以下、図面を参照して本発明に係るトラ� ��スファプレス装置の実施の形態について説� ��する。

(第1実施例)
 図4、図5、図6は、第1実施例のトランスファ プレス装置1の構成を示している。

 図4は、トランスファプレス装置1の上面� �で、図5は、トランスファプレス装置1の正面 図で、図6は、トランスファプレス装置1の側� ��図である。

 これら図4、図5、図6に示すように、トラ� ��スファプレス装置1は、大きくは、ボルスタ 2に、複数の工程(加工ステーション)W1、W2、W3 、W4、W5、W6、W7の固定型(下金型)3が取り付け� ��れ、運動型(上金型)4が取り付けられたスラ� ��ド5を固定型3に向けて駆動することにより� �各工程W1、W2、W3、W4、W5、W6、W7におけるワー ク6をプレス成形するトランスファプレス10と 、前工程のワーク6をクランプし、リフトし� �次工程へワーク6をフィードし、ダウンし、� ��工程でワーク6をアンクランプする搬送動作 を行う搬送装置20と、トランスファプレス10� �搬送装置20を駆動制御するコントローラ(図� �せず)から構成されている。

 トランスファプレス10において、ワーク6� ��、上流側(図4中左方)から下流側(図4中右方)� ��向けて搬送される。上流側から下流側に向� ��う方向のことをフィード方向という。トラ� ��スファプレス10には、加工ステーションW1、 W2、W3、W4、W5、W6、W7以外にアイドルステーシ ョンI3、I5(なお、本実施例ではI4は欠番であ� �)が設けられている。アイドルステーションI 3は加工ステーションW1の上流に配置されてい る。アイドルステーションI5は加工ステーシ� ��ンW7の下流に配置されている。アイドルス� �ーションI3、I5は、トランスファプレス4を正 面からみてアプライト7と同じ場所に配置さ� �ている。

 トランスファプレス10の下方にはベッド9� ��設けられている。ベッド9上には、4本の柱� �のアプライト7が立て設けられている。ベッ� ��9上にあって4本のアプライト7、7、7、7の内� ��には、ボルスタ2が設けられている。ここで 、4本のアプライト7、7、7、7で囲まれた領域� ��、本明細書では、「トランスファプレス10� �内側」といい、4本のアプライト7、7、7、7で 囲まれた領域よりも外側の領域を、「トラン スファプレス10の外側」というものとする。

 ボルスタ2は、ムービングボルスタであり 、ムービングボルスタ機構50によって、トラ� ��スファプレス10の内側から外側へあるいは� �側から外側へ出し入れ可能に構成されてい� �。ムービングボルスタ機構50は、たとえばレ ール上に沿ってボルスタ2をモータ駆動によ� �トランスファプレス装置10の内側と外側の間 を移動させる機構が採用される。なお、本実 施例では、下型が固定される厚板を含むムー ビングボルスタを、単にボルスタ2と称する� �

 スライド5は、コントローラによって駆動 制御される。スライド5は上死点から下死点� �向けて降下してから下死点まで上死点まで� �昇する動作を繰り返し行い、ワーク6を順次� ��レス成形する。なお、図ではスライド5を駆 動させるクランク機構、モータ等のスライド 駆動部の図示を省略している。

 搬送装置20は、ボルスタ2の周囲にあって� ��ボット支持台35上に設けられた複数の多関� �ロボット30を含んで構成されている。本実施 例では、搬送装置20は、多関節ロボット30と� �多関節ロボット30を、フィード方向に対して 垂直となる左右方向に移動させる左右方向移 動手段60とから構成されている。

 多関節ロボット30は、基台34と、基台34に� ��して水平方向に回動するとともに上下方向� ��移動するアーム31と、アーム31の先端に回動 自在に設けられたバー32と、バー32に取り付� �られた保持部材33とを備えて構成されている 。

 多関節ロボット30は、ロボット支持台35上に 設けられている。ロボット支持台35は、ボル� ��タ2に連結されて取り付けられている。この ため多関節ロボット30は、ムービングボルス� ��機構50によって、ボルスタ2とともに移動す� ��ことが可能となっている。 
 ロボット支持台35には、左右方向移動手段60 が設けられている。左右方向移動手段60は、� ��関節ロボット30の基台34をフィード方向に対 して垂直となる左右方向に滑らせて移動させ るレール61、61上を含んで構成されている。

 多関節ロボット30のアーム31の一端は、基 台34に取り付けられており、アーム31の他端� �はバー32が取り付けられている。アーム31は� ��第1アーム31Aと第2アーム31Bとからなる。第1� ��ーム31Aは、基台34に対して上下方向に移動� �在で、かつ基台34に対して水平方向に回動自 在に、基台34に設けられている。第2アーム31B は、第1アーム31Aに対して相対的に水平方向� �移動自在に、第1アーム31Aに設けられている� ��バー32は、第2アーム31Bの先端(アーム31の先� ��)に、第2アーム31Bに対して相対的に水平方� �に回動自在に取り付けられている。バー32は 、アーム31からの脱着が容易に取り付けられ� ��いる。

 バー32は、隣り合う2工程あるいは3工程に 相当する長さを有している。

 バー32には、隣り合う2工程あるいは3工程 の各ワーク6を保持する複数の保持部材33が取 り付けられている。保持部材33は、たとえば� ��キュームカップが使用される。なお、本明� ��書では、「保持」という用語を上位概念の� ��味で使用し、ワークを把持したり、掴んだ� ��、支えたり、吸着したりする等、あらゆる� ��様で保持する概念を含む。このため本明細� ��で、保持部材というときには、ワークを掴� ��ことで保持するフィンガや、ワークを把持� ��ることで保持するグリッパや、ワークを吸� ��(真空吸着)することで保持するバキューム� �ップなどのあらゆる手段を含むものとする� �

 本実施例では、最上流位置に、3つの隣り 合う工程I3、W1、W2、3つのワーク6、6、6に対� �して、1つの多関節ロボット30が設けられて� �る。この多関節ロボット30のバー32は、隣り� ��う3工程I3、W1、W2に相当する長さを有してい る。この多関節ロボット3のバー32には、隣り 合う3工程I3、W1、W2の各ワーク6、6、6を保持� �る複数の保持部材33が取り付けられている。

 この最上流位置にある多関節ロボット30� �りも1つ下流の位置(中間位置)には、2つの隣� ��合う工程W3、W4、2つのワーク6、6に対応して 、1つの多関節ロボット30が設けられている。 この多関節ロボット30のバー32は、隣り合う2� ��程W3、W4に相当する長さを有している。この 多関節ロボット3のバー32には、隣り合う2工� �W3、W4の各ワーク6、6を保持する複数の保持� �材33が取り付けられている。

 この中間位置にある多関節ロボット30よ� �も1つ下流の位置(最下流位置)には、3つの隣� ��合う工程W5、W6、W7、3つのワーク6、6、6に対 応して、1つの多関節ロボット30が設けられて いる。この多関節ロボット30のバー32は、隣� �合う3工程W5、W6、W7に相当する長さを有して� ��る。この多関節ロボット3のバー32には、隣� ��合う3工程W5、W6、W7の各ワーク6、6、6を保持 する複数の保持部材33が取り付けられている� ��

 多関節ロボット30は、ボルスタ2を挟んで� ��フィード方向に対して垂直となる左右方向� ��、左右一対設けられている。よって、本実� ��例では、多関節ロボット30は、左右それぞ� �3つづつ合計6個設けられている。

 以上のように、多関節ロボット30は、バ� �32を、フィード方向、クランプおよびアンク ランプ方向、並びにリフトおよびダウン方向 に動作させる自由度を有している。フィード 方向とは、各工程I3、W1、W2、W3、W4、W5、W6、W 7、I5に沿ってバー32を移動させてワーク6を同 方向に移動させる自由度のことをいう。クラ ンプおよびアンクランプ方向とは、フィード 方向に対して垂直な方向にバー32を移動させ� ��ワーク6を保持したり保持状態を解除させる 自由度のことをいう。リフトおよびダウン方 向とは、バー32を上方向および下方向に移動� ��せてワーク6を同方向に移動させる自由度の ことをいう。

 すなわち、第1アーム31A、第2アーム31B、� �ー32の水平方向の回動を制御することで、ワ ーク6がフィード方向に移動する。また、第1� ��ーム31A、第2アーム31B、バー32の水平方向の� ��動を制御することで、ワーク6がクランプお よびアンクランプ方向に移動する。また、第 1アーム31Aの上下方向の移動を制御すること� �、ワーク6がリフトおよびダウン方向に移動� ��る。

 コントローラは、多関節ロボット30およ� �左右方向移動手段60からなる搬送装置20を駆� ��制御する。特に、コントローラは、ワーク6 のフィード時には、多関節ロボット30のバー3 2をその長手方向がフィード方向と平行にな� �姿勢に保持しつつ当該バー32をフィード方向 に沿って移動させるように、多関節ロボット 30を含む搬送装置20を搬送動作させる制御を� �う。

 以下、図7を併せ参照して実施例の搬送制 御内容について説明する。

 図7(a)、(b)、(c)、(d)、(e)、(f)、(g)、(h)は、 多関節ロボット30による搬送時の動作を示し� ��図である。1点鎖線はワーク6の中心を示し� �右一対の多関節ロボット30、30のうち片側の� ��関節ロボット30の動作を示している。

 図7(a)、(b)、(c)、(d)は、フィード方向に対 して垂直となる左右方向に短いワーク6を搬� �する場合の多関節ロボット30の動作を示して いる。

 これに対して、図7(e)、(f)、(g)、(h)は、フ ィード方向に対して垂直となる左右方向に長 いワーク6を搬送する場合の多関節ロボット30 の動作を示している。

 図7(a)、(b)、(c)、(d)に示すように、短いワ ークをクランプして搬送する場合には、左右 方向移動手段60によって多関節ロボット30を� �ルスタ2の中心側、つまり対向する多関節ロ� ��ット30に近接する側に向けて移動されて多� �節ロボット30が位置決めされる。しかる後、 対向する左右の両多関節ロボット30、30のバ� �32がその長手方向がフィード方向と平行にな る姿勢に保持されつつ、対向する左右の両多 関節ロボット30、30の保持部材33によってワー ク6の両端がクランプされてワーク6が搬送さ� ��る。搬送の際には、対向する左右の両多関� ��ロボット30、30は、同じ動きとなるようにロ ボット各軸が同期制御される。

 図7(e)、(f)、(g)、(h)に示すように、長いワ ークをクランプして搬送する場合には、左右 方向移動手段60によって多関節ロボット30を� �ルスタ2の中心から離れる側、つまり対向す� ��多関節ロボット30から離れる側に向けて移� �されて多関節ロボット30が位置決めされる。 しかる後、対向する左右の両多関節ロボット 30、30のバー32がその長手方向がフィード方向 と平行になる姿勢に保持されつつ、対向する 左右の両多関節ロボット30、30の保持部材33に よってワーク6の両端がクランプされてワー� �6が搬送される。搬送の際には、対向する左� ��の両多関節ロボット30、30は、同じ動きとな るようにロボット各軸が同期制御される。

 図7(a)、(b)に示すように、前工程のワーク 6を保持する場所がボルスタ2の中心側(対向す る多関節ロボット30に近接する側)に存在する 場合には、バー32が同中心側(同近接する側)� �位置する姿勢を維持するように第1アーム31A� ��第2アーム31B、バー32を水平方向に回動させ� ��。また、図7(c)、(d)に示すように、前工程の ワーク6を保持する場所がボルスタ2の中心か� ��離間する側(対向する多関節ロボット30から� ��れる側)に存在する場合には、バー32が同中� ��から離間する側(同離れる側)に位置する姿� �を維持するように第1アーム31A、第2アーム31B 、バー32を水平方向に回動させる。

 同様にして、図7(e)、(f)に示すように、前 工程のワーク6を保持する場所がボルスタ2の� ��心側(対向する多関節ロボット30に近接する� ��)に存在する場合には、バー32が同中心側(同 近接する側)に位置する姿勢を維持するよう� �第1アーム31A、第2アーム31B、バー32を水平方� ��に回動させる。また、図7(g)、(h)に示すよう に、前工程のワーク6を保持する場所がボル� �タ2の中心から離間する側(対向する多関節ロ ボット30から離れる側)に存在する場合には、 バー32が同中心から離間する側(同離れる側)� �位置する姿勢を維持するように第1アーム31A� ��第2アーム31B、バー32を水平方向に回動させ� ��。

 以上のようにして、最上流位置にある左� ��の対向する両多関節ロボット30、30は、バー 32をその長手方向がフィード方向と平行にな� ��姿勢に保持しつつ、前工程I3、W1、W2にある� ��ーク6、6、6をクランプし、リフトし、次工� ��W1、W2、W3へワーク6、6、6をフィードし、ダ� ��ンし、次工程W1、W2、W3でワーク6、6、6をア� ��クランプする搬送動作を行う。

 また、中間位置にある左右の対向する両� ��関節ロボット30、30は、バー32をその長手方� ��がフィード方向と平行になる姿勢に保持し� ��つ、前工程W3、W4にあるワーク6、6をクラン� ��し、リフトし、次工程W4、W5へワーク6、6を� ��ィードし、ダウンし、次工程W4、W5でワーク 6、6をアンクランプする搬送動作を行う。

 最下流位置にある左右の対向する両多関� ��ロボット30、30は、バー32をその長手方向が� ��ィード方向と平行になる姿勢に保持しつつ� ��前工程W5、W6、W7にあるワーク6、6、6をクラ� ��プし、リフトし、次工程W6、W7、I5へワーク6 、6、6をフィードし、ダウンし、次工程W6、W7 、I5でワーク6、6、6をアンクランプする搬送� ��作を行う。

 金型や保持部材等を交換する際には、外� ��取りで行われる。コントローラは、多関節� ��ボット30、ムービングボルスタ機構50、左右 方向移動手段60を駆動制御して、バー32をア� �ライト7と干渉しない場所まで移動させ、ボ� ��スタ2の上方に配置されている多関節ロボッ ト30のうち金型交換時に邪魔となるアーム31� �バー32を、ボルスタ2の外側に待避させ、ボ� �スタ2およびロボット支持台35を、トランス� �ァプレス10の内側(ワーク搬送領域)から外側� ��移動させる。そして、クレーンによってボ� ��スタ上の金型3、4を吊り上げ、次製品に合� �せた金型に交換する。また、多関節ロボッ� �30からバー32を取り外し、次製品に合わせた� ��持部材33が取り付けられたバー32に交換する 。製品毎に、ワーク6を保持する場所が異な� �ために、製品毎に、ワーク6を保持する場所� ��異なるバー32に交換する必要がある。

 以下、図8を併せ参照して実施例の金型等交 換作業時の制御内容について説明する。 
 図8(a)、(b)、(c)は、金型等交換作業時の動作 を示した図である。なお図8では、説明の便� �のため1台の多関節ロボット30に着目して動� �を示している。

 すなわち、図8(a)に示すように、バー32が� ��ボルスタ移動時にアプライト7に干渉する場 所(ボルスタ2の外側)に存在している場合には 、多関節ロボット30の各軸が制御されて、バ� ��32が、ボルスタ移動時にアプライト7に干渉� ��ない場所(ボルスタ2の内側;破線)に移動され る。

 つぎに、図8(b)に示すように、多関節ロボ ット30の各軸が制御されるとともに、左右方� ��移動手段60が駆動制御されて、バー32がボル スタ2の中心から離れる側に移動されるとも� �、多関節ロボット30がボルスタ2の中心から� �れる側に移動される。これによりバー32がボ ルスタ2の周縁若しくは外側に位置決めされ� �。

 なお、図8(a)、(b)の動作は段階的に行なっ てもよく、同時に、つまりバー32がアプライ� ��7に干渉しない場所であって、かつボルスタ 2の周縁もしくは外側の場所に移動するよう� �、多関節ロボット30および左右方向移動手段 60を駆動制御してもよい。

 以上の動作を終えると、ボルスタ2上には 、邪魔なものは存在しなくなるため、スライ ド5から上金型4が取り外され、ボルスタ2上の 下金型3の上に戴置される。

 つぎに、図8(c)に示すように、ムービング ボルスタ機構50が駆動制御されて、ボルスタ2 (ムービングボルスタ)とともにロボット支持� ��35(多関節ロボット30)がトランスファプレス1 0の内側から外側に移動される。

 ボルスタ2がトランスファプレス10外に取� ��出されると、クレーンによってボルスタ2上 の金型3、4が吊り上げられ、ボルスタ2上から 取り除かれる。そしてクレーンによって、次 製品に合わせた金型3、4がボルスタ2上に搬入 される。下金型3は、ボルスタ2上に装着され� ��。

 また、多関節ロボット30の第2アーム31B先� ��からバー32が取り外され、次製品に合わせ� �保持部材33が取り付けられたバー32が、第2ア ーム31B先端に取り付けられる。

 つぎに、ムービングボルスタ機構50が駆� �制御されて、ボルスタ2(ムービングボルスタ )とともにロボット支持台35(多関節ロボット30 )がトランスファプレス10の外側から内側に移 動される。

 以後、上金型4がスライド5に装着され、� �右方向移動手段60、多関節ロボット30の各軸� ��駆動制御されてプレス成型のための初期位� ��、初期姿勢に位置決めされる。そして、新� ��い金型3、4によりプレス成形が行なわれる� �ともに、この新しい金型3、4に合わせた保持 部材33を備えた多関節ロボット30により前述� �たのと同様の搬送動作が行なわれることに� �る。

 以上のように本実施例によれば、少なく� ��も2つの工程、少なくとも2つのワーク6に対� ��て1つの多関節ロボット30が設けられている� ��このため工程の数(実施例では、9工程)に応� ��た数(8つ)の多関節ロボット30を設けるには� �よばない(実施例では、3つの多関節ロボット 30を設けるだけで足りる)。このため工程数が 多数(9工程)のトランスファプレス装置1であ� �ても、多関節ロボット30の台数を少数(3つ)と することができ、搬送装置20の構成を簡易な� ��のとすることができるとともに、複数台の� ��関節ロボット30の同期制御を簡易なものと� �ることができる。

 また、多関節ロボット30は、少なくとも2� ��の工程当り1つが割当てられるため、工程間 距離が短い場合であっても、フィード方向に 沿って、複数台の多関節ロボット30を配置さ� ��ることが可能となる。このため、多関節ロ� ��ット30それ自体の場積がたとえ大きくても� �金型間の距離を小さくとることが可能であ� �、金型の配置レイアウトの自由度が大きい� �

 また、ロボットアーム31先端に、フィー� �方向に長いバー32を取り付けバー32に保持部� ��33を設け、保持部材33でワーク6を保持する� �成であるため、多関節ロボット30の中心から ワーク保持位置までのリーチが小さく、ワー ク6の搬送が安定する。特に本実施例では、� �ルスタ2を挟んで左右一対の多関節ロボット3 0、30を設けるように構成しているため、左右 両側からワーク6を保持して搬送できる。こ� �ため、一層、ワーク6の搬送が安定する。

 また、多関節ロボット30の中心からワー� �保持位置までのリーチが小さいため、ボル� �タ2から、多関節ロボット30を支持している� �24を切り離すことなく、金型交換の際に邪魔 となるアーム31やバー32をボルスタ2外に待避� ��せることが可能となる。また、少なくとも2 つの工程、2つの金型あたり、1つの搬送ロボ� ��ト30(1つのバー32)が割り当てられているため 、工程数が多数(実施例では9工程)のトランス ファプレス装置1であっても、取り替えるべ� �バー32の数は少なくて済み(実施例では、3つ) 、バー32(保持部材33)を取り外して次工程に合 わせたものに取り替える交換作業時間を短く することができる。

 また、本実施例によれば、ロボットアー� ��31先端に、フィード方向に長いバー32を取り 付け、バー32に保持部材33を設け、ワーク6の� ��ィード時には、バー32をその長手方向がフ� �ード方向と平行になる姿勢に保持しつつ当� �バー32をフィード方向に沿って移動させるよ うに制御するようにしているため、アイドル ステーションI3、I5が、アプライト7と同位置� ��場所(あるいはアプライト7よりも外側の場� �)に配置されていたとしても、そのアイドル� ��テーションI3、I5までワーク6を容易に搬送� �ることができる。この点、従来技術(図1、図 3)によれば、アプライト7と同位置の場所(あ� �いはアプライト7よりも外側の場所)に配置さ れているアイドルステーションまでワーク6� �搬送するために、トランスファバー21やフィ ード用レール28を、アプライト7と同位置の場 所(あるいはアプライト7よりも外側の場所)ま で延長させて固定配置させなければならない のに対して、本実施例によれば、このような レール状のものやバー状のものを、当該場所 に固定配置させる必要がない。本実施例では 、バー32は多関節ロボット30に取り付けられ� �いるため、金型等交換の際には、図8(a)で説� ��したように、バー32をアプライト7の内側の� ��渉しない場所まで移動させて、しかる後、� ��8(c)に示すようにボルスタ2とともに多関節� �ボット30をトランスファプレス10の外側に引� ��出すことができ、その際に、従来のように� ��ー状のもの(レール状)のものを分割する必� �がない。このように本実施例によれば、バ� �状のものを分割することなくトランスファ� �レス1の外側に引き出して金型等を交換する� ��業を行うことができるため、金型等の交換� ��業を一層簡易かつ短時間で行うことができ� ��。

 このように本実施例によれば、金型等の� ��換の作業を簡易かつ短時間で済ませること� ��できプレス加工の作業効率が向上する。

 上述した第1実施例に対して種々変形させ て実施してもよい。

 第1実施例では、多関節ロボット30、30を� �ボルスタ2を挟んで、フィード方向に対して� ��直となる左右方向に沿って、左右一対設け� ��ように構成しているが、左右いずれか片側� ��みに多関節ロボット30を設けるように構成� �てもよい。特にワーク6が小さかったり、搬� ��時の歪が問題にならないような場合には、� ��関節ロボット30を左右いずれか片側のみに� �けてワーク6を片持ちで搬送しても問題はな� ��。

 また、第1実施例では、図8(c)、(d)に示す� �うに、多関節ロボット30をロボット支持台35� ��介してボルスタ2に連結して取り付け、ボル スタ2を多関節ロボット30とともに、ムービン グボルスタ機構50によって、トランスファプ� ��ス10の内側から外側へあるいは内側から外� �へ出し入れさせているが、金型等の交換を� �り容易に行なうために従来技術(図3(a))と同� �に、ボルスタ2とロボット支持台35を切り離� �可能としてもよい。

 第1実施例では、多関節ロボット30以外に� ��左右方向移動手段60を設けて、バー32を、フ ィード方向に対して垂直となる左右方向に大 きく移動させるようにしているが、同様の動 きを実現することができるのであれば、左右 方向移動手段60は必ずしも必要がない。すな� ��ち多関節ロボット30を、より多軸のロボッ� �にする等、多関節ロボット30それ自体の構成 を変更することで、同左右方向にバー32を大� ��く移動させることが可能である。

 また、第1実施例では、図7に示すように� �多関節ロボット30それ自体が、ワーク6のフ� �ード時には、バー32をフィード方向に沿って 移動させることができる自由度を有すること を前提としているが、多関節ロボット30それ� ��体は、少なくともクランプおよびアンクラ� ��プ方向、並びにリフトおよびダウン方向に� ��作する自由度を有するものであればよく、� ��ぎに説明する第2実施例のごとく、フィード 方向に動作する自由度に関しては、多関節ロ ボット30とは別に設けたフィード方向移動手� ��40で実現するようにしてもかまわない。

(第2実施例)
 図9、図10、図11は、第2実施例のトランスフ� ��プレス装置1の構成を示している。

 図9、図10、図11は、第1実施例の説明に用� ��た図4、図5、図6にそれぞれ対応する図であ� ��、図9は、トランスファプレス装置1の上面� �で、図10は、トランスファプレス装置1の正� �図で、図11は、トランスファプレス装置1の� �面図である。

 以下では、第1実施例と同じ構成、動作に ついては重複する説明を適宜、省略し、異な る構成、動作について説明する。

 この第2実施例の搬送装置20は、多関節ロ� ��ット30を、フィード方向に移動させるフィ� �ド方向移動手段40を含んで構成されている。 このフィード方向移動手段40によって、ワー� ��6のフィード時には、多関節ロボット30が、� ��ィード方向に移動されて、バー32がフィー� �方向に沿って移動される。

 多関節ロボット30は、ロボット支持台35上に 設けられている。ロボット支持台35は、第1の ロボット支持台35Aと第2のロボット支持台35B� �からなる。第2のロボット支持台35Bは、第1の ロボット支持台35Aの上部に、左右方向移動手 段60により第1のロボット支持台35Bに対して相 対的に移動自在に取り付けられている。第2� �ロボット支持台35Bの上には、多関節ロボッ� �30が、後述するフィード方向移動手段40によ� ��第2のロボット支持台35Bに対して相対的に移 動自在に取り付けられている。第1のロボッ� �支持第35Aは、ボルスタ2に連結されて取り付� ��られている。このため多関節ロボット30は� �ムービングボルスタ機構50によって、ボルス タ2とともに移動することが可能となってい� �。 
 第1のロボット支持台35Aの上部には、左右方 向移動手段60が設けられている。左右方向移� ��手段60は、第2のロボット支持台35Bを、第1の ロボット支持台35Aに対して相対的に、フィー ド方向に対して垂直となる左右方向に滑らせ て移動させるレール61、61上を含んで構成さ� �ている。

 第2のロボット支持台35Bの上部には、フィ ード方向移動手段40が設けられている。フィ� ��ド方向移動手段40は、多関節ロボット30の基 台34を、第2のロボット支持台35Bに対して相対 的に、フィード方向に滑らせて移動させるレ ール41、41上を含んで構成されている。

 多関節ロボット30のアーム31の一端は、基 台34に取り付けられており、アーム31の他端� �はバー32が取り付けられている。アーム31は� ��第1アーム31Aと第2アーム31Bとからなる。第1� ��ーム31Aは、基台34に対して上下方向に回動� �在に、基台34に設けられている。第2アーム31 Bは、第1アーム31Aに対して相対的に上下方向� ��回動自在に、第1アーム31Aに設けられている 。バー32は、第2アーム31Bの先端(アーム31の先 端)に、第2アーム31Bに対して相対的に上下方� ��に回動自在に取り付けられている。バー32� �、その長手方向がフィード方向と平行にな� �姿勢で第2アーム31B先端(アーム31の先端)に取 り付けられている。バー32は、アーム31から� �脱着が容易に取り付けられている。

 以上のように、多関節ロボット30は、バ� �32を、クランプおよびアンクランプ方向、並 びにリフトおよびダウン方向に動作させる自 由度を有している。また、フィード方向移動 手段40は、多関節ロボット30、つまりバー32を 、フィード方向に動作させる自由度を有して いる。

 これにより、フィード方向移動手段40を� �動制御することで、図7に示したのと同様に� ��バー32がその長手方向がフィード方向とな� �姿勢を維持しつつ同フィード方向に移動し� �ワーク6がフィード方向に移動する。また、� ��1アーム31A、第2アーム31B、バー32の上下方向 の回動を制御することで、ワーク6がクラン� �およびアンクランプ方向に移動する。また� �第1アーム31A、第2アーム31B、バー32の上下方� ��の回動を制御することで、ワーク6がリフト およびダウン方向に移動する。

 また、図7で説明したのと同様に、左右方 向移動手段60を駆動制御することで、多関節� ��ボット30のバー32の位置を、フィード方向に 対して垂直となる左右方向の任意の位置まで 移動させ位置決めすることができる。これに よりワーク6の幅に応じてクランプ位置を変� �ることができる。しかる後、多関節ロボッ� �30およびフィード方向移動手段40を併せて駆� ��制御することにより、バー32をその長手方� �がフィード方向と平行になる姿勢に保持し� �つ、前工程にあるワーク6をクランプし、リ� ��トし、次工程へワーク6をフィードし、ダウ ンし、次工程でワーク6、6、6をアンクランプ する搬送動作が行なわれる。

 また、金型等交換時には、図8(a)で説明し たのと同様に、フィード方向移動手段40を駆� ��制御することで、バー32をアプライト7に干� ��しない場所まで移動させることができる。� ��た、図8(b)で説明したのと同様に、多関節ロ ボット30、左右方向移動手段60を駆動制御す� �ことで、ボルスタ2の上方に配置されている� ��関節ロボット30のうち金型交換時に邪魔と� �るアーム31、バー32を、ボルスタ2の外側に待 避させることができる。また、図8(c)で説明� �たのと同様に、ムービングボルスタ機構50を 駆動制御することで、ボルスタ2およびロボ� �ト支持台35を、トランスファプレス10の内側( ワーク搬送領域)から外側に移動させて、金� �3、4をボルスタ2上から搬出し、新しい金型3� ��4をボルスタ2上に搬入するとともに、多関� �ロボット30のバー32を交換した上で、ボルス� ��2およびロボット支持台35を、トランスファ� ��レス10の外側から内側(ワーク搬送領域)に移 動させることができる。

 第2実施例では、多関節ロボット30、30を� �ボルスタ2を挟んで、フィード方向に対して� ��直となる左右方向に沿って、左右一対設け� ��ように構成しているが、左右いずれか片側� ��みに多関節ロボット30を設けるように構成� �てもよい。

 また、第2実施例では、多関節ロボット30� ��ロボット支持台35を介してボルスタ2に連結� ��て取り付け、ボルスタ2を多関節ロボット30� ��ともに、ムービングボルスタ機構50によっ� �、トランスファプレス10の内側から外側へあ るいは内側から外側へ出し入れさせているが 、金型等の交換をより容易に行なうために従 来技術(図3(a))と同様に、ボルスタ2とロボッ� �支持台35を切り離し可能としてもよい。

 第2実施例では、多関節ロボット30以外に� ��左右方向移動手段60を設けて、バー32を、フ ィード方向に対して垂直となる左右方向に大 きく移動させるようにしているが、同様の動 きを実現することができるのであれば、左右 方向移動手段60は必ずしも必要がない。

 上述の第1実施例、第2実施例では、多関� �ロボット30をボルスタ2とともに移動できる� �うに下方に配置しているが、多関節ロボッ� �30をボルスタ2の上方に配置する実施も可能� �ある。

(第3実施例)
 図12、図13、図14は、第3実施例のトランスフ ァプレス装置1の構成を示している。

 図12、図13、図14は、第1実施例の説明に用 いた図4、図5、図6あるいは第2実施例の説明� �用いた図9、図10、図11それぞれ対応する図で あり、図12は、トランスファプレス装置1の上 面図で、図13は、トランスファプレス装置1の 正面図で、図14は、トランスファプレス装置1 の側面図である。

 以下では、第1実施例と同じ構成、動作に ついては重複する説明を適宜、省略し、異な る構成、動作について説明する。

 この第3実施例の搬送装置20は、第2実施例 と同様に多関節ロボット30を、フィード方向� ��移動させるフィード方向移動手段40を含ん� �構成されている。このフィード方向移動手� �40によって、ワーク6のフィード時には、多� �節ロボット30が、フィード方向に移動されて 、バー32がフィード方向に沿って移動される� ��

 ボルスタ7の周囲にあって上方には、上流 側のアプライト7と下流側のアプライト7とを� ��結するフレーム36が設けられている。多関� �ロボット30は、フレーム36に対して相対的に� ��ィード方向および上下方向に移動自在に設� ��られている。

 すなわち、フレーム36には、フィード方� �移動手段40が設けられている。多関節ロボッ ト30は、フィード方向移動手段40により同フ� �ーム36の長手方向に沿ってフィード方向に移 動自在に設けられている。多関節ロボット30� ��、同フレーム36に設けられたレール41に沿っ てフィード方向に移動自在に設けられている 。また、フレーム36には、上下方向移動手段7 0が設けられている。多関節ロボット30は、上 下方向移動手段70により同フレーム36に対し� �相対的に上下方向に移動自在に設けられて� �る。

 多関節ロボット30のアーム31の一端は、基 台34に取り付けられており、アーム31の他端� �はバー32が取り付けられている。アーム31は� ��第1アーム31Aと第2アーム31Bとからなる。第1� ��ーム31Aは、基台34に対して上下方向に回動� �在に、基台34に設けられている。第2アーム31 Bは、第1アーム31Aに対して相対的に上下方向� ��回動自在に、第1アーム31Aに設けられている 。バー32は、第2アーム31Bの先端(アーム31の先 端)に、第2アーム31Bに対して相対的に上下方� ��に回動自在に取り付けられている。バー32� �、その長手方向がフィード方向と平行にな� �姿勢で第2アーム31B先端(アーム31の先端)に取 り付けられている。バー32は、アーム31から� �脱着が容易に取り付けられている。

 以上のように、多関節ロボット30は、バ� �32を、クランプおよびアンクランプ方向、並 びにリフトおよびダウン方向に動作させる自 由度を有している。また、フィード方向移動 手段40は、多関節ロボット30、つまりバー32を 、フィード方向に動作させる自由度を有して いる。

 これにより、フィード方向移動手段40を� �動制御することで、図7に示したのと同様に� ��バー32がその長手方向がフィード方向とな� �姿勢を維持しつつ同フィード方向に移動し� �ワーク6がフィード方向に移動する。また、� ��1アーム31A、第2アーム31B、バー32の上下方向 の回動を制御することで、ワーク6がクラン� �およびアンクランプ方向に移動する。また� �第1アーム31A、第2アーム31B、バー32の上下方� ��の回動を制御することで、ワーク6がリフト およびダウン方向に移動する。

 図7で説明したのと同様の動きを実現する には、第1アーム31A、第2アーム31B、バー32の� �下方向の回動を制御することで、多関節ロ� �ット30のバー32の位置を、フィード方向に対� ��て垂直となる左右方向の任意の位置まで移� ��させ位置決めする。これによりワーク6の幅 に応じてクランプ位置を変えることができる 。しかる後、多関節ロボット30の各軸および� ��ィード方向移動手段40を併せて駆動制御す� �ことにより、バー32をその長手方向がフィー ド方向と平行になる姿勢に保持しつつ、前工 程にあるワーク6をクランプし、リフトし、� �工程へワーク6をフィードし、ダウンし、次� ��程でワーク6、6、6をアンクランプする搬送� ��作が行なわれる。

 また、金型等交換時の動作は、以下のと� ��りである。

 すなわち、上下方向移動手段70を駆動制� �することで、ボルスタ2の上方に配置されて� ��る多関節ロボット30を更に上昇させ、多関� �ロボット30のうち、ボルスタ2引き出し時に� �渉するおそれのあるアーム31、バー32を、更� ��上方に待避させる。これにより、金型3、4� �戴置されたボルスタ2をトランスファプレス1 0の外側へ多関節ロボット30と干渉することな く引き出すことが可能となる。

 つぎに、ムービングボルスタ機構50を駆� �制御することで、ボルスタ2が、トランスフ� ��プレス10の内側(ワーク搬送領域)から外側に 移動される。そして、金型3、4をボルスタ2上 から搬出し、新しい金型3、4をボルスタ2上に 搬入する。さらに、多関節ロボット30のバー3 2を新しいバー32に交換する。そして、ボルス タ2を、トランスファプレス10の外側から内側 (ワーク搬送領域)に移動させる。