WERKSTÜCKS, MIT

EINEM POSITIONSAUSGLEICHSSYSTEM

Technisches Gebiet

Die Erfindung betrifft ein Transferzentrum zur spanenden Bearbeitung mindestens eines Werkstücks mit einem Maschinenrahmen, mit mehreren, bevorzugt ortsfest, im Maschinenrahmen, insbesondere in einem Bearbeitungskopf, angeordneten Bearbeitungsspindeln, mit einem Werkstückträger, an dem mindestens ein zu bearbeitendes Werkstück mittels je einer Spannvorrichtung angeordnet ist, und mit einem im Maschinenrahmen angeordneten Werkstückmanipulator, an dem der Werkstückträger angeflanscht ist und der mittels Antriebsmittel in zumindest einer Raumrichtung in Relation zum Maschinenrahmen beweglich ist.

Stand der Technik

In einem bekannten Transferzentrum (EP2310166B1 ) sind die Bearbeitungsspindeln in einem Spindelkopf angeordnet, so dass die relative Position der einzelnen Bearbeitungsspindel zueinander, zum Werkstück und zum Maschinenrahmen festgelegt ist. Gegebenenfalls können manche Werkzeugspindeln zwischen einer zurückgezogenen Ruhelage, in eine ausgefahrene Arbeitslage verfahren werden. Eine Positionsanpassung einer einzelnen Bearbeitungsspindel ist nicht vorgesehen. In einem Transferzentrum wird das zu bearbeitende Werkstück zu den Werkzeugen geführt, ferner ist ein Spindelkopf für die Durchführung einer großen Anzahl gleichartiger Bearbeitungen ausgelegt, zumeist werden mehrere Bearbeitungen an verschiedenen Merkmalspositionen gleichzeitig ausgeführt. Daher wird das Genauigkeitserfordernis von der exakten Positionierung eines einzelnen Werkzeugs, zur exakten Ausrichtung des Werkstücks in Bezug zu einer Mehrzahl von Werk-zeugen verlagert. Eine Positionsabweichung kann sich bspw. durch das Gewicht des Werk- stückträgers und der bzw. des darauf aufgespannten Werkstücks ergeben. Auch führt die Belastung durch die Bearbeitung zu einer Kraftwirkung auf den Werkstückträger und, abhängig vom Abstand zur Einspannung bzw. Halterung, zu einem entsprechenden Hebelarm. Bei bekannten Transferzentren wird der Maschinenrahmen bzw. das Maschinengestell entsprechend massiv ausgeführt, was sich in erhöhten Produktionskosten auswirkt. Ein massiver Werkstückhalter, inklusive der Vorrichtung zu dessen Verfahren, hat aber einen weiteren ganz entscheidenden Nachteil: Da die Werkstücke möglichst schnell zwischen den Bearbeitungspositionen verfahren werden müssen, ist dafür bei einem massiven Aufbau wesentlich mehr Antriebsenergie erforderlich um die Massen zu beschleunigen und wieder abzubremsen. Auch können diese Bewegungen dazu führen, dass das gesamte Transferzentrum Mikro-Schwingungen ausführt, was sich negativ auf die erzielbaren Genauigkeiten sowie auch Oberflächengüte auswirkt. Da die Relativposition der Werkzeuge zueinander nicht veränderbar ist, muss sichergestellt werden, dass das Werkstück für alle Bearbeitungsschritte bzw. Bearbeitungsmerkmale korrekt ausgerichtet ist. Dies gewinnt speziell bei einer gleichzeitigen Bearbeitung mehrere Werkstücke besonders an Bedeutung.

Für andere Werkzeugmaschinen sind aus dem Stand der Technik Ausführungen bekannt, bei denen die Ausrichtung zwischen einem Werkstück und einer Bearbeitungsspindel korrigiert wird. So beschreibt die DE3708412A1 eine Vorrichtung zur Niveauregulierung eines Werkstückträgers. Hierfür ist der Werkstückträger an einem Ende schwenkbar gelagert und an seinem anderen Ende mit steuerbaren Druckelementen versehen. Damit kann das Werkstück in Relation zum Werkzeug immer auf der vorgegebenen Nulllage eingeregelt werden. Für die Problematik bei einem Transferzentrum mit einem Mehrspindel-Bearbeitungskopf offenbart die DE3708412A1 keine Lösung, da bei solch einem Mehrspindel-Bearbeitungskopf mehrere Bearbeitungen gleichzeitig ausgeführt und hierfür eine schwenkbare Lagerung eines Werkstückträgers keine Verbesserung in der Genauigkeit solch einer parallelen Bearbeitung bringt. Darstellung der Erfindung

Die Erfindung hat sich daher die Aufgabe gestellt, ein Transferzentrum der eingangs geschilderten Art derart zu konstruktiv zu verändern, dass damit stets eine hohe Positionsgenauigkeit von einer Mehrzahl von gleichzeitigen Bearbeitungspositionen gewährleistet werden kann, auch dann wenn mehr als ein Werkstück gleichzeitig bearbeitet wird. Zudem soll ein kompakter Aufbau des Transferzentrums möglich werden.

Die Erfindung löst die gestellte Aufgabe dadurch, dass das Transferzentrum zum Ausgleich einer Abweichung zwischen Ist- zur Sollposition des Werkstücks bzw. der Werkstücke ein Positionsausgleichssystem mit zumindest zwei, zwischen dem Werkstück oder den Werkstücken und dem Maschinenrahmen angeordneten Druckelementen aufweist, deren Wirkrichtungen einen Winkel zueinander einschließen.

Weist das Transferzentrum ein Positionsausgleichssystem mit zumindest zwei, zwischen dem Werkstück oder den Werkstücken und dem Maschinenrahmen angeordneten Druckelementen auf, deren Wirkrichtungen einen Winkel zueinander einschließen, kann auf elegante Weise ein Ausgleich einer Abweichung zwischen Ist- zur Sollposition des Werkstücks bzw. der Werkstücke geschaffen werden, was auch bei einer parallelen Bearbeitung mit einem Mehrspindel-Bearbeitungskopf für höchste Positionsgenauigkeit sorgen kann. Der Winkel zwischen den beiden Druckelementen, kann nämlich ermöglichen, dass ein Positionsausgleich zwischen der Ist- und Sollposition zumindest in zwei Richtungen möglich wird. Jeglicher Winkel ist hierbei vorstellbar, um den gewünschten Positionsausgleich des Werkstücks, der Werkstücke bzw. der Werkstücke zueinander für eine genaue parallele Bearbeitung im Transferzentrum schaffen zu können. Neben einer Positionsabweichung die durch eine Fehlausrichtung des Werkstücks bzw. der Werkstücke in Relation zum Werkstückträger hervorgerufen wird, ist auch eine Positionsabweichung durch die Ausrichtung des Werkstückmanipulators vorstellbar. Erfindungsgemäß muss zudem der Werkstückmanipulator, der in zumindest einer Raumrichtung in Relation zum Maschinenrahmen beweglich ist, aufgrund vorhandener Ungenauigkeiten seiner Antriebsmittel oder Führungsmittel bei der Positionierungenauigkeit der Werkstücke nicht berücksichtigt werden. Auch kann es durch das Gewicht des Werkstückträgers bzw. des darauf aufgespannten Werkstücks, zu einer mechanischen Deformation des Werkstückträgers und/oder des Maschinenrahmens kommen, was durch das Positionsausgleichssystems ausgeglichen werden kann.

Im Allgemeinen wird erwähnt, dass unter einem Winkel nicht nur ein Schnittwinkel der Wirkrichtungen zu verstehen ist. Die Wirkrichtungen können auch windschiefe Graden darstellen, entscheidend ist jedoch, dass die Wirkrichtungen linear unabhängig verlaufen, um eine zweiachsige Verstellung zu ermöglichen. Im Allgemeinen wird erwähnt, dass das Druckelement bzw. die Druckelemente einen Stellweg von bis zu +/- 0,5mm aufweist können, weil damit ein von Werkzeugmaschinen bekannter Großteil der ggf. auftretenden Positionsabweichungen korrigiert werden kann.

Nach einer Weiterbildung ist vorgesehen, dass das Druckelement durch ein hydraulisches Druckelement gebildet ist. Flüssigkeiten sind weitgehend inkompressibel und können somit einerseits einen sehr großen Druck übertragen, der vom Druckelement in eine entsprechende Kraftwirkung umgesetzt wird, andererseits kann durch entsprechend stabile Aufrechterhaltung dieses Drucks auch eine entsprechende Haltewirkung erreicht werden. Besonders als Druckdose ausgebildete Druckelemente bieten sich aufgrund deren mechanischen Robustheit und Steifigkeit für den erfindungsgemäßen Anwendungsfall an. Zudem kann eine Druckdose auch als Führung verwendet werden, so dass diese gleichzeitig als Aktor und Lager dienen können.

Nach einer Weiterbildung ist vorgesehen, dass die Wirkrichtungen der beiden Druckelemente in einer Ebene liegen. Diese Ebene kann beispielsweise parallel zu einer Auf lagefläche am Werkstückträger liegen. Damit kann eine Relativpositionierung des Werkstücks bzw. der Werkstücke oder dessen Spannnest bzw. deren Spannnester auf gegenüber Werkstückträger bzw. eine Relativbewegung zwischen den Werkstücken ermöglich werden. Es kann ferner zusätzlich oder alternativ vorgesehen sein, dass der Winkel 90 Grad beträgt.

Die Spannvorrichtung, mit welcher das Werkstück am Werkstückträger aufgespannt wird, kann als Universalteil ausgebildet sein, um möglichst für eine Vielzahl unterschiedlicher Einsatzfälle ausgebildet zu sein. Vorstellbar sind auch Nullpunkt- Spannsysteme etc. Um nun eine Positionierung des Werkstücks zu ermöglichen, ist gemäß einer Weiterbildung vorgesehen, dass die Druckelemente zwischen der Spannvorrichtung oder den Spannvorrichtungen und dem Werkstückträger angeordnet sind. Im ersten Fall lassen sich auch vorhandene Spannvorrichtungen weiter verwenden, bspw. in dem das Druckelement zusätzlich mit eingespannt wird. Im letzteren Fall ist an der Spannvorrichtung keine konstruktive Änderung erkennbar, was ein Aufspannen von Werkstücken unverändert zulassen kann.

Greifen mindestens zwei Druckelemente mit einem Winkel zwischen deren Wirkrichtungen je an ein Spannnest einer Spannvorrichtungen an, kann eine zweiachsige Bewegbarkeit der Spannvorrichtung am Werkstückhalter erreicht werden. Das eingespannte Werkstück kann dadurch besonders genau ausgerichtet werden. Diese Kraftwirkung kann durch mehrere Druckelemente mit gleicher Wirkrichtung erhöht werden bzw. kann damit der Stellweg vergrößert werden.

Es kann sich jedoch als ausreichend herausstellen, wenn an je ein Spannnest einer Spannvorrichtung ein Druckelement bzw. mehrere Druckelemente mit gleicher Wirkrichtung angreift bzw. angreifen, um unter konstruktiver Vereinfachung die diesbezüglich eingespannten Werkstücke für eine parallele Bearbeitung ausrichten zu können.

Zudem kann damit konstruktiv ein Ausgleich einer Abweichung zwischen Ist- zur Sollposition zweier Werkstücke relativ zueinander ermöglich werden, in dem deren Spannvorrichtung je eine andere Wirkrichtung zugeordnet ist. Eine positionsgenaue Lageeinstellung des Werkstücks bzw. der Werkstücke kann erreicht werden, wenn die Spannvorrichtung über die Druckelemente am Werkstückträger befestigt ist. Durch solch eine Aufhängung der Spannvorrichtung bzw. seines Spannnests, kann nämlich eine vergleichsweise hohe Beweglichkeit geschaffen werden. Zudem ist eine derartige konstruktive Ausführung vergleichsweise standfest auszubilden, und bedarf weiter keiner konstruktiven Veränderung an bekannten Spanneinrichtungen.

Eine Weiterbildung besteht ferner darin, dass mindestens zwei Druckelemente in der Spannvorrichtung integriert angeordnet sind. Somit wird eine individuell ausgebildete Spannvorrichtung gebildet, welche spezifisch auf die Erfordernisse der jeweiligen Aufspannposition bzw. Aufspannerfordernisse angepasst ist.

Reicht bspw. die Stellkraft eines Druckelements nicht aus, um den Positionsausgleich unter Einsatzbedingungen durchzuführen, können gemäß einer Weiterbildung auf selber Wirkrichtung, zwei Druckelemente gegenüberliegend angeordnet sein. Dies kann beispielsweise bei einfach wirkenden hydraulischen Druckelementen notwendig sein. In einer Ausführung befindet sich das Werkstück zwischen den beiden Druckelementen. Eine weitere mögliche Ausführung besteht darin, dass die beiden Druckelemente aneinander angrenzen. Durch diese beiden Ausführungsvarianten kann eine Steigerung der aufbringbaren Kraft bzw. eine Verdopplung des erreichbaren Verstellwegs erreicht werden.

Ist zusätzlich mindestens ein Druckelement mit einer zu den anderen beiden Druckelementen linear unabhängigen, insbesondere parallelen, Wirkrichtung vorgesehen, kann nicht nur eine lineare Ausrichtung des Werkstücks sondern auch das Werkstück rotatorisch ausgerichtet werden. Durch diese erhöhte Beweglichkeit des Werkstücks kann die Positionsgenauigkeit des bzw. der Werkstücke erhöht und damit die Genauigkeit der Transferzentrums erhöht werden. Ist der Werkstückmanipulator an einem offenen Basisrahmen über einen erster und zweiter Schlitten beweglich gelagert, wobei der erste Schlitten relativ zum Basisrahmen längs zweier parallel ausgerichteten ersten Schienenführungen in einer ersten Richtung und der zweite Schlitten relativ zum ersten Schlitten längs zweier parallel ausgerichteten zweiten Schienenführungen in einer zweiten Richtung beweglich ist, kann diese konstruktive Ausführung genützt werden, die die Druckelemente zwischen dem Basisrahmen und dem ersten Schlitten und/oder zwischen dem ersten und zweiten Schlitten anzuordnen. Die Konstruktion des Transferzentrums kann dadurch vereinfacht werden. Denn einersetis soll der Werkstückmanipulator leicht sein, um eine hohe Verfahrgeschwindigkeit zu ermöglichen, andererseits soll der Manipulator auch mechanisch stabil sein, um das Gewicht des aufgespannten Werkstücks und durch die bei der Bearbeitung einwirkenden Kräfte aufnehmen zu können. Mit der erfindungsgemäßen Anordnung der Druckelemente können zudem auch die auftretenden Deformationen ausgeglichen werden. Durch den Verstellbereich der Druckelemente bei einem entsprechenden Kraftaufbringungsvermögen, können eventuell auch einzelne Komponenten des Werkstückmanipulators reduziert massiv ausgeführt werden. Gemäß den Konventionen in der Werkstückbearbeitung ist mit dieser anspruchsgemäßen Ausbildung eine Bewegung des Werkstückträgers in Y-Z-Richtung möglich.

Im Allgemeinen wird erwähnt, dass unter Schienenführung, beispielsweise eine Längsführung aus einer Schiene und einem Führungswagen verstanden werden kann. Gleichbedeutend können darunter aber auch Flachstabführung, Rundstabführung, Gleitführung, elektromagnetische Führung, hydrostatisch Führung verstandenen werden, wobei diese Aufzählung nicht abschließend zu sehen ist. Unter einer Schienenführung können damit all jene Führungssystem verstanden werden, die ein richtungsweisendes bzw. führendes Teil und ein, in diese Führung eingreifendes bzw. dieser folgendes Teil aufweisen.

Nach einer Weiterbildung liegen die Wirkrichtungen der beiden Druckelemente in einer Ebene, welche senkrecht zu einer Frontfläche des Basisrahmens ausgerichtet ist. Diese Ebene, zur Unterscheidung im Weiteren als Aufspannebene bezeichnet, entspricht in üblicher Weise auch jener Ebene, auf der das Werkstück angeordnet ist, wobei abhängig vom Werkstück und Werkstückhalter, diese Ebene auch eine gedachte Ebene sein kann. Mit dieser Weiterbildung ist nun sichergestellt, dass das am Werkstückträger aufgespannte und damit zumeist auch gestützte Werkstück, relativ zur Auflagefläche am Werkstückträger positioniert werden kann. Dies hat den Vorteil, dass die mechanische Stützfunktion des Werkstückträgers auch bei der Relativpositionierung des Werkstücks bzw. der Werkstücke erhalten bleibt.

Um eine ungestörte Relativbewegung der Schlitten gegeneinander und gegenüber dem Basisrahmen zu gewährleisten und dennoch den Positionsausgleich zuverlässig durchführen zu können, ist gemäß einer Weiterbildung die erste Schienenführung und/oder zweite Schienenführung aus einer Längsschiene und zumindest zwei Führungswägen gebildet, wobei ein Druckelement im Bereich eines Führungswagens angeordnet ist. Da die bevorzugte Abweichungsrichtung zumeist aus konstruktiven und belastungsdynamischen Überlegungen bekannt ist, kann durch Anordnen eines der beiden Druckelemente in einem Führungswagen ein Ausgleich der zu erwartenden Positionsabweichung durchgeführt werden.

Eine Weiterbildung besteht ferner darin, dass jeweils ein Druckelement im Bereich jedes der beiden Führungswägen angeordnet ist. Dadurch erhält man eine Erhöhung der Ausgleichsmöglichkeiten, da damit, bei einer 4-Punkt-Führung, der Versatz jedes Kontaktpunkts des Schlittens mit dem Führungsteil beeinflusst werden kann.

Es kann auch vorgesehen sein, dass der Werkstückmanipulator neben der Bewegung in Y-Z-Richtung auch eine Zustellbewegung in X-Richtung ausführen kann. Dazu ist im zweiten Schlitten ein relativ zum zweiten Schlitten verschiebbar gelagert Flanschträger, eine Pinole, vorhanden, an welchem der Werkstückträger angeflanscht ist. Nach einer Weiterbildung ist nun vorgesehen, dass die Druckelemente zwischen dem zweiten Schlitten und dem Flanschträger angeordnet sind. Beim Ausfahren des Flanschträgers kann es durch das Eigengewicht des Werkstückträgers und/oder durch das darauf aufgespannte Werkstück und die zusätzliche Belastung beim Bearbeiten zu einer Durchbiegung der Pinole kommen, was durch die anspruchsgemäße Ausbildung kompensiert werden kann. Die Wirkrichtungen der beiden Druckelemente liegen dabei in einer Ebene, welche parallel zu einer Frontfläche des Basisrahmens ausgerichtet ist - dies entspricht im Wesentlichen der Y-Z- Ebene.

Kurze Beschreibung der Zeichnung

Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese anhand der nachfolgenden Figuren beispielsweise näher erläutert. Es zeigen jeweils in stark schematisch vereinfachter Darstellung:

Fig. 1 a) bis f) eine Ausführung des gegenständlichen Positionsausgleichssystems bei der die Druckelemente im Bereich der Aufspannung des Werkstücks angeordnet sind;

Fig. 2a) und b) eine weitere Ausführung des gegenständlichen Positionsausgleichssystems bei der die Druckelemente im Bereich der Halterung des Werkstückmanipulators angeordnet sind;

Fig. 3 a) und b) eine Detaildarstellung der Anordnung der Druckelemente;

Fig. 4 a) und b) eine weitere Detaildarstellung der Anordnung der Druckelemente;

Weg zur Ausführung der Erfindung

Fig. 1 a bis Fig. 1f zeigen eine Ausführung des gegenständlichen Positionsausgleichssystems 1 in einem Transferzentrum 33 zur spanenden Bearbeitung von Werkstücken 5. Dabei ist in einem Maschinenrahmen 2 ein Werkstückmanipulator 3 angeordnet, an welchem Werkstückmanipulator 3 ein Werkstückträger 4 angeflanscht ist. Auf dem Werkstückträger 4 sind die parallel zu bearbeitenden Werkstücke 5 mittels eigenen Spannvorrichtungen 6 aufgespannt, wobei durch das Auf- spannen eine ortsfeste Fixierung der Werkstücke 5 erreicht wird, insbesondere werden die Werkstücke 5 damit am Werkstückträger 4 gehalten.

Zur Verdeutlichung der wesentlichen Komponenten des gegenständlichen Positionsausgleichssystems sind die weiteren Komponenten des Transferzentrums 33, insbesondere der Maschinenrahmen und der Bearbeitungskopf, nicht oder nur schematisiert dargestellt. Wesentlich für ein Transferzentrum 33 ist, dass die Werkstücke 5 zu den, in Relation zum Maschinenrahmen zumeist ortsfest angeordneten Werkzeugspindeln, geführt werden. Diese Aufgabe wird vom Werkstückmanipulator durchgeführt.

Nach Fig. 2a ragt der Werkstückmanipulator 3 eventuell mit seinem Werkstückträger 4 durch den offenen Basisrahmen 9 des Maschinenrahmens 2. Diese Ausführungsform ist allen Ausführungsformen nach den Figuren 1 bis 4 gemeinsam. Mit dem Basisrahmen 9 sind ein erster Schlitten 10 und zweiter Schlitten 1 1 verbunden. Der erste Schlitten 10 ist dabei relativ zum Basisrahmen 9 in einer ersten Richtung 12 verschiebbar, der zweite Schlitten 1 1 ist relativ zum ersten Schlitten 10 in einer zweiten Richtung 13 verschiebbar. Die Verschiebung des ersten 10 und zweiten 1 1 Schlittens erfolgt mittels Antriebsmittels, welche zur Vereinfachung der Figuren nicht dargestellt sind.

Der Werkstückträger 4 ist auf einem Flanschträger 14 angeflanscht, welcher Flanschträger 14 in der Aufnahmevorrichtung 8 gehalten aufgenommen ist. Zur Vereinfachung der Darstellung ist der Werkstückträger in Fig. 1 a vom Flanschträger abgesetzt dargestellt. Eine Weiterbildung kann auch darin bestehen, dass der Flanschträger 14 relativ zur Aufnahmevorrichtung 8 in eine dritte Richtung 15 bewegbar ist bzw. dass zusätzlich oder alternativ eine Verdrehung des Flanschträgers 4 um die dritte Richtung 15 möglich ist. Die zur Bewegung des Flanschträgers 14 erforderlichen Antriebsmittel sind in der Figur, ebenfalls aus Vereinfachungsgründen, wiederum nicht dargestellt. Da es beim Aufspannen des Werkstückes 5 am Werkstückträger 4 zu einem Versatz zwischen einer Soll-Ausrichtungsposition und der Ist-Ausrichtungsposition kommen kann, ist vorgesehen, dass zwischen dem Werkstück 5 und dem Maschinenrahmen 2, zumindest zwei Druckelemente 16 angeordnet sind. Im der dargestellten Ausführungsvarianten sind die beiden Druckelemente im Bereich der Spannvorrichtung 6 angeordnet. Die Druckelemente 16 sind nun derart angeordnet, dass deren Wirkrichtungen 32 einen Winkel zueinander einschließen bzw. sind diese Wirkrichtungen 32 in vektorieller Sicht linear unabhängig.

Somit ist es möglich, ein aufgespanntes Werkstück 5 relativ zu seiner Aufspannposition bewegen zu können, und somit geringfügige Positionsabweichungen des Werkstücks 5 ausgleichen zu können. Dabei handelt es sich jedoch nur um geringfügige Positionsverstellungen, da das Werkstück 5 grundsätzlich genau ausgerichtet am Werkstückträger 4 angeordnet ist. Bei einer Weiterbildung eines Druckelements 16 ist vorgesehen, dass mit diesem eine Positionsanpassung von +/- 0,5 mm ermöglichen.

Insbesondere ist ein derartiger Positionsausgleich dann von Vorteil, wenn am Werkstückträger 4 zumindest zwei Werkstücke 5 gleichzeitig aufgespannt sind und mit den weitestgehend ortsfest in einem Bearbeitungskopf angeordneten Bearbeitungsspindeln gleichzeitig an mehreren Positionen bearbeitet werden. Dabei ist es von besonderer Bedeutung, dass die einzelnen Werkstücke 5 in Relation zueinander und in Relation zu den Werkzeugspindeln korrekt ausgerichtet sind. Ohne das gegenständliche Positionsausgleichssystem müssen beide Werkstücke 5 exakt zueinander und zusätzlich zu den Bearbeitungsspindeln ausgerichtet werden, was den Rüstaufwand und die Genauigkeit des Transferzentrums deutlich steigert. Der Aufwand für die Positionierung der Werkstücke steigt überproportional mit der Anzahl der gleichzeitig aufgespannten Werkstücken bzw. der gleichzeitig durchgeführten Bearbeitungsschritte. Hier ist es also von besonderem Vorteil, wenn die exakte Feinpositionierung der Werkstücke durch ein automatisches System durchgeführt werden kann. Weiter kann das Positionsausgleichssystem zur Kompensation even- tueller temperaturbedingter Verlagerungen der Maschinenkomponenten herangezogen werden.

Da die Druckelemente 16 bevorzugt als hydraulische Druckdosen ausgebildet sind, ist gemäß einer Weiterbildung vorgesehen, dass im Werkstückträger 4 Druckleitungen 17 vorgesehen sind, welche über Anschlüsse, bevorzugt in der Auflagefläche 7, mit den Druckelementen 16 verbunden werden können.

Fig. 1 a zeigt eine Prinzip-Darstellung der Aufnahme des Flanschträgers 14. In Fig. 1 b ist eine mögliche Ausführung des Werkstückträgers 4 dargestellt. Fig. 1 c zeigt eine mögliche Detailausführung der Spannvorrichtungen 6, welche in dieser Ausführung Spannbügel 18 aufweisen. Die Spannbügel 18 ist je mittels eines Spannelements 19 am Spannnest 34 befestigt, wobei durch die geometrische Ausgestaltung des Spannbügels 18, das jeweilige Werkstück 5 fest auf das diesbezügliche Spannnest 34 gedrückt wird. Im dargestellten Fall nach Fig. 1 a und 1 b ist jeweils zwischen Spannbügel 18 und Werkstück 5 ein Druckelement 16 angeordnet. Die Druckelemente 16 sind daher in der jeweiligen Spannvorrichtung 6 integriert angeordnet. Bei Druckbeaufschlagung kommt es zu Längenänderung 20, was zu einem Versatz des Werkstückes 5 in der Spannvorrichtung 6 führt. Durch Anordnung von zumindest diesen beiden Druckelementen 16, deren Wirkrichtungen einen Winkel zueinander einschließen, wie dies beispielsweise in Fig. 1 a dargestellt ist, kann ein Positionsausgleich an jedem Werkstück 5 durchgeführt werden, auch nachdem dieses am Werkstückträger 4 aufgespannt bzw. in der jeweiligen Spannvorrichtungen 6 eingespannt wurden. Das eingespannte Werkstück 5 kann somit zweiachsig bewegt werden.

Nach Fig. 1 d und Fig. 1 e sind zusätzlich oder alternativ zu Fig. 1 b und Fig. 1 c Druckelemente 16 zwischen den Spannvorrichtung 6 und dem Werkstückträger 4 angeordnet. Und zwar greift je ein Druckelement 16 an je ein Spannnest 34 einer Spannvorrichtung 6 an, wie dies der Fig. 1 d zu entnehmen ist. Das jeweilige Spannnest 34 wird über einen Bügel 35 am Werkstückträger 4 befestigt. Zwischen Bügel 35 und dem Spannnest 34 ist das Druckelement 16 vorgesehen. Damit kann konstruktiv vereinfacht mit Hilfe von zwei Druckelementen 16 eine zweiachsige Beweglichkeit zwischen den beiden Spannvorrichtungen 6 bzw. Werkstücken 5 ermöglicht werden. Mit einem gegenseitigen Positionsausgleich der beiden Werkstücke 5 am Werkstückträgers 4 sind diese nun parallel vom Transferzentrum 33 fertigungsgenau bearbeitbar. Im Allgemeinen wird erwähnt, dass auch andere Befestigungsmöglichkeiten, als durch den Spannbügel 18 und Bügel 35 nach den Figuren 1 a bis 1 e dargestellt, vorstellbar sind.

Natürlich ist denkbar zwischen den Spannvorrichtungen 6 bzw. den Spannnestern 34 und dem Werkstückträger 4 auch mehr als ein Druckelement 16 anzuordnen. Solch eine Konstruktion ist beispielsweise nach der Fig. 1f dargestellt. Beispielsweise kann so die Variabilität im Positionsausgleich der Werkstücke 5 erhöht werden, in dem nicht nur eine lineare Lageveränderung 20 sondern auch eine rotatorische Lageveränderung 36 am Spannnest 34 ermöglicht. Wie zur unteren Spannvorrichtung 6 dargestellt, reichen hierzu drei Druckelemente 16 aus, vorzugsweise sind jedoch 4 Druckelemente 16 vorgesehen, wie dies gemäß der oberen Spannvorrichtung 6 gezeigt wird. Die Druckelemente 16 greifen mit gleicher Wirkrichtung 32 an die jeweiligen Spannvorrichtungen 6 an, was diesen je eine andere Wirkrichtung 32 zugeordnet. Damit ist ein Ausgleich einer Abweichung zwischen Ist- zur Sollposition der beiden Werkstücke 4 relativ zueinander einfach möglich, welche Konstruktion zudem äußerst mechanisch belastbar ist.

Zudem ist der Fig. 1f zu entnehmen, dass die Spannvorrichtungen 6 über die Druckelemente am Werkstückträger 4 bewegbar gegenüber dem Werkstückträger 4 befestigt bzw. am Werkstückträger 4 aufgehängt werden. Dies wird für eine besonders genaue Feinverstellung der Spannnester 34 genützt.

Zur Ermittlung des notwendigen Korrekturversatzes kann vorgesehen sein, dass am Werkstückträger 4 eine Positionserfassungsvorrichtung 21 vorhanden ist, welche die aktuelle Ist-Position des Werkstückes 5 in Relation zum Werkstückträger 4 er- mittelt, woraufhin eine Steuerungseinrichtung die durchzuführende Korrektur und die dafür erforderliche Druckbeaufschlagung der Druckelemente 16 ermittelt. Die Positionserfassungsvorrichtung 21 kann beispielsweise kontaktbehaftet durch Taststifte, Anschlagkontakte oder ähnlichem gebildet sein, es ist jedoch auch eine kontaktlose Erfassung möglich, beispielsweise durch optisch, akustisch, induktiv, kapazitiv wirkende Distanzmessvorrichtungen oder dergleichen.

Die nicht dargestellte Steuerungsvorrichtung umfasst neben einem Modul zur Positionsauswertung und Ermittlung einer Korrekturinformation, Druckregelventile, um bevorzugt jedes einzelne, oder ggf. Gruppen von Druckelementen, mit einem individuellen Druck zu beaufschlagen.

Die Figuren 2a und 2b zeigen eine weitere, mögliche Ausführung des Positionsausgleichssystems 1 . In Fig. 2a ist eine Rückansicht auf den Basisrahmen 9 dargestellt, wobei zur Vereinfachung der Darstellung, der am Flanschträger 14 angeordnete Werkstückträger nicht dargestellt ist. Dargestellt sind der erste 10 und zweite 1 1 Schlitten, wobei ferner der Flanschträger 14 in der Aufnahmevorrichtung 8 gehalten ist.

Mittels ersten Schienenführungen 22 ist der erste Schlitten 10 relativ zum Basisrahmen 9 verschiebbar, mittels zweiten Schienenführungen 23 ist der zweite Schlitten 1 1 relativ zum ersten Schlitten 10 verschiebbar. Bevorzugt wird auch der Flanschträger 14 eine dritte Schienenführung 24 aufweisen, sodass dadurch auch eine Verschiebung des Flanschträgers 14 in der dritten Richtung 15 möglich ist. Zur Vereinfachung der Darstellung sind auch in dieser Figur die Antriebsmittel nicht dargestellt.

Auch hier sind wiederum zwischen dem Werkstück am Werkstückträger (nicht dargestellt) und dem Maschinenrahmen 2, zumindest zwei Druckelemente 16 angeordnet, wobei deren Wirkrichtung einen Winkel zueinander einschließen. In Fig. 2a sind neben den beiden Druckelementen 16, weitere Druckelemente vorgesehen, insbesondere sind zwischen dem Basisrahmen 9 und dem ersten Schlitten 10 erste Druckelemente 25 und zwischen dem ersten 10 und zweiten Schlitten 1 1 zweite Druckelemente 26 vorgesehen.

Fig. 2b zeigt eine vereinfachte Seitenansicht eines Transferzentrums 33, bei dem in einem Maschinenrahmen 2 ein Bearbeitungskopf 27 angeordnet ist, in welchem Bearbeitungskopf 27 mehrere Bearbeitungsspindeln 28 angeordnet sind. Die Bearbeitungsspindeln 28 sind dabei zumeist ortsfest im Bearbeitungskopf 27 angeordnet, welcher Bearbeitungskopf wiederum ortsfest im Maschinenrahmen 2 angeordnet ist. Somit sind auch die Bearbeitungspositionen 29 der Werkzeugspindeln 28 ortsfest vorgegeben, sodass sich bereits geringe Abweichungen der Ausrichtung der Werkstücke 5 am Werkstückträger 4, in Relation zu den Bearbeitungspositionen, auf die Maßhaltigkeit der durchgeführten Bearbeitungen negativ auswirkt.

Neben Ungenauigkeiten bei der Aufspannung der Werkstücke 5 ist zusätzlich eine Positionsungenauigkeit dadurch gegeben, dass sich die Relativposition der Werkstücke 5 zu den Bearbeitungspositionen 29 aufgrund mechanischer Belastungen verändern kann. Zur Einnahme unterschiedlicher Bearbeitungspositionen wird der Flanschträger 14 des Werkstückmanipulators 3, längs der dritten Richtung 15 ausgefahren (in der Darstellung nach links). Dadurch kragt der Werkstückträger 4 weit aus der Aufnahmevorrichtung 8 aus, wodurch es bereits aufgrund des Eigengewichts des Werkstückträgers 4 und des bzw. der darauf aufgespannten Werkstücke und/oder der mechanischen Belastungen durch das Einwirken der Bearbeitungswerkzeuge der Werkzeugspindeln, zu einer Deformation des Werkstückmanipulators 3 kommen kann. Insbesondere wird sich der Flanschträger 14 mit dem daran angeflanschten Werkstückträger 4 durchbiegen. Dadurch kommt es bei weit außen liegenden Bearbeitungspositionen 29, bspw. die linke Werkzeugspindel in Fig. 2b, zu einer größeren Änderung der Relativposition , als bei weiter innen liegenden Werkzeugspindeln (rechte Werkzeugspindel in Fig. 2b). Dies würde bedeu- ten, dass weiter außen aufgespannte Werkstücke größere Abweichungen bei den Bearbeitungspositionen aufweisen werden, als weiter innen aufgespannte Werkstücke. Neben der bzw. zusätzlich zur Positionsabweichung aufgrund mechanischer Deformation des Werkstückträgers 4 bzw. des Flanschträgers 14, kann noch zusätzlich die Abweichung aufgrund einer geringfügigen Fehlausrichtung bei der Aufspannung des Werkstücks 5 hinzukommen. Durch die Anordnung zweier Druckelemente 16, wie dies in den Fig. 2a und 2b dargestellt ist, kann nun auf die Führung des Flanschträgers 14 in der Aufnahmevorrichtung 8 individuell Druck ausgeübt werden, sodass bei gleichartiger Ansteuerung der beiden Druckelemente 16 die Durchbiegung und bei individuell unterschiedlicher Druckansteuerung der Druckelemente 16 zusätzlich noch eine Positionskorrektur der aufgespannten Werkstücke möglich ist.

Ferner ist durch die Ansteuerung der ersten 25 und/oder zweiten 26 Druckelemente eine weitere individuelle Korrektur der Ausrichtposition des Werkstücks zur Bearbeitungsposition möglich.

Fig. 3a zeigt eine Detaildarstellung der Anordnung der Druckelemente 16 zwischen dem Flanschträger 14 und der Aufnahmevorrichtung 8 des zweiten Schlittens 1 1 . Der Flanschträger 14 ist längs seiner dritten Schienenführung 24 beweglich und kann somit in dritter Richtung 15 eine Positionsveränderung durchführen.

Fig. 3b zeigt einen Querschnitt durch die Führung des Flanschträgers 14 in der Aufnahmevorrichtung 8, wobei die Schnittlinie derart gewählt ist, das beide in Fig. 3a dargestellten Druckelemente 16 abgebildet werden. Die dritte Schienenführung 24 umfasst beispielsweise mehrere am Flanschträger 14 angeordnete Führungsschienen 30, in welchen Führungswagen 31 eingreifen. Der Führungswagen 31 sind von der Aufnahmevorrichtung 8 gehalten, sodass eine Acht-Punkt-Lagerung des Flanschträgers 14 gebildet ist. Die Druckelemente 16 sind dabei lediglich in einem Lagerpunkt angeordnet, sodass bei Druckbeaufschlagung ein Versatz des Flanschträgers 14 im Bereich des rechten Lagerpunktes aus Fig. 3b erreicht wird. Durch den Abstand zwischen dem linken, festen Lagerpunkt und dem rechten, versetzbaren Lagerpunkt wird somit ein Hebel gebildet, wodurch sich gemäß dem Hebelgesetz, eine Positionsabweichung des auskragenden Werkstückhalters durch Anpassung des Versatzes im rechten Lagerpunkt korrigieren lässt.

Die Fig. 4a und 4b zeigen eine Detailansicht der ersten Druckelemente 25, im Bereich der ersten Schienenführung 22 zwischen dem Basisrahmen 9 und dem ersten Schlitten 10, sowie der zweiten Druckelemente 26, zwischen dem ersten 10 und dem zweiten Schlitten 1 1 . In der hier dargestellten Ausführung ist die erste 22 bzw. zweite 23 Schienenführung ebenfalls aus einer Schiene und einem Führungswagen gebildet, wobei der Führungswagen längs der Führungsschiene beweglich sind und somit eine Veränderung der Relativposition des ersten 10 bzw. zweiten 1 1 Schlittens ermöglichen. In der dargestellten Ausführung ist bei jedem Führungswagen ein Druckelement angeordnet, ein erstes Druckelement 25 zwischen jedem Führungswagen der ersten Schienenführung 22 und dem ersten Schlitten 10 und ein zweites Druckelement 26 zwischen dem Führungswagen der zweiten Schienenführung 23 und dem zweiten Schlitten 1 1 . Somit kann durch individuelle Aktivierung der einzelnen Druckelemente 25, 26 die Ausrichtung bzw. Orientierung des Flanschträgers 14 individuell beeinflusst werden. Werden beispielsweise die beiden ersten Druckelemente 25 aus Fig. 4a, zur Annahme sind das die beiden oberen ersten Druckelemente 25 aus Fig. 4b, gleichmäßig mit Druck beaufschlagt, wird ein Verschwenken des Flanschträgers 14 in der Ebene der zweiten Richtung 13 erreicht. Ebenso ist es möglich, durch gleichmäßige Druckbeaufschlagung der beiden linken, zweiten Druckelemente 26 aus Fig. 4a, dies entspricht dem oberen und unteren, zweiten Druckelement 26 aus Fig. 4b, gleichmäßig mit Druck beaufschlagt, ist ein Verschwenken des Flanschträgers 14 in der Ebene der ersten Richtung 12 möglich. Werden alle ersten Druckelemente 25 und/oder zweiten Druckelemente 26 gleichmäßig mit Druck beaufschlagt, ist eine Bewegung des Flanschträgers in der dritten Richtung 15 möglich. Durch eine individuelle Ansteuerung der einzelnen, ersten Druckelemente 25 und zweiten Druckelemente 26 kann nun die Position des Flanschträgers 14 und damit auch des am Werkstückträgers aufgespannten Werkstückes individuell in allen drei Bearbeitungsrichtungen angepasst werden und somit wird ein sehr feiner Positionsausgleich möglich. Insbesondere kann durch entsprechend schnelle Ansteuerung der Druckelemente, also durch ein schnelles, hydraulisches Regelsystem, die Positionsanpassung individuell für jeden einzelnen Bearbeitungsschritt angepasst werden, ohne dass dafür aufwändige Umrüstarbeiten erforderlich wären.

In den Fig. 4a und 4b ist eine Ausführung mit jeweils vier Druckelementen je Führungsschiene dargestellt. Für einfache Ausführungen bzw. wenn ein geringerer Kraft- bzw. Verstellbereich ausreichend ist, kann je Führungsschiene auch nur ein Paar Druckelemente vorgesehen sein. Da die Druckelemente ferner bevorzugt hydraulisch funktionieren, kann damit auch eine Haltefunktion realisiert werden.

Abschließend sei festgehalten, dass in den unterschiedlich beschriebenen Ausführungsformen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen versehen werden, wobei die in der gesamten Beschreibung enthaltenen Offenbarungen sinngemäß auf gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen übertragen werden können. Auch sind die in der Beschreibung gewählten Lageangaben, wie z.B. oben, unten, seitlich usw. auf die unmittelbar beschriebene sowie dargestellte Figur bezogen und sind bei einer Lageänderung sinngemäß auf die neue Lage zu übertragen. Weiter können auch Einzelmerkmale oder Merkmalskombinationen aus den gezeigten und beschriebenen unterschiedlichen Ausführungsbeispielen für sich eigenständige, erfinderische oder erfindungsgemäße Lösungen darstellen.

Die Ausführungsbeispiele zeigen mögliche Ausführungsvarianten des Positionsausgleichssystems, wobei an dieser Stelle bemerkt sei, dass die Erfindung nicht auf die speziell dargestellten Ausführungsvarianten derselben eingeschränkt ist, sondern vielmehr auch diverse Kombinationen der einzelnen Ausführungsvarianten unterei- nander möglich sind und diese Vahationsmöglichkeit aufgrund der Lehre zum technischen Handeln durch gegenständliche Erfindung im Können des auf diesem technischen Gebiet tätigen Fachmannes liegt. Es sind also auch sämtliche denkbaren Ausführungsvarianten, die durch Kombinationen einzelner Details der dargestellten und beschriebenen Ausführungsvariante möglich sind, vom Schutz-umfang mit um- fasst.

In den dargestellten Figuren ist eine weitere und gegebenenfalls für sich eigenständige Ausführungsform des Positionsausgleichssystems gezeigt, wobei wiederum für gleiche Teile gleiche Bezugszeichen bzw. Bauteilbezeichnungen wie in den vorangegangenen Figuren verwendet werden. Um unnötige Wiederholungen zu vermeiden, wird auf die detaillierte Beschreibung in den vorangegangenen Figuren hingewiesen bzw. Bezug genommen.

Der Ordnung halber sei abschließend darauf hingewiesen, dass zum besseren Verständnis des Aufbaus des Positionsausgleichssystems diese bzw. deren Bestandteile teilweise unmaßstäblich und/oder vergrößert und/oder verkleinert dargestellt wurden.

Die den eigenständigen erfinderischen Lösungen zugrundeliegende Aufgabe kann der Beschreibung entnommen werden.

Vor allem können die einzelnen in den Figuren 1 bis 4 gezeigten Ausführungen den Gegenstand von eigenständigen, erfindungsgemäßen Lösungen bilden. Die diesbezüglichen, erfindungsgemäßen Aufgaben und Lösungen sind den Detailbeschreibungen dieser Figuren zu entnehmen.