この発明をより詳細に説明するため、添� ��の図面に従ってこれを説明する。なお、各� ��中、同一又は相当する部分には同一の符号� ��付しており、その重複説明は適宜に簡略化� ��いし省略する。

実施の形態1.
 図1はこの発明の実施の形態1におけるトラ� �キング装置を示す構成図である。1は搬送材� ��あり、例えば、圧延ラインにおける鋼板等� ��相当する。搬送材1は、複数の搬送テーブル 2乃至5により、所定場所から目的の場所(搬送 先)まで搬送される。搬送テーブル2乃至5は、 例えば、ローラ6がモータ等で駆動されるこ� �により、ローラ6上に載置された搬送材1を、 所定の速度で搬送する。なお、図1の搬送テ� �ブル2乃至5は、搬送先までに設置された搬送 テーブルのうち、任意の区間に設置されたも のを示している。

 また、搬送材1の搬送方向に隣接して配置 された搬送テーブル2乃至5の各境界位置近傍� ��は、搬送材1の有無を検出するセンサ7乃至9� ��設けられている。即ち、センサ7によって搬 送テーブル2及び3の境界位置における搬送材1 の有無が、センサ8によって搬送テーブル3及� ��4の境界位置における搬送材1の有無が、セ� �サ9によって搬送テーブル4及び5の境界位置� �おける搬送材1の有無が検出される。なお、� ��1では搬送テーブル2乃至5の全ての境界位置� ��センサが配置されている場合を示したが、� ��要な境界位置にのみセンサを配置するよう� ��しても良い。

 また、トラッキング装置には、トラッキ� ��グ発生手段10、速度基準設定手段11、チャタ リング除去手段12、時間遅れ補正手段13、ス� �ップ判定手段14、修正手段15が備えられてい� ��。

 搬送材1のトラッキング16は、トラッキン� ��発生手段10によって発生される。例えば、� �記トラッキング発生手段10は、搬送材1に識� �番号(ID)や材料といった所定の情報を付与す� ��とともに、搬送材1の搬送方向先端位置に対 応する先端トラッキングと、搬送材1の搬送� �向尾端位置に対応する尾端トラッキングと� �発生させる。そして、トラッキング発生手� �10は、所定の搬送テーブルの搬送速度(ロー� �回転数等)を速度基準にして、先尾端トラッ� ��ングの位置を算出する。

 速度基準設定手段11は、トラッキング発� �手段10が先尾端トラッキングの位置を算出す る際に用いる上記速度基準を設定するための 手段であり、上記速度基準を、先尾端トラッ キングの位置に基づいて、何れか1つの搬送� �ーブルの搬送速度に切替設定する。例えば� �速度基準設定手段11は、トラッキング16の中� ��が位置する搬送テーブルの搬送速度に、上� ��速度基準を順次切り替える。

 具体的に、図1では、搬送材1の長さが1つ� ��搬送テーブル長よりも短く、搬送中の搬送� ��1全体が、搬送速度α[m/s]の搬送テーブル3上� ��移動している場合が示されている。かかる� ��合、トラッキング発生手段10は、搬送テー� �ル3の搬送速度αを速度基準としてサンプリ� �グ周期の変化量を積算し、先尾端トラッキ� �グの位置を決定する。

 チャタリング除去手段12は、センサ7乃至9 の検出信号からチャタリングを除去するため の回路等で構成される。また、時間遅れ補正 手段13は、上記チャタリング除去手段12の動� �によって生じる先尾端トラッキングの時間� �れを補正するための回路等で構成される。� �お、チャタリング除去手段12及び時間遅れ補 正手段13の具体的動作については後述する。

 スリップ判定手段14は、センサ7乃至9の検 出信号と先尾端トラッキングの位置とに基づ いて、搬送材1のスリップの有無を判定する� �そして、上記スリップ判定手段14によって搬 送材1のスリップ有りが判定された場合には� �上記修正手段15によって、スリップにより生 じた搬送材1とトラッキング16との位置ずれが 修正される。具体的に、修正手段15は、先ず� ��先尾端トラッキングを所定のセンサの検出� ��置を基準にして停止させるとともに、先尾� ��トラッキング停止後における上記所定のセ� ��サの検出信号に応じて、上記スリップによ� ��位置ずれを解消するように先尾端トラッキ� ��グを再開させる。

 次に、スリップによって上記位置ずれが� ��じた際のトラッキング装置の動作について� ��明する。なお、以下においては、便宜上、� ��送材1が搬送テーブル2から搬送テーブル5の� ��向(図の右側)に向かって搬送される場合を� �進、搬送テーブル5から搬送テーブル2の方向 (図の左側)に向かって搬送される場合を後進� ��いう。

 図1はスリップが生じたことによって、ト ラッキング16が実際の搬送材1よりも前進方向 にずれた状態を示している。スリップによっ て上記ずれが生じると、修正手段15は、先ず� ��先端トラッキングが次に到達するセンサの� ��出位置、即ちセンサ8の検出位置を基準にし て、トラッキング16を停止させる。具体的に� ��、先端トラッキングがセンサ8の検出位置に 達した際に、センサ8によって搬送材1が検出� ��れていない場合に、スリップ判定手段14に� �って搬送材1のスリップ有りが判定される。� ��して、スリップ判定手段14によってスリッ� �有りが判定されると、修正手段15は、先端ト ラッキングをセンサ8の検出位置近傍の所定� �置に合わせた状態で、トラッキング16を停止 させる。また、修正手段15は、トラッキング1 6の停止後にセンサ8によって搬送材1が検出さ れると、その検出のタイミングに合わせてト ラッキング16の前進を再開させるように、ト� ��ッキング発生手段10に対して動作信号を出� �する。

 したがって、搬送中に生じたスリップに� ��って搬送材1が僅かな時間減速或いは停止し た場合であっても、センサ7乃至9の各検出位� ��、即ち搬送テーブル2乃至5の各境界位置に� �いてトラッキング16の位置修正が可能になり 、トラッキング精度を向上させることができ る。

 図2はこの発明の実施の形態1におけるト� �ッキング装置の他の動作例を説明するため� �図であり、搬送材1の長さが1つの搬送テーブ ル長よりも長く、搬送中の搬送材1の先端が� �送テーブル4上に、中間部が搬送テーブル3上 に、尾端が搬送テーブル2上に配置されてい� �場合を示している。図2に示す場合では、搬� ��材1の搬送方向における中心位置が搬送テー ブル3上に配置されている。したがって、ト� �ッキング発生手段10は、搬送テーブル3の搬� �速度αを速度基準にしてサンプリング周期の 変化量を積算し、先端トラッキング及び尾端 トラッキングの位置を算出する。

 また、図2は、図1と同様に、スリップに� �ってずれが生じた状態を示している。かか� �場合、修正手段15は、先ず、先端トラッキン グが次に到達するセンサの検出位置、即ちセ ンサ9の検出位置を基準にして、トラッキン� �16を停止させる。そして、修正手段15は、ト� ��ッキング16の停止後にセンサ9によって搬送� ��1が検出されると、その検出のタイミングに 合わせてトラッキング16の前進を再開させる� ��うに、トラッキング発生手段10に対して動� �信号を出力する。

 以上の動作により、搬送テーブル2乃至5� �各境界位置において、トラッキング16の位置 修正が可能となり、搬送材1が複数の搬送テ� �ブルに常時跨った状態で搬送される場合で� �、対応が可能となる。

 図3はこの発明の実施の形態1におけるト� �ッキング装置の他の動作例を説明するため� �図である。図3に基づいて、図2に示した搬送 材1の尾端側のトラッキング修正について説� �する。なお、図3は、搬送中の搬送材1の尾端 が、搬送テーブル2上に配置されている場合� �示している。

 スリップによって図3に示すずれが生じた 場合、修正手段15は、先ず、尾端トラッキン� ��が次ぎに到達するセンサの検出位置、即ち� ��ンサ7の検出位置を基準にして、トラッキン グ16を停止させる。具体的には、尾端トラッ� ��ングがセンサ7の検出位置に達した際に、セ ンサ7によって搬送材1が未だに検出されてい� ��場合に、スリップ判定手段14によって搬送� �1のスリップ有りが判定される。そして、ス� ��ップ判定手段14によってスリップ有りが判� �されると、修正手段15は、尾端トラッキング をセンサ7の検出位置近傍の所定位置に合わ� �た状態で、トラッキング16を停止させる。ま た、修正手段15は、トラッキング16の停止後� �センサ7によって搬送材1が検出されなくなる と、その検出されなくなったタイミングに合 わせてトラッキング16の前進を再開させるよ� ��に、トラッキング発生手段10に対して動作� �号を出力する。

 このように、先端側のトラッキング修正� ��加え、尾端側のトラッキング修正も同時に� ��施することにより、搬送材1とそのトラッキ ング位置とを、更に精度良く一致させること ができるようになる。

 図4はこの発明の実施の形態1におけるト� �ッキング装置の他の動作例を説明するため� �図である。図4に基づいて、搬送材1が後進す る場合の先端側のトラッキング修正について 説明する。なお、図4は、搬送材1の長さが1つ の搬送テーブル長よりも長く、搬送中の搬送 材1の先端が搬送テーブル3上に配置されてい� ��場合を示している。

 スリップによってトラッキング16が実際� �搬送材1よりも後進方向にずれてしまった場� ��、修正手段15は、先ず、先端トラッキング� �次に到達するセンサの検出位置、即ちセン� �7の検出位置を基準にして、トラッキング16� �停止させる。具体的には、先端トラッキン� �がセンサ7の検出位置に達した際に、センサ7 によって搬送材1が検出されていない場合に� �スリップ判定手段14によって搬送材1のスリ� �プ有りが判定される。そして、スリップ判� �手段14によってスリップ有りが判定されると 、修正手段15は、先端トラッキングをセンサ7 の検出位置近傍の所定位置に合わせた状態で 、トラッキング16を停止させる。また、修正� ��段15は、トラッキング16の停止後にセンサ7� �よって搬送材1が検出されると、その検出の� ��イミングに合わせてトラッキング16の後進� �再開させるように、トラッキング発生手段10 に対して動作信号を出力する。

 以上の動作により、搬送テーブル2乃至5� �各境界位置において、トラッキング16の位置 修正が可能となり、搬送材1が後進する場合� �あっても対応が可能となる。

 図5はこの発明の実施の形態1におけるト� �ッキング装置の他の動作例を説明するため� �図である。図5に基づいて、図4に示した搬送 材1の尾端側のトラッキング修正について説� �する。なお、図5は、搬送中の搬送材1の尾端 が、搬送テーブル5上に配置されている場合� �示している。

 スリップによって図5に示すずれが生じた 場合、修正手段15は、先ず、尾端トラッキン� ��が次に到達するセンサの検出位置、即ちセ� ��サ9の検出位置を基準にして、トラッキング 16を停止させる。具体的には、尾端トラッキ� ��グがセンサ9の検出位置に達した際に、セン サ9によって搬送材1が未だに検出されている� ��合に、スリップ判定手段14によって搬送材1� ��スリップ有りが判定される。そして、スリ� ��プ判定手段14によってスリップ有りが判定� �れると、修正手段15は、尾端トラッキングを センサ9の検出位置近傍の所定位置に合わせ� �状態で、トラッキング16を停止させる。また 、修正手段15は、トラッキング16の停止後に� �ンサ9によって搬送材1が検出されなくなると 、その検出されなくなったタイミングに合わ せてトラッキング16の後進を再開させるよう� ��、トラッキング発生手段10に対して動作信� �を出力する。

 このように、先端側のトラッキング修正に� ��え、尾端側のトラッキング修正も同時に実� ��することにより、後進の場合にもトラッキ� ��グ精度を向上させることができる。
 以上は、搬送材1が前進及び後進する場合に おける先尾端トラッキングの修正方法である 。かかる修正方法を採用することにより、手 動操作等が介入して、不規則な搬送パターン が採用されたり、前進及び後進の繰り返しが 行われたりしても、対応が可能となる。

 次に、図6及び図7に基づいて、チャタリ� �グ除去手段12及び時間遅れ補正手段13等を含� ��た具体的動作を説明する。なお、図6及び図 7は、この発明の実施の形態1におけるトラッ� ��ング装置の具体的動作を説明するための図� ��あり、図6はチャタリング除去手段12の機能� ��示している。トラッキング装置が圧延ライ� ��等で使用されている場合、センサ7乃至9は� �熱や蒸気の発生、油の使用等、その環境が� �めて悪いところに設置される。このため、� �ンサ7乃至9から直接入力される信号には、チ ャタリングが含まれている。

 上記チャタリングに関しては、例えば、� ��ンディレイタイマ17及びオフディレイタイ� �18を追加することにより、問題を解決できる 。そして、チャタリング除去手段12は、オン� ��ィレイタイマ17(又はオフディレイタイマ18)� ��介した後の信号をセンサ信号として出力す� ��。但し、オンディレイタイマ17及びオフデ� �レイタイマ18の追加により、上記センサ信号 には、実際に搬送材1がセンサ7乃至9の検出位 置に到達した時間よりも所定の時間遅れが発 生する。

 次に、図7に基づいて、時間遅れ補正手段 13を含めたトラッキング装置の機能を説明す� ��。なお、図7に関しては、前進する搬送材1� �先端トラッキングを行う場合を例にする。

 トラッキング装置では、先ず、トラッキン� ��発生手段10により、搬送材1にIDや材料とい� �た所定の情報を付与するとともに、搬送材1� ��先端位置に先端トラッキングを発生させる� ��また、速度基準設定手段11は、トラッキン� �発生手段10が先尾端トラッキングの位置を算 出する際に用いる速度基準を設定する。なお 、速度基準設定手段11は、例えば、下記条件� ��適合する搬送テーブルXを求めることにより 、トラッキング16の中心位置がどの搬送テー� ��ル上にあるのかを判断する。
 搬送テーブルXの下流端位置<先端トラッ� �ング位置-(搬送材長さ/2)<搬送テーブルXの� ��流端位置

 そして、トラッキング発生手段10は、上� �条件式に基づいて得られた速度基準のサン� �リング周期の変化量を積算することにより� �現在の先端トラッキングの位置を算出する� �即ち、直近に得られた先端トラッキングの� �置(過去値)に速度基準のサンプリング周期の 変化量を加算することによって、現在の先端 トラッキングの位置(現在値)を得る。

 ここで、搬送材1にスリップが生じていな い場合、トラッキング装置は、各センサ7乃� �9の検出位置において先端トラッキングのキ� ��リブレーションを行う。即ち、センサ7乃至 9のうちの1つがOFFからONに切り換わったタイ� �ングで、先端トラッキングの位置をそのセ� �サの検出位置を基準にして修正する。但し� �センサ信号は上述のようにチャタリング除� �機能が付加されているため、チャタリング� �去による時間遅れを考慮した値(例えば、ON� �切り換わったセンサの検出位置に、搬送材1� ��T1秒間で進む距離を加算した値)を、キャリ� ��レーション値として使用する。

 一方、先端トラッキングが所定のセンサ� ��検出位置に達した際に、そのセンサによっ� ��搬送材1が検出されていない場合には、その センサによって搬送材1が検出されるまで、� �度基準のサンプリング周期の変化量を0にし� ��、その変化量を直近に得られた先端トラッ� ��ングの位置(過去値)に加算する。即ち、先� �トラッキングを停止させる。

 以下は、トラッキング発生手段10による先� �トラッキングβ _h (m)と尾端トラッキングβ _t (m)との算出例である。
 β _h =σ{α(X)×PLC周期(ms)/1000}+先端トラッキング発� �位置
 β _t =σ{α(X)×PLC周期(ms)/1000}+尾端トラッキング発� �位置
 ここで、α(X)は搬送材1の中心が位置する搬� ��テーブルの速度(m/s)である。

 また、以下は、スリップ判定手段14によっ� �スリップ有りが判定された場合における修� �手段15の動作例を示している。
1)搬送材1が前進する際の先端トラッキング修 正
 β _h ≧所定のセンサ位置、が成立し、且つ上記所 定のセンサがOFFの場合に、PLC周期(ms)=0として 、先尾端トラッキングを停止させる。
2)搬送材1が前進する際の尾端トラッキング修 正
 β _t ≧所定のセンサ位置、が成立し、且つ上記所 定のセンサがONの場合に、PLC周期(ms)=0として� ��先尾端トラッキングを停止させる。
3)搬送材1が後進する際の先端トラッキング修 正
 β _h ≦所定のセンサ位置、が成立し、且つ上記所 定のセンサがOFFの場合に、PLC周期(ms)=0として 、先尾端トラッキングを停止させる。
4)搬送材1が後進する際の尾端トラッキング修 正
 β _t ≦所定のセンサ位置、が成立し、且つ上記所 定のセンサがONの場合に、PLC周期(ms)=0として� ��先尾端トラッキングを停止させる。

 この発明の実施の形態1によれば、複数の 搬送テーブル間を移動する搬送材1にスリッ� �が生じた場合でも、搬送材1とそのトラッキ� ��グ位置とを精度良く一致させることができ� ��ようになる。また、速度基準設定手段11に� �って、先端トラッキングと尾端トラッキン� �とを確実に同期させることができるように� �なる。