Skids Die Erfindung bezieht sich auf eine Transport-und Positio- niervorrichtung für Tragrahmen bzw. Skids, die Fertigungsab- schnitte einer Fertigungsstraße durchlaufen.

Nach der Montage einer derartigen Transport-und Positionier- vorrichtung an einer Fertigungsstraße muss häufig eine auf- wendige Inbetriebnahme erfolgen, die zeitaufwendig ist und in deren Verlauf die korrekte Funktion der Transport-und Posi- tioniervorrichtung an der Fertigungsstraße sichergestellt werden muss.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Inbetriebnahmephase derartiger Transport-und Positioniervor- richtungen erheblich zu verkürzen, wobei darüber hinaus deren Montage und Einrichtung erheblich vereinfacht sein soll.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Transport-und Positioniervorrichtung ganz oder teilweise mo- dulartig für einen Fertigungsabschnitt der Fertigungsstraße ausgebildet ist. Bei den die Transport-und Positioniervor- richtung bildenden Bauteilen handelt es sich somit um vorfer- tigbare Module, die darüber hinaus im vorhinein, d. h. ggf. beim Hersteller, probeweise in Betrieb genommen und eingehen- den Überprüfungen unterzogen werden können. Die Einrichtungs- phase beim Kunden bis zur Funktionsfähigkeit der modulartig ausgestalteten Transport-und Positioniervorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung kann somit sehr kurz gehalten wer- den.

Zur erfindungsgemäßen Transport-und Positioniervorrichtung gehört vorteilhaft eine Transportantriebseinheit, mittels der ein Horizontaltransportmittel des Fertigungsabschnitts der

Fertigungsstraße antreibbar und die als Modul ausgebildet ist.

Entsprechend kann zur erfindungsgemäßen Transport-und Posi- tioniervorrichtung eine Hubantriebseinheit gehören, mittels der ein Vertikaltransport-bzw. Hubmittel des Fertigungsab- schnitts der Fertigungsstraße antreibbar und die als Modul ausgebildet ist.

Auch eine Bedien-und Steuereinheit kann zweckmäßigerweise Bestandteil der erfindungsgemäßen Transport-und Positionier- vorrichtung sein, wobei mittels dieser Bedien-und Steuerein- heit die Transportantriebseinheit und/oder die Hubantriebs- einheit steuerbar sind und wobei die Bedien-und Steuerein- heit als Modul ausgebildet ist.

Des weiteren ist es möglich, dass eine als Modul ausgebildete Einspeisung zur erfindungsgemäßen Transport-und Positionier- vorrichtung gehört, mittels der die Transportantriebseinheit und/oder die Hubantriebseinheit und/oder die Bedien-und Steuereinheit mit elektrischer Energie versorgbar sind.

Der Bedien-und Steuereinheit eines für manuelle Tätigkeiten ausgerüsteten Fertigungsabschnitts kann vorteilhaft eine Si- cherheitseinrichtung zugeordnet sein, mittels der die Trans- portantriebseinheit und/oder die Hubantriebseinheit außer Be- trieb setzbar sind. Zur Sicherheitseinrichtung gehören zweck- mäßigerweise Sicherheitsscanner (PLS), mittels denen in manu- ellen Arbeitsbereichen am bzw. neben dem Fertigungsabschnitt jeweils ein Schutzfeld schaff-bzw. überwachbar ist.

Die mittels der Sicherheitsscanner schaff-und überwachbaren Schutzfelder können vorteilhaft variabel gestaltbar sein.

Zur Steuerung und Überwachung der Horizontalbewegungen des Tragrahmens bzw. Skids innerhalb des Fertigungsabschnitts weist die Bedien-und Steuereinheit zweckmäßigerweise eine

Horizontalpositionssensoreinrichtung auf, mittels der die Ho- rizontalposition eines Tragrahmens bzw. Skids an einem Ferti- gungsabschnitt der Fertigungsstraße erfassbar ist.

Hierzu gehört vorteilhaft ein erster Horizontalpositionssen- sor, der nahe der Eingangsseite des Fertigungsabschnitts an- geordnet und mittels dem erfass-und an die Bedien-und Steu- ereinheit meldbar ist, dass das Horizontaltransportmittel, vorzugsweise eine Rollenbahn, des Fertigungsabschnitts durch einen Tragrahmen bzw. Skid belegt ist.

Ein zweiter Horizontalpositionssensor ist zweckmäßigerweise nahe der Ausgangsseite des Fertigungsabschnitts angeordnet, wobei mittels dieses zweiten Horizontalpositionssensors er- fass-und an die Bedien-und Steuereinheit meldbar ist, dass sich die Vorderseite des Tragrahmens bzw. Skids der Ausgangs- seite des Fertigungsabschnitts nähert, so dass das Horizon- taltransportmittel des Fertigungsabschnitts mittels der Be- dien-und Steuereinheit aus einem Schnell-in einen Langsam- betrieb umschaltbar ist.

Ein dritter Horizontalpositionssensor ist vorteilhaft an der Ausgangsseite des Fertigungsabschnitts angeordnet, wobei mit- tels dem dritten Horizontalpositionssensor erfass-und an die Bedien-und Steuereinheit meldbar ist, dass sich die Vorder- seite des Tragrahmens bzw. Skids in einer vorgebbaren Positi- on an der Ausgangsseite des Fertigungsabschnitts befindet, so daß das Horizontaltransportmittel des Fertigungsabschnitts mittels der Bedien-und Steuereinheit aus dem Langsambetrieb in einen Stillstandbetrieb umschaltbar ist.

Vorteilhaft weist die Horizontalpositionssensoreinrichtung einen vierten Horizontalpositionssensor auf, der an der Ein- gangsseite des Fertigungsabschnitts angeordnet und mittels dem erfass-und an die Bedien-und Steuereinheit meldbar ist, dass sich die Rückseite des Tragrahmens bzw. Skids in einer vorgebbaren Position an der Eingangsseite des Fertigungsab-

schnitts befindet, so dass das Horizontaltransportmittel des Fertigungsabschnitts mittels der Bedien-und Steuereinheit aus dem Langsambetrieb in den Stillstandbetrieb umschaltbar ist.

Die Horizontalpositionssensoren lassen sich zweckmäßigerweise als berührungslos arbeitende Sensoren (Beros) ausbilden.

Mittels der vorstehend geschilderten Anordnung der vier Hori- zontalpositionssensoren wird sichergestellt, dass sich der Tragrahmen bzw. Skid beim Abschalten des Horizontaltransport- mittels bzw. der Rollenbahn in einer eindeutigen Position be- findet.

Um den Vorgang der Feinpositionierung des Tragrahmens bzw.

Skids überwachen und steuern zu können, ist der Bedien-und Steuereinheit vorteilhaft eine Feinpositionierungssensorein- richtung zugeordnet, mittels der der Betriebszustand einer Feinpositionierungsvorrichtung, durch die ein Tragrahmen bzw.

Skid an einem Fertigungsabschnitt der Fertigungsstraße exakt positionierbar ist, erfassbar ist.

Diese Feinpositionierungssensoreinrichtung hat vorteilhaft einen ersten Feinpositionierungssensor, der an einem Positio- nierelement der Feinpositionierungsvorrichtung, vorzugsweise einem Zentrierzylinder, angeordnet und mittels dem erfass- und an die Bedien-und Steuereinheit meldbar ist, wenn sich das Positionierelement in seiner vorgeschobenen Betriebsstel- lung befindet, in der der Tragrahmen bzw. Skid exakt am Fer- tigungsabschnitt positioniert ist.

Des weiteren hat die Feinpositionierungssensoreinrichtung zweckmäßigerweise einen zweiten Feinpositionierungssensor, der am Positionierelement der Feinpositionierungsvorrichtung angeordnet und mittels dem erfass-und an die Bedien-und Steuereinheit meldbar ist, wenn sich das Positionierelement in seiner zurückgezogenen Ruhestellung befindet.

Die beiden Feinpositionierungssensoren lassen sich vorteil- haft als Grenztaster ausbilden.

Zur geregelten und kontrollierten Durchführung von vertikalen Transportvorgängen an einem Fertigungsabschnitt ist der Be- dien-und Steuereinheit zweckmäßigerweise eine Vertikalposi- tionssensoreinrichtung zugeordnet, mittels der die Vertikal- position des Tragrahmens bzw. Skids am Fertigungsabschnitt erfassbar ist.

Diese Vertikalpositionssensoreinrichtung weist vorteilhaft einen ersten Vertikalpositionssensor auf, der am oberen Ende eines Bewegungspfades eines Signalgebers, der mit dem vom Vertikaltransport-und Hubmittel des Fertigungsabschnitts der Fertigungsstraße in Vertikalrichtung bewegten Tragrahmen bzw.

Skid bewegbar ist, angeordnet und mittels dem erfass-und an die Bedien-und Steuereinheit meldbar ist, wenn sich der Tragrahmen bzw. Skid in seiner hohen oberen Stoppstellung be- findet.

Vorteilhaft ist ein zweiter Vertikalpositionssensor vorgese- hen, der nahe unter dem oberen Ende des Bewegungspfades des Signalgebers angeordnet und mittels dem erfass-und an die Bedien-und Steuereinheit meldbar ist, wenn sich der Tragrah- men bzw. Skid in seiner tiefen oberen Stoppstellung befindet.

Zur schnellstmöglichen und dennoch exakt kontrollierten Durchführung der Vertikalbewegungen des Tragrahmens bzw.

Skids am Fertigungsabschnitt ist es vorteilhaft, wenn ein dritter Vertikalpositionssensor vorgesehen ist, der am unte- ren Ende des oberen Endabschnitts des Bewegungspfads des Sig- nalgebers angeordnet und mittels dem erfass-und an die Be- dien-und Steuereinheit meldbar ist, wenn sich der Tragrahmen bzw. Skid in seiner der Position des Signalgebers am unteren Ende des oberen Endabschnitts seines Bewegungspfads entspre- chenden Vertikalposition befindet, in der das Vertikaltrans-

port-und Hubmittel mittels der Bedien-und Steuereinheit zwischen Schnell-und Langsambetrieb umschaltbar ist.

Vorteilhaft ist ein vierter Vertikalpositionssensor vorgese- hen, der in einem mittleren Abschnitt des Bewegungspfads des Signalgebers angeordnet und mittels dem erfass-und an die Bedien-und Steuereinheit meldbar ist, wenn sich der Tragrah- men bzw. Skid in einer Bauteilübergabe-Schleichfahrt bewegt.

Entsprechend dem dritten sollte zweckmäßigerweise ein fünfter Vertikalpositionssensor vorgesehen sein, der am oberen Ende des unteren Endabschnitts des Bewegungspfads des Signalgebers angeordnet und mittels dem erfass-und an die Bedien-und Steuereinheit meldbar ist, wenn sich der Tragrahmen bzw. Skid in seiner der Position des Signalgebers am oberen Ende des unteren Endabschnitts seines Bewegungspfads entsprechenden Vertikalposition befindet, in der das Vertikaltransport-und Hubmittel mittels der Bedien-und Steuereinheit zwischen Schnell-und Langsambetrieb umschaltbar ist.

Zweckmäßigerweise ist ein sechster Vertikalpositionssenor vorgesehen, der nahe über dem unteren Ende des Bewegungspfa- des des Signalgebers angeordnet und mittels dem erfaß-und an die Bedien-und Steuereinheit meldbar ist, wenn sich der Tragrahmen bzw. Skid in seiner hohen unteren Stoppstellung befindet.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der erfin- dungsgemäßen Transport-und Positioniervorrichtung weist die Vertikalpositionssensoreinrichtung einen siebten Vertikalpo- sitionssensor auf, der am unteren Ende des Bewegungspfads des Signalgebers angeordnet und mittels dem erfass-und an die Bedien-und Steuereinheit meldbar ist, wenn sich der Tragrah- men bzw. Skid in seiner tiefen unteren Stoppstellung befin- det. Durch die vorstehend geschilderten sieben Vertikalposi- tionssensoren lässt sich die Vertikalbewegung bzw. der Hub

des Tragrahmens bzw. Skids an einem Fertigungsabschnitt opti- mal steuern.

Die Vertikalpositionssensoren können vorteilhaft als berüh- rungslos arbeitende Sensoren (Beros) ausgebildet sein, wobei insbesondere deren Ausgestaltung als Induktiv-Beros zweckmä- ßig sein kann.

Um eine weitere Sicherung gegen Fehlfunktionen und Fehlbetä- tigungen zu schaffen ist es vorteilhaft, wenn der Bedien-und Steuereinheit eine Teil-und Typkontrolleinrichtung zugeord- net ist, mittels der erfassbar ist, ob ein im Tragrahmen bzw.

Skid fixiertes Teil bzw. dessen Typ einer vorgegebenen Pro- jektspezifikation entsprechen.

Hierfür ist zweckmäßigerweise ein erster Teilkontrollsensor vorgesehen, der an einer ersten für das der vorgegebenen Pro- jektspezifikation entsprechende Teil charakteristischen Stel- le angeordnet und mittels dem erfass-und an die Bedien-und Steuereinheit meldbar ist, ob das im Tragrahmen bzw. Skid be- findliche Teil an der ersten charakteristischen Stelle dem Teil gemäß der vorgegebenen Projektspezifikation entspricht.

Zur Erhöhung der Sicherheit kann analog ein zweiter Teilkon- trollsensor vorgesehen sein, der an einer zweiten für das der vorgegebenen Projektspezifikation entsprechende Teil charak- teristischen Stelle angeordnet und mittels dem erfass-und an die Bedien-und Steuereinheit meldbar ist, ob das im Tragrah- men bzw. Skid befindliche Teil an der zweiten charakteristi- schen Stelle dem Teil gemäß der vorgegebenen Projektspezifi- kation entspricht.

Die beiden Teilkontrollsensoren können als Nockenschalter ausgebildet sein.

Zur weiteren Verbesserung der Sicherheitsfunktion kann ein erster Typkontrollsensor vorgesehen sein, der an einer ersten

für den der vorgegebenen Projektspezifikation entsprechenden Typ charakteristischen Stelle angeordnet und mittels dem er- fass-und an die Bedien-und Steuereinheit meldbar ist, ob der Typ des im Tragrahmen bzw. Skid befindlichen Teils an der ersten charakteristischen Stelle dem Typ gemäß der vorgegebe- nen Projektspezifikation entspricht.

Analog kann zum weiteren Erhöhen der Sicherheit ein zweiter Typkontrollsensor vorgesehen sein, der an einer zweiten für den der vorgegebenen Projektspezifikation entsprechenden Typ charakteristischen Stelle angeordnet und mittels dem erfass- und an die Bedien-und Steuereinheit meldbar ist, ob der Typ des im Tragrahmen bzw. Skid befindlichen Teils an der zweiten charakteristischen Stelle dem Typ gemäß der vorgegebenen Pro- jektspezifikation entspricht.

Die Typkontrollsensoren können zweckmäßigerweise als berüh- rungslos arbeitende Sensoren (Beros) ausgebildet sein.

Zur Überwachung der Fixierung des Tragrahmens bzw. Skids am Fertigungsabschnitt sind der Bedien-und Steuereinheit vor- teilhaft Spannzylindersensoreinrichtungen zugeordnet, mittels denen der Betriebszustand von den Tragrahmen bzw. Skids mit dem Fertigungsabschnitt verspannenden Spannzylindern erfass- bar ist und die jeweils einen ersten Spannzylindersensor, mittels dem ein vorgeschobener Spannzustand des Spannzylin- ders erfass-und an die Bedien-und Steuereinheit meldbar ist, und einen zweiten Spannzylindersensor, mittels dem ein zurückgezogener Ruhezustand des Spannzylinders erfass-und an die Bedien-und Steuereinheit meldbar ist, aufweisen.

Die Spannzylindersensoren lassen sich vorteilhaft als Grenz- schalter ausbilden.

Im folgenden wird die Erfindung an Hand einer Ausführungsform unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher erläutert. Es zei- gen :

FIG 1 einen Teil einer aus einer Mehrzahl von Fertigungsab- schnitten bestehenden Fertigungsstraße mit einer erfin- dungsgemäß ausgebildeten Transport-und Positioniervor- richtung ; FIG 2 eine Drauf-und eine Seitenansicht wesentlicher Be- standteile der erfindungsgemäßen Transport-und Positi- oniervorrichtung ; FIG 3 eine Ablaufdarstellung von mittels der erfindungsgemä- ßen Transport-und Positioniervorrichtung an einem Fer- tigungsabschnitt gesteuerten Vorgängen ; und FIG 4 eine Darstellung von mittels der erfindungsgemäßen Transport-und Positioniervorrichtung realisierbaren Schutzbereichen an einem Fertigungsabschnitt.

Eine in FIG 1 gezeigte Fertigungsstraße 1, z. B. für die Kraftfahrzeugmontage, besteht aus einer Vielzahl von in Transportrichtung von Teilen 2, hier Karosserieteilen von Kraftfahrzeugen, aufeinanderfolgenden Fertigungsabschnitten 3,4,5.

Hierzu ist das Karosserieteil 2 an einem Tragrahmen bzw. Skid 6 fixiert, mit welchem das Karosserieteil 2 in Transportrich- tung der Fertigungsstraße 1 nacheinander die Fertigungsab- schnitte 3,4,5 durchläuft. Die Fertigungsstraße 1 kann eine beliebige Anzahl derartiger Fertigungsabschnitte aufweisen.

In FIG 1 sind drei Tragrahmen bzw. Skids 6, jedoch nur ein Karosserieteil 2 dargestellt, um die Übersichtlichkeit nicht zubeeinträchtigen.

Jedem Fertigungsabschnitt 3 bzw. 4 bzw. 5 ist eine Transport- und Positioniervorrichtung für Tragrahmen bzw. Skids 6 zuge- ordnet, die sich, wie aus FIG 1 hervorgeht, ihrerseits modul- artig aus einer Transportantriebseinheit 7, einer Huban- triebseinheit 8, einer Bedien-und Steuereinheit 9 und einer Einspeisung 10 zusammensetzt.

Die modulartig ausgebildete Transportantriebseinheit 7 dient zum Antreiben eines dem jeweiligen Fertigungsabschnitt 3,4, 5 zugehörigen Horizontaltransportmittels 11, welches im Falle des dargestellten Ausführungsbeispiels der Erfindung als Rol- lenbahn 11 ausgebildet ist.

Die ebenfalls modulartig ausgebildete Hubantriebseinheit 8 dient zum Antrieb eines Vertikaltransport-bzw. Hubmittels 12, von denen jeweils eines je Fertigungsabschnitt 3,4,5 der Fertigungsstraße 1 vorgesehen ist. Mittels dieses Verti- kaltransport-bzw. Hubmittels 12 kann der Tragrahmen bzw.

Skid 6, wenn er sich an einem Fertigungsabschnitt 3,4,5 be- findet, in ein beliebiges Vertikalniveau verbracht werden, um am Karosserieteil 2 erforderliche Montage-oder Bearbeitungs- vorgänge optimal vornehmen zu können.

Mittels der ebenfalls modulartig ausgebildeten Bedien-und Steuereinheit 9 werden bei der in FIG 1 gezeigten Ausfüh- rungsform der erfindungsgemäßen Transport-und Positionier- vorrichtung die Transportantriebseinheit 7 und die Huban- triebseinheit 8 gesteuert.

Die Versorgung mit elektrischer Energie der Transportan- triebseinheit 7, der Hubantriebseinheit 8 und der Bedien-und Steuereinheit 9 wird mittels der ebenfalls modulartig ausge- bildeten Einspeisung 10 bewerkstelligt.

Bei der Transportantriebseinheit 7, der Hubantriebseinheit 8, der Bedien-und Steuereinheit 9 und der Einspeisung 10 han- delt es sich jeweils um vorfertigbare Module, die jeweils für einen Fertigungsabschnitt 3,4,5 der Fertigungsstraße 1 vor- gesehen sind. Diese vorfertigbaren Module 7,8,9 und 10 können probeweise in Betrieb genommen und getestet werden, bevor sie an den Betreiber der Fertigungsstraße 1 geliefert werden. Somit ist in jedem Fall sichergestellt, dass die er- findungsgemäße Transport-und Positioniervorrichtung prak- tisch unmittelbar nach ihrer Lieferung an den Kunden und ih-

rem Einbau an dem ihr zugeordneten Fertigungsabschnitt 3,4, 5 der Fertigungsstraße 1 funktionsfähig ist.

Der Bedien-und Steuereinheit 9, die einem in FIG 4 darge- stellten Fertigungsabschnitt 3 zugeordnet ist, an dem am Ka- rosserieteil 2 manuelle Arbeitsvorgänge vorgenommen werden müssen, kann, wie sich aus FIG 4 ergibt, an eine Sicherheits- einrichtung angeschlossen sein, mittels der über die Bedien- und Steuereinheit 9 die Transportantriebseinheit 7 und die Hubantriebseinheit 8 in jedem Moment außer Betrieb gesetzt werden können. Hierzu weist die an die Bedien-und Steuerein- heit 9 angeschlossene Sicherheitseinrichtung bei dem in FIG 4 dargestellten Ausführungsbeispiel drei Sicherheitsscanner 13, 14,15 auf. Die beiden Sicherheitsscanner 13 und 14 schaffen bzw. überwachen jeweils ein an einer von beiden Längsseiten des Fertigungsabschnitts 3 vorgesehenes Schutzfeld 16 bzw.

17. Der Sicherheitsscanner 15 schafft bzw. überwacht ein an der Vorderseite des Fertigungsabschnitts 3 angeordnetes Schutzfeld 18.

Die Sicherheitsscanner (PLC) 13, 14,15 überwachen die ihnen zugeordneten Schutzfelder 16,17,18 und melden sofort an die Bedien-und Steuereinheit 9, wenn sich in den Schutzfeldern 16,17,18 eine Person befindet. Durch die Bedien-und Steu- ereinheit 9 werden bei einer solchen Verletzung eines der Schutzfelder 16,17,18 dann unmittelbar jedwede Transport- vorgänge, die mittels der Transportantriebseinheit 7 oder der Hubantriebseinheit 8 durchgeführt werden, gestoppt. Die Wie- deraufnahme eines unterbrochenen Transportvorgangs oder die Neueinleitung eines Transportvorgangs erfolgt erst nach Quit- tierung des Zustands, dass keines der Schutzfelder 16,17,18 verletzt ist.

Jedes der Schutzfelder 16,17,18 kann durch entsprechende Ver-bzw. Einstellung des ihm zugeordneten Sicherheitsscan- ners (PLC) 13,14, bzw. 15 variabel gestaltet werden.

Zur Durchführung und zur Steuerung von Horizontalbewegungen des Tragrahmens bzw. Skids an dem ihr zugeordneten Ferti- gungsabschnitt 3,4,5 ist die jeweilige Bedien-und Steuer- einheit 9 mit einer Horizontalpositionssensoreinrichtung ver- sehen, mittels der die Horizontalposition des Tragrahmens bzw. Skids 6 am Fertigungsabschnitt 3,4,5 der Fertigungs- straße 1 erfasst wird.

Zu dieser Horizontalpositionssensoreinrichtung gehören im dargestellten Ausführungsbeispiel vier Horizontalpositions- sensoren 19,20,21,22.

Der erste Horizontalpositionssensor (14SE1/1) 19 ist bei dem in FIG 2 näher gezeigten Ausführungsbeispiel leicht in Trans- portrichtung der Fertigungsstraße 1 versetzt nahe der Ein- gangsseite 23 des in FIG 2 gezeigten Fertigungsabschnitts 3 angeordnet. Wenn ein Tragrahmen bzw. Skid 6 in den in FIG 2 gezeigten Fertigungsabschnitt 3 transportiert wird, wird mit- tels des ersten Horizontalpositionssensors 19 dieser Tatbe- stand erfasst und an die Bedien-und Steuereinheit 9 weiter- geleitet. In der Bedien-und Steuereinheit 9 wird nunmehr re- gistriert, dass das Horizontaltransportmittel bzw. die Rol- lenbahn 11 des Fertigungsabschnitts 3 durch den einlaufenden Tragrahmen bzw. Skid 6 belegt ist.

Der zweite Horizontalpositionssensor (14SE1/2) 20 ist leicht versetzt vor der Ausgangsseite 24 des in FIG 2 dargestellten Fertigungsabschnitts 3 angeordnet. Wenn sich der Tragrahmen bzw. Skid 6 auf dem Horizontaltransportmittel bzw. der Rol- lenbahn 11 durch den Fertigungsabschnitt 3 bewegt, gerät ir- gendwann die Vorderseite 25 des Tragrahmens bzw. Skids 6 in den Bereich des zweiten Horizontalpositionssensors 20. Eine entsprechende Meldung wird durch den zweiten Horizontalposi- tionssensor 20 an die Bedien-und Steuereinheit 9 abgesetzt.

In der Bedien-und Steuereinheit 9 liegt nunmehr die Informa- tion vor, dass sich die Vorderseite 25 des Tragrahmens bzw.

Skids 6 der Ausgangsseite 24 des Fertigungsabschnitts 3 nä-

hert, woraufhin die Bedien-und Steuereinheit 9 durch ent- sprechende Steuerungsmaßnahmen in der Transportantriebsein- heit 7 das Horizontaltransportmittel bzw. die Rollenbahn 11 des Fertigungsabschnitts 3 aus einem Schnell-in einen Lang- sambetrieb umschaltet.

Der dritte Horizontalpositionssensor (14SE1/3) 21 ist an der Ausgangsseite 24 des Fertigungsabschnitts 3 angeordnet. Wenn die Vorderseite 25 des Tragrahmens bzw. Skids 6 eine aufgrund der entsprechenden Position des dritten Horizontalpositions- sensors 21 vorgegebene Position an der Ausgangsseite 24 des Fertigungsabschnitts 3 erreicht, wird dieses durch den drit- ten Horizontalpositionssensor 21 erfasst und eine entspre- chende Information an die Bedien-und Steuereinheit 9 weiter- geleitet. Daraufhin wird mittels der Bedien-und Steuerein- heit 9 das Horizontaltransportmittel bzw. die Rollenbahn 11 des Fertigungsabschnitts 3 aus dem Langsambetrieb in einen Stillstandbetrieb umgeschaltet, indem seitens der Bedien-und Steuereinheit 9 entsprechende Schaltvorgänge in der Trans- portantriebseinheit 7 vorgenommen werden.

Entsprechend ist der vierte Horizontalpositionssensor (14SE1/4) 22 an der Eingangsseite 23 des Fertigungsabschnitts 3 angeordnet. Mittels dieses vierten Horizontalpositionssen- sors 22 wird erfasst und an die Bedien-und Steuereinheit 9 gemeldet, wenn bzw. dass sich die Rückseite 26 des Tragrah- mens bzw. Skids in einer vorgebbaren Position an der Ein- gangsseite 23 des Fertigungsabschnitts 3 befindet. Auch auf- grund dieser an die Bedien-und Steuereinheit 9 weitergelei- teten Information kann das Horizontaltransportmittel bzw. die Rollenbahn 11 des Fertigungsabschnitts 3 aufgrund entspre- chender Eingriffe der Bedien-und Steuereinheit 9 in die Transportantriebseinheit 7 zwischen Langsam-und Stillstand- betrieb umgeschaltet werden.

Die Horizontalpositionssensoren 19,20,21,22 sind als be- rührungslos arbeitende Sensoren (Beros), insbesondere als Si- cherheitslaserscanner, ausgebildet.

Der in FIG 2 dargestellte Fertigungsabschnitt 3 der Ferti- gungsstraße 1 hat eine Feinpositionierungsvorrichtung, deren Positionierungselemente als Zentrierzylinder 27 ausgebildet sind. Der Bedien-und Steuereinheit 9 ist eine Feinpositio- nierungssensoreinrichtung zugeordnet, die den Betriebszustand der Zentrierzylinder 27 der Feinpositionierungsvorrichtung überwacht. Die Zentrierzylinder 27 dienen dazu, den Tragrah- men bzw. Skid exakt am Fertigungsabschnitt 3 zu positionie- ren.

Zur Überwachung der Zentrierzylinder 27 hat die Feinpositio- nierungssensoreinrichtung einen ersten Feinpositionierungs- sensor 28 und einen zweiten Feinpositionierungssensor 29.

Der erste Feinpositionierungssensor (14SE10V) ist oberhalb des zweiten Feinpositionierungssensors (14SE10R) 29 im Be- reich des Zentrierzylinders 27 angeordnet.

Mittels des ersten Feinpositionierungssensors 28 wird erfasst und an die Bedien-und Steuereinheit 9 gemeldet, wenn sich der Zentrierzylinder 27 in seiner vorgeschobenen Betriebstel- lung befindet, in der er den Tragrahmen bzw. Skid 6 exakt am Fertigungsabschnitt 3 positioniert.

Mittels des zweiten Feinpositionierungssensors 28 wird er- fasst und an die Bedien-und Steuereinheit 9 gemeldet, wenn sich der Zentrierzylinder 27 in seiner zurückgezogenen Ruhe- stellung befindet und entsprechend der Tragrahmen bzw. Skid noch nicht bzw. nicht mehr in seiner exakten Positionierung am Fertigungsabschnitt 3 ist. Die beiden Feinpositionierungs- sensoren 28,29 sind im dargestellten Ausführungsbeispiel als Grenztaster ausgebildet ; grundsätzlich können jedoch auch an- ders gestaltete Sensoren eingesetzt werden.

Zur Durchführung und zur Steuerung der mittels des Vertikal- transport-bzw. Hubmittels 12 durchzuführenden Vertikalbewe- gungen des Tragrahmens bzw. Skids 6 am Fertigungsabschnitt 3 ist der Bedien-und Steuereinheit 9 eine Vertikalpositions- sensoreinrichtung zugeordnet. Mittels dieser Vertikalpositi- onssensoreinrichtung wird die Vertikalposition des Tragrah- mens bzw. Skids 6 während der an einem Fertigungsabschnitt 3, 4,5 stattfindenden Vertikaltransport-und Bearbeitungsvor- gänge erfasst. Die Vertikalpositionssensoreinrichtung des Fertigungsabschnitts 3 ist in FIG 2, unterer Teil, in ihrer Positionierung am Fertigungsabschnitt 3 und, daneben, in ih- ren Einzelheiten dargestellt.

Zur Überwachung und Steuerung der Vertikalbewegung des mit- tels des Vertikaltransport-bzw. Hubmittels 12 bewegten Trag- rahmens bzw. Skids 6 hat die der Bedien-und Steuereinheit 9 zugeordnete Vertikalpositionssensoreinrichtung 7 Vertikalpo- sitionssensoren 30,31,32,33,34,35,36, deren Anordnung aus der vergrößerten Darstellung links neben der Seitenan- sicht des Fertigungsabschnitts 3 in FIG 2 hervorgeht. Diesbe- züglich sei noch darauf hingewiesen, dass der erste Vertikal- positionssensor (14SE2V) 30 und der zweite Vertikalpositions- sensor (14SE2RV3) 31 sowie der sechste Vertikalpositionssen- sor (14SE2VR2) 35 und der siebte Vertikalpositionssensor (14SE2R) 36 jeweils paarweise angeordnet sind, wobei die tat- sächliche Anordnung der in der vergrößerten Darstellung in FIG 2 mit dem Pfeil 37 gekennzeichneten Anordnung entspricht.

Die sieben Vertikalpositionssensoren 30 bis 36 sind neben ei- nem in Vertikalrichtung verlaufenden Bewegungspfad eines Signalgebers 38 angeordnet. Der Signalgeber 38 bewegt sich mit dem vom Vertikaltransport-und Hubmittel 12 des Ferti- gungsabschnitts 3 in Vertikalrichtung bewegten Tragrahmen bzw. Skid 6.

Der erste Vertikalpositionssensor 30 ist am oberen Ende des Bewegungspfades des Signalgebers 38 angeordnet. Mittels des

ersten Vertikalpositionssensors 30 wird erfasst und an die Bedien-und Steuereinheit 9 gemeldet, wenn sich der Tragrah- men bzw. Skid 6 in seiner hohen oberen Stoppstellung befin- det.

Der zweite Vertikalpositionssensor 31 ist nahe dem oberen En- de des Bewegungspfades des Signalgebers 38 angeordnet ; er er- fasst und meldet weiter an die Bedien-und Steuereinheit 9, wenn sich der Tragrahmen bzw. Skid 6 in seiner tiefen oberen Stoppstellung befindet.

Der dritte Vertikalpositionssensor (14SE2RV2) 32 ist nahe am unteren Ende des oberen Endabschnitts 39 des Bewegungspfads des Signalgebers 38 angeordnet. Er erfasst und meldet weiter an die Bedien-und Steuereinheit 9, wenn sich der Tragrahmen bzw. Skid 6 in seiner der Position des Signalgebers 38 am un- teren Ende des oberen Endabschnitts 39 seines Bewegungspfads entsprechenden Vertikalposition befindet.

Je nach Bewegungsrichtung des Tragrahmens bzw. Skids 6 in Vertikalrichtung kann die Bedien-und Steuereinheit 9 durch entsprechende steuertechnische Eingriffe in die Hubantriebs- einheit 8 das Vertikaltransport-und Hubmittel 12 zwischen Schnell-und Langsambetrieb umschalten.

Der vierte Vertikalpositionssensor (14SE2RV1) 33 ist in einem mittleren Abschnitt des Bewegungspfads des Signalgebers 38 angeordnet. Mittels dieses vierten Vertikalpositionssensors 33 wird erfasst und an die Bedien-und Steuereinheit 9 wei- tergemeldet, wenn sich der Tragrahmen bzw. Skid 6 in einer Bauteilübergabe-Schleichfahrt bewegt.

Der fünfte Vertikalpositionssensor (14SE2VR1) 34 ist am obe- ren Ende des unteren Endabschnitts 40 des Bewegungspfads des Signalgebers 38 angeordnet. Der fünfte Vertikalpositionssen- sor 34 erfasst und meldet an die Bedien-und Steuereinheit 9, wenn sich der Tragrahmen bzw. Skid 6 in seiner der Position

des Signalgebers 38 am oberen Ende des unteren Endabschnitts 40 seines Bewegungspfads entsprechenden Vertikalposition be- findet bzw. wenn er diese Position passiert. Je nach Bewe- gungsrichtung des Tragrahmens bzw. Skids 6 kann das Vertikal- transport-und Hubmittel 12 durch entsprechende Eingriffe der Bedien-und Steuereinheit 9 in die Hubantriebseinheit 8 zwi- schen Schnell-und Langsambetrieb umgeschaltet werden.

Der sechste Vertikalpositionssensor 35 ist nahe über dem un- teren Ende des Bewegungspfads des Signalgebers 38 angeordnet und erfasst und meldet an die Bedien-und Steuereinheit 9, wenn sich der Tragrahmen bzw. Skid 6 in seiner hohen unteren Stoppstellung befindet.

Entsprechend ist der siebte Vertikalpositionssensor 36 am un- teren Ende des Bewegungspfads des Signalgebers 38 angeordnet und erfasst und meldet an die Bedien-und Steuereinheit 9, wenn sich der Tragrahmen bzw. Skid 6 in seiner tiefen unteren Stoppstellung befindet.

Die beim dargestellten Ausführungsbeispiel der erfindungsge- mäßen Transport-und Positioniervorrichtung sieben Vertikal- positionssensoren 30 bis 37 sind als berührungslos arbeitende Sensoren (Beros) ausgebildet, und zwar insbesondere als In- duktiv-Beros.

Um automatisch feststellen zu können, ob das im Tragrahmen bzw. Skid 6 fixierte Karosserieteil 2 tatsächlich dasjenige ist, welches zu dem gesetzten Zeitpunkt am Fertigungsab- schnitt 3,4,5 der Fertigungsstraße 1 zu bearbeiten ist, ist der Bedien-und Steuereinheit 9 eine Teil-und Typkontroll- einrichtung zugeordnet. Mittels dieser Teil-und Typkontroll- einrichtung wird erfasst, ob ein im Tragrahmen bzw. Skid fi- xiertes Karosserieteil 2 bzw. dessen Typ der jeweils vorgege- benen Projektspezifikation entsprechen.

Hierzu weist die Teil-und Typkontrolleinrichtung zwei Teil- kontrollsensoren 41, 42 und zwei Typkontrollsensoren 43,44 auf, die in FIG 2 lediglich prinzipiell dargestellt sind. Die Anordnung der Teil-und der Typkontrollsensoren 41 bis 44 wird in geeigneter Weise vorgenommen.

Der erste Teilkontrollsensor (14ST11/1) 41 ist so am Ferti- gungsabschnitt 3 angeordnet, dass er eine erste für das der vorgesehenen Projektspezifikation entsprechende Karosserie- teil 2 charakteristische Stelle erfasst. Er ermittelt und meldet an die Bedien-und Steuereinheit 9, ob das im Tragrah- men bzw. Skid befindliche Karosserieteil 2 an dieser ersten charakteristischen Stelle dem Teil entspricht, wie es in der Projektspezifikation vorgegeben ist.

Der zweite Teilkontrollsensor (14ST11/2) 42 ist an einer zweiten für das der vorgegebenen Projektspezifikation ent- sprechende Karosserieteil 2 charakteristischen Stelle ange- ordnet. Mittels ihm wird erfasst und an die Bedien-und Steu- ereinheit 9 gemeldet, ob das im Tragrahmen bzw. Skid 6 be- findliche Karosserieteil 2 an dieser zweiten charakteristi- schen Stelle dem Teil gemäß der vorgegebenen Projektspezifi- kation entspricht.

Der erste und der zweite Teilkontrollsensor 41,42 können beispielsweise als Nockenschalter ausgebildet sein, wobei grundsätzlich jedoch jede geeignete Sensorausbildung möglich ist.

Der erste Typkontrollsensor (14ST12/1) 43 ist an einer ersten für den der vorgegebenen Projektspezifikation entsprechenden Typ charakteristischen Stelle angeordnet ; er erfasst und mel- det an die Bedien-und Steuereinheit 9, ob der Typ des im Tragrahmen bzw. Skid 6 befindlichen Karosserieteils 2 an die- ser ersten für den Typ charakteristischen Stelle dem Typ ge- mäß der vorgegebenen Projektspezifikation entspricht.

Entsprechend ist der zweite Typkontrollsensor (14ST12/2) 44 an einer zweiten für den der vorgegebenen Projektspezifikati- on entsprechenden Typ charakteristischen Stelle angeordnet, und er erfasst und meldet an die Bedien-und Steuereinheit 9, ob der Typ des im Tragrahmen bzw. Skid 6 befindlichen Teils an dieser zweiten charakteristischen Stelle dem Typ gemäß der vorgegebenen Projektspezifikation entspricht.

Die beiden Typkontrollsensoren 43,44 sind bei dem darge- stellten Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Transport- und Positioniervorrichtung als berührungslos arbeitende Sen- soren (Beros) ausgebildet.

Um den Tragrahmen bzw. Skid 6 in einer festen räumlichen Po- sitionierung am Fertigungsabschnitt 3,4,5 zu fixieren, ist jeder Fertigungsabschnitt 3,4,5 mit Spannzylindern 45,46, 47,48 ausgerüstet, die etwa in den Eckbereichen des Ferti- gungsabschnitts 3,4,5 bzw. des Tragrahmens bzw. Skids 6 an- geordnet sind. Der Bedien-und Steuereinheit 9 sind Spannzy- lindersensoreinrichtungen 49,50,51,52 zugeordnet. Mittels dieser Spannzylindersensoreinrichtungen 49,50,51,52 ist der Betriebszustand der den Tragrahmen bzw. Skid 6 mit dem Fertigungsabschnitt 3,4,5 verspannenden Spannzylinder 45, 46,47,48 erfassbar.

Zu jeder Spannzylindersensoreinrichtung 49,50,51,52 gehört ein erster Spannzylindersensor, mittels dem ein vorgeschobe- ner Spannzustand des Spannzylinders 45,46,47,48 erfass- und an die Bedien-und Steuereinheit 9 meldbar ist, sowie ein zweiter Spannzylindersensor, mittels dem ein zurückgezogener Ruhezustand des Spannzylinders 45,46,47,48 erfass-und an die Bedien-und Steuereinheit meldbar ist.

Die Spannzylindersensoren der Spannzylindersensoreinrichtun- gen 49,50,51,52 können beispielsweise als Grenzschalter ausgebildet sein.

Wie sich insbesondere aus dem in FIG 3 im einzelnen darge- stellten Ablaufplan ergibt, wird das Horizontaltransportmit- tel bzw. die Rollenbahn 11 gestoppt, wenn die vier Horizon- talpositionssensoren 19,20,21,22 belegt sind. Nach dem Stoppen des Tragrahmens bzw. Skids 6 wird dieser durch die auf einen vorderen Querholm 53 des Tragrahmens bzw. Skids 6 wirkende Feinpositionierungsvorrichtung 27 feinpositioniert.

Der Betriebszustand bzw. die Position der Feinpositionie- rungsvorrichtung 27 wird über die Feinpositionierungssensoren 28,29 abgefragt.

Der Tragrahmen bzw. Skid 6 wird mittels des Vertikaltrans- port-bzw. Hubmittels 12 aus seiner oberen Lage über die vom dritten Vertikalpositionssensor 32 ausgelöste Schnell/Lang- sam-Umschaltung über die Bauteilübergabe-Schleichfahrt in seine untere Lage gefahren, wobei er am fünften Vertikalposi- tionssensor 34 vorbeiläuft, durch den ebenfalls eine Schnell/ Langsam-Umschaltung ausgelöst wird.

Wenn mittels der beiden Teilkontrollsensoren 41,42 und mit- tels der beiden Typkontrollsensoren 43,44 ein positives Sig- nal geliefert wird, werden die Spannzylinder 45,46,47,48 in ihren Spannzustand verbracht. Danach wird der Fertigungs- abschnitt 3,4,5 zur Bearbeitung freigegeben.

Der vorstehend geschilderte Ablauf setzt sich in umgekehrter Reihenfolge fort und wiederholt sich in der Taktzeit.