本発明の実施形態について、図面を参照� ��て説明する。なお、以下に説明する実施形� ��は特許請求の範囲にかかる発明を限定する� ��のではなく、また実施形態の中で説明され� ��いる諸要素及びその組み合わせの全てが特� ��請求の範囲にかかる発明に必須であるとは� ��らない。

 本発明の一実施形態に係るトランスファ� ��レス装置について説明する。

 図1は、本発明の一実施形態に係るトラン スファプレス装置の要部の概略的な平面構成 図を示す。

 トランスファプレス装置1は、複数の加工 位置P2~P4のそれぞれにセットされた被加工物( 図示省略)に対してプレス加工を行うプレス� �2と、被加工物を順次に搬送して各被加工物� ��プレス機2の複数の加工位置P2~P4へ順次にセ� ��トするフィーダ3とを有する。

 プレス機2は、複数の加工位置P2~P4のそれ� ��れに下側金型が取り付けられるボルスタ4と 、ボルスタ4の上方に配置され、前記複数の� �工位置P2~P4に相対する位置のそれぞれに上側 金型が取り付けられる上下移動可能なスライ ド5と、スライド5を移動させるための動力源� ��してのサーボモータ27A~27F(図2参照)とを有す る。なお、サーボモータ27A~27Fに代えて、油� �シリンダや油圧モータのような油圧アクチ� �エータや、モータのベルト駆動によるフラ� �ホイールが動力源として用いられてもよい� �各被加工物に対して、複数の加工位置P2~P4の それぞれにおいて、異なるプレス加工が順次 に行えるようになっている。

 スライド5は、図示しない複数のクランク 軸にコンロッドを介して接続されており、ク ランク軸が回転されるとボルスタ4の上方に� �いて往復運動、つまり下降と上昇、を順次� �繰り返すようになっている。ここで、クラ� �ク軸の回転角度をプレス角といい、本実施� �態では、スライド5の上死点をプレス角の原� ��(0°)としている。クランク軸は、サーボモ� �タ27A~27Fによって回転されるようになってい� ��。

 フィーダ3は、プレス機2の上流側(図面左� ��)にあるフィード位置P1から下流側(図面右側 )にあるイジェクト位置P5まで、ボルスタ4上� �加工位置P2~P4を順次経由して被加工物を搬送 する。本実施形態では、フィーダ3は、後述� �る(図3参照)クランプ動作、リフト動作、ア� �バンス動作、ダウン動作及びアンクランプ� �作という一連の動作を行うことで、図示し� �いDF(Destack Feeder:デスタックフィーダ)によっ てフィード位置P1に搬入された一枚の被加工� ��を最初の加工位置P2に搬送し、同時に加工� �置P2に載置された被加工物を加工位置P3に搬� ��し、同時に加工位置P3に載置された被加工� �を加工位置P4に搬送し、同時に加工位置P4に� ��置された被加工物(加工後の製品)をボルス� �4外のイジェクト位置P5に搬送する。その後� �フィーダ3は、リターン動作を行って、上述� ��一連の動作を再び実行するための元の位置� ��もどる。連続的にプレス加工サイクルが繰� ��返されている間、フィーダ3は、上述したク ランプ動作、リフト動作、アドバンス動作、 ダウン動作、アンクランプ動作及びリターン 動作という一連の動作を繰り返す。

 フィーダ3は、上述した位置P1~P5の列の両� ��に配置された2本のバー7R、7Lと、それらバ� �7R、7Lに取り付けられ、位置P1~P4上の複数の� �加工物を同時にクランプするための複数の� �ィンガ6、6、…と、バー7R、7Lを移動させる� �力を発生させるモータ19A~19F(図2参照)とを有� ��る。バー7R、7Lは、対向するバー7Rのフィン� ��6、6、…とバー7Lのフィンガ6、6、…とで位� ��P1~P4上の複数の被加工物を同時にクランプ� �てそれらを次の位置P2~P5へ搬送するように動 作させられる。すなわち、バー7R、7Lは、モ� �タ19A~19Fによる動力により、アドバンス動作� ��びリターン動作に関わるフィード軸(X軸)方� ��、クランプとアンクランプの動作に関わる� ��ランプ軸(Y軸)方向、リフトとダウンの動作� ��関わるリフト軸(Z軸)方向に移動するように� ��っている。

 図2は、本発明の一実施形態に係るトラン スファプレス装置が有する制御システムの構 成図を示す。

 トランスファプレス装置1により実行され るプレス加工サイクルの開始及び停止の指示 を入出力するプレス制御回路11と、フィーダ3 の動作を制御するフィーダ制御回路12と、ス� ��イド5の運動を制御するNC(Numerical control)コ� �トローラ13とが、例えば、信号バスライン又 はLAN(Local Area Network)などのようなメイン通� �線15を介して接続されている。

 プレス制御回路11は、プレス加工サイク� �を開始および停止するためのボタン(サイク� ��開始ボタン11A及びサイクル停止ボタン11B)な どをもつユーザインタフェース(図示省略)を� ��し、そのユーザインタフェースを介して利� ��者からの各種指示を入力し、トランスファ� ��レス装置1の全体を統括制御する。例えば、 プレス制御回路11は、サイクル開始ボタン11A� ��より利用者からプレス加工サイクルの開始� ��示を入力し、当該開始指示をフィーダ制御� ��路12及びNCコントローラ13に送信する。また� ��プレス制御回路11は、利用者から、サイク� �停止ボタン11Bによりプレス加工サイクルの� �止指示を入力し、当該停止指示をフィーダ� �御回路12及びNCコントローラ13に送信する。

 フィーダ制御回路12には、上述した複数� �クランク軸の中の或る代表的なクランク軸� �回転位置に応じたパルス信号をカウントす� �ことにより、代表的なクランク軸のプレス� �(以下、代表プレス角という)を検出し、代表 プレス角を示す位置信号を発するロータリエ ンコーダ14が接続されている。フィーダ制御� ��路12は、エンコーダ14からの位置信号を受信 する。また、フィーダ制御回路12は、フィー� ��通信線17を介して、サーボアンプ18A~18Fに接� ��されている。サーボアンプ18A~18Fには、モー タ19A~19Fが接続されている。

 モータ19Aは、フィーダ3のバー7R、7Lの双� �の上流側部分をクランプ軸方向に移動させ� �(つまり、クランプ動作とアンクランプ動作� ��)ための動力を発生する。モータ19Bは、バー 7R、7Lの下流側部分をクランプ軸方向に移動� �せる(つまり、クランプ動作とアンクランプ� ��作の)ための動力を発生する。モータ19Cは、 バー7R、7Lの双方の上流側部分をリフト軸方� �に移動させる(つまり、リフト動作とダウン� ��作の)ための動力を発生する。モータ19Dは、 バー7R、7Lの下流側をリフト軸方向に移動さ� �る(つまり、リフト動作とダウン動作の)ため の動力を発生する。モータ19Eは、リニアモー タであり、バー7Lをフィード軸方向に移動さ� ��る(つまり、アドバンス動作とリターン動作 の)ための動力を発生する。モータ19Fは、リ� �アモータであり、バー7Rをフィード軸方向に 移動させる(つまり、アドバンス動作とリタ� �ン動作の)ための動力を発生する。

 サーボアンプ18A~18Fに対して、フィーダ制 御部12は、上述したフィーダ軸、クランプ軸� ��リフト軸のそれぞれの方向へバー7R、7Lを移 動させるための制御指令(例えば、モータ19A~1 9Fの目標回転速度)を送信する。

 モータ19A~19Fの回転または直線移動位置に 応じた信号を発するエンコーダ20A~20Fが設け� �れている。エンコーダ20A~20Fからの信号は、� ��れぞれの対応するモータを制御するサーボ� ��ンプ18A~18Fに入力される。

 サーボアンプ18A~18Fは、フィーダ制御回路 12から受信した制御指令と、エンコーダ20A~20F からの信号に基づいて、モータ19A~19Fの動作� �つまりバー7R、7Lの動作を制御する。

 フィーダ制御回路12は、プレス加工サイ� �ルの実行中にフィーダ3(バー7R、7L)が行うべ� ��具体的な動作を時間軸に沿って定義したフ� ��ーダ用タイムスケジュール12Tを記憶する。� ��ィーダ用タイムスケジュール12Tには、例え� ��、検出された代表プレス角が所定の基準角� ��(基準位置)になった時点を原点とした時間� �上の各時点においてサーボアンプ18A~18Fに供� ��すべき制御指令(例えば、モータ19A~19Fの目� �速度)を定義する。

 ここで、フィーダ3がフィーダ用タイムス ケジュール12Tに従って動作すると共に、スラ イド5が後述するスライド用スケジュール13T� �従って動作し、かつ、フィーダ用タイムス� �ジュール12Tとスライド用スケジュール13Tの� �間軸が相互間でずれてなければ、フィーダ3� ��スライド5の動作が結果的に同期するように 、それらのスケジュール12T、13Tが予め作成さ れている。

 フィーダ制御回路12は、プレス制御回路11 からプレス加工サイクルの開始指示を受け取 ると、その後、エンコーダ14からの位置信号� ��示す代表プレス角が上記基準角度(フィーダ 用タイムスケジュール12Tの時間軸の原点に相 当するプレス角)になったことを検出するま� �待ち、そして、その基準角度の検出時点以� �の各時点にて、その各時点に対応する制御� �令をフィーダ用タイムスケジュール12Tから� �得して、サーボアンプ18A~18Fに送信する。上� ��基準角度としては、例えば、フィーダ3とス ライド5が同期している場合にフィーダ3のリ� ��ーンがちょうど終了した時点にてスライド5 が存在すべき位置、すなわち、スライド5が� �死点から上死点まで上昇している途中のほ� �240°位のプレス角、とすることができる。

 フィーダ制御回路12は、また、プレス加� �サイクルを実行中の上記各時点において、� �ンコーダ14からの位置信号が示す代表プレス 角と、フィーダ3とスライド5とが同期してい� ��ならばスライドが現在存在しているべき位� ��(想定プレス角)とを比較し、代表プレス角� �想定プレス角よりも進んでいる場合には、� �ライド5の速度(以下、プレス速度という)を� �少させる指示(換言すれば、プレス角を遅ら� ��る指示)をNCコントローラ13にフィーダ・プ� �ス間通信線16を介して送信し、他方、代表プ レス角が想定プレス角よりも遅れている場合 には、プレス速度を増加させる指示(換言す� �ば、プレス角を進ませる指示)をNCコントロ� �ラ13にフィーダ・プレス間通信線16を介して� ��信する。なお、想定プレス角は、フィーダ� ��タイムスケジュール12T上で上記時間軸上の� ��時点ごとに定義されていてもよいし、フィ� ��ダ3のエンコーダ20A~20Fからの信号から検出� �れるフィーダ3の現在位置に基づいて計算さ� ��てもよい。

 フィーダ制御回路12は、プレス加工サイ� �ルの実行中にプレス制御回路11からプレス加 工サイクルの停止指示を受け取った場合には 、フィーダ3を所定のフィーダ待機位置まで� �動させてそこに停止させる制御を行う。こ� �で、フィーダ待機位置は、フィーダ3がアン� ��ランプ動作を終えた後、クランプ動作を開� ��する前までの間の位置とすることができ、� ��実施形態では、フィーダ待機位置は、リタ� ��ン動作がちょうど終了した位置とする(図3� �照)。後述するように、上記停止指示が発せ� ��れた場合、本実施形態ではスライド5は上死 点で停止する(つまり、スライド5の待機位置� ��上死点である)が、フィーダ制御回路12は、� ��止信号を受けた後、スライド5が上死点に到 達した(と想定される)時点までは、フィーダ� ��タイムスケジュール12Tに基づいて、フィー� ��3とスライド5とが同期するようにフィーダ3� ��動作させ、そして、スライド5が上死点に到 達した(と想定される)時点以降においては、� ��ライド5が停止しても、フィーダ3だけをフ� �ーダ用タイムスケジュール12Tに従ってさら� �動作させてフィーダ待機位置にまで移動さ� �て、そのフィーダ待機位置でフィーダ3を停� ��させる。

 NCコントローラ13には、プレス通信線21を� ��して、I/F(インタフェース)ユニット22A及び22 B、PDM(Pulse Density Modulation:パルス密度変調)器 25A~25Fが接続されている。PDM器25A~25Fは、サー� ��アンプ26A~26Fに接続されている。サーボアン プ26A~26Fには、モータ27A~27Fが接続されている� ��

 モータ27Aと27Bは、スライド5の上流右側部 分を上昇及び下降させるための動力を発生す る。モータ27Cと27Dは、スライド5の上流左側� �分を上昇及び下降させるための動力を発生� �る。モータ27Eは、スライド5の下流右側部分� ��上昇及び下降させるための動力を発生する� ��モータ27Fは、スライド5の下流左側部分を上 昇及び下降させるための動力を発生する。

 サーボアンプ26A~26Fに対して、NCコントロ� ��ラ13は、スライド5の各部のプレス速度指令( 例えば、目標プレス速度に対応した目標モー タ回転速度であり、どのモータも同一値でよ い)を出力する。

 PDM器25A~25Fは、NCコントローラ13から出力� �れたプレス速度指令にパルス密度変調を行� �、変調した信号をサーボアンプ26A~26Fに送信� ��る。

 各モータ27A~27Fの動作位置に応じた信号を 発するエンコーダ28A~28Fが設けられている。� �ンコーダ28A~28Fの出力信号は、それぞれ対応� ��るモータを制御するサーボアンプ26A~26Fに入 力されるようになっている。

 サーボアンプ26A~26Fは、PDM25A~PDM25Fから受� �した信号と、エンコーダ28A~28Fからの信号に� ��づいて、モータ27A~27Fの動作を制御する。

 I/Fユニット22Aには、上流右側のモータ27A� ��27Bによるプレス角を検出するための信号を� ��するエンコーダ23Aと、上流左側のモータ27C� ��27Dによるプレス角を検出するための信号を� ��するエンコーダ23Bと、下流右側のモータ27E� ��プレス角を検出するための信号を発するエ� ��コーダ23Cと、下流左側のモータ27Fのプレス� ��を検出するための信号を発するエンコーダ2 3Dとが接続されている。I/Fユニット22Aは、各� ��ンコーダ23A~23Dの検出結果をNCコントローラ1 3に入力する。

 I/Fユニット22Bには、スライド5の上流右側 部分の高さ位置を検出するための信号を発す るエンコーダ24Aと、スライド5の上流左側部� �の高さ位置を検出するための信号を発する� �ンコーダ24Bと、スライド5の下流右側部分の� ��さ位置を検出するための信号を発するエン� ��ーダ24Cと、スライド5の下流左側部分の高さ 位置を検出するための信号を発するエンコー ダ24Dとが接続されている。I/Fユニット22Bは、 各エンコーダ24A~24Dの検出結果をNCコントロー ラ13に入力する。

 なお、エンコーダ24A、24B、24C及び24Dに代� ��て、それぞれの部分におけるスライド5の高 さ位置を検出するリニアセンサを設けるよう にしてもよい。

 NCコントローラ13は、プレス加工サイクル の実行中にスライド5が行うべき具体的動作� �時間軸に沿って定義したスライド用タイム� �ケジュール13Tを記憶する。スライド用タイ� �スケジュール13Tは、例えば、上死点でスラ� �ド5が下降を開始した時点を原点とした時間� ��上の各時点において、PDM器25A~25Fに供給すべ きプレス速度指令(例えば、その各時点での� �標プレス速度に対応した目標モータ回転速� �)を定義する。

 NCコントローラ13は、プレス加工サイクル 実行中の各時点において、スライド用タイム スケジュール13Tに定義されたその各時点での プレス速度指令をPDM器25A~25Fに送信する。

 後述するように、プレス加工サイクルの� ��始前は、スライド5は上死点にて待機してい る。この状態においてNCコントローラ13は、� �レス制御回路11からプレス加工サイクルの開 始指示を受け取ると直ちに、上述したように スライド用タイムスケジュール13Tから各時点 のプレス速度指令を取得して、PDM器25A~25Fに� �信する処理を開始する。

 また、NCコントローラ13は、プレス加工サ イクルの実行中にプレス制御回路11からプレ� ��加工サイクルの停止指示を受け取ると、そ� ��後、スライド用タイムスケジュール13Tに従� ��てスライド5を上死点(スライド待機位置)ま� ��移動させ、その上死点(スライド待機位置)� �スライド5を停止させる制御を行う。

 図3は、本発明の一実施形態に係るフィー ダの動作を説明する図である。なお、同図で は、複数の加工位置P2~P4中の一つの加工位置P 2にある被加工物を次の加工位置P3に搬送する フィーダ3のフィンガ6に着目して動作を説明� ��る。バー7L、7Rの動作もフィンガ6と同様で� �る。

 フィーダ3の移動動作は、移動線FML、FMRに 示すように、加工位置P2にある搬送対象の被� ��工物を両側のフィンガ6によってクランプし て被加工物を保持するクランプ動作(閉動作)� ��、フィンガ6に保持された被加工物を金型よ り高い位置まで持ち上げるリフト(上昇)動作� ��、フィンガ6に保持された被加工物を次の加 工位置P3まで前方へ移動させるアドバンス動� ��と、フィンガ6に保持された被加工物を加工 位置P3の金型上に降ろしてそこにセットする� ��ウン(下降)動作と、金型にセットされた被� �工物からフィンガ6を離すアンクランプ動作( 開動作)と、被加工物から離されたフィンガ6� ��元の加工位置P2まで後方へ戻すリターン動� �とがある。連続してプレス加工サイクルが� �り返されている間、フィーダ3は、上述した� ��ランプ動作、リフト動作、アドバンス動作� ��ダウン動作、アンクランプ動作及びリター� ��動作の一連の動作を繰り返す。

 ここで、一点鎖線で図示された領域PRは� �被加工物をプレスする際にスライド5が位置� ��る領域を示しており、当該領域PRの上方の� �間を、スライド5がプレス加工において移動� ��る。ここで、領域PRの上方の空間をプレス� �工空間ということとする。本実施形態では� �例えば、クランプ動作の後半、リフト動作� �アドバンス動作、ダウン動作及びアンクラ� �プ動作の前半においては、フィーダ3の一部( 例えば、フィンガ6の少なくとも一部)がプレ� ��加工空間内に存在することになる。

 本実施形態では、プレス加工サイクルの� ��止指示が入力された場合には、フィーダ3は 、リターン動作がちょうど終了した位置(フ� �ーダ待機位置)まで移動して、そこで停止し� ��以後、別途指示が入力されるまでそのフィ� ��ダ待機位置で待機するようになっている。� ��のフィーダ待機位置は、フィーダ3のフィー ド軸に沿った後退端(最も後退した位置)で、� ��つ、クランプ軸に沿った開端(すなわち、両 バー7L,7Rのフィンガ6の間が最も開いている位 置)で、かつ、リフト軸に沿った低端(最も低� ��位置、つまり、いわゆるパスライン)である 。このフィーダ待機位置では、フィーダ3は� �上述したプレス加工空間の外に存在し、か� �、被加工物を保持してない。

 図4は、本発明の一実施形態に係るスライ ドの動作と、フィーダの動作とを同じ時間軸 に沿って説明する図である。図4Aは、スライ� ��5の動作を示し、図4Bは、フィーダ3の動作を 示している。

 本実施形態では、スライド5の待機位置(� �ライド待機位置)は、上死点(厳密な上死点で なくても、上死点の近傍でもよい)である。� �4Aに示すように、スライド5は、プレス加工� �イクルが開始されると、曲線PPに示すように 、上死点から下降して下死点に近づいていき 、下死点近傍において被加工物に対して実際 のプレス加工を行ない、続いて、下死点から 上昇して上死点に到達する。このようにスラ イド5を運動させるために、各モータ27A~27Fの� ��ータ回転数は、例えば曲線RSに示すように� �御される。

 本実施形態では、スライド5が上死点(ス� �イド待機位置)から下降を開始する時点(図4� �の左端)を時間軸の原点として、その時間軸� ��の諸時点におけるモータへの制御指令(例え ば、曲線RSに示すような目標回転速度)が、ス ライド用タイムスケジュールT13に定義されて いる。

 なお、スライド5の具体的な動作態様は、 利用者が任意に定義することができる。特に 下死点近傍におけるプレス動作の態様は、プ レス加工の諸元に応じて変わるので、例えば 、曲線PPではなく、曲線PPaに示すように定義� ��ることもできる。因みに、曲線PPaに示すよ� ��にスライド5を動作させる場合には、曲線RSa に示すようなモータ目標回転速度をスライド 用タイムスケジュールT13上に定義する。

 各プレス加工サイクルでは、図4Aに示さ� �たスライドの動作に同期して、フィーダ3の� ��作は図4Bに示すように制御される。すなわ� �、フィーダ3は、スライド5が上死点の付近に 位置するときには、アドバンス動作を実行し 、スライド5が比較的低い高さまで降下する� �に、ダウン動作を終えて、アンクランプ動� �に進み、スライド5が下死点の付近に位置す� ��ときには、リターン動作を実行するように� ��御される。また、フィーダ3は、リターン動 作を終え、スライド5が上昇を開始した後に� �クランプ動作に進み、スライド5がフィーダ3 が比較的高い高さまで上昇した後に、リフト 動作を行ない、アドバンス動作を開始するよ うに制御される。そして、プレス加工サイク ルが繰り返し実行されている間、フィーダ3� �、繰り返し上記動作を実行するように制御� �れる。

 本実施形態では、フィーダ3を制御するた めのフィーダ用タイムスケジュールT12には、 フィーダ3がリターン動作をちょうど完了し� �時点(フィーダ待機位置(後退端、開端かつ低 端の位置)の時点)を時間軸の原点として、そ� ��時間軸上での諸時点でフィーダ3に図4Bに示� ��れたような諸動作を実行させるための各モ� ��タ19A~19Fへの制御指令(例えば、目標速度)が� ��義されている。

 このように、スライド5の動作とフィーダ 3の動作は、それぞれの時間軸上で別個に定� �されている。図4Aと図4Bとを結ぶ破線により� ��されるように両時間軸が相互間でずれてな� ��れば、スライド5の動作とフィーダの動作と は結果的に同期することになる。また、スラ イド5の動作とフィーダ3の動作とを同期させ� ��に分離して制御することも容易である。

 従って、本実施形態では、上述したよう� ��、プレス加工サイクルの実行中(スライド5� �フィーダ3とが同期して動作しているとき)に プレス加工サイクルの停止指示が入ると、そ の後にスライド5が上死点(スライド待機位置) に到達した時点で、スライド5のみを停止さ� �、その後、(フィーダ3の動作をスライド5の� �作から分離して)フィーダ3の動作のみを継続 させて、フィーダ3がリターンを終了した時� �(つまり、フィーダ待機位置に到達した時点) で、フィーダ3を停止させる、という制御が� �われる。また、このようにプレス加工サイ� �ルの停止指示が入った後にプレス加工サイ� �ルの開始指示が再び入ると、まずは、スラ� �ド5の動作のみを開始してスライド5を上死点 から下降させ、その後、スライド5がフィー� �待機位置に対応する位置(プレス角が240度の� ��傍)に来た時(この時まではスライド5とフィ� ��ダ3とは同期してない)に、フィーダ3の動作� ��開始して、スライド5とフィーダ3を同期し� �動作させる、という制御が行われる。また� �スライド5の下死点近傍におけるプレス動作� ��具体的な態様は、フィーダ3の移動動作とは 関係なしに、任意に定義することができる。

 上記説明から分かるように、スライド5の 待機位置とフィーダ3の待機位置とが、相互� �で依存することなく、独立して決められる� �すなわち、本実施形態では、スライド待機� �置は上死点(その近傍も含み得る意味)であり 、フィーダ待機位置は、リターン動作がちょ うど終わった位置(後退端、開端及び低端の� �置)(その近傍も含み得る意味)である。その� �果、トランスファプレス装置1の待機中に金� ��のメンテナンス等が行い易く、スライド5を その待機位置にてロックすることも容易であ る。加工サイクルを再開する時、スライド5� �フィーダ3を同時に同期させて起動する必要� ��なく、フィーダ3はスライド5より遅れて起� �できるので、フィーダ3が被加工物をクラン� ��し損う可能性が減り、スロースタートの必� ��性もない。

 因みに、フィーダ3の位置又は運動をスラ イド5のプレス位置に応じて制御する従来技� �によると、上記のようにスライド5の動作と� ��ィーダ3の動作の同期や分離を容易に行うこ とはできず、また、スライド待機位置とフィ ーダ待機位置とを独立して決めることは難し い。さらに、そのような従来技術では、スラ イド5の被加工物への衝突時の衝撃によって� �スライド5の位置に振動が発生すると、フィ� ��ダ3の位置もそれに追従するのでフィーダ3� �ハンチングが発生するという問題があるが� �本実施形態では、スライド5の位置が振動し� ��も、フィーダ3の位置はその影響を受けない 。

 次の本発明の一実施形態に係るトランス� ��ァプレス装置の処理について説明する。

 図5は、本発明の一実施形態に係るトラン スファプレス装置1の制御処理のフローチャ� �トである。

 利用者によって、プレス制御回路11がも� �サイクル開始ボタン11Aが押下されると(ステ� ��プS1)、プレス制御回路11がプレス加工サイ� �ルの開始指示をフィーダ制御回路12及びNCコ� ��トローラ13に送信する。NCコントローラ13は� ��プレス制御回路11からの開始指示に応答し� �プレス加工サイクルを開始する(ステップS2)� ��NCコントローラ13は、各プレス加工サイクル において、スライド用タイムスケジュール13T からプレス速度指令を取得して、PDM器25A~25F� �送信する。これにより、PDM器25A~25Fが、NCコ� �トローラ13から出力されたプレス速度指令に パルス密度変調を行い、変調した信号をサー ボアンプ26A~26Fに送信し、サーボアンプ26A~26F� ��モータ27A~27Fの速度をその変調信号に従って 制御する。

 また、これと並行して、フィーダ制御回� ��12は、プレス制御回路11からの開始指示を受 け取ると、エンコーダ14の信号により検出さ� ��る代表プレス角が所定の基準角度(例えば、 240°であり、これはフィーダ待機位置(リター ンがちょうど終わった位置に対応する)にな� �たか否か、すなわち、プレスのスライド5が� ��ィーダ待機位置に対応する位置に来たか否� ��を判定する(ステップS3)。この結果、代表プ レス角が基準角度にまだ達してない間は、フ ィーダ制御回路12は、フィーダ3を待機状態の ままに維持する。その後、代表プレス角が基 準角度に到達すると、フィーダ制御回路12は� ��フィーダ3を起動して(ステップS4)、プレス� �フィーダ同期制御処理(ステップS5)を行う。

 プレス・フィーダ同期制御処理(ステップ S5)では、フィーダ制御回路12は、代表プレス� ��が基準角度に達した時点以後の諸時点の各� ��において、フィーダ用タイムスケジュール1 2Tから各時点に対応する制御指令を取得し、� ��れをサーボアンプ18A~18Fに送信する。それと 並行して、フィーダ制御回路12は、上記諸時� ��の各々において、エンコーダ14の信号によ� �検出される代表プレス角と、各時点でのフ� �ーダ3の位置(実際の現在位置又はタイムスケ ジュールに基づく位置のいずれであってもよ い)に対応する想定プレス角とを比較し、代� �プレス角が想定プレス角よりも進んでいる� �合には、プレス速度を減少させる指示(プレ� ��速度減少指示)をNCコントローラ13にフィー� �・プレス間通信線16を介して送信し、他方、 代表プレス角が想定プレス角よりも遅れてい る場合には、プレス速度を増加させる指示(� �レス速度増加指示)をNCコントローラ13にフィ ーダ・プレス間通信線16を介して送信する処� ��を開始する。フィーダ3の動作を制御する時 間軸と、スライド5の動作を制御する時間軸� �の間にずれがあってフィーダ3の動作とスラ� ��ド5の動作とが同期してない場合に、上述し たプレス速度減少/増加指示により、そのず� �が修正されて、フィーダ3の動作とスライド5 の動作とが事実上同期するようになる。

 従って、プレス加工サイクルの開始指示� ��入った場合、まず、スライド5が上死点から 動作を開始し、その後、スライド5がフィー� �3の待機位置(リターン動作がちょうど終了し た位置)に対応する位置に来た時から、フィ� �ダ3の動作が開始して、以後、スライド5とフ ィーダ3の動作が同期することになる。

 このようなプレス・フィーダ同期制御処� ��が実行されている間、プレス制御回路11は� �利用者によってサイクル停止ボタン11Bが押� �されたか否かを検出し(ステップS6)、サイク� ��停止ボタン11Bが押下されていないと検出し� ��場合(ステップS6:No)には、プレス・フィーダ 同期制御処理を引き続き実行する。

 一方、サイクル停止ボタン11Bが押下され� ��ことを検出した場合(ステップS6:Yes)には、� �レス制御回路11は、プレス加工サイクルの停 止指示をフィーダ制御回路12及びNCコントロ� �ラ13に通知する。

 NCコントローラ13は、プレス制御回路11か� ��プレス加工サイクルの停止指示を受け取る� ��、その後、スライド5がスライド待機位置(� �死点)に到達するまでは、上記のようにスラ� ��ド用タイムスケジュール13Tに従って制御さ� ��るスライド5の動作を継続し、スライド5が� �ライド待機位置(上死点)に到達した時、スラ イド5をその上死点に停止させる(ステップS7)� ��

 フィーダ制御回路12は、プレス制御回路11 からプレス加工サイクルの停止指示を受け取 ると、その後、フィーダ3がフィーダ待機位� �(リターン動作がちょうど終了した位置)に到 達するまでは、上記のようにフィーダ用タイ ムスケジュール12Tに従って制御されるフィー ダ3の動作を継続し、フィーダ3がフィーダ待� ��位置(リターン動作がちょうど終了した位置 )に到達した時、フィーダ3をそのフィーダ待� ��位置に停止させる(ステップS8)。従って、プ レス加工サイクルの停止指示が入った場合、 まず、スライド5が上死点に到達したところ� �停止し、その後、フィーダ3が単独で動作を� ��続して、リターン動作が終わった時点でフ� ��ーダ3が停止することになる。

 図6は、本発明の一実施形態に係るトラン スファプレス装置のプレス・フィーダ同期制 御処理(図5のステップS5)のフローチャートを� ��す。

 プレス・フィーダ同期制御処理(図5のス� �ップS5)においては、NCコントローラ13は、各� ��点において、スライド用タイムスケジュー� ��13Tに基づいて、その各時点でのプレス速度� ��令を決定する(ステップS11)。また、NCコント ローラ13は、フィーダ制御回路12からプレス� �度減少指示又は増加指示を受信しているか� �かを判定し(ステップS12及びS14)、減少指示又 は増加指示を受信している場合には、決定さ れたプレス速度指令が示す目標速度値を、プ レス速度減少指示又は増加指示が示す減少値 又は増加値だけ減少又は増加させる(ステッ� �S13及びS15)。これにより、その時点でのプレ� ��速度指令が確定される。

 次いで、NCコントローラ13は、上記ステッ プS11~S15で確定されたプレス速度指令をPDM器25 A~25Fに送信する。これにより、PDM器25A~25Fが、 NCコントローラ13から出力されたプレス速度� �令に従いパルス密度変調を行い、変調信号� �サーボアンプ26A~26Fに送信し、サーボアンプ2 6A~26Fがモータ27A~27Fの速度を変調信号に従っ� �制御する。

 一方、上記のようなNCコントローラ13の制 御動作と並行して、フィーダ制御回路12は、� ��下の制御動作を行う。すなわち、フィーダ� ��御回路12は、各時点において、フィーダ用� �イムスケジュール12Tからその各時点におけ� �フィーダ3への制御指令を取得して、サーボ� ��ンプ18A~18Fに送信する(ステップS17)。これに� ��り、サーボアンプ18A~18Fがモータ19A~19Fを制� �することとなる。

 また、フィーダ制御回路12は、各時点に� �いて、エンコーダ14により検出される代表プ レス角と、各時点でのフィーダ3の位置に対� �する想定プレス角とを比較して、代表プレ� �角が想定プレス角よりも進んでいるか遅れ� �いるかを判断する(ステップS18及びS20)。代表 プレス角が想定プレス角よりも進んでいる場 合には、フィーダ制御回路12は、プレス速度� ��少指示をNCコントローラ13に送信し(ステッ� �S19)、他方、代表プレス角が想定プレス角よ� ��も遅れている場合には、プレス速度増加指� ��をNCコントローラ13に送信する(ステップS21)� ��

 上記したように本実施形態のトランスフ� ��プレス装置1によると、サイクル停止ボタン 11Bが押下された場合には、スライド5は、上� �点(その近傍を含む)のスライド待機位置に停 止され、フィーダ3は、リターン動作終了位� �(その近傍を含む)のフィーダ待機位置に停止 される。

 したがって、トランスファプレス装置1の プレス加工サイクルの停止後において、スラ イド5を単独でプレス加工動作させても、フ� �ーダと干渉することがなく、フィーダ3が邪� ��になることがない。また、サイクル停止後� ��金型とスライド5との間の間隔が最大である ため、金型のふき取りや、製品確認も容易且 つ迅速に行うことができる。また、フィーダ 3を単独で搬送動作させても、スライド5と干� ��することがなく、スライド5が邪魔になるこ とがない。

 また、本実施形態のように、モータによ� ��回転されるクランク軸によりスライド5を往 復移動させるプレス機2の場合、スライド待� �位置が上死点であることにより、上死点で� �モータの停止位置に多少の変動があっても� �スライド5の停止位置はほとんど変動しない� ��で、スライド5を精度よく上死点に停止させ ることができる。このため、サイクル停止後 に安全のためにスライド5をその上死点にロ� �クする機構(典型的には、プレス機2のフレー ムなどの固定物に形成された穴と、スライド 5に形成された穴とに、閂を通すようにした� �の)が簡単になるとともに、確実にスライド5 を上死点にロックできる。

 また、本実施形態のトランスファプレス� ��置1によれば、フィーダ3の動作が、スライ� �5の位置に依存しない時間スケジュールに従� ��て制御されるので、プレス時の衝撃でスラ� ��ド5の位置が変動しても、フィーダ3はスラ� �ド5の位置変動の影響を受けずに動作するこ� ��ができる。

 また、本実施形態のトランスファプレス� ��置1によれば、スライド5の移動を開始する� �には、フィーダ3の移動を考慮する必要がな� ��ので、スライド5の移動とフィーダ3の移動� �を完全同期させる従来技術の場合のように� �スロースタートの必要がなく、いきなり定� �運転速度で動作を開始できる。

 また、本実施形態のトランスファプレス� ��置1によれば、スライド5は、被加工物をク� �ンプしてない状態から動作を開始するので� �被加工物をクランプする状態から動作を開� �する従来技術のように、動作開始時にDFから の被加工物をクランプし損ってしまう、いわ ゆる歯抜け運転が生じる可能性が低減される 。

 また、本実施形態のトランスファプレス� ��置1によれば、スライド5とフィーダ3の動作� ��同期させる方法として、フィーダ3の位置に 応じてスライド5の動作を修正するようにし� �いるので、それとは逆にスライド5の位置に� ��存してフィーダ3の動作を制御する従来技術 に比較して、(スライド5の動作の方が、フィ� ��ダ3の動作よりも単純であるから)制御が容� �である。

 以上、本発明の実施形態について説明し� ��が、この実施形態は本発明の説明のための� ��示にすぎず、本発明の適用範囲をこの実施� ��態にのみ限定する趣旨ではない。本発明は� ��その要旨を逸脱することなく、その他の様� ��な態様でも実施することができる。

 例えば、上記実施形態では、スライド待� ��位置を上死点(その近傍でもよい)としてい� �が、本発明はこれに限られず、フィーダ3が� ��の移動範囲のどの位置にあってもフィーダ3 に接触し得ないようにフィーダ3から十分離� �た位置(例えば、フィーダ3の移動範囲の外に スライド5及び上側金型が存在する位置)であ� ��ば、スライド待機位置は、上死点以外の位� ��(例えば、フィーダ3の最大高さより高い任� �の位置)でもよい。

 また、上記実施形態では、フィーダ待機� ��置をリターン動作の終了位置(その近傍でも よい)としているが、本発明はこれに限られ� �、スライド5がその移動範囲のどの位置にあ� ��てもスライド5による被加工物のプレス加工 に支障を与えない位置(例えば、スライド5及� ��上側金型の移動範囲の外にフィーダ3が存在 する位置)であれば、フィーダ待機位置は、� �ターン動作終了位置以外の位置でもよい(例� ��ば、リターン動作の開始から終了までの間� ��任意の位置)であってもよい。

 また、上記実施形態では、サイクル停止� ��には、スライド5をスライド待機位置で先に 停止させ、その後にフィーダ3をフィーダ待� �位置に停止させ、また、サイクル開始時に� �、スライド5をスライド待機位置から先に起� ��し、その後にフィーダ3をフィーダ待機位置 から起動させるが、本発明はこれに限られず 、スライド5とフィーダ3の停止順序または起� ��順序が、サイクル停止時またはサイクル開� ��時のプレス角などの状況に応じて、または� ��況に関係なく常に、上記実施形態とは逆で� ��っても良い。例えば、フィーダ3のリターン 中にサイクル停止が入った場合、まず、フィ ーダ3のリターンが終了した時点でフィーダ3� ��停止し、その後に、スライド5が上死点に到 達した時点で、スライド5を停止してもよい� �また、起動時において、フィーダ3を起動さ� ��、その後、スライド5を動作させるようにし てもよく、この場合には、フィーダ3がスラ� �ド5と同期しているならばスライド3が現在存 在しているべき想定プレス角度を発生する想 定プレス角度発生装置を備えるようにし、NC� ��ントローラ13は、フィーダ3の動作が開始し� ��後、想定プレス角度がスライド待機位置に� ��応したプレス角度に達した時に、スライド5 の動作を開始するように構成してもよい。

 また、上記実施形態では、プレス制御回� ��11は、ユーザから停止指示、及び/又は開始� ��示を入力するようにしていたが、本発明は� ��れに限られず、例えば、プレス制御回路11� �、外部の装置から停止指示及び/又は開始指� ��を入力するようにしてもよく、また、プレ� ��制御回路11が、トランスファプレス装置内� �において発生した停止指示及び/又は開始指� ��を入力するようにしてもよい。

 また、上記実施形態では、クランク軸の� ��転によってスライドを移動させる方式のト� ��ンスファプレス装置に本発明を適用した例� ��示していたが、本発明はこれに限られず、� ��えば、ボールスクリューを回転させること� ��よりスライドを移動させる方式や、油圧シ� ��ンダでスライドを移動させる方式や、モー� ��のベルト駆動によるフライホイールにより� ��ライドを移動させる方式のトランスファプ� ��ス装置にも適用することができる。

 また、上記実施形態では、フィーダ用タイ� ��スケジュール12Tは、フィーダ3を駆動するモ ータ19A~19Fの目標回転速度を時間軸に沿って� �義したものであり、スライド用スケジュー� �13Tは、プレス機2を駆動するモータ27A~27Fの目 標回転速度を時間軸に沿って定義したもので あるが、本発明ではこれに限られない。例え ば、フィーダ用タイムスケジュール12Tが、フ ィーダ3のバー7R、7Lの各軸方向の目標位置を� ��間軸に沿って定義したものであってもよい� ��この場合、バー7R、7Lの各軸方向の位置の検 出装置を設け、この検出装置からの検出値と 前記目標位置との差から速度指令を算出し、 サーボアンプ18A~18Fに送信することになる。� �た、スライド用スケジュール13Tが、スライ� �5の目標位置を時間軸に沿って定義したもの� ��あってもよい。この場合、スライドの位置� ��検出装置を設け、この検出装置からの検出� ��と前記目標位置との差から速度指令を算出� ��、PDM器25A~25Fに送信することになる。