナット仮締め手段44を 設けるとともに、第2作業機構22は、本締め手 段82を設けている。

 このため、単一の作業機構にのみタイヤ� ��持手段及び締付手段を設ける構成に比べ、� ��1作業機構20及び第2作業機構22は、有効に小� ��化及び簡素化されるという利点がある。

 しかも、第1作業機構20は、ナット仮締め� ��段44を設けるため、単一のモータ64を備える だけでよい。従って、本締めまで一体に行う 締付手段に比べ、モータ64が一挙に小型化且� ��軽量化され、第1作業機構20全体の小型化及� ��軽量化が容易に遂行可能になる。

 さらに、第1作業機構20及び第2作業機構22� ��より、タイヤ組付作業が分担されている。� ��れにより、複数の作業を並行して行うこと� ��でき、タイヤ組付制御全体の短縮化及び効� ��化が図られるという効果が得られる。

 具体的には、図9に示すように、第1作業� �構20が後輪用のナット28及びタイヤWを受け取 る動作を行っている間に、第2作業機構22は、 前輪である第1取付部位24aのハブボルト18にナ ット28を本締めする作業を行っている。これ� ��より、タイヤ組付作業全体の短縮化及び効� ��化が容易且つ確実に遂行されるという効果� ��ある。

 一方、タイヤ組付装置10は、ナットスト� �ク部30から所定数(5本又は4本)のナット28を取 り出してナット置き台32に整列して配置させ� ��第3作業機構33を備えている。従って、第1作 業機構20及び第2作業機構22は、ナット28の配� �作業を不要にすることができ、前記第1作業� ��構20及び前記第2作業機構22の作業が一層簡� �化且つ効率化される。

 さらにまた、搬送路16は、自動車車体14の 第1取付部位24aと第2取付部位24bとが、タイヤ� ��付作業ステーションに、順次、配置される� ��うに、前記自動車車体14を間欠搬送してい� �。このため、タイヤ取付作業ステーション(� ��右一方)には、第1作業機構20及び第2作業機� �22を一台ずつ配置するだけで、自動車車体14� ��前輪及び後輪に良好に対応することが可能� ��なる。

 なお、自動車車体14の種類の変更に伴っ� �、タイヤWのボルト孔数が変更される際には� ��第1作業機構20を構成するナット仮締め手段4 4のツールユニット70が交換される。具体的に は、5本のナットランナ72が固着されているツ ールユニット70を、4本の前記ナットランナ72� ��装着されている新たなツールユニット70に� �換する。

 一方、第2作業機構22では、本締め手段82� �構成するシリンダ96が駆動され、間隔調整部 98が支軸99を支点に回動することにより、前� �間隔調整部98による間隔調整(ピッチ調整)が� ��われる。このため、第1ナットランナ90と第2 ナットランナ94との間隔は、4本のハブボルト 18に対応してピッチ変更される。

[第2実施形態]
 図10は、本発明の第2実施形態に係るタイヤ� ��付装置210が配置される組立ライン212の斜視� ��明図である。

 組立ライン212は、自動車車体(車両)214を� �車216aに載置した状態で、タイヤ組付位置に� ��ッチ搬送する搬送路216を備えるとともに、� ��記搬送路216の両側に配設される一対のタイ� ��組付装置210(図1には一側のみ記載)は、この� ��動車車体214のハブボルト218にタイヤWを自動 的に組み付ける。

 タイヤ組付装置210は、後述する作業内容� ��応じて、それぞれ分割構成される第1作業機 構220、第2作業機構222a及び第3作業機構222bを� �える。

 第2作業機構222aは、自動車車体214の前輪� �である第1取付部位224aに対応して配置される 一方、第3作業機構222bは、前記自動車車体214� ��後輪側である第2取付部位224bに対応して配� �される。第1作業機構220の近傍には、タイヤW を配置するためのタイヤ投入コンベヤ226が設 けられる。

 第2作業機構222a及び第3作業機構222bの近傍 には、ハブボルト218に締め付けられるナット 228を収容するナットストック部230a、230bと、� ��記ナットストック部230aから取り出される前 記ナット228を所定の数(例えば、5本又は4本)� �つ整列して配置するためのナット置き台232a� ��232bとが設置される。

 第1作業機構220は、ロボット本体234を備え 、このロボット本体234のアーム部236の先端に 設けられる手首部238には、回転自在な割出台 240が装着される。

 図11~図13に示すように、割出台240には、� �イヤWを把持するタイヤ把持手段242と、前記� ��イヤWが配置されたハブボルト218にナット228 を仮締めするナット仮締め手段244とが設けら れる。

 タイヤ把持手段242は、割出台240に固着さ� ��る取付板246を備える。この取付板246には、� ��11及び図12に示すように、複数のガイドロー ラ248を介して、カムリング250が回転自在に支 持される。取付板246には、等角度間隔ずつ離 間して径方向に延在する複数本、例えば、3� �のガイドレール252が設けられる。

 各ガイドレール252には、スライドベース2 54が進退可能に配置されるとともに、前記ス� ��イドベース254とカムリング250とは、連結ロ� ��ド256を介して連結される。各スライドベー� ��254には、タイヤ押さえ部材258が設けられる� ��取付板246には、シリンダ260が揺動自在に装� ��されるとともに、このシリンダ260に連結さ� ��たロッド262は、カムリング250に固定される� ��

 図13に示すように、ナット仮締め手段244� �、取付板246に固着される単一のモータ264を� �える。モータ264の回転駆動軸264aには、駆動� ��車266が固着されるとともに、前記駆動歯車2 66には、ギアトレン268が噛合する。このギア� ��レン268には、ツールユニット270が着脱自在� ��装着される。

 ツールユニット270は、5本(又は4本)のナッ トランナ272が装着される。各ナットランナ272 は、ギアトレン268及び駆動歯車266を介して、 モータ264により一体的に回転駆動される。

 図10に示すように、第2作業機構222aは、第 3作業機構222bと同様に構成されており、それ� ��れロボット本体274a、274bを構成するアーム� �276a、276bの先端に手首部278a、278bが設けられ� ��。手首部278a、278bには、割出台280a、280bが回 転自在に装着される。

 図10及び図14に示すように、割出台280aに� �、第1取付部位224aでハブボルト218に仮締めさ れたナット228を本締めする第1本締め手段282a� ��、前記第1取付部位224aのハブボルト位置を� �出するために前記第1取付部位224aの画像を撮 影するCCD撮像カメラ(以下、単にカメラとい� �)(第1検出センサ)284a、286aと、前記ナット228� �ナットストック部230aから取り出してナット� ��き台232aに配置するナットチャック部287aと� �装着される。

 割出台280bには、同様に第2取付部位224bの� ��ブボルト218に仮締めされたナット228を本締� ��する第2本締め手段282bと、前記第2取付部位2 24bの画像を撮影するカメラ(第2検出センサ)284 b、286bと、前記ナット228をナットストック部2 30bから取り出してナット置き台232bに配置す� �ナットチャック部287bとが装着される。

 第1本締め手段282aは、第1モータ288に連結� ��れた第1ナットランナ290と、第2モータ292に� �結された第2ナットランナ294とを備える。第1 ナットランナ290と第2ナットランナ294とは、� �ッチ切換用シリンダ296から延在するロッド29 6aに連結された間隔調整部298を介して変更可� ��である。間隔調整部298は、支軸299を支点に� ��て回動自在である。第1ナットランナ290と第 2ナットランナ294とは、タイヤWを固定するた� ��のナット本数が5本と4本とに対応してピッ� �間隔が変更可能である。

 なお、第2本締め手段282bは、上記の第1本� ��め手段282aと同一に構成されており、同一の 参照符号を付して、その詳細な説明は省略す る。

 図15に示すように、第2作業機構222aのカメ ラ284a、286aは、第1画像処理装置300に第1取付� �位224aの画像情報を出力するとともに、前記� ��1画像処理装置300は、この画像情報を演算処 理する。第3作業機構222bのカメラ284b、286bは� �第2画像処理装置302に第2取付部位224bの画像� �報を出力するとともに、前記第2画像処理装� ��302は、この画像情報を演算処理する。

 第2画像処理装置302には、さらにタイヤ投 入コンベヤ226上に配置されているタイヤWの� �像情報がカメラ(第3検出センサ)304から入力� �れ、この画像情報が演算処理される。

 第1画像処理装置300及び第2画像処理装置30 2は、演算部306に接続され、この演算部306で� �、第1取付部位224aのハブボルト位置、第2取� �部位224bのハブボルト位置及びタイヤ投入コ� ��ベヤ226上のタイヤWのボルト孔位置の相対位 置が演算され、主制御装置(制御機構)308に出� ��する。主制御装置308は、演算部306から入力� ��れた演算情報に基づいて、第1作業機構220の 動作を制御するとともに、第2作業機構222a及� ��第3作業機構222bの動作制御も行う。

 次に、このように構成されるタイヤ組付� ��置210の動作について、第2実施形態に係る組 付方法との関連で、図16~図18に示すフローチ� ��ート及び図19に示すタイミングチャートに� �って以下に説明する。

 なお、第1作業機構220の動作が図16に示さ� ��、第2作業機構222aの動作が図17に示され、第 3作業機構222bの動作が図18に示されるととも� �、これらの動作は、図19に示すように、互い に関連して行われる。

 先ず、第1作業機構220の動作について説明 すると、この第1作業機構220は、ナット置き� �232a上に配列されている5本のナット228をナッ ト仮締め手段244を構成する5本のナットラン� �272により把持した後、タイヤ把持手段242を� �してタイヤ投入コンベヤ226上のタイヤWを把� ��する(ステップS41)。

 具体的には、図12に示すように、シリン� �260が駆動されてロッド262が矢印方向に進出� �ると、このロッド262に固定されるカムリン� �250は、ガイドローラ248の案内作用下に矢印� �向に回転する。このため、カムリング250に� �端が連結されている各連結ロッド256は、各� �ライドベース254をガイドレール252に沿って� �方(中心側)に移動させる。従って、各スライ ドベース254に装着されているタイヤ押さえ部 材258により、タイヤWの外周面が押圧保持さ� �る。

 ナット228及びタイヤWを把持した第1作業� �構220は、ロボット本体234の作用下に第1取付� ��位224a側に移動する(ステップS42)。そして、� ��述するように、第2作業機構222aに設けられ� �いるカメラ284a、286aによる撮像画像の演算処 理によって前輪用補正量が入力されると(ス� �ップS43:YES)、ステップS44に進んで、第1取付� �位224aにタイヤWがセットされる。

 さらに、ステップS45に進んで、各ハブボ� ��ト218にナット228が仮締めされる。具体的に� ��、ナット仮締め手段244では、図13に示すよ� �に、モータ264の回転作用下に、駆動歯車266� �びギアトレン268を介してツールユニット270� �設けられる各ナットランナ272が回転する。� �のため、ナット228は、ハブボルト218に仮締� �される。

 第1取付部位224aに前輪としてタイヤWが仮� ��めされると、前輪セット完了信号が出力さ� ��る(ステップS46)。ロボット本体234は、ステ� �プS47に進んで、第1取付部位224aから離間して ナット置き台232b側に移動する(ステップS47)。

 そして、ナット仮締め手段244を構成する� ��ナットランナ272は、ナット置き台232b上に配 列されている5本のナット228を把持した後、� �ボット本体234がタイヤ投入コンベヤ226側に� �回移動する。タイヤ把持手段242は、タイヤW� ��把持すると(ステップS48)、ロボット本体234� �駆動作用下に、第2取付部位224b側に移動する (ステップS49)。

 ロボット本体234は、後述するように、第3 作業機構222bに設けられているカメラ284b、286b からの画像信号に基づいて後輪用補正量が入 力されると(ステップS50:YES)、ステップS51に進 んで、第2取付部位224bに後輪用のタイヤWをセ ットする。

 さらに、ナット仮締め手段244を介して、� ��2取付部位224bのハブボルト218にナット228が� �締めされた後(ステップS52)、後輪セット完了 信号が出力される(ステップS53)。その後、第1 作業機構220は、原位置に移動し(ステップS54)� ��自動車車体214へのタイヤ仮締め作業が終了� ��る。

 次に、第2作業機構222aの動作について、� �17に沿って以下に説明する。

 第2作業機構222aでは、ロボット本体274aの� ��用下に、カメラ284a、286aが第1取付部位224aに 対応して配置された後、このカメラ284a、286a� ��介して前記第1取付部位224aの前輪用ハブボ� �ト218の画像情報が読み取られる(ステップS61) 。

 カメラ284a、286aの読み取り画像は、第1画� ��処理装置300に出力され、この第1画像処理装 置300では、各ハブボルト218の基準位置に対す る補正量が算出される。この補正量は、演算 部306から主制御装置308に出力される(ステッ� �S62)。

 さらに、第2作業機構222aは、第1取付部位2 24aにおける第1作業機構220による作業に干渉� �ない位置に移動する(ステップS63)。そして、 第1作業機構220により前輪セット完了信号が� �力されると(ステップS64:YES)、ステップS65に� �んで、第1取付部位224aに移動する。

 第1取付部位224aでは、5本のナット228がハ� ��ボルト218に仮締めされており、第1本締め手 段282aを構成する第1ナットランナ290及び第2ナ ットランナ294は、第1モータ288及び第2モータ2 92により回転駆動されて、先ず、2本のナット 228が本締めされる。次いで、第1ナットラン� �290及び第2ナットランナ294は、所定の角度だ� ��旋回された後、他の2本の仮締め後のナット 228に本締めされる。さらに、第1ナットラン� �290及び第2ナットランナ294が旋回された後、� ��余の1本の仮締め後のナット228は、例えば、 前記第1ナットランナ290により本締めされる(� ��テップS66)。

 第1取付部位224aにタイヤWが取り付けられ� ��後、第2作業機構222aは、ナットストック部23 0a側に移動する。このナットストック部230aで は、ナットチャック部287aを介してナット228� �取り出され、5本の前記ナット228がナット置� ��台232a上に配置される(ステップS67)。第2作業 機構222aは、ステップS68に進んで、原位置に� �動し、次なる自動車車体214に同様の処理を� �す。

 さらにまた、第3作業機構222bによる動作� �、図18に示すフローチャートに沿って説明す る。

 第3作業機構222bでは、ロボット本体274bの� ��用下に、カメラ284b、286bが第2取付部位224bに 配置され、この第2取付部位224bのハブボルト2 18が撮影される(ステップS71)。カメラ284b、286b による撮影画像は、第2画像処理装置302に出� �され、この第2画像処理装置302から演算部306� ��介して主制御装置308に、前記第2取付部位224 bのハブボルト218に対応する補正量が出力さ� �る(ステップS72)。

 第3作業機構222bは、第2取付部位224bの干渉 外に移動した後(ステップS73)、ステップS74に� ��んで、ナットチャック部287bの作用下に、後 輪用の5本のナット228をナットストック部230b� ��らナット置き台232a上に配列させる。

 その後、第1作業機構220により後輪セット 完了信号が入力されると(ステップS75:YES)、ス テップS76に進んで、第3作業機構222bの第2本締 め手段282bが第2取付部位224bに移動する。第2� �締め手段282bは、第1ナットランナ290及び第2� �ットランナ294の回転作用下に、ナット228を2� ��、2本及び1本の順にハブボルト218に本締め� �た後(ステップS77)、ステップS78に進んで、原 位置に移動する。

 なお、組立ライン212では、自動車車体214� ��両側にタイヤ組付装置210が配置されており� ��上記と同様の作業が略同時に遂行される。

 この場合、第2実施形態では、タイヤ組付 装置210が第1作業機構220、第2作業機構222a及び 第3作業機構222bに分割構成されている。そし� ��、第1作業機構220は、タイヤ把持手段242及び ナット仮締め手段244を設け、第2作業機構222a� ��、第1本締め手段282aを設けるとともに、第3� ��業機構222bは、第2本締め手段282bを設けてい� ��。

 このため、単一の作業機構にのみタイヤ� ��持手段及び締付手段を設ける構成に比べ、� ��1作業機構220、第2作業機構222a及び第3作業機 構222bは、有効に小型化及び簡素化されると� �う利点がある。

 しかも、第1作業機構220は、ナット仮締め 手段244を設けるため、単一のモータ264を備え るだけでよい。従って、本締めまで一体に行 う締付手段に比べ、モータ264が一挙に小型化 且つ軽量化され、第1作業機構220全体の小型� �及び軽量化が容易に遂行可能になる。

 さらに、第1作業機構220、第2作業機構222a� ��び第3作業機構222bにより、タイヤ組付作業� �分担されている。これにより、複数の作業� �並行して行うことができ、タイヤ組付制御� �体の短縮化及び効率化が図られるという効� �が得られる。

 具体的には、図19に示すように、第1作業� ��構220が前輪用のナット228及びタイヤWを受け 取る動作を行っている間に、第3作業機構222b� ��、センシング用のカメラ284b、286bを第2取付� ��位224bに移動している。

 さらに、第2作業機構222aによる第1取付部� ��224aのセンシング作業と、第3作業機構222bに� ��る第2取付部位224bのセンシング作業とが同� �に遂行される。一方、第1作業機構220では、� ��記のセンシング作業が不要になって第1取付 部位224a及び第2取付部位224bへのタイヤWの仮� �め作業が効率的に遂行される。

 さらにまた、第1作業機構220が、第2取付� �位224bのナット228及びタイヤWの取付作業を行 っている間、第2作業機構222aでは、第1取付部 位224aにおける前記ナット228の本締め処理を� �う一方、第3作業機構222bでは、ナット置き台 232a上への前記ナット228の配列作業が行われ� �いる。これにより、タイヤ組付作業全体の� �縮化及び効率化が容易且つ確実に遂行され� �という効果がある。

 なお、自動車車体214の種類の変更に伴っ� ��、タイヤWのボルト孔数が変更される際には 、第1作業機構220を構成するナット仮締め手� �244のツールユニット270が交換される。具体� �には、5本のナットランナ272が固着されてい� ��ツールユニット270を、4本の前記ナットラン ナ272が装着されている新たなツールユニット 270に交換する。

 一方、第2作業機構222a及び第3作業機構222b では、第1本締め手段282a及び第2本締め手段282 bを構成するシリンダ296が駆動され、間隔調� �部298が支軸299を支点に回動することにより� �前記間隔調整部298による間隔調整(ピッチ調� ��)が行われる。このため、第1ナットランナ29 0と第2ナットランナ294との間隔は、4本のハブ ボルト218に対応してピッチ変更される。

[第3実施形態]
 図20は、本発明の第3実施形態に係るタイヤ� ��付装置410が配置される組立ライン412の斜視� ��明図である。

 組立ライン412は、自動車車体(車両)414を� �車416aに載置した状態で、タイヤ取付作業ス� ��ーションにピッチ搬送する搬送路416を備え� ��とともに、前記搬送路416の両側に配設され� ��一対のタイヤ組付装置410(図20には一側のみ� ��載)は、この自動車車体414のハブボルト418に タイヤWを自動的に組み付ける。

 タイヤ組付装置410は、タイヤセットロボ� ��ト420と、ナット締付ロボット(第2作業機構)4 22と、ナットランナユニット(作業ユニット)42 4が装着されるバランサ機構(第1作業機構)426� �を備える。

 搬送路416は、自動車車体414の前輪側であ� ��第1取付部位428aと、前記自動車車体414の後� �側である第2取付部位428bとが、タイヤ取付作 業ステーションに、順次、配置されるように 、前記自動車車体414を間欠搬送する。

 タイヤセットロボット420の近傍には、タ� ��ヤWを配置するためのタイヤ投入コンベヤ430 が設置される。ナット締付ロボット422の近傍 には、ハブボルト418に締め付けられるナット 432を収容するナットストック部434と、前記ナ ットストック部434から所定数(5本又は4本)の� �記ナット432を取り出してナット置き台436に� �列して配置させるナット整列ロボット438と� �設置される。

 タイヤセットロボット420は、旋回自在な� ��ボット本体440を備え、このロボット本体440� ��一対のアーム部442の先端に設けられる各手� ��部444には、タイヤ把持部材446が装着される� ��ロボット本体440には、各ハブボルト位置を� ��出するために第1取付部位428a及び第2取付部� ��428bの画像を撮影するCCD撮像カメラ(以下、� �にカメラという)448a、448bが装着される。

 ナット締付ロボット422は、ロボット本体4 50を備え、このロボット本体450のアーム部452� ��先端に手首部454が設けられる。手首部454に� ��、ナットランナユニット424に着脱可能に連� ��される把持部456が装着される。

 ナットランナユニット424は、図20及び図21 に示すように、円筒状ケーシング458を備える 。この円筒状ケーシング458内には、例えば、 5本(又は4本)の図示しないモータが配設され� �とともに、各モータに連結されるナットラ� �ナ460は、前記円筒状ケーシング458の端部か� �外方に露呈する。各ナットランナ460は、第1� ��付部位428a及び第2取付部位428bの各ハブボル� ��418に対応して同一円周上に配置される。

 図21に示すように、円筒状ケーシング458� �は、例えば、2つのねじ穴458aが形成されると ともに、把持部456には、前記ねじ穴458aに対� �して孔部456aが形成される。孔部456aに挿入さ れたねじ461が、ねじ穴458aに螺合することに� �り、把持部456に円筒状ケーシング458が固定� �れる。

 バランサ機構426は、エア式床置きタイプ� ��バランサにより構成される。このバランサ� ��構426のアタッチメント部462には、ナットラ� ��ナユニット424が装着される。バランサ機構2 6は、重量物であるナットランナユニット424� �重量を保持し、且つ前記ナットランナユニ� �ト424を移動自在に装着する。なお、バラン� �機構426は、天井型バランサで構成してもよ� �。

 ナット整列ロボット438のアーム先端には� ��ナットストック部434に収容されているナッ� ��432を取り出してナット置き台436に配置する� ��閉自在なナットチャック部466が設けられる� ��

 図22に示すように、タイヤセットロボッ� �420のカメラ448a、448bは、画像処理装置470に第 1取付部位428a及び第2取付部位428bの画像情報� �出力する。画像処理装置470は、演算部472に� �続され、この演算部472では、第1取付部位428a のハブボルト位置及び第2取付部位428bのハブ� ��ルト位置が演算され、主制御装置474に出力� ��る。

 主制御装置474は、演算部472から入力され� ��演算情報に基づいて、ナット締付ロボット4 22の動作を制御するとともに、タイヤセット� ��ボット420及びナット整列ロボット438の動作� ��御も行う。

 次に、このように構成されるタイヤ組付� ��置410の動作について、第3実施形態に係る組 付方法との関連で、図23及び図24に示すフロ� �チャート及び図25に示すタイミングチャート に沿って以下に説明する。

 なお、タイヤセットロボット420の動作フ� ��ーが図23に示され、ナット締付ロボット422� �動作フローが図24に示されるとともに、前記 タイヤセットロボット420及び前記ナット締付 ロボット422の動作は、図25に示すように、互� ��に関連して行われる。

 先ず、タイヤセットロボット420の動作に� ��いて説明すると、このタイヤセットロボッ� ��420は、タイヤ投入コンベヤ430上に配置され� ��いる前輪用のタイヤWを、一対のタイヤ把持 部材446により把持する(ステップS81)。

 タイヤWを把持したタイヤセットロボット 420は、ロボット本体440の旋回作用下に、タイ ヤ把持部材446に把持されているタイヤWを取� �位置に移動させる(ステップS82)。その際、自 動車車体414は、前輪側である第1取付部位428a� ��タイヤ取付作業ステーション(取付位置)に� �応して配置されている。

 そして、タイヤセットロボット420では、� ��メラ448a、448bにより第1取付部位428aの画像が 撮影され、この撮影画像の演算処理によって 、ハブボルト418のセンシングが行われる(ス� �ップS83)。

 次いで、ステップS84に進んで、第1取付部 位428aには、タイヤセットロボット420を介し� �タイヤWがセットされる。このため、前輪セ� ��ト完了信号が出力され(ステップS85)、この� �態で、後述するように、ナット締付ロボッ� �422による前輪用のナット432の締付けが完了� �たか否かが判断される(ステップS86)。

 ナット432の締付完了信号が入力されると( ステップS86:YES)、ステップS87に進んで、タイ� ��セットロボット420は、タイヤ受取り位置で� ��るタイヤ投入コンベヤ430側に移動する。こ� ��タイヤ投入コンベヤ430上には、後輪用のタ� ��ヤWが配置されており、タイヤセットロボッ ト420を構成する一対のタイヤ把持部材446によ り、前記タイヤWが把持される(ステップS88)。

 タイヤセットロボット420は、タイヤ取付� ��置側に移動し(ステップS89)、自動車車体414� �半ピッチ分搬送されたことが検出されると(� ��テップS90:YES)、すなわち、後輪側である第2� ��付部位428bがタイヤ取付作業ステーションに 配置されたと判断されると、ステップS91に進 んで、前記第2取付部位428bのハブボルト418の� ��ンシングが行われる。このセンシングは、� ��テップS83の前輪用のハブボルト418のセンシ� ��グと同様に行われる。

 さらに、ステップS92に進んで、第2取付部 位428bにタイヤWがセットされると、後輪用タ� ��ヤセット完了信号が出力される(ステップ93) 。そして、後輪用のタイヤWがセットされた� �2取付部位428bにおいて、ハブボルト418にナッ ト432に締付けが行われる。このナット432の締 付けが完了すると(ステップS94:YES)、ステップ S95に進んで、タイヤセットロボット420は、タ イヤ受取り位置に移動する。

 次に、ナット締付ロボット422の動作につ� ��て、図24に沿って以下に説明する。

 ナット締付ロボット422では、把持部456に� ��結されているナットランナユニット424が、� ��ット置き台436側に移動される。ナットラン� ��ユニット424を構成する各ナットランナ460は� ��ナット置き台436上に配列されている前輪用� ��5本のナット432を把持する(ステップS101)。

 ナットランナユニット424は、ナット締付� ��ボット422の駆動作用下に、取付位置である� ��1取付部位428aの近傍に移動する(ステップS102 )。そして、タイヤセットロボット420による� �輪用のタイヤWがセットされたことが検出さ� ��ると(ステップS103:YES)、ステップS104に進ん� �、第1取付部位428aの各ハブボルト418にナット ランナユニット424の各ナットランナ460を配置 する。

 この状態で、各ナットランナ460は、図示� ��ない各モータの駆動作用下に回転され、各� ��ブボルト418にナット432が締め付けられる(ス テップS105)。これにより、ナット432の締付処� ��が完了し、ナット締付完了信号が出力され� ��(ステップS106)。

 ナットランナユニット424は、ナット締付� ��ボット422の駆動作用下に、ナット受け取り� ��置であるナット置き台436側に移動され(ステ ップS107)、各ナットランナ460を介して後輪用� ��ナット432が把持される(ステップS108)。

 さらに、自動車車体414が半ピッチ分搬送� ��れた後、ステップS109に進んで、ナットラン ナユニット424は、取付位置である第2取付部� �428bの近傍に移動される。そして、第2取付部 位428bに後輪用のタイヤWがセットされたと判� ��されると(ステップS110:YES)、ステップS111に� �んで、ナットランナユニット424は、第2取付� ��位428bに配置される。この状態で、各ナット ランナ460の回転作用下に、第2取付部位428bの� ��ブボルト418にナット432が締め付けられる(ス テップS112)。

 第2取付部位428bにおけるナット締付処理� �完了すると(ステップS113)、ステップS114に進� ��で、ナットランナユニット424は、ナット受� ��取り位置に移動する。

 なお、組立ライン412では、自動車車体414� ��両側にタイヤ組付装置410が配置されており� ��上記と同様の作業が略同時に遂行される。

 この場合、第3実施形態では、相当に重量 物であるナットランナユニット424が、バラン サ機構426に装着されている。このため、ナッ トランナユニット424の重量は、バランサ機構 426に保持されるとともに、前記ナットランナ ユニット424は、種々の方向に移動自在である 。

 そして、ナット締付ロボット422は、ナッ� ��ランナユニット424に着脱可能に連結され、� ��記ナットランナユニット424がバランサ機構4 26に装着された状態で、ナット締付作業に沿� ��て自動操作している。

 このように、バランサ機構426が、ナット� ��ンナユニット424の重量を保持するため、ナ� ��ト締付ロボット422は、前記ナットランナユ� ��ット424に実際の作業を行わせる際、前記ナ� ��ト締付ロボット422に付与される前記ナット� ��ンナユニット424の荷重を有効に軽減するこ� ��が可能になる。従って、ナット締付ロボッ� ��422を有効に小型化することができ、タイヤ� ��付装置410全体の小型化及び簡素化が容易に� ��られるという効果がある。

 さらに、メンテナンス等によりナット締� ��ロボット422を停止させる際には、このナッ� ��締付ロボット422をナットランナユニット424� ��ら離脱させることができる。これにより、� ��業者は、バランサ機構426のアシスト作用下� ��、ナットランナユニット424の操作を容易に� ��うことが可能になる。

[第4実施形態]
 図26は、本発明の第4実施形態に係るタイヤ� ��付装置480が配置される組立ライン482のブロ� ��ク図である。なお、第3実施形態に係る組立 ライン412と同一の構成要素には同一の参照符 号を付して、その詳細な説明は省略する。

 タイヤ組付装置480は、タイヤセットロボ� ��ト420と、ナット締付ロボット422と、ナット� ��ンナユニット424が装着されるバランサ機構4 84とを備える。バランサ機構484は、電動式バ� ��ンサを備えるとともに、前記バランサ機構4 84は、バランサコントローラ486を構成する制� ��部488により制御される。

 バランサコントローラ486は、力演算部490� ��有し、この力演算部490は、ナット締付ロボ� ��ト422の手首部に取り付けられた力覚センサ4 92に接続される。この力覚センサ492は、ナッ� ��締付ロボット422の手首部に付与される負荷� ��力演算部490に入力する。

 このように構成される第4実施形態では、 ナット締付ロボット422によりナットランナユ ニット424がナット締付作業に沿って操作され る。その際、ナット締付ロボット422の手首部 に比較的大きな反力が作用すると、力覚セン サ492から力演算部490に入力される信号に基づ いて、制御部488は、前記反力が0又は微少な� �に近似するように、バランサ機構484のアク� �ュエータ(図示せず)を駆動制御する。

 このため、ナット締付ロボット422は、ナ� ��トランナユニット424を搬送するのに必要な� ��が一挙に削減され、前記ナット締付ロボッ� ��422の一層の小型化が確実に図られるという� ��果が得られる。

[第5実施形態]
 図27は、本発明の第5実施形態に係るタイヤ� ��付装置500が配置される組立ライン502の斜視� ��明図である。なお、第3実施形態に係る組立 ライン412と同一の構成要素には同一の参照符 号を付して、その詳細な説明は省略する。

 タイヤ組付装置500は、タイヤセットロボ� ��ト420と、ナット締付ロボット(第2作業機構)4 22と、ナットランナユニット(作業ユニット)42 4が装着される多関節ロボット(第1作業機構)50 4とを備える。

 多関節ロボット504は、多関節型の汎用ロ� ��ットであり、例えば、ナット締付ロボット4 22と同様に構成される。多関節ロボット504の� ��ーム506の先端には、力覚センサ508が装着さ� ��るとともに、前記力覚センサ508は、該力覚� ��ンサ508を基にした座標系であるX軸、Y軸、Z� ��、α1軸、α2軸及びα3軸の6軸方向の反力を検 出する。多関節ロボット504は、各関節を動作 させるためのアクチュエータ510a~510dを設けて いる。

 このように構成される第5実施形態では、 ナット締付ロボット422により、ナットランナ ユニット424がナット締付作業に沿って操作さ れる際、力覚センサ508が6軸方向の反力を検� �する。

 従って、検出された反力を0又は微少な値 に近似させるように、各々のアクチュエータ 510a~510dが制御されることにより、ナット締付 ロボット422は、ナットランナユニット424を搬 送するのに必要な力が一挙に削減される。こ れにより、ナット締付ロボット422の一層の小 型化が確実に図られるという効果が得られる 。

 なお、第3~第5の実施形態では、作業装置� ��してタイヤ組付装置410、480及び500を用いて� ��明したが、これに限定されるものではなく� ��種々の作業装置に適用することが可能であ� ��。

[第6実施形態]
 図28は、本発明の第6実施形態に係るタイヤ� ��付装置612が一対で配置される組立ライン610� ��斜視説明図である。

 組立ライン610は、前記タイヤ組付装置612� ��、搬送路614とを備える。搬送路614は、自動� ��車体(車両)616を台車614aに載置した状態で、� ��イヤ組付位置にピッチ搬送する。すなわち� ��搬送路614は、自動車車体616の前輪側である� ��1取付部618aと、自動車車体616の後輪側であ� �第2取付部618bとが、タイヤ取付作業ステーシ ョンに、順次、配置されるように、自動車車 体616を間欠搬送する。

 タイヤ組付装置612は、搬送路614の両側に� ��設され(図28では一側のみ記載されている。) 、自動車車体616のハブボルト620にタイヤWを� �動的に組み付ける(図29参照)。タイヤ組付装� ��612は、第1作業機構622と、第2作業機構624と� �備える。

 第1作業機構622は、タイヤ投入コンベア626 で運ばれてきたタイヤWを第1取付部618a又は第 2取付部618bに搬送及び位置決めすると共に、� ��ット供給機構628から複数のナット630の供給� ��受け、第2作業機構624から伝達される回転駆 動力によりナット630をハブボルト620に締め付 ける。

 なお、ナット供給機構628は、ナット630を� ��容するナットストック部632と、ナットスト� ��ク部632から所定数(5本又は4本)のナット630を 取り出してナット置き台634に整列して配置さ せるナットピッキングロボット636とを有する 。ナットピッキングロボット636のアーム先端 には、ナットストック部632に収容されている ナット630を取り出してナット置き台634に配置 する開閉自在なナットチャック部638が設けら れる。

 図28に示すように、第1作業機構622は、ロ� ��ット本体640を備え、このロボット本体640の� ��ーム部642の先端に設けられる手首部644には� ��回転自在な割出台646が装着される。図30及� �図31に示すように、割出台646には、タイヤW� �把持するタイヤ把持機構650と、タイヤWが配� ��されたハブボルト620にナット630を締め付け� ��ナット締付機構652と、ナット締付機構652の� ��ット締付ユニット722a又はナット締付ユニッ ト722b(後述)を着脱するためのロック機構654(� �36参照)とが設けられる。

 さらに、図28に示すように、第1作業機構6 22の近傍には、2台のナット締付ユニット用ス タンド656a、656b(以下「スタンド656a、656b」と� ��称する。)が配置されている。2台のスタン� �656a、656bのうちスタンド656bには、割出台646� �装着されているナット締付ユニット722aとは� ��のナット締付ユニット722bが載置されている 。このナット締付ユニット722bは、ナット締� �部726の配置が、ナット締付ユニット722aと異� ��っている。

 図30及び図31に示すように、タイヤ把持機 構650は、図示しないモータにより駆動される リニアガイド660を備える。リニアガイド660は 、その内部に駆動軸(図示せず)を有し、この� ��動軸が前記モータに駆動されて回転すると� ��2本の把持アーム662がリニアガイド660に沿っ て変位する。前記駆動軸は、中央を境に互い に反対方向に螺回するねじ山が形成されてお り、前記駆動軸が回転すると、2本の把持ア� �ム662は互いに反対方向にセンタリングしな� �ら移動する。このように、2本の把持アーム6 62を接近又は離間させることにより、タイヤW の把持及び開放が可能となる。

 第1作業機構622のナット締付機構652及びロ ック機構654の説明に入る前に、第2作業機構62 4について説明する。

 図28に示すように、第2作業機構624は、ロ� ��ット本体670を構成するアーム部672の先端に� ��首部674が設けられる。手首部674には、割出� ��676が回転自在に装着される。図32に示すよ� �に、割出台676には、第1取付部618a及び第2取� �部618bでハブボルト620にナット630を締め付け� ��ための回転駆動力を生成する回転駆動力生� ��部678と、ハブボルト620の位置を検出するた� ��に第1取付部618a及び第2取付部618bの画像を撮 影するCCDカメラ680、682(以下「カメラ680、682� �とも称する。)とが装着される。なお、以下� ��は、CCDカメラのことを単にカメラとも称す� ��。

 回転駆動力生成部678は、2つのモータ684と 、これらのモータ684に連結され、モータ684が 発生させた回転駆動力を伝達する2つの回転� �動力伝達部686とを備える。

 図33に示すように、回転駆動力伝達部686� �、第1ロッド690、第1連結部材692、第2ロッド69 4、第2連結部材696、筒状凹部698及びコイルば� ��700とを有する。

 第1ロッド690は、その一端がモータ684の出 力軸(図示せず)に連結され、他端が第1連結部 材692に連結されている。第1連結部材692は中� �形状であり、第1円筒部702と、第1円筒部702よ りも直径が小さい第2円筒部704と、第1円筒部7 02と第2円筒部704との間に形成された第1テー� �部706とを有する。第1円筒部702にはねじ山が� ��成され、同じくねじ山が形成された第1ロッ ド690の端部と螺合する。第2連結部材696も第1� ��結部材692と同様の構成であり、第3円筒部708 と、第3円筒部708よりも直径が小さい第4円筒� ��710と、第3円筒部708と第4円筒部710との間に� �成された第2テーパ部712とを有する。第3円筒 部708にはねじ山が形成され、同じくねじ山が 形成された筒状凹部698の端部と螺合する。

 第2ロッド694は、円柱部714と、その両端に 形成され、端部に向かって直径が大きくなる 第3テーパ部716及び第4テーパ部718とを有する� ��第2ロッド694の円柱部714の直径は、第1連結� �材692の第1円筒部702及び第2連結部材696の第4� �筒部710の直径よりも若干小さい。また、第2� ��ッド694の第3テーパ部716は、第1連結部材692(� ��1テーパ部706)の内部に収容され、第2円筒部7 04よりも直径が大きい。第2ロッド694の第4テ� �パ部718は、第2連結部材696(第2テーパ部712)の� ��部に収容され、第4円筒部710よりも直径が大 きい。コイルばね700は、第2ロッド694を覆い� �つ第1連結部材692と第2連結部材696との間に挟 持されている。

 回転駆動力伝達部686は、以上のように構� ��されるため、図34に示すように、回転軸を� �位(オフセット)することができる。すなわち 、第1連結部材692の回転軸Y1と第2連結部材696� �回転軸Y2とが偏位(オフセット)していても、� ��1連結部材692から第2連結部材696に回転駆動� �を伝達することができる。すなわち、第1連� ��部材692、第2ロッド694及び第2連結部材696に� �りユニバーサルジョイント機構が形成され� �。これにより、後述するように、第1作業機� ��622においてナット締付ユニット722の配置が� ��化しても、第2作業機構624から第1作業機構62 2へと回転駆動力を伝達することが可能とな� �。

 第1作業機構622の説明に戻り、図30及び図3 1に示すように、ナット締付機構652は、割出� �646に固着された取付板720と、この取付板720� �対して着脱自在なナット締付ユニット722aと� ��備える。取付板720には、ナット締付ユニッ� ��722aを取付板720に固定するための上述した2� �のロック機構654が設けられている。第6実施� ��態では、ナット締付ユニット722aは、ハブボ ルト620及びボルト孔Waの配置(すなわち、タイ ヤWの種類)に対応して交換可能であり、スタ� ��ド656bには、交換用のナット締付ユニット722 bが配置されている。

 図29に示すように、取付板720には、第2作� ��機構624の回転駆動力伝達部686が連結される� ��口案内部724が複数設けられる。

 図30及び図31に示すように、ナット締付ユ ニット722aは、5つのナット締付部726を有する� ��ナット締付部726の数はハブボルト620及びボ� ��ト孔Waの数と同じである。

 図35に示すように、各ナット締付部726は� �第3ロッド728と、ベアリング730と、レンチ部7 32と、コイルばね734とを有する。

 第3ロッド728は、その端部728aが取付板720� �開口案内部724内に配置されている(図36参照)� ��端部728aは、先端が先細りしている。この端 部728aが、第2作業機構624の回転駆動力伝達部6 86の筒状凹部698と連結することにより、第3ロ ッド728には、第2作業機構624から回転駆動力� �伝達される。その結果、第3ロッド728は、ベ� ��リング730に支持されながら回転する。第3ロ ッド728には、2本の円柱状の突起部736が形成� �れており、この突起部736を介して第3ロッド7 28からレンチ部732に回転駆動力が伝達される� ��

 レンチ部732には、各突起部736を収納する� ��めの孔部738が形成されている。孔部738は、� ��ット締付ユニット722の長手方向(軸方向)に� �成され、その幅は、突起部736の直径より若� �大きい。このため、突起部736は、孔部738内� �ナット締付ユニット722aの軸方向に変位可能� ��ある。レンチ部732には、ナット630を保持す� ��凹部740が形成されている。凹部740の断面形� ��は、ナット630の断面形状と略等しい。この� ��め、凹部740が回転することによりナット630� ��回転する。

 コイルばね734は、第3ロッド728とレンチ部 732との間に挟持される。第3ロッド728は、ナ� �ト締付ユニット722aの軸方向の変位が規制さ� ��ている。その一方、レンチ部732は、突起部7 36が孔部738内を変位可能である範囲について� ��、前記軸方向の変位が可能である。従って� ��コイルばね734は、レンチ部732を第3ロッド728 から離間する方向に付勢する。従って、レン チ部732が回転することによりナット630がハブ ボルト620に締め付けられるに連れてレンチ部 732も第3ロッド728から離間する。これにより� �ハブボルト620に対してナット630を所望の位� �まで締め付けることができる。

 次に、図36~図39を参照して、第1作業機構6 22のロック機構654とスタンド656a、656bについ� �説明する。上述の通り、ロック機構654は、� �ット締付ユニット722aを取付板720に固定する� ��のであり、ロック機構654による固定を解除� ��ることでナット締付ユニット722aを取付板720 から取り外すことができる。

 ロック機構654は、ストッパ742と、切替レ� ��ー744と、リンク部材746とを有する(図37A及び 図37Bでは、一方のロック機構654のみを示して いる。)。ストッパ742は、ナット締付ユニッ� �722aを選択的に押圧することが可能であり、� ��トッパ742がナット締付ユニット722aを押圧す るとき、ナット締付ユニット722aを取付板720� �固定する。ストッパ742がナット締付ユニッ� �722aを押圧しないとき、ナット締付ユニット7 22を取付板720から取り外すことができる。切� ��レバー744は、その位置に応じて、ストッパ7 42の押圧状態を切り替える。リンク部材746は� ��切替レバー744と協働して、ストッパ742によ� ��ナット締付ユニット722aの押圧状態又は非押 圧状態を保持する。

 具体的には、切替レバー744は、その一端� ��ローラ748が配置されると共に、他端にカム� ��750が形成されており、また、切替レバー744� ��、その略中央において折れ曲がっている。� ��替レバー744は、第1支軸A1で旋回可能に支持� ��れる。また、カム部750に形成された第2支軸 A2には、リンク部材746の一端が旋回可能に支� ��される。リンク部材746の他端は、ストッパ7 42を支持する折曲部材752が第3支軸A3により旋� ��可能に支持されている。折曲部材752は、第4 支軸A4によっても旋回可能に支持されている� ��

 図38には、ナット締付ユニット722a、722bを 保持していないスタンド656aの斜視図が示さ� �ている。図38に示すように、スタンド656aは� �基台756と、略U字状の保持板758と、2本の位置 決めピン760と、2つのシリンダ762と、シリン� �762の先端に設けられ、水平部764aと垂直部764b とを有する略L字状の係合部材764と、支軸B1を 中心として係合部材764を旋回可能に支持し、 第2支持部材768に固着された第1支持部材766と� ��備える。このため、シリンダ762の押圧部770� ��上昇すると、水平部764a及び垂直部764bが支� �B1を中心に旋回する。

 次に、図39を参照して、ナット締付ユニ� �ト722a、722bを交換する場合(ナット締付ユニ� �ト722aをスタンド656aに載置する場合)につい� �説明する。ナット締付ユニット722a、722bを交 換する場合とは、タイヤWを取り付ける車両� �種類が変更され、これに伴いハブボルト620� �びボルト孔Wa(図28)の配置が変更された場合� �ある。

 ナット締付ユニット722aとナット締付ユニ ット722bとを交換する際、現時点で第1作業機� ��622に装着されているナット締付ユニット722a を取付板720から取り外し、スタンド656aに載� �する。具体的には、第1作業機構622のアーム� ��642を変位させ、ナット締付ユニット722aをス タンド656aの真上に位置させる。そして、ナ� �ト締付ユニット722aを、鉛直方向に下ろして� ��き、ナット締付ユニット722aの位置決め孔772 と、位置決めピン760とを係合させる。これに より、ナット締付ユニット722aの位置を安定� �せることができる。

 そして、ロック機構654のローラ748が、ス� ��ンド756の係合部材764の水平部764aに当接する と、ナット締付機構652の自重により、ローラ 748が上方に変位される(図37A参照)。これによ� ��、ストッパ742が押圧状態から非押圧状態に� ��化し、取付板720からナット締付ユニット722a を取り外し可能となる。

 この状態で、第1作業機構622のアーム部642 が上方に移動すると、ナット締付ユニット722 aは、スタンド656aに載置されたまま残され、� ��付板720には、ナット締付ユニット722aが取り 付けられていない状態となる。

 そして、今度は、別のナット締付ユニッ� ��722bが載置されているスタンド656bにアーム� �642を移動させ、位置決めピン760を取付板720� �係合させる。取付板720がナット締付ユニッ� �722bに当接した状態で、シリンダ762が作動し� ��支軸B1を中心に係合部材764の水平部764a及び� ��直部764bが旋回する。これにより、垂直部764 bがローラ748を下方に変位させ、ストッパ742� �よりナット締付ユニット722bを取付板720に固� ��する。そして、この新たなナット締付ユニ� ��ト722bを用いてタイヤWの取付けが行われる� �なお、上述の通り、ナット締付ユニット722a� ��ナット締付ユニット722bとは、ナット締付部 726の配置が異なっている。すなわち、ナット 締付部726が形成する同心円の直径が異なる。 なお、両者は、ナット締付部726が保持するナ ット630の大きさやナット締付部726の数が異な る点で相違してもよい。

 図40には、タイヤ組付装置612の制御系が� �されている。図40に示すように、第2作業機� �624のカメラ680、682は、第1画像処理装置800に� ��1取付部618a及び第2取付部618bの画像情報を出 力する。

 第1画像処理装置800には、さらにタイヤ投 入コンベア626上に配置されているタイヤWを� �影するためのカメラ802(ボルト孔検出センサ) からタイヤWの画像情報(タイヤWのボルト孔Wa) が入力される。

 ナット供給機構628のナットピッキングロ� ��ット636の近傍には、ナット置き台634上に配� ��されているナット630の画像を撮影するカメ� ��804が固定される。このカメラ804により撮影� ��れたナット630の画像情報は、第2画像処理装 置806に入力される。

 第1画像処理装置800は、演算部808に接続さ れ、この演算部808では、第1取付部618aのハブ� ��ルト620の位置、第2取付部618bのハブボルト62 0の位置及びタイヤ投入コンベア626上のタイ� �Wのボルト孔Waの位置の相対位置が演算され� �主制御装置(制御機構)810に出力される。演算 部808には、第2画像処理装置806が接続され、� �メラ804により撮影されたナット630の画像情� �は、演算部808で演算されて主制御装置810に� �力される。

 主制御装置810は、演算部808から入力され� ��演算情報、並びに第1作業機構622の位置情報 (アーム部642の位置情報、把持アーム662の位� �情報等)及び第2作業機構624の位置情報(アー� �部672の位置情報、回転駆動力伝達部686の位� �情報等)に基づいて、第1作業機構622の動作を 制御するとともに、第2作業機構624及びナッ� �供給機構628の動作制御も行う。

 第6実施形態に係るタイヤ組付装置612は、 上記のように構成されるものであり、次に、 図41及び図42に示すフローチャート及び図43に 示すタイミングチャートを参照してタイヤ組 付装置612の動作を説明する。図41は、第1作業 機構622を中心とする動作を示し、図42は、第2 作業機構624を中心とする動作を示す。図43は� ��第1作業機構622、第2作業機構624及びナット� �給機構628の動作の関連性を示す。

 先ず、第1作業機構622を中心とする動作に ついて説明すると、図41のステップS121におい て、第1作業機構622は、ナット置き台634上に� �列されている5本のナット630を5本のレンチ部 732により保持させる。

 続くステップS122において、タイヤ把持機 構650によりタイヤ投入コンベア626上のタイヤ Wを把持する。具体的には、図30及び図31に示� ��ように、タイヤ把持機構650の2本の把持アー ム662の間にタイヤWを位置させた状態で、図� �しないモータによりリニアガイド660が駆動� �れる。これにより、2本の把持アーム662が互� ��に接近する方向に移動し、タイヤWの外周面 (接地面)が把持される。

 タイヤWを把持する際、2本の把持アーム66 2は、タイヤWの各ボルト孔Waの位置(回転位相) と、ナット締付機構652の各ナット締付部726の 位置(回転位相)とが一致するように位置決め� ��れる。この結果、各ナット630は、タイヤWの 各ボルト孔Waに対応して配置される。

 上記位置決めは、例えば、次のように行� ��れる。すなわち、主制御装置810が、タイヤW の各ボルト孔Waの位置と各ナット締付部726の� ��置を検出する。各ボルト孔Waの位置は、カ� �ラ802の画像情報に基づいて検出する。また� �各ナット締付部726の位置は、2本の把持アー� ��662と各ナット締付部726との相対位置が固定� ��れているため、2本の把持アーム662の位置又 は把持アーム662を支持する割出台646の位置に 基づいて検出する。そして、各ボルト孔Waの� ��置と各ナット締付部726の位置とを一致する� ��置に割出台646を移動させることにより、把� ��アーム662が位置決めされる。このように、� ��持アーム662の把持位置とタイヤWの各ボルト 孔Waとが対応付けられているため、把持アー� ��662の位置、割出台646の位置を把握すること� ��より、各ボルト孔Waの位置も知ることがで� �る。

 ステップS123において、ナット630及びタイ ヤWを把持した第1作業機構622は、ロボット本� ��640の旋回作用下に取付待機位置に移動する� ��その際、自動車車体616は、前輪側である第1 取付部618aが、タイヤ取付作業ステーション� �配置されている。また、前記取付待機位置� �は、2本の把持アーム662が互いに上下方向に� ��ぶように配置される。

 すなわち、主制御装置810は、アーム部642� ��位置情報、把持アーム662の位置情報等に基� ��き、把持アーム662の一方がタイヤWを把持す る位置が、タイヤWの最上部(図44の位置Pu1に� �応する位置)となるように当該一方の把持ア� ��ム662を配置させ、把持アーム662の他方がタ� ��ヤWを把持する位置が、タイヤWの最下部(図4 4の位置Pl1に対応する位置)となるよう当該他� ��の把持アーム662を配置させる。

 そして、第1作業機構622が取付待機位置に 配置された状態で、第2作業機構624のカメラ68 0、682が第1取付部618aの画像情報(以下「前輪� �像情報」とも称する。)を取得し、この前輪� ��像情報に基づいて第1画像処理装置800が、各 ハブボルト620の基準位置に対する補正量を算 出すると(ステップS124:YES)、ステップS125にお� ��て、主制御装置810は、タイヤWを把持してい る把持アーム662を変位させる量(以下「アー� �変位量」とも称する。)を算出する。このア� ��ム変位量は、把持アーム662のX軸方向、Y軸� �向、Z軸方向(図28参照)の変位量及びタイヤW� �回転角度を含む。タイヤWの回転角度は、タ� ��ヤWをハブボルト620の手前に配置し、タイヤ の中心Oとハブボルト620が形成する同心円の� �心が図28中Y方向に一致したとき、ハブボル� �620の位置(回転位相)とボルト孔Waの位置(回転 位相)を一致させるために把持アーム662によ� �タイヤWを回転させる角度であり、タイヤWの 中心Oを基準にタイヤWを回転させる角度とし� ��算出される。

 第6実施形態では、主制御装置810は、タイ ヤWの回転角度を±36°に制限する(図44参照)。� ��れは次の理由による。すなわち、ボルト孔W aは、同心円上に等角度で配置される。この� �め、車両の高さ方向(図28のZ方向)に対して最 も上側に位置するボルト孔Waは、常に、前記� ��心円上の最上部から前記同心円上の正負そ� ��ぞれの所定角度の範囲内に存在する。ボル� ��孔Wa間の角度は、360°をボルト孔Waの数で割� ��た角度であるから、前記所定角度は、これ� ��さらに2等分した角度(180°をボルト孔Waの数� ��割った角度)の正負の値となる。第6実施形� �では、ボルト孔Waの数が5つであるから、前� �所定角度は±36°となる。従って、タイヤWの� ��転角度を最大でも±36°に制限しても、常に� ��ハブボルト620とボルト孔Waの位置(回転位相) を合わせることができる。

 上記のように、タイヤWの回転角度を±36° に制限しながら、ハブボルト620とボルト孔Wa� ��位置(回転位相)を合わせるためには、以下� �ような演算を行う。すなわち、第2作業機構6 24のカメラ680、682からの画像情報によりハブ� ��ルト620の位置(回転位相)を判定する。例え� �、ハブボルト620の同心円の中心から高さ方� �(図28のZ方向)に延びる仮想軸Z1を設定してお� ��。次いで、5つのハブボルト620のうち最も高 い位置にあるものを検出し、仮想軸Z1に対し� ��当該ハブボルト620がどちら側にあるか及び� ��想軸Z1に対する当該ハブボルト620の距離に� �りハブボルト620の位置(回転位相)を特定する 。

 また、ボルト孔Waの位置(回転位相)につい ては、ステップS122において演算した把持ア� �ム662とボルト孔Waの相対位置により特定可能 である。

 続くステップS126において、主制御装置810 は、ステップS125で算出したアーム変位量に� �づいて把持アーム662を変位させて、タイヤW� ��第1取付部618aに位置決めする。これにより� �タイヤWは、ナット630の締付けを待つ位置に� ��置される。

 なお、上述の通り、第6実施形態では、取 付待機位置において、把持アーム662は、タイ ヤWの最上部及び最下部を把持しており、ま� �、タイヤWの回転角度を±36°に制限している� ��このため、図44に示すように、把持アーム66 2のうちタイヤWの上部を把持するものは、タ� ��ヤWの中心OとタイヤWの最上部Pu1とを通過す� ��仮想軸Z2(上述した仮想軸Z1に一致する。)を� ��の対称軸とし且つ72°の第1中心角β1に対応� �るタイヤWの接地面のいずれかの部分を把持� ��る。同様に、把持アーム662のうちタイヤWの 下部を把持するものは、仮想軸Z2をその対称� ��とし且つ72°の第2中心角β2に対応するタイ� �Wの接地面のいずれかの部分を把持する。換� ��すると、第6実施形態では、上記制限の下に 把持アーム662が把持可能な接地面の範囲をタ イヤWの上部及び下部としている。

 これにより、把持アーム662のうちタイヤW の上部を把持するものは、自動車車体616のフ ェンダ820とタイヤWの間のクリアランス822と� �間に変位する。

 なお、把持アーム662が把持する位置を上� ��のように制限するためには、取付待機位置� ��おいて、把持アーム662がタイヤWの最上部及 び最下部を把持していなくてもよい。例えば 、タイヤWを自動車車体616に対し位置決めす� �ときにタイヤWを回転することで、把持アー� ��662がタイヤWを把持する位置を上記の範囲に 制限することもできる。

 また、上記のような把持位置の制限は、� ��ルト孔Wa又はハブボルト620の数が、少ない� �き(具体的には3つ以下の場合)はあまり有効� �はない。そこで、ボルト孔Wa又はハブボルト 620の数が、4つ以上であるときに上記制限を� �うことが好ましい。

 タイヤWの位置決めが完了すると、ステッ プS127において、主制御装置810は、第2作業機� ��624を第1作業機構622に連結させる。すなわち 、第2作業機構624の回転駆動力生成部678の筒� �凹部698を、第1作業機構622のナット締付機構6 52の第3ロッド728に係合させる。そして、ステ ップS128において、第2作業機構624から第1作業 機構622に回転駆動力が伝達され、ナット630を ハブボルト620に締め付ける。具体的には、回 転駆動力生成部678からナット締付機構652に回 転駆動力が伝達される。これにより、第1作� �機構622のレンチ部732が回転することにより� �レンチ部732に保持されていたナット630がハ� �ボルト620に締め付けられる。当該締付けの� �、把持アーム662の位置は固定され、上述し� �制限範囲内に維持される。

 第1取付部618aに前輪としてタイヤWが組み� ��けられた後、第2作業機構624が干渉外に移動 されると(ステップS129:YES)、ステップS130にお� ��て、第1作業機構622のロボット本体640は、第 1取付部618aから離間してナット置き台634側の� ��位置に移動する。

 上述した第1取付部618aに対する処理は、� �2取付部618bに対しても同様に行われる。すな わち、ステップS121~S130と同様のステップS121~S 140が第2取付部618bのために行われる。なお、� ��テップS130~S134の間において、搬送路614を介� ��て自動車車体616が、図28中、X方向に間欠搬� ��される。このため、自動車車体616は、後輪� ��である第2取付部618bが、タイヤ取付作業ス� �ーションに配置される。

 第2取付部618bに対するタイヤWの取付けが� ��了すると、別の自動車車体616に対しても同� ��の処理が行われる。

 次に、第2作業機構624を中心とする動作に ついて、図42を参照して以下に説明する。

 第2作業機構624では、ロボット本体670の作 用下に、カメラ680、682がタイヤ取付作業ステ ーションに対応して配置されている。そして 、このタイヤ取付作業ステーションに、自動 車車体616の前輪側である第1取付部618aが配置� ��れると(ステップS151:YES)、ステップS152にお� �て、第2作業機構624は、カメラ680、682を介し� ��第1取付部618aの前輪用ハブボルト620の画像� �報を読み取る。

 カメラ680、682の読取画像情報は、第1画像 処理装置800に出力され、ステップS153におい� �、第1画像処理装置800は、各ハブボルト620の� ��準位置に対する補正量を算出する。例えば� ��5本のハブボルト620の同心円の中心から自動 車車体616の高さ方向に延びる仮想軸Z1を想定� ��、5本のハブボルト620のうち最も高い位置に あるハブボルト620が、仮想軸Z1上にある場合� ��基準位置とすることができる。前記補正量� ��、演算部808から主制御装置810に出力される� ��

 ステップS154において、第2作業機構624は� �第1取付部618aにおける第1作業機構622による� �業に干渉しない位置に移動する。そして、� �1作業機構622がタイヤWの位置決めを完了する と(ステップS155:YES)、ステップS156において、� ��2作業機構624は、第1作業機構622に連結する� �すなわち、第1取付部618aにおいて、第2作業� �構624の回転駆動力伝達部686を、第1作業機構6 22のナット締付部726に連結する。

 ステップS157において、第2作業機構624は� �モータ684により回転駆動力を生成し、この� �転駆動力を回転駆動力伝達部686からナット� �付部726に伝達する。これにより、ナット630� �ハブボルト620に締め付け、タイヤWを第1取付 部618aに取り付ける。なお、回転駆動力伝達� �686の数が2つであるのに対し、ナット締付部7 26の数は、5つである。このため、回転駆動力 伝達部686とナット締付部726との連結は、複数 回行われる(ナット630は、2本、2本及び1本の� �にハブボルト620に締め付けられる。)。

 第1取付部618aにタイヤWが取り付けられた� ��、ステップS158において、第2作業機構624は� �干渉外に移動する。次いで、ステップS159に� ��いて、第2作業機構624は、後輪用ハブボルト 検出位置に移動し、ステップS160において、� �2作業機構624は、自動車車体616が搬送路614に� ��って半ピッチ搬送されたか否かを判断する� ��

 自動車車体616が半ピッチ搬送されたと判� ��されると(ステップS160:YES)、すなわち、後輪 側である第2取付部618bがタイヤ取付作業ステ� ��ションに配置されたと判断されると、ステ� ��プS152~S158と同様のステップS161~S167を第2取付 部618bのために行う。そして、ステップS168に� ��いて、第2作業機構624は、前輪用ハブボルト 位置に移動する。

 第2取付部618bに対するタイヤWの取付けが� ��了すると、別の自動車車体616に対して同様� ��処理が行われる。

 なお、図43に示すように、ナット供給機� �628は、ナットチャック部638を介して、ナッ� �ストック部632からナット置き台634に前輪用� �ナット630の搬送及び整列作業と、後輪用の� �ット630の搬送及び整列作業とを繰り返し行� �ている。

 また、上述の通り、組立ライン610では、� ��動車車体616の両側にタイヤ組付装置612が配� ��されており、上記と同様の作業が略同時に� ��行される。

 さらに、ナット締付ユニット722a、722bの� �換は、ハブボルト620やボルト孔Waの位置に応 じて行われる。例えば、第1画像処理装置800� �得られた画像情報に基づくボルト孔Waの位置 が、現在用いられているナット締付ユニット 722a、722bの位置と異なるかどうかを、主制御� ��置810が判定し、異なる場合、ナット締付ユ� ��ット722a、722bの一方から他方に交換するこ� �ができる。

 以上のように、第6実施形態によれば、タ イヤ位置決め工程(図41のS126、S166)及びナット 締付工程(図41のS128、S138、図42のS157、S166)で� �、一対の把持アーム662がタイヤWを把持する� ��置を、タイヤWの上部及び下部に制限する。 これにより、タイヤWとフェンダ820の間のク� �アランス822が小さい自動車車体616でも比較� �簡易にタイヤWを組み付けることができる。

 すなわち、一般に、タイヤWが接地してい ないとき、タイヤW並びに第1取付部618a及び第 2取付部618bは、図示しないサスペンションに� ��り付勢される一方、地面からの反力を受け� ��いため、タイヤWが接地しているときより下 方に位置する。このため、タイヤWを取り付� �る前の第1取付部618a及び第2取付部618b(特にそ の上部)とフェンダ820との間のクリアランス82 2は、タイヤWが取り付けられ、接地された後� ��当該クリアランス822よりも大きくなる。第6 実施形態によれば、タイヤWをタイヤ組付部� �位置決めする工程(タイヤ位置決め工程)及び ハブボルト620にナット630を締め付ける工程(� �ット締付工程)において、一対の把持アーム6 62がタイヤWを把持する位置を、タイヤWの上� �及び下部に制限する。これにより、タイヤW� ��接地した状態では、タイヤWの左右及び上方 とフェンダ820とのクリアランス822が小さく、 いずれの把持アーム662でもタイヤWを把持す� �ことが困難な車両でも、クリアランス822に� �いてタイヤWを把持することが可能となるた� ��、比較的簡易にタイヤWを組み付けることが できる。

 また、第6実施形態によれば、ナット630を 締め付けるための回転駆動力を伝達する回転 軸Y1を回転軸Y2にオフセットさせることによ� �、ナット締付部726の配置が異なる複数のナ� �ト締付ユニット722a、722bそれぞれのナット締 付部726に対して前記回転駆動力を伝達するこ とが可能となる。このため、複数のナット締 付ユニット722a、722bにおけるナット630の締付� ��に要する回転駆動力を、単一の回転駆動力� ��成部678から供給可能である。換言すると、� ��数の回転駆動力生成部678を用意しなくても� ��ナット締付ユニット722aとナット締付ユニッ ト722bとを切り替えれば、ハブボルト620及び� �ルト孔Waの配置が異なる複数の自動車車体616 にタイヤWを組み付けることができる。従っ� �、設備全体の小型化及び省コスト化を実現� �ることができる。

 第1作業機構622の第3ロッド728には、先端� �先細りする端部728aが形成され、第2作業機構 624の回転駆動力伝達部686には、筒状凹部698が 形成され、筒状凹部698と端部728aとが係合す� �ことにより、前記回転駆動力を伝達するこ� �ができる。これにより、回転駆動力伝達部68 6の回転軸Y1と第3ロッド728の回転軸Y2が偏位し ている場合であっても、第2作業機構624の筒� �凹部698と第1作業機構622の第3ロッド728とが係 合し、回転駆動力を伝達することができる。

 さらに、第6実施形態によれば、第1作業� �構622によりタイヤWの把持及びナット630の締� ��けを行うと共に、第2作業機構624によりナッ ト630締付け用の回転駆動力を生成し、この回 転駆動力を第1作業機構622のナット締付機構65 2に伝達することによりナット630を締め付け� �。このため、単一の作業機構のみによりタ� �ヤWの把持及びナット630の締付けを行う場合� ��比べ、第1作業機構622及び第2作業機構624を� �効に小型化及び簡素化することができる。� �た、タイヤWの把持及びナット630の締付けを� ��一の作業機構(第1作業機構622)により行うた� ��、タイヤWとナット630の相対位置が変化し辛 くなり、ナット630の締付け位置の特定が容易 となる。

 第1作業機構622では、複数のハブボルト620 それぞれに対応させて複数のナット630それぞ れを配置し、ナット締付工程(図41のS128、S138� ��図42のS157、S166)を、タイヤ把持機構650の位� �を固定して行うことができる。これにより� �ナット締付工程では、第1作業機構622の姿勢� ��一定に保つことが可能となり、第1作業機構 622の制御が容易となる。

 第2作業機構624は、回転駆動力を伝達する ための回転駆動力伝達部686(筒状凹部698)を備� ��、第1作業機構622のナット締付機構652は、複 数のハブボルト620それぞれに対応して、第3� �ッド728と、ベアリング730と、レンチ部732と� �コイルばね734と、を備える。これにより、� �イヤ把持機構650によりタイヤWの位置を固定� ��つつ、ナット締付機構652によりナット630の� ��付けを行うことが容易となる。

 なお、この発明は、上記実施形態に限ら� ��、この明細書の記載内容に基づき、種々の� ��成を採り得ることはもちろんである。