Die Erfindung betrifft ein Getriebe, welche folgende Merkmale umfasst: Ein Sonnenradelement und ein Hohlradelement, von denen eines fest angeordnet und das andere bewegbar gelagert ist; ein auf einer Lagerachse angeordnetes Planetenrad, welches derart zwischen dem Sonnenradelement und dem Hohl ^¬ radelement angeordnet ist, dass es an seinem Umfang in Wirk ^¬ verbindung mit der jeweils angrenzenden Seite des Sonnenra- delements und des Hohlradelements steht; einen Planetenrad- träger, der mit der Lagerachse des Planetenrads verbunden und derart angeordnet ist, dass eine Führung des Planetenrads zwischen dem Sonnenradelement und dem Hohlradelement bewirkt wird; eine fest mit dem Planetenrad verbunden Hohlachse, welche das Planetenrad beabstandet umgibt und ein zwischen dem Planetenrad und der Hohlachse auf einer Achse angeordne ^¬ tes Antriebselement zum Antrieb der Hohlachse, das mit dem Planetenrad und der Hohlachse in Wirkverbindung steht. Eine derartiges Getriebe ist aus der DE 10 2011 016 128 AI bekannt. Ein solches Getriebe kann sowohl als Zahnstangenge ^¬ triebe als auch als Planetenradgetriebe realisiert werden. Die Führung des Planetenrads erfolgt über die Lagerachse des Planetenrads, die fest mit der Gleitschiene und mit dem

Planetenrad verbunden ist. Das Antriebselement ist als Zahn ^¬ rad ausgebildet und exzentrisch angeordnet. Die Achse des Antriebselements ist bei einem Zahnstangengetriebe fest mit einer Gleitschiene verbunden; bei einem Planetengetriebe ist sie fest mit einem im Achsenzentrum des Getriebes drehbar gelagerten Träger verbunden. Die Antriebsrichtung und die

Antriebskraft des Antriebselements sind somit an feste Bahnen gebunden: Bei einem linearen Getriebe an die durch die Verschiebung der Gleitschiene definierte lineare Bahn, die parallel zu den Sonnenelement- und Hohlradelement-Zahnstangen verläuft; und bei einem Planetengetriebe an die durch den Träger definierte Kreisbahn, die achsensymmetrisch mit Son- nenradelement- und Hohlradelement verläuft. Eine Antriebs- kraft des Antriebselements auf das Hohlachsenelement wird von diesem direkt auf die Lagerachse des Planetenrad und weiter über den Planetenradträger auf die Gleitschiene oder auf die Mittelachse des Getriebes übertragen. Somit entsteht durch die schräge Krafteinwirkung des Antriebselements eine Art Schleppbewegung des Planetenrads, bevor dieses Aufgrund des

Eingreifens der Zähne des Planetenrads mit den Zähnen von dem Sonnenrad- und Hohlradelement in eine Drehbewegung versetzt wird. Mit diesem exzentrischen Antrieb werden die Kraftübertragungsverhältnissen in dem Getriebe günstig beeinflusst.

Im Hinblick auf diesen Stand der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, die Kraftübertragungsverhältnisse in einem gattungsgemäßen Getriebe weiter zu verbessern. Diese Aufgabe wird durch ein gattungsgemäßes Getriebe gelöst, bei dem

- die Lagerachse des Planetenradelements beweglich am Plane ^¬ tenradträger angeordnet ist;

- das Antriebselement eine äußere Abrollfläche und die ihm zugewandte Innenseite der Hohlachse eine innere Abrollfläche aufweist, über die die Wirkverbindung mittels Druck zwischen dem Antriebselement und der Hohlachse erzeugbar ist;

- ein Abrollelement mit einer Abrollfläche derart fest ange ^¬ ordnet ist, dass eine Wirkverbindung zwischen der Abrollflä- che des Abrollelements und einer äußeren Abrollfläche der Hohlachse mittels Druck erzeugbar ist;

- und eine fest mit der Achse des Antriebselements verbundene Zugvorrichtung vorgesehen ist, mit der eine Antriebskraft erzeugbar ist, deren Richtung gegenüber der Tangentialebene an der Abrollfläche des Abrollelements in einem Berührungs ^¬ punkt der Abrollfläche des Abrollelements mit der äußeren Abrollfläche der Hohlachse schräg verläuft.

Die Richtung der Antriebskraft ist insbesondere so gewählt, dass ein Anpressdruck von der Hohlachse auf das Abrollelement ausgeübt wird, der in dem Berührungspunkt eine schräge Kompo ^¬ nente hat. D.h. dass die Kraft, die von der Hohlachse auf das Abrollelement wirkt weder rein senkrecht noch rein waagrecht ist, sondern sowohl eine senkrechte als auch eine waagrechte Kraftkomponente aufweist. Eine rein senkrechte Kraft würde die Hohlachse lediglich an das Abrollelement anpressen und zu keiner Drehbewegung des Planetenrads führen. Bei einer rein waagrechten Antriebskraft würde kein Anpressdruck zwischen der Hohlachse und der Abrollscheibe entstehen, so dass eben ^¬ falls keine Drehbewegung des Planetenrads ausgelöst würde. Die Richtung der Antriebskraft an dem Antriebselement wird auch danach bestimmt, ob der Antrieb oder der Abtrieb des Getriebes an dem Antriebselement erfolgt.

Wenn mit der Zugvorrichtung eine schräg verlaufende Antriebs ^¬ kraft an der Achse des Antriebselements erzeugt wird, so wird mittels des Antriebselements gegen die innere Abrollfläche der Hohlachse gedrückt. Da die Zugvorrichtung und das An ^¬ triebselement freibeweglich sind, und insbesondere nicht auf einem Trägerelement angeordnet sind, ist für die Achse des Antriebselements keine feste Bahn vorgegeben. Durch die

Krafteinwirkung auf die Hohlachse wird die Hohlachse gegen die Abrollfläche des Abrollelements gepresst. An dem Berüh ^¬ rungspunkt entsteht eine der Antriebskraft entgegenwirkende Gegenkraft. Aufgrund dieser Gegenkraft wird das fest mit der Hohlachse verbundene Planetenrad in eine Drehbewegung ver- setzt. Da die Lagerachse des Planetenrads beweglich am Plane ^¬ tenradträger gelagert ist, erfolgt nicht sofort eine Kraft ^¬ übertragung auf die Lagerachse des Planetenrads. Das Plane ^¬ tenrad kann sich hier zwischen dem Sonnenradelement und dem Hohlradelement in alle Richtungen frei bewegen und Schwenkbe ^¬ wegungen durchführen. Diese Bewegungen des Planetenrads werden durch die Zahneingriffe der Verzahnung des Planetenrads in die Verzahnung des Sonnenradelements und des Hohl ^¬ radelements begrenzt. Bei Eingriff der Verzahnung erfolgt die Kraftübertragung des Planetenrads zu dem Sonnenradelement und zu dem Hohlradelement über die bewegliche Lagerachse des Planetenrads .

Es ist wesentlich für die Erfindung, dass die Lagerachse des Planetenrads nicht fest mit dem Planetenradträger verbunden ist. Bei einem linearen Getriebe bzw. Stangengetrieben bedeutet dies, dass die Lagerachse des Planetenrads nicht an eine lineare Gleitschiene gebunden und daher nicht zwangsweise eine geradlinige Bewegung ausführt. Bei einem Planetengetrie- be führt die Lagerachse des Planetenrads dabei nicht zwangs ^¬ weise eine kreisförmige Bewegung aus. Eine schräg verlaufende Antriebskraft zieht am Planetenrad, ohne an dem Planetenrad ^¬ träger über die Lagerachse zu ziehen. Diese Beweglichkeit des Planetenrads verbunden mit der schrägen Krafteinwirkung führt zu einer erheblichen Verbesserung in der Kraftübertragung des Getriebes. Es wird hierdurch möglich, die Antriebskraft, die auf das Getriebe wirkt, gezielt aufzuteilen. Die Kraftkompo ^¬ nenten können in geeigneter vorherbestimmter Weise an bestimmte Punkte im Getriebe übertragen werden. Es können somit optimale Punkte am Getriebe für die Kraftübertragung bestimmt werden. Hierdurch kann der Energieverlust an Getrieben, der aufgrund von Reibung bei der Kraftübertragung zustande kommt, erheblich reduziert werden. Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist zwischen dem Planetenrad und der Hohlachse ein auf einer zweiten Achse angeordnetes zweites Antriebselement zum An- trieb der Hohlachse angeordnet, das mit dem Planetenrad und der Hohlachse in Wirkverbindung steht, wobei die zweite Achse fest mit der Zugvorrichtung und über ein Verbindungselement mit der ersten Achse verbunden ist. Aufgrund einer derartigen Anordnung können die Druckverhältnisse und die Verhältnisse der Kraftübertragung von einer an der Zugvorrichtung angreifenden Antriebskraft über die Antriebselemente auf die

Hohlachse in der Hohlachse verteilt und verändert werden. Das Verbindungselement zwischen der ersten Achse des ersten

Antriebselements und der zweiten Achse des zweiten Antrieb- selements verhindert, dass das erste und das zweite Antrieb ^¬ selement miteinander kollidieren und kann einen vorgegebenen Abstand zwischen den Antriebselementen bewirken.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die Zugvorrichtung mit dem Planetenradträger derart verbunden, dass ein Teil der Antriebskraft auf den Planetenradträ ^¬ ger wirkt. Hierdurch können zusätzliche Kraftübertragungs ^¬ punkte am Planetenradträger ausgewählt werden und mit der Zugvorrichtung verbunden werden. Aufgrund der beweglichen Lagerachse des Planetenrads kann mit dem Antriebselement die Antriebskraft sowohl auf das Planetenrad selbst als auch auf den Planetenradträger übertragen werden. Hierdurch kann eine weitere günstige Aufteilung der Kräfte erreicht werden. Es ist vorteilhaft, wenn die Zugvorrichtung ein erstes Zuge ^¬ lement, insbesondere eine erste Zugstange umfasst, die fest an der ersten Achse des ersten Antriebselements angeordnet ist und gegenüber der Tangentialebene an der Abrollfläche des Abrollelements in einem Berührungspunkt der Abrollfläche des Abrollelements mit der äußeren Abrollfläche der Hohlachse schräg verläuft. Auch ist es günstig, wenn die Zugvorrichtung ein zweites Zugelement, insbesondere eine zweite Zugstange umfasst, die fest an der zweiten Achse des zweiten Antrieb ^¬ selements angeordnet ist; die gegenüber der Tangentialebene an der Abrollfläche des Abrollelements in einem Berührungs ^¬ punkt der Abrollfläche des Abrollelements mit der äußeren Abrollfläche der Hohlachse schräg verläuft; und die mit dem nicht an der ersten Achse befestigten Ende des ersten Zugelements, insbesondere der ersten Zugstange zu einem Angriffs ^¬ punkt verbunden ist. Die Ausbildung der Zugvorrichtung mit Zugstangen ist eine einfache und zuverlässige Realisierung der Zugvorrichtung. Es können anstelle von Zugstangen erfin- dungsgemäß auch andere Zugelemente, beispielsweise Seile verwendet werden, wenn dies für die Anwendung und den Aufbau des Getriebes erwünscht ist. Es wird auf diese Weise ein V- Antrieb ausgebildet, bei dem die Spitze des Vs den Antriebs ^¬ punkt oder Zugpunkt für eine an der Zugvorrichtung angreifen- de Kraft bildet. Es ist wesentlich, dass der Antriebs- oder

Zugpunkt der Zugvorrichtung keinen festen Kontakt mit anderen Bauteilen des Getriebes hat. Es kann ein Zugbolzen an der Spitze des V-Antriebs angebracht werden. Mit dem Zugbolzen ist die Spitze des V-Antriebs frei beweglich und bildet einen freien Antriebspunkt. Anstelle von Zugstangen können auch Zugseile oder andere Zugelemente verwendet werden.

Erfindungsgemäß kann die Zugvorrichtung ein zweites Zugele ^¬ ments, insbesondere eine zweite Zugstange umfassen, deren eines Ende fest mit dem Planetenradträger verbunden ist, und deren anderes Ende mit dem freien Ende der ersten Zugstange bzw. des ersten Zugelements verbunden ist, derart, dass die erste und die zweite Zugstange oder Zugelemente einen V- Antrieb bilden. Bei einem Planetenradgetriebe können so die Kräfte günstig an geeigneten Kraftpunkten übertragen werden. Auch kann die Zugvorrichtung eine zweite Zugstange umfassen, deren erstes Ende fest mit dem Planetenradträger verbunden ist, und deren zweites Ende sowohl mit dem freien Ende der ersten Zugstange als auch mit dem Planetenradträger verbunden ist, dass eine dritte Zugstange oder ein anderes drittes Zugelement, vorgesehen ist, deren eines Ende mit dem ersten Ende der zweiten Zugstange verbunden ist derart, dass die Zugstangen bzw. die Zugelemente in Reihe angeordnet sind und einen Mehrfach-V-Antrieb bilden. Die Kraftverhältnisse können so weiter aufgeteilt werden. Ferner kann die Zugvorrichtung einen Zugbolzen umfassen, der mit einem freien Ende einer der Zugstangen verbunden ist, und der derart angeordnet ist, dass der Antrieb oder Abtrieb des Getriebes über den Zugbolzen erfolgen kann. Hierdurch lassen sich die Kräfte ohne Reibungsverluste günstig übertragen.

Auch ist es vorteilhaft, wenn eine Zugbolzen-Gleitschiene derart angeordnet ist, dass ein mit dem Angriffspunkt der

Zugvorrichtung verbundener Zugbolzen entlang der Zugbolzen- Gleitschiene in eine vorherbestimmte Richtung bewegbar ist. Somit wird an der Spitze des V-Antriebs eine Führung gewähr ^¬ leistet, wobei gleichzeitig die Beweglichkeit des Antriebs- punkts erhalten bleibt.

Günstigerweise kann eine Zugstangen-Gleitschiene vorgesehen sein, die geeignet zur Führung einer der Zugstangen in eine vorherbestimmte Richtung angeordnet ist. Hierdurch wird verhindert, dass die freie Beweglichkeit der Zugstange zu störenden Geräuschen führt, die aufgrund von Anstoßen, Klappern oder Schleifen der Zugstange an anderen Bauteilen des Getriebes zustande kommen. Die Verwendung einer Gleitschiene hat den weiteren Vorteil, dass bei der Kraftübertragung von schräg verlaufenden Kräften, die sich in zwei Richtungen aufteilen, sowohl eine drehende als auch eine geradlinige Bewegungen übertragen werden sowie die mit diesen Bewegungen verbundenen Kräfte.

Es ist günstig, wenn das erste und/oder das zweite Antrieb ^¬ selement jeweils als Antriebskugellager ausgebildet sind. Hierdurch werden Beweglichkeit, Kraftübertragung sowie die Reduzierung von Reibungsverlusten weiter verbessert.

Auch ist es vorteilhaft, wenn auf der Hohlachse ein Hohlach- senkugellager aufgebracht ist, dessen Außenfläche die äußere Abrollfläche der Hohlachse bildet, mit der die Wirkverbindung zu der Abrollfläche des Abrollelements mittels Druck erzeug ^¬ bar ist. Das Hohlachsenkugellager ist achsensymmetrisch zu der Hohlachse angeordnet. Vorzugsweise ist es beweglich auf die Außenfläche der Hohlachse aufgebracht. Es wird somit eine weitere Beweglichkeit in dem Getriebe erzeugt, durch die die Kraftübertragung weiter verbessert wird und Reibungsverluste weiter reduziert werden.

Gemäß einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel der Erfindung ist das Getriebe als Zahnstangengetriebe ausgebildet, bei dem das Sonnenradelement , das Hohlradelement und der Planetenrad- träger jeweils als Zahnstange und das Abrollelement als lineares Element mit einer linieren Abrollfläche ausgebildet sind, die jeweils fest angeordnet oder in einer Gleitschiene beweglich gelagert sind, und parallel zueinander verlaufen. Bei diesem Ausführungsbeispiel ist es vorteilhaft, wenn zwei der Zahnstangengetriebe vorgesehen sind, die ein gemeinsames Abrollelement aufweisen, in Bezug auf welches die beiden Zahnstangengetriebe spiegelbildlich zueinander angeordnet sind, wobei die Zugstangen beider Zahnstangengetriebe in einem gemeinsamen Angriffspunkt miteinander verbunden sind, der entlang einer Symmetrieachse angeordnet ist. Für die beiden Zahnstangengetriebe gibt es somit einen gemeinsamen Angriffspunkt, der die Spitze des Vs bildet. Ein Antrieb an der Spitze des Vs bewirkt eine Kraft, aufgrund welcher die sich spiegelbildlich einander gegenüberliegenden Zugstangen versuchen, linear auszurichten. Mit anderen Worten wirkt diese Kraft derart, dass die von der Spitze des Vs abgewand- ten Enden der Zugstangen des V-Antriebs dazu tendieren, sich aufeinander zuzubewegen, so dass das V dazu tendiert, schma ^¬ ler zu werden. Durch den Antrieb an der Spitze des Vs werden also mittels der Antriebselemente die Hohlachsen der einander spiegelbildlich gegenüberliegenden Planetenräder zusammenge- presst. Durch den dadurch erzeugten Anpressdruck der Hohlachsen bzw. der auf den Hohlachsen angeordneten Hohlachsenkugel- lager entsteht eine Drehung der Planetenräder. Hierdurch wird eine weitere Verbesserung in den Eigenschaften der Kraftübertragung im Getriebe erreicht.

Gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung ist das Getriebe als Planentenradgetriebe ausgebildet, bei dem das Sonnenradelement , das Hohlradelement und der Planetenrad- träger jeweils als Zahnrad und das Abrollelement als Abroll- scheibe ausgebildet sind, die jeweils an einer zentralen Achse fest oder drehbar gelagert sind, und konzentrischen Kreisbahnen bilden. Hierdurch wird eine kompakte und vielsei ^¬ tige Anordnung des Getriebes erreicht.

Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele unter Bezugnahme auf die Zeichnung .

Es zeigen:

Fig. 1 Eine schematische Darstellung eines ersten Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Zahnstangenge triebes ;

Fig. 2 eine schematische Darstellung eines zweiten Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Zahnstangenge triebes ;

Fig. 3 eine schematische Darstellung eines ersten Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Planetenradge triebes ;

Fig. 4 eine schematische Darstellung eines zweiten Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Planetenradge triebes ;

Fig. 5 eine schematische Darstellung eines dritten Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Planetenradge triebes und

Fig. 5 eine schematische Darstellung eines vierten Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Planetenradge triebes .

In Figur 1 ist ein Ausführungsbeispiel eines linearen Getrie bes 1 gezeigt, bei dem zwei zueinander parallel verlaufende Zahnstangen angeordnet sind, von denen eine ein Sonnenradele ment 2 und die andere ein Hohlradelement 3 bilden. Die Be ^¬ zeichnung wird so gewählt, da die Zahnstangen und die übrigen Elemente in ihrer Funktionsweise analog den entsprechenden Zahnrädern und anderen Elementen in einem Planetenradgetriebe entsprechen. Je nach Antriebsart des Getriebes 1 ist eine der beiden Zahnstangen fest und die andere bewegbar angeordnet. Zwischen dem Sonnenradelement 2 und dem Hohlradelement 3 ist ein Planetenrad 4 auf einer Lagerachse 5 drehbar angeordnet. Bei dem Planetenrad 4 handelt es sich um ein Zahnrad. Es ist so angeordnet, dass es an seinem Umfang in Wirkverbindung mit dem Sonnenradelement 2 und dem Hohlradelement 3 steht. Die Wirkverbindung wird hier durch einen Zahneingriff der Verzahnung des Planetenrads 4 in die Verzahnung des Sonnenradele- ments 2 und des Hohlradelements 3 realisiert. Die Lagerachse 5 des Planetenrads 4 ist an einem Planetenradträger 6, der parallel zu dem Sonnenradelement 2 und dem Hohlradelement 3 verläuft, beweglich angeordnet. Die Lagerachse 5 ist dabei insbesondere drehbar, schwenkbar und radial verschiebbar auf dem Planetenradträger 6 angeordnet. Der Planetenradträger 6 bewirkt eine Führung des Planetenrads 4 zwischen dem Sonnenradelement 2 und dem Hohlradelement 3.

Ferner umfasst das Getriebe eine Hohlachse 7, die einen größeren Umfang aufweist als das Planetenrad 4. Die Hohlachse 7 ist fest mit dem Planetenrad 4 verbunden und ebenfalls drehbar auf der Lagerachse 5 gelagert, so dass sie das Plane ^¬ tenrad 4 beabstandet und achsensymmetrisch umgibt. Auf der Hohlachse 7 ist ein Hohlachsenkugellager 8 angeordnet, dessen Außenfläche die äußere Abrollfläche 9 der Hohlachse 7 bildet. Es ist ein Abrollelement 10 mit einer Abrollfläche 11 vorge ^¬ sehen, welches parallel zu dem Sonnenradelement 2, dem Hohl ^¬ radelement 3 und dem Planetenradträger 6 angeordnet ist. Das Abrollelement 10 ist fest angeordnet und derart, dass eine Wirkverbindung zwischen der Abrollfläche 11 des Abrollele ^¬ ments 10 und der Außenfläche 9 des Hohlachsenkugellagers 8 mittels Druck erzeugbar ist. Zwischen dem Planetenrad 4 und der Hohlachse 7 ist ein An ^¬ triebselement 12 auf einer Achse 13 drehbar zum Antrieb der Hohlachse 7 angeordnet. Das Antriebselement 12 ist hier als Kugellager ausgebildet. Es steht mit dem Planetenrad 4 und der Hohlachse 7 in Wirkverbindung. Die Wirkverbindung zwi- sehen der Außenfläche des Antriebselements 12 und der inneren Abrollfläche 14 der Hohlachse 7 kann mittels Druck erzeugt werden, durch den das Antriebselement 12 an die Hohlachse 7 gepresst wird oder umgekehrt. In dem gezeigten Ausführungs ^¬ beispiel ist eine Zugstange 15 fest an der Achse 13 des Antriebselements 12 angeordnet, über die der exzentrische

Antrieb des Getriebes 1 in der Hohlachse 7 erfolgen kann. Die Zugstange 15 ist derart angeordnet, dass sie zur Erzeugung einer Kraft geeignet ist, die gegenüber der Tangentialebene an der Abrollfläche 11 des Abrollelements 10 in einem Berüh- rungspunkt P der Abrollfläche 11 des Abrollelements 10 mit der äußeren Abrollfläche 9 der Hohlachse 7 schräg verläuft. In dem gezeigten Ausführungsbeispiel wird die Tangentialebene durch die Abrollfläche 11 des Abrollelements 10 gebildet. Die Zugstange 15 ist schräg zu der Tangentialebene, hier zu der Abrollfläche 11 ausgebildet. Durch Ziehen oder Drücken an der Zugstange 15 wird eine Kraft erzeugt, die von der Zugstange 15 vorgegebene Richtung wirkt.

Die Achse 13 des Antriebselements 12 und die Zugstange 15 sind nicht fest mit einem anderen Teil des Getriebes 1 ver ^¬ bunden. Sie sind so angeordnet, dass für die Achse 13 des Antriebselements 12 keine Führung vorgesehen ist, aufgrund welcher die Achse 13 zwangsweise eine geradlinige Bewegung parallel zu dem Sonnenradelement 2 und zu dem Hohlradelement

3 ausführt.

Durch einen Zug an der Zugstange 15 wird das Antriebselement 12 schräg gegen die innere Abrollfläche 14 der Hohlachse 7 gedrückt. Hierdurch entsteht eine schräge Krafteinwirkung auf die Hohlachse 7 und auf das fest mit der Hohlachse 7 verbun ^¬ dene Planetenrad 4. Das auf der Hohlachse 7 angeordnete

Hohlachsenkugellager 8 wird hierdurch mit der Außenfläche 9 gegen die Abrollfläche 11 des Abrollelements 10 gepresst. Bei dem jeweiligen Anpresspunkt entsteht auf der Abrollfläche 11 des Abrollelements 10 eine dem Anpressdruck entgegenwirkende Gegenkraft. Infolge dieser Gegenkraft wird das Planetenrad 4 in eine Drehbewegung versetzt. Diese Drehbewegung erfolgt vor einer Kraftübertragung auf die Lagerachse 5 des Planetenrads

4 und damit bevor es zu einem Zahneingriff zwischen dem

Planetenrad 4 mit Sonnenradelement 2 und dem Hohlradelement 3 kommt. Hierdurch werden Reibungskräfte erheblich reduziert und ein günstiges Verhältnisse in der Kraftübertragung er- reicht werden. Insbesondere können Kräfte durch die schräge Krafteinwirkung an der Zugvorrichtung gezielt aufgeteilt werden. Hierzu kann der Winkel, den die Zugstange mit dem Abrollelement 10 bzw. mit der Tangentialebene an der Abroll ^¬ fläche 11 durch den Berührungspunkt P bildet, geeignet ge- wählt werden.

In dem gezeigten Ausführungsbeispiel sind das Hohlradelement 3 Sonnenradelement 2 und der Planetenradträger 6 jeweils auf einer Gleitschiene angeordnet, so dass sie jeweils in die von der jeweiligen Gleitschiene vorgegebene Richtung der Gleit ^¬ schiene beweglich angeordnet sind. Das Sonnenradelement 2 ist fest angeordnet. Bei dieser Anordnung erfolgt der Antrieb über die Zugstange 15, das Antriebselement 12 und somit über das Planetenrad 4. Der Abtrieb erfolgt über das Hohlradele ^¬ ment 3. Es wird darauf hingewiesen, dass dieses Ausführungs ^¬ beispiel keine Einschränkung der Erfindung bedeutet. Es ist möglich, die Gleitschienen anders anzuordnen, Antrieb und Abtrieb an anderen Teilen des Getriebes 1 zu wählen. Es können hier alle aus der Getriebetechnik bekannten Varianten gewählt werden.

Figur 2 zeigt ein anderes Ausführungsbeispiel eines erfin- dungsgemäßen Getriebes. Es sind zwei lineare Getriebe 1, 1 ^λ vorgesehen, die ähnlich wie das lineare Getriebe aus Figur 1 ausgebildet sind. Sie weisen jeweils parallel zueinander verlaufende Zahnstangen auf, von denen jeweils eine ein

Sonnenradelement 2, 2 ^λ und die andere ein Hohlradelement 3, 3 ^λ bilden. Die Getriebe 1, 1 ^λ sind spiegelbildlich zueinander angeordnet. Es ist ein gemeinsames Abrollelement 10 mit

Abrollflächen 11, 11 ^λ vorgesehen, in Bezug auf welches die beiden Zahnstangengetriebe 1, 1 ^λ spiegelbildlich zueinander angeordnet sind.

Zwischen dem Sonnenradelement 2, 2 ^λ und dem Hohlradelement 3, 3 ^λ des jeweiligen Getriebes 1 ist jeweils ein Planetenrad 4, 4 ^λ auf einer Lagerachse 5, 5 ^λ derart angeordnet, dass es an seinem Umfang in Wirkverbindung mit dem Sonnenradelement 2, 2 ^λ und dem Hohlradelement 3, 3 ^λ steht. Die jeweilige Lager ^¬ achse 5, 5 ^λ des Planetenrads 4, 4 ^λ ist an einem Planetenrad ^¬ träger 6, 6 der parallel zu dem Sonnenradelement 2, 2 ^λ und dem Hohlradelement 3, 3 ^λ verläuft, beweglich angeordnet. Die jeweilige Lagerachse 5, 5 ^λ ist dabei insbesondere drehbar, schwenkbar und radial verschiebbar auf dem Planetenradträger 6, 6 ^λ angeordnet. Der Planetenradträger 6, 6 ^λ bewirkt eine Führung des Planetenrads 4, 4 ^λ zwischen dem Sonnenradelement 2, 2 ^λ und dem Hohlradelement 3, 3 ^λ . Jedes der Getriebe 1, 1 ^λ umfasst eine Hohlachse 7, 7 ^λ die einen größeren Umfang aufweist als das Planetenrad 4, 4 ^λ und fest mit dem Planetenrad 4, 4 ^λ verbunden ist, so dass sie das Planetenrad 4, 4 ^λ beabstandet und achsensymmetrisch umgibt. Auf der jeweiligen Hohlachse 7, 7 ^λ ist ein Hohlachsenkugella- ger 8, 8 ^λ angeordnet, dessen Außenfläche jeweils die äußere Abrollfläche 9, 9 ^λ der Hohlachse 7, 7 ^λ bildet. Das gemeinsame Abrollelement 10 ist parallel zu den Sonnenra- delementen 2, 2 den Hohlradelement 3, 3 ^λ und den Planeten- radträger 6, 6 ^λ angeordnet. Das Abrollelement 10 ist fest angeordnet und derart, dass eine Wirkverbindung zwischen der jeweiligen Abrollfläche 11, 11 ^λ des Abrollelements 10 und der jeweiligen Außenfläche 9, 9 ^λ des Hohlachsenkugellagers 8, 8 ^λ mittels Druck erzeugbar ist.

In diesem Ausführungsbeispiel der Erfindung sind zwischen dem Planetenrad 4, 4 ^λ und der Hohlachse 7, 7 ^λ eines jeden der linearen Getriebe 1, 1 ^λ zwei Antriebselemente 12, 12a, 12 12a ^λ auf einer Achse 13, 13a, 13 13a ^λ zum Antrieb der jeweiligen Hohlachse 7, 7 ^λ angeordnet. Die Antriebselement 12, 12a, 12 12a ^x sind jeweils als Kugellager ausgebildet. Dieses steht jeweils mit dem Planetenrad 4, 4 ^λ und der

Hohlachse 7, 7 ^λ in Wirkverbindung wie in Figur 1. An jeder der Achsen 13, 13a, 13 13a ^x der Antriebselemente 12, 12a, 12 12a ^x ist eine Zugstange 15, 15a, 15 15a ^x fest angeord ^¬ net. Dabei weisen die beiden Zugstangen 15, 15a, 15 15a ^x eines der Getriebe 1, 1 ^λ jeweils einen unterschiedlichen Winkel gegenüber der Abrollfläche 11, 11 ^λ des Abrollelements 10 auf. Die beiden Antriebselemente 12, 12a, 12 12a ^x des jeweiligen Getriebes 1, 1 die innerhalb einer der Hohlachsen 7, 7 ^λ angeordnet sind, sind jeweils mit einem Verbin- dungselement 16, 16 ^λ miteinander verbunden, so dass sie bei einer Drehbewegung nicht miteinander kollidieren und in festem Anstand zueinander gehalten werden. Durch dies Anordnung der Antriebselemente 12, 12a, 12 12a ^λ wird erreicht, dass die Druckverhältnisse und damit die Kraftübertragungs ^¬ verhältnisse in der jeweiligen Hohlachse 7, 7 ^λ des jeweiligen Planetenrads 4, 4 ^λ verteilt und verändert werden können.

Die Zugstangen 15, 15a, 15 15a ^x der Getriebe 1, 1 ^λ sind in an ihrem von der jeweiligen Achse 13, 13a, 13 13a ^λ der

Antriebselemente 12, 12a, 12 12a ^λ wegeweisenden Ende mitei ^¬ nander in einem Verbindungpunkt V verbunden. Es entsteht hierdurch ein Mehrfach-V-Antrieb, der einen gemeinsamen

Antriebspunkt, nämlich bei dem Verbindungspunkt P der Zugsta- gen 15, 15a, 15 15a aufweist, welcher wiederum die Spitze des Vs bildet. In dem Verbindungspunkt V kann ein Zugbolzen 17 angeordnet sein, an dem die Zugstangen 15, 15a, 15 15a ^λ befestigt sind, so dass auf diese gleichzeitig eine Antriebs ^¬ kraft ausgeübt werden kann. Durch den Antrieb des Gesamtge- triebes in dem Verbindungspunkt V der Zugstagen 15, 15a, 15 15a ^λ wird sozusagen auf beide Vs eine Kraft ausgeübt, die grundsätzlich an jeder der Achsen 13, 13a, 13 13a ^λ der Antriebselemente 12, 12a, 12 12a ^x angreift. Dies bewirkt, dass die Außenflächen 9, 9 ^λ der Hohlradkugellager 8, 8 ^λ beidseitig an das Abrollelement 10 gedrückt werden. Zusätz ^¬ lich bewirkt der Antriebe an der Spitze des Vs, dass die einander spiegelbildlich gegenüberliegenden Zugstangen 15, 15a, 15 15a ^λ eine Kraftkomponente erfahren, die so wirkt, dass sie sich aufeinander zubewegen würden, wenn sie frei beweglich wären. Anders ausgedrückt, bewirkt ein Antrieb an der Spitze des Vs, dass die Zugstangen 15, 15a, 15 15a ^x bestrebt sind, sich linear, insbesondere parallel bzw. in gleicher Linie wie das Abrollelement 10 auszurichten. Der V- Antriebe bewirkt somit eine Art Zwangskraft, die dazu mit ^¬ wirkt, dass die beiden sich spiegelbildlich einander gegenüberliegenden Hohlachsen 7, 7 ^λ der Planetenräder 4, 4 ^λ auf dem Abrollelement 10 gegenüberliegend zusammengepresst wer- den. Durch diesen Anpressdruck der Hohlachsen 7, 7 ^λ bzw. der Hohlachsenkugellager 8, 8 ^λ gegen die jeweilige Abrollfläche 11, 11 ^λ des Abrollelements 10 entsteht eine Drehbewegung des jeweiligen Planetenrads 4, 4 ^λ .

Die Spitze des Vs des V-Antriebs ist auch hier nicht fest mit einem anderen Teil der Getriebe 1, 1 ^λ verbunden. Parallel zu dem Abrollelement 10 ist hier eine Zugbolzen-Gleitschiene 18 vorgesehen, auf welcher der Zugbolzen derart angeordnet ist, dass die Spitze des Vs des V-Antriebs linear und parallel zu dem Abrollelement 10 geführt wird.

Der Winkel, der durch die Spitze des Vs des V-Antriebs gebil ^¬ det wird, kann für jede spezifische Anwendung geeignet ge ^¬ wählt werden. Günstige Winkel in der Spitze des Vs sind etwa zwischen 90° und 120°.

In dem gezeigten Ausführungsbeispiel sind wie in Figur 1 die Hohlradelemente 3, 3 ^λ und die Planetenradträger 6, 6 ^λ jeweils auf einer Gleitschiene angeordnet, so dass sie jeweils in die von der jeweiligen Gleitschiene vorgegebene Richtung der Gleitschiene beweglich angeordnet sind. Die Sonnenradelemente 2, 2 ^λ und der Zugbolzen 17 ist jeweils fest angeordnet. Bei dieser Anordnung erfolgt der Antrieb über den Zugbolzen 17 und die Zugstangen 15, 15a, 15 15a'und der Abtrieb über die Hohlradelemente 3, 3 ^λ . Wie bei dem Ausführungsbeispiel der Figur 1 können auch hier Antrieb und Abrieb an anderen Teilen des Getriebes gewählt werden und die Anordnung entsprechend den jeweiligen Anforderungen und Wünschen angepasst werden. In Figur 3 ist ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemä ^¬ ßen Planetenradgetriebes gezeigt, das in seiner Funktionswei ^¬ se prinzipiell analog dem linearen Getriebe aus Figur 1 ausgestaltet ist. Das Sonnenradelement 2 und das Hohlradele- ment 3 sind jeweils mit kreisförmigen Querschnitt mit Verzah ^¬ nung ausgebildet, wie es aus dem Stand der Technik bekannt ist. Zwischen dem Sonnenradelement 2 und dem Hohlradelement 3 ist das Planetenrad 4 auf der Lagerachse 5 derart angeordnet, dass es über die Verzahnung an seinem Umfang in Wirkverbin- dung mit den Verzahnungen an dem Sonnenradelement 2 und dem Hohlradelement 3 steht. Der Planetenradträger 6 ist konzent ^¬ risch zu dem Sonnenradelement 2 und dem Hohlradelement 3 angeordnet. Die Lagerachse 5 des Planetenrads 4 ist gemäß der Erfindung beweglich an dem Planetenradträger 6 angeordnet. Die Lagerachse 5 ist wie in den anderen Ausführungsbeispielen insbesondere drehbar, schwenkbar und radial verschiebbar auf dem Planetenradträger 6 gelagert. Der Planetenradträger 6 bewirkt eine Führung des Planetenrads 4 zwischen dem Sonnen ^¬ radelement 2 und dem Hohlradelement 3. Aufgrund der bewegli- chen Anordnung der Lagerachse 5 an dem Planetenradträger 6 kann sich das Planetenrad 4 zwischen den Zahnverbindungen des Sonnenradelements 2 und des Hohlradelements 3 in hin und her bewegen. Dabei kann die Art, Größe und Spanne der Beweglich ^¬ keit des Planetenrads definiert festgelegt werden, wie es für eine bestimmte Anwendung des Getriebes und Anforderungen an das Getriebe vorteilhaft ist. Dabei wird die Beweglichkeit des Planetenrads 4 durch das Zahn-Spiel des Planetenrads 4 zwischen dem Sonnenradelement 2 und dem Hohlradelement 3 bestimmt .

Das Planetenrad 4 ist wie in den anderen Ausführungsbeispie ^¬ len der Erfindung von der Hohlachse 7 beabstandet und achsensymmetrisch umgeben, wobei die Hohlachse 7 fest mit dem Planetenrad 4 verbunden ist. Auf der Hohlachse 7 ist das Hohlachsenkugellager 8 angeordnet, dessen Außenfläche die äußere Abrollfläche 9 der Hohlachse 7 bildet. Das Abrollele ^¬ ment 10 weist ebenfalls einen kreisförmigen Querschnitt auf und ist konzentrisch zu der Mittelachse des Getriebes 1 sowie zu dem Sonnenradelement 2, dem Hohlradelement 3 und dem

Planetenradträger 6 angeordnet. Das Abrollelement 10 ist fest angeordnet und derart, dass eine Wirkverbindung zwischen der Abrollfläche 11 des Abrollelements 10 und der Außenfläche 9 des Hohlachsenkugellagers 8 mittels Druck erzeugbar ist.

Hierzu ist das Abrollelement 10 in dem gezeigten Ausführungs ^¬ beispiel im Inneren des Getriebes angeordnet.

Wie bei dem Ausführungsbeispiel der Figur 1 ist zwischen dem Planetenrad 4 und der Hohlachse 7 ein Antriebselement 12 auf der Achse 13 zum Antrieb der Hohlachse 7 angeordnet, das als Kugellager ausgebildet ist. Mittels Druck zwischen der Außenfläche des Antriebselements 12 und der inneren Abrollfläche 14 der Hohlachse 7 kann eine Wirkverbindung erzeugt werden. Hierzu wird das Antriebselement 12 an die Hohlachse 7 ge- presst oder die Hohlachse an das Antriebselement. Es wird hierdurch ein exzentrischer Antrieb des Getriebes 1 ermög ^¬ licht . An der Achse 13 des Antriebselements 12 ist eine Zugstange 15 fest angeordnet, über die der exzentrische Antrieb des Ge ^¬ triebes 1 an der Hohlachse 7 erfolgen kann. Hier kann erfindungsgemäß auch der Abtrieb des Getriebes 1 erfolgen. Die Zugstange 15 ist in diesem Ausführungsbeispiel der Erfindung schräg nach unten angeordnet, so dass in diese oder in die entgegengesetzte Richtung eine Antriebskraft bzw. eine Ab ^¬ triebskraft erzeugt werden kann. Wesentlich ist hier, dass die Zugstange derart angeordnet ist, dass sie zur Erzeugung einer Kraft geeignet ist, die gegenüber der Tangentialebene an der Abrollfläche 11 des Abrollelements 10 in einem Berüh ^¬ rungspunkt P der Abrollfläche 11 des Abrollelements 10 mit der äußeren Abrollfläche 9 der Hohlachse 7 schräg verläuft. Die Richtung dieser Kraft, die hier durch die Richtung der Zugstange 15 gegeben ist, ändert sich somit, wenn das Plane ^¬ tenrad 4 mit der Hohlachse 7 an einer anderen Stelle zwischen dem Sonnenradelement 2 und dem Hohlradelement 3 angeordnet ist .

Durch einen Zug an der Zugstange 15 wird das Antriebselement 12 schräg gegen die innere Abrollfläche 14 der Hohlachse 7 gedrückt. Hierdurch entsteht eine schräge Krafteinwirkung auf die Hohlachse 7 und auf das fest mit der Hohlachse 7 verbun- dene Planetenrad 4. Das auf der Hohlachse 7 angeordnete

Hohlachsenkugellager 8 wird hierdurch mit der Außenfläche 9 gegen die Abrollfläche 11 des Abrollelements 10 gepresst. Bei dem jeweiligen Anpresspunkt entsteht auf der Abrollfläche 11 des Abrollelements 10 eine dem Anpressdruck entgegenwirkende Gegenkraft. Infolge dieser Gegenkraft wird das Planetenrad 4 in eine Drehbewegung versetzt. Diese Drehbewegung erfolgt vor einer Kraftübertragung auf die Lagerachse 5 des Planetenrads 4 und damit bevor es zu einem Zahneingriff zwischen dem

Planetenrad 4 mit Sonnenradelement 2 und dem Hohlradelement 3 kommt. Dies wird dadurch ermöglicht, dass die Lagerachse 5 beweglich am Planetenradträger 6 angeordnet ist und somit keine direkte Zugverbindung zwischen einem schrägen Zug an dem Planetenrad 4 und der Lagerachse 5 an dem Planetenradträ ^¬ ger 6 vorhanden ist. Die Beweglichkeit der Lagerachse 5 ist in alle Richtungen gegeben, so dass das Planetenrad 4 zwischen dem Sonnenradelement 2 und dem Hohlradelement 3

Schwenkbewegungen in alle Richtungen durchführen kann. Erst nach dieser Drehbewegung des Planetenrads 4 aufgrund der Beweglichkeit der Lagerachse 5 erfolgt der der Zahneingriff zwischen dem Planetenrads 4 und dem Sonnenradelement 2 sowie dem Hohlradelement 3. Die Beweglichkeit des Planetenrads 4 vor den Zahneingriffen wird weiter dadurch verbessert, dass das Hohlachsenkugellager 8 auf der Hohlachse 7 eine ähnliche eingeschränkte Bewegung vollziehen kann, wie es mit der

Anordnung einer Gleitschiene möglich ist, wenn diese in gebogener Form angeordnet wäre. Das Antriebselement 12 und die fest an der Achse 13 angeord ^¬ nete Zugstange 15 sind nicht fest mit einem Teil des Getrie ^¬ bes 1 verbunden. Insbesondere ist für die Achse 13 des An ^¬ triebselements 12 keine Führung vorgesehen ist, aufgrund welcher die Achse 13 zwangsweise eine kreisförmige Bewegung um die Mittelachse des Getriebes 1 ausführen würde.

Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel kann gewählt werden, welche der einzelnen Komponenten, Sonnenradelement 2 oder Hohlradelement 3 fest oder beweglich angeordnet sind und an welcher Komponente der Antrieb bzw. der Abtrieb erfolgt. Wie bei einem herkömmlichen Getriebe kann der Antrieb oder Abtrieb wahlweise an dem Sonnenradelement 2, dem Hohlradelement 3 oder an dem Planetenrad 4 erfolgen. Das Planetenrad kann wahlweise an dem Sonnenradelement 2 oder an dem Hohlradele- ment 3 abrollen, je nachdem, welches von beiden fest bzw. beweglich angeordnet ist.

In Figur 4 ist ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemä ^¬ ßen Planetenradgetriebes gezeigt, das im Wesentlichen der Anordnung des in Figur 3 dargestellten Getriebes 1 entspricht. Es ist eine zweite Zugstange 15a angeordnet, deren eines Ende fest mit dem Planetenradträger 6 verbunden ist, und deren anderes Ende mit dem freien Ende der ersten Zug- Stange 15 verbunden ist, derart, dass die erste und die zweite Zugstange 15, 15a einen V-Antrieb bilden. Zum V- Antrieb ist hier in der Spitze des Vs eine Zugbolzen 17 angeordnet, der frei beweglich ist und über den der Antrieb des Getriebes 1 erfolgt.

In dem gezeigten Ausführungsbeispiel ist eine Zugstangen- Gleitschiene 19 vorgesehen, auf der die zweite Zugstange 15a gelagert ist. Die erste Zugstange 15 ist hier nicht auf einer Zugstangen-Gleitschiene 19 gelagert. Da die erste Zugstange 15 mit der zweiten Zugstange 15a verbunden ist, trägt die zweite Zugstange 15a an der Spitze des Vs den Zugbolzen 17. Die Zugstangen-Gleitschiene 19 ist zur Führung der Zugstange 15a in eine vorherbestimmte Richtung geeignet angeordnet. Bei dieser Anordnung der Erfindung erfolgt eine zusätzliche

Kraftübertragung auf den Planetenradträger 6 in einem vorgegebenen Kraftpunkt, nämlich dort, wo die zweite Zugstange 15a mit dem Planetenradträger 15a verbunden ist. Wesentlich für den V-Antrieb ist, dass die Spitze des Vs hat keinen festen Kontakt zu einem Bauteil des Getriebes 1 hat, und somit frei beweglich ist. An der Spitze des Vs ist ein Zugbolzen 17 angeordnet, über den der Antrieb des Getriebes erfolgen kann. Die Lagerung der Zugstange 15a auf der Zugstangen- Gleitschiene führt dazu, dass die Gleitschiene 15a in die vorgegeben Zugrichtung geführt ist. Hierdurch kann ein

Schleifen und Klappern der Zugstange 15a an anderen Bauteilen verhindert werden. Es ist auch möglich, in diesem Ausführungsbeispiel der Erfindung weitere Gleitschienen anzuordnen, insbesondere zur Führung des Zugbolzens oder zur Führung der ersten Zugstange 15 in eine vorgegebene Richtung. Die einzel ^¬ nen Ausführungsformen sind dem Fachmann überlassen, die dieser für jeden spezifischen Anwendungsfall geeignet wählen und kombinieren kann. Es ist auch möglich, dass die zweite Zugstange 15a über einen Zugbolzen 17 an dem Planetenradträ- ger 6 befestigt wird. Hierzu kann die zweite Zugstange 15a beispielsweise auch verkürzt ausgebildet werden. Hierdurch kann die Zugstange 15a näher am Zentrum des Getriebes 1 mit dem Zugbolzen 17 verbunden werden. Die genaue Anordnung kann vom dem Fachmann danach gewählt werden, wie die Aufteilung der Kraftverhältnisse am besten für die jeweilige Anwendung des Getriebes 1 geeignet sind. In Figur 5 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel eines erfin ^¬ dungsgemäßen Planetenradgetriebes gezeigt, das in seinem prinzipiellen Aufbau und in seiner prinzipiellen Funktionsweise den oben beschriebenen Getrieben 1 entspricht. Es handelt sich hier um ein Ausführungsbeispiel mit geänderten Größenverhältnissen. Gegenüber den Ausführungsbeispielen aus den Figuren 3 und 4 wird ein kleineres Planetenrad 4 mit einer kleineren Hohlachse 7 verwendet. Entsprechend sind das Sonnenradelement 2 und das Hohlradelement 3 in ihren Quer ^¬ schnitten an das Planetenrad 4 und das Abrollelement 10 an die Größe des Hohlachsenkugellagers 8 angepasst. Aufgrund derartiger Veränderung in den Größenverhältnissen der einzelnen Elemente des Getriebes 1 kann die Richtung des schrägen Zuges an dem Planetenrad 4 bzw. die Antriebskraft bzw. Ab ^¬ triebskraft des Getriebes 1 gezielt verändert werden.

Zudem ist in diesem Ausführungsbeispiel das Planetenrad 4 mit der Hohlachse 7 und dem Antriebselement 12 gegenüber der Anordnung aus den Figuren 3 und 4 versetzt angeordnet. Das Planetenrad 4 mit der Hohlachse 7 und dem Antriebselement 12 befindet sich sozusagen in einem anderen Kreissegment der durch das Sonnenradelement 2 und das Hohlradelement 3 gebil ^¬ deten Kreise. Aufgrund dieser Veränderung in der Anordnung innerhalb dieser Kreise kann der durch die erste und die zweite Zugstange 15, 15a gebildete Winkel in der Spitze des Vs des V-Antriebs gezielt verändert werden. Der Winkel des V- Antriebs ist in der Anordnung der Figur 5 aufgrund der Veränderung der Größenverhältnisse kleiner als in der Anordnung der Figuren 3 und 4.

Es ist in diesem Ausführungsbeispiel der Erfindung eine dritte Zugstange 15b vorgesehen. Das eine Ende der dritten Zugstange 15b ist mit dem ersten Ende der zweiten Zugstange 15a derart verbunden, dass die Zugstangen 15, 15a, 15b in Reihe angeordnet sind und einen Mehrfach-V-Antrieb bilden. Das andere Ende der dritten Zugstange 15b ist mit einem

Zugbolzen 17 mit dem Planetenradträger 6 verbunden. Beide Enden der zweiten Zugstange 15a und damit die mit der Zug- stange 15a verbundenen Enden der ersten Zugstange 15 und der dritten Zugstange 15b sind ebenfalls auf dem Planetenradträ ^¬ ger 6 befestigt. Es ist eine Zugstangen-Gleitschiene 19 vorgesehen, auf welcher die zweite Zugstange 15a gelagert ist. Die Zugstangen-Gleitschiene 19 sowie die zweite Zugstan- ge 15a sind horizontal am Planetenradträger 6 angeordnet. Die Verbindung der zweiten Zugstange 15a mit der dritten Zugstange 15b erfolgt hier erfindungsgemäß über einen fest angeord ^¬ neten weiteren Zugbolzen 17 ^λ . Dieser ist vorzugsweise auf der Zugstangen-Gleitschiene 19 angeordnet.

In diesem Ausführungsbeispiel der Erfindung wir auch eine Möglichkeit der Antriebsart des Getriebes 1 gezeigt bei welcher der Antrieb über das Hohlradelement 3 erfolgt. Das Hohlradelement 3 ist drehbar gelagert und das Sonnenradele- ment 2 ist fest angeordnet. Aufgrund einer Drehung des Hohl ^¬ radelements 3 rollt das Planetenrad 4 auf dem Sonnenradele- ment 2 ab. Durch die Drehung des Planetenrads 4 wird die Lagerachse 5 des Planetenrads 4 mitgedreht. Dies führt zu einer Drehbewegung des Planetenradträgers 6, die aufgrund der erfindungsgemäßen beweglichen Anordnung der Lagerachse 5 an dem Planetenradträger 6 mit einer zeitlichen Verzögerung erfolgt. Die Hohlachse 7 des Planetenrads 4 bewirkt, dass auch das Antriebselement 12 mitgezogen und in Drehbewegung versetzt wird. Durch das Antriebselement 12 wird wiederum die erste Zugstange 15 mitgezogen. Somit wird der Kraftverlauf, der innerhalb des Getriebes 1 erfolgt, direkt in die Spitze des ersten Vs des V-Antriebs übertragen, so dass auch die Spitze des ersten Vs des V-Antriebs mitgezogen wird. Hier ^¬ durch wird wiederum die zweite Zugstange 15a, die auf der Zugstangen-Gleitschiene 19 angeordnet ist, mitgezogen. In der gezeigten Abbildung werden beide Zugstangen nach links bewegt. Durch diesen Vorgang erfolgt ein Transport der Kräfte von der einen Seite des Getriebes 1 auf dessen andere Seite; in der Figur von rechts nach links. Über die dritte Zugstange 15b wird die Kraft auf die Stelle des Planetenradträgers 4 übertragen, an der das andere Ende der Zugstange 15b mit dem Zugbolzen 17 befestigt ist. In der Figur ist dies wieder auf der anderen Seite des Getriebes, so dass hier die Kraft wieder von links nach rechts übertragen wird. An dieser Stelle des Planetenradträgers 6, an der der Zugbolzen 17 befestigt ist, erfolgt der Abrieb für das Getriebe. Es wir hier nochmals darauf hingewiesen, dass die gezeigten Ausführungsbeispiele keine Einschränkung für die Erfindung bedeuten. Es können gemäß der Erfindung alle in der Getriebetechnik möglichen Varianten realisiert werden. Beispielsweise kann die Zugvorrichtung weiter Zugstangen, Bolzen und Gleit- schienen umfassen, die in geeigneter Weis am Getriebe angeordnet werden. Die Befestigung der einzelnen Elemente, insbesondere der Zugstangen, Bolzen und Gleitschienen kann an unterschiedlichen Punkte des Planetenradträgers gewählt werden. Es können unterschiedliche Größenverhältnisse der einzelnen Komponenten des Getriebes gewählt werden. Es können unterschiedlich Antriebs- und Abtriebs-Möglichkeiten des Getriebes realisiert werden. Die einzelne Ausführungsform liegt im Ermessen des Fachmanns und kann geeignet nach den Wünschen und Anforderungen an ein spezielles Getriebe und an dessen Anwendung gewählt werden. Insbesondere kann gemäß diesen Anforderungen die Art und Aufteilung der Kraftverhältnisse im Getriebe gezielt bestimmt werden. Beispielsweise kann die Zugtechnik und insbesondere auch der V-Antriebe mittels Seilen oder anderen Zugelementen anstelle von Zugstangen realisiert werden. Auch kann/können die Zugstange/n oder andere Zugelemente an der Mittelachse des Planetenradge- triebes befestigt werden. Die Verwendung von Zugstangen ermöglicht einen einfachen und stabilen Aufbau des Getriebes. In allen Ausführungsformen der Erfindung können erfindungsgemäß anstelle von Zugstangen jede Art von geeigneten Zugelementen, wie beispielsweise Zugseile, verwendet werden, wenn dies im einzelnen Anwendungsfall erwünscht oder zweckmäßig ist. Die Realisierung der Einzelheiten liegt im Ermessen des Fachmanns .

Bezugszeichenliste

1 Getriebe

2 Sonnenradelement

3 Hohlradelement

4 Planetenrad

5 Lagerachse

6 Planetenradträger

7 Hohlachse

8 Hohlachsenkugellager

9 Außenfläche des Hohlradkugellagers

10 Abrollelement

11 Abrollfläche des Abrollelements

12 Antriebselement

13 Achse des Antriebselements

14 Innere Abrollfläche der Hohlachse

15 Zugstange

15b zweite Zugstange

15c dritte Zugstange

16 Verbindungselement der Antriebselemente 12, 12a

17 Zugbolzen

18 Zugbolzen-Gleitschiene

19 Zugstangen-Gleitschiene

P Punkt durch Tangentialebenen

V Verbindungspunkt der Zugstange