以下、本発明の実施の形態を図1乃至図4� �沿って説明する。

 本発明の実施の形態に係るトロイダル式� ��段変速装置(以下、単にバリエータとする)1� ��、図1に示すように、フルトロイダル式の無 段変速装置であって、入力軸2上に連結され� �入力ディスク11A,11Bと、外周側において出力� ��ヤ16を有する出力ディスク12と、2個の入力� �ィスク11A,11B及び1個の出力ディスク12の間に� ��持されるパワーローラ14A,14Bを有する、詳し くは後述するパワーローラユニット5A,5Bと、� ��備えている。入力ディスク11A,11B及び出力デ ィスク12は、それぞれ対向するように円形の� ��部を形成する円弧状の凹溝を有しており、2 列のパワーローラを挟んでダブルキャビティ 13A,13Bを構成して、入力ディスク同士のスラ� �ト力を打消す構成からなる。

 パワーローラ14A,14Bは、環状のダブルキャ ビティ13A,13Bにおける周方向の略々均等な位� �に複数個(例えば1つのキャビティに3個)配置� ��れており、ローラ位置制御装置4によって、 パワーローラ14A,14Bの回転軸が傾斜自在に、� �つパワーローラ14A,14Bの中心位置が上記両デ� ��スク11A,11B,12と平行な面上において移動制御 される。また、入力ディスク11A,11Bの間は、� �圧サーボ8により閉ループ的に押圧され、パ� ��ーローラ14A,14Bを挟持すると共に、その挟持 圧が油圧により制御される。そして、上記ロ ーラ位置制御装置4による移動制御と入力デ� �スク11A,11Bの挟持圧とにより、パワーローラ1 4A,14Bが自律的に傾斜することで、入力ディス ク11A,11Bと出力ディスク12との接触半径が変更 されて、無段に連続して変速する。なお、本 バリエータ1にあっては、入力ディスク11A,11B� ��対して出力ディスク12が反転するので、速� �比は-(マイナス)になる。

 上記ローラ位置制御装置4は、パワーロー ラ14A,14Bのそれぞれ内周側にあって入力軸2に� ��転自在に支持されて配置されたサンギヤ25A, 25Bと、該パワーローラ14A,14Bのそれぞれ外周� �に配置され、ミッションケース(不図示)に対 して固定されたリングギヤ26A,26Bと、上記パ� �ーローラユニット5A,5Bとによって構成されて いる。

 該パワーローラユニット5A,5Bは同様な構� �からなり、図2に示すように、該パワーロー� ��ユニット5A(5B)は、パワーローラ14A(14B)を回� �中心qを中心としてω1方向に回転自在かつω2� ��向に傾斜自在に支持する回転傾斜支持部31A( 31B)と、支持軸32A(32B)上において回転傾斜支持 部31A(31B)を支持すると共に、内周側(例えば図 中下方側)がサンギヤ25A(25B)に噛合し、かつ外 周側(例えば図中上方側)がリングギヤ26A(26B)� �噛合するプラネットギヤ33A(33B)とによって構 成されている。

 該プラネットギヤ33A(33B)は、環状ギヤか� �、上記パワーローラ14A(14B)の可動範囲を切欠 いた側面視扇状に形成されており、中心部分 に回転傾斜支持部31A(31B)を固定支持している� ��また、該プラネットギヤ33A(33B)の支持軸32A(3 2B)は、パワーローラ14A(14B)の回転中心q(即ち� �転傾斜支持部31A(31B)の中心)に対してオフセ� �トされた位置にあり、これにより、キャス� �ー角を存するように構成されている。

 ついで、バリエータ1の作用について図3� �沿って説明する。

 車輌に搭載されたバリエータ1においては 、エンジン出力軸に連結されている入力軸2� �回転が、バリエータ1の入力ディスク11A,11Bに 伝達される。上記パワーローラ14A,14Bは、上� �入力ディスク11A,11Bの回転に基づき回転し、� ��の回転に基づいて図3(a)に示すように出力デ ィスク12がω3方向に回転される。すると、キ� ��ビティ13A内において、パワーローラ14Aには� ��入力ディスク11Aから出力ディスク12にトル� �伝達される際に生じるトラクション力F1が作 用し、このトラクション力F1はサンギヤ25A及� ��リングギヤ26Aによって受けるリアクション� ��F2,F3とつりあっている。上述したようにリ� �グギヤ26Aはミッションケース(不図示)に対し て固定されており、トラクション力の反力F2� ��、該ミッションケースが受けている。

 この状態から、例えば上記サンギヤ25Aを� ��アクション力F3に逆らう方向となるω4方向� �回転駆動すると、図3(b)に示すように、パワ� ��ローラユニット5Aは、プラネットギヤ33Aと� �にサンギヤ25Aとは逆向きの回転(自転)をしな がら、つまりプラネットギヤ33Aの支持軸32Aの 角度を変更しながら、該サンギヤ25Aの回転方 向側に移動する。すると、出力ディスク12と� ��ワーローラ14Aとの接触部17において、パワ� �ローラ14Aの速度ベクトルVrは出力ディスク12� ��接線方向よりも内周側を向き、出力ディス� ��12の速度ベクトルVdは該出力ディスク12の接� ��方向となるので、該出力ディスク12の速度� �クトルVdとパワーローラ14Aの速度ベクトルVr� ��は平行ではなくなる。さらに、接触部17に� �いては、速度ベクトルVdと速度ベクトルVrと� ��差の方向と同じ方向のトラクション力F4が� �じ、該トラクション力F4がパワーローラ14Aに 作用する。

 一方、パワーローラ14Aと入力ディスク11A� ��の間にも同様の作用が生じ、トラクション� ��F4とは逆向きのトラクション力がパワーロ� �ラ14Aに対して作用する。これらパワーロー� �14Aと入力ディスク11Aとの間に生じるトラク� �ョン力及びトラクション力F4の作用により、 図3(c)に示すように、パワーローラ14Aの回転� �は回転傾斜支持部31Aにおいてチルトされ、� �まり入力ディスク11Aに対する出力ディスク12 の変速比(接触半径)が自律的に変化する。

 なお、以上の説明においては、キャビテ� ��13A内における1つのパワーローラ14Aを例とし て説明したが、これらの作用がキャビティ13A 内において、3つのパワーローラ14Aに同時に� �き、またキャビティ13B内においても同様に3� ��のパワーローラ14Bに作用することにより、� ��速動作が行われる。そして、このように無� ��に変速された回転は、出力ディスク12の出� �ギヤ16より出力される。

 以上説明したバリエータ1にあっては、上 記パワーローラユニット5A,5Bが、プラネット� ��ヤ33A,33Bと共にサンギヤ25A,25Bとは逆向きの� �転(自転)をしながら移動し、パワーローラ14A ,14Bが出力ディスク12の回転方向上流側におい て外周側を向くように角度変更するため、例 えば特許文献2のもののようにサンギヤ及び� �ングギヤを回転駆動することによりパワー� �ーラが略々平行移動するように変速制御を� �うようにしたものに比して、トラクション� �が生じやすく、少ない移動量でもパワーロ� �ラ14A,14Bの傾斜が起こりやすく感度が高くな� ��ている。これにより、少ない移動量でもパ� ��ーローラ14A,14Bの傾斜が起こりやすく感度が 高くなっている分、キャスター角を大きくし ても、パワーローラ14A,14Bのリングギヤとの� �渉を防止することができる。そして、キャ� �ター角が大きくすることができるので、キ� �スター角の製造誤差の影響を小さくするこ� �ができて、パワーローラの傾斜角度のばら� �きを低減することができる。

 また、本発明に係るバリエータ1において は、ミッションケース(不図示)に固定された� ��ングギヤ26A,26Bによってパワーローラ14A,14B� �作用する上記リアクション力F2を支持させる ことができ、回転傾斜支持部31A,31Bを移動制� �するための駆動力を低減させることができ� �、油圧サーボなどの制御装置を小型化する� �とができる。

 さらに、バリエータ1においては、リング ギヤ26A,26Bを固定してサンギヤ25A,25Bの回転制� ��だけによってプラネットギヤ33A,33Bの移動制 御を行うので、例えばサンギヤ及びリングギ ヤの両方を回転駆動することによりプラネッ トギヤを移動制御する場合に比して、サンギ ヤ25A,25Bとプラネットギヤ33A,33Bとの間の噛合� ��移動量を大きくすることができる。これに� ��り、各ギヤのピッチ誤差の影響を小さくす� ��ことができ、パワーローラ14A,14B(プラネッ� �ギヤ33A,33B)の移動に伴うパワーローラ14A,14B� �傾斜角度のばらつきを低減することができ� �。

 ところで、本実施の形態においては、リ� ��グギヤ26A,26Bを固定し、サンギヤ25A,25Bによ� �てパワーローラ14A,14Bを制御するように説明� ��たが、サンギヤ25A,25Bを固定し、リングギヤ 26A,26Bによってパワーローラ14A,14Bを制御する� ��うにすることも考えられる。しかし、図4(a) 、(b)に示すように、リングギヤ26Aを回転駆動 すると、パワーローラユニット5Aのパワーロ� ��ラ14Aは、リングギヤ26Aを固定した場合とは� ��向きに自転しながら移動するので、速度ベ� ��トルVdaと速度ベクトルVraとの差の方向と同� ��方向のトラクション力F5も逆向きとなって� �まう。これは、例えば車輌が急ブレーキな� �により急減速した際に高速ギヤに変速しよ� �とする力となり、変速装置としてのシステ� �として成立しない。

 なお、サンギヤ25A,25Bを回転駆動する手法 としては、例えば入力軸2と出力ディスク12の 内周側との間を通してサンギヤ25A,25Bを連結� �ると共に、キャビティ13A内に3つ配置された� ��ワーローラ14Aの隙間を介して(該パワーロー ラ14Aの可動領域と干渉しないように)、例え� �リングギヤ26Aに並列配置した環状ギヤとサ� �ギヤ25Aとを連結し、該環状のギヤを、ラッ� �アンドピニオン機構等を用いて油圧サーボ� �より駆動制御することにより、サンギヤ25A,2 5Bを回転駆動するように構成することが考え� ��れる。また、これ以外にも、例えばサンギ� ��25A,25Bと油圧サーボのピストンとをジョイン トを介して連結するようにしたもの等であっ てもよく、サンギヤ25A,25Bを回転駆動できる� �のであればどのようなものでも、本発明を� �用することができる。