BESCHREIBUNG

Transporteinrichtung

Die Erfindung betrifft eine Transporteinrichtung für

Werkstücke, insbesondere Blechteile, mit den Merkmalen im Oberbegriff des Hauptanspruchs.

Eine solche Transporteinrichtung für Blechteile ist aus der DE 202 16 013 Ul bekannt. Sie ist als

Pressentransfersystem ausgebildet, mit dem Blechteile zwischen benachbarten Blechpressen einer Pressenstraße transportiert werden. Die Transporteinrichtung weist einen mehrachsigen Roboter mit einem GreifWerkzeug auf. Das GreifWerkzeug ist an einem an der Roboterhand drehfest angeflanschten Ausleger endseitig angeordnet und kann über eine Schubstange um eine Hochachse am Auslegerende bei Bedarf gedreht werden. Der Roboter kann mit dem

schwenkbaren Ausleger in die Pressen fassen und dort die Blechteile aufnehmen oder abgeben, wobei die Roboterhand außerhalb der Presse bleiben kann. Beim Werkstücktransport zwischen den Pressen kann das Werkstück am Ende des

Auslegers gedreht werden. Der Roboter führt beim

Werkstücktransport Hubbewegungen und horizontale

Schwenkbewegungen aus und transportiert das Werkstück auf einer gebogenen Bahn.

Aus der Praxis sind andere Pressentransfersysteme bekannt, die im Freiraum zwischen benachbarten Pressen einen oberhalb der Werkstücktransportebene angeordneten Umsetzer aufweisen. Dieser besteht aus einem linear und quer zur Pressenstraße beweglichen Förderwagen mit einer Hubsäule, an deren Ende ein linear beidseits ausfahrbarer

dreiteiliger Teleskopschlitten angeordnet ist, der am letzten Teleskopschlitten einen verfahrbaren

Transportwagen mit einer Schwenkeinrichtung für einen Werkzeugträger eines GreifWerkzeugs aufweist. Mit der Hubsäule am Förderwagen kann der Teleskopschlitten gehoben und gesenkt werden. Die Kinematik dieses

Pressentransfersystems ist beschränkt und bedingt die aufwändige Teleskopschlittenanordnung. Sie ist einerseits zur Erzielung einer großen Auslegelänge für den Eingriff in die beidseitigen Pressen und andererseits zur Bildung einer kleinen Teleskopschlittenbreite in der

zusammengefahrenen Mittelstellung für die störungsfreie Unterbringung im Freiraum zwischen den Pressen

erforderlich.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine verbesserte Transporttechnik für Werkstücke aufzuzeigen. Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im Hauptanspruch .

Die beanspruchte Transporttechnik hat den Vorteil einer hohen Beweglichkeit und Flexibilität. Die

Transporteinrichtung kann z.B. acht oder mehr Achsen haben, die einzeln ansteuerbar sein können. Hierdurch kann eine sehr flexible Kinematik und eine Anpassung an unterschiedliche Bearbeitungsvorrichtungen und deren AufStellbedingungen, insbesondere an Pressen in einer Pressenstraße, erreicht werden. Die Transporteinrichtung lässt sich für die unterschiedlichsten

Bearbeitungsvorrichtungen einsetzen. Sie kann auch an variierende Abstände zwischen benachbarten

Bearbeitungsvorrichtungen auf einfache Weise angepasst werden. Hierfür genügt in den meisten Fällen eine

Umprogrammierung des Roboters.

Die hochflexible Transporteinrichtung kann die Werkstücke heben und senken und kann sie auch auf einer beliebigen und insbesondere weitgehend geraden Bahn zwischen den Bearbeitungsvorrichtungen transportieren. Diese schnelle und leistungsfähige Kinematik ist günstig zur Erzielung einer hohen Transportgeschwindigkeit und eines entsprechend schnellen Bearbeitungstaktes, insbesondere Pressentaktes. Die Transporteinrichtung kann ansonsten die Werkstücke bei Bedarf auch umorientieren sowie ggf. auf einer gekrümmten Bahn transportieren.

Die beanspruchte Transporteinrichtung hat ferner Vorteile hinsichtlich der Baugröße. Die Transfereinrichtung kann eine geringe Bauhöhe haben, was vor allem an den

Endbereichen günstig ist, die in die

Bearbeitungsvorrichtung, insbesondere in eine Presse, eingreifen. Die erforderliche Öffnungsweite der

Bearbeitungsvorrichtung kann für diesen Eingriff klein gehalten werden, was ebenfalls zu einer Beschleunigung der Maschinenfunktion und des Arbeitstaktes beitragen kann.

Durch die mehrfache Drehbeweglichkeit über Roboterachsen und die Schwenkeinrichtung kann das Werkstück in

verschiedener Weise gedreht und geschwenkt werden. Dies ist günstig, um auch kompliziert geformte Werkstücke mit abstehenden Werkstückbereichen schnell und sicher

handhaben zu können. Insbesondere können derartige

Werkstücke beim Herausnehmen und Einführen in eine

Blechpresse über Kanten innerhalb der Presse geschwenkt und dadurch mit deutlich reduziertem Öffnungsweitenbedarf bewegt werden.

Die Vorschub- und die Schwenkeinrichtung können als

Zusatzachsen in eine Robotersteuerung einbezogen und direkt angesteuert werden. Dies ist für eine schnelle und zielsichere Bewegung des GreifWerkzeugs und des gehaltenen Werkstücks günstig.

Außerdem bietet die Transporteinrichtung eine hohe

Positioniergenauigkeit um mehrere unterschiedliche Achsen. Das Werkstück kann dadurch während des Transports und bei den Handhabungsvorgängen beim Herausnehmen und Einlegen aus- bzw. in eine Bearbeitungsvorrichtung in der vorgegebenen Position gehalten und arretiert werden. Bei der Schwenkeinrichtung kann eine Übersetzung hilfreich sein, um die Reaktionsmomente des Werkstücks besser abstützen und halten zu können, wobei der Schwenkantrieb entlastet werden kann.

Die Schwenkachse für die Werkstückbewegung kann

bedarfsweise an die gewünschte Stelle im Bereich der Transfereinrichtung oder auch distanziert hiervon im Bereich des Werkstücks gelegt werden. Eine

Schwenkachsenlage an der Transfereinrichtung und an einem zugeordneten Schlitten ist günstig für eine Verringerung der Bauhöhe. Die wegen der Nähe des Tragbalkens u.U.

eingeschränkte Schwenkbeweglichkeit kann durch die rotatorischen Achsen des Roboters kompensiert werden.

Insgesamt bietet die beanspruchte Transporteinrichtung eine hohe Effizienz und Wirtschaftlichkeit in Verbindung mit einer optimierten Kinematik.

In den Unteransprüchen sind weitere vorteilhafte

Ausgestaltungen der Erfindung angegeben.

Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielhaft und schematisch dargestellt. Im Einzelnen zeigen:

Figur 1: eine Schemadarstellung einer Transporteinrichtung für Blechteile im Freiraum zwischen zwei benachbarten Pressen,

Figur 2 : eine erste Variante einer Transporteinrichtung in

Seitenansicht,

Figur 3: eine zweite Variante der Transporteinrichtung in

Seitenansicht, Figur 4 und 5: eine dritte Variante der

Transporteinrichtung in verschiedenen perspektivischen Ansichten,

Figur 6: eine Draufsicht auf eine Transfereinrichtung der dritten Variante,

Figur 7 bis 9: weitere geklappte Ansichten der

Transfereinrichtung von Figur 6, Figur 10: eine schematische Darstellung einer Energiekette in der Transfereinrichtung von Figur 6,

Figur 11 und 12: verschiedene Bewegungsstellungen der

Transfereinrichtung,

Figur 13: eine Schemadarstellung einer Variante eines

Schwenkantriebs ,

Figur 14: eine perspektivische Darstellung eines Getriebes des Schwenkantriebs von Figur 13 und Figur 15: eine Draufsicht des Getriebes des

Schwenkantriebs von Figur 13.

Die Erfindung betrifft eine Transporteinrichtung (1) für

Werkstücke (2) und deren Transport zu einer oder mehreren benachbarten Bearbeitungsvorrichtungen (3,4). Insbesondere betrifft die Transporteinrichtung (1) ein

Pressentransfersystem für Blechteile (2) zwischen

benachbarten Pressen (3,4), die gegebenenfalls Bestandteil einer Pressenstraße sein können. Die Erfindung betrifft außerdem ein Transportverfahren.

Figur 1 zeigt schematisch eine Transporteinrichtung (1), die im Freiraum zwischen zwei benachbarten

Bearbeitungsvorrichtungen (3,4), hier in Form von

Blechpressen, angeordnet ist und die Werkstücke (2), hier z.B. gebogene Blechteile, entlang einer im wesentlichen geraden Verbindungslinie (31) zwischen den Pressen (3,4) transportiert. In Abwandlung der gezeigten Ausführungsform können die Bearbeitungsvorrichtungen (3,4) auch von anderer Art und Bauweise sowie von anderer Anordnung sein. In der gezeigten Ausführungsform werden die Werkstücke (2) auf direktem Wege und ohne Zwischenablage von der einen Bearbeitungsvorrichtung (3) zur anderen

Bearbeitungsvorrichtung (4) transportiert.

In Abwandlung der gezeigten Ausführungsform kann die

Transportvorrichtung (1) auch zwischen einer

Bearbeitungsvorrichtung und einem Lager oder Magazin oder dgl . anderer Ablage für die Werkstücke (2) angeordnet sein, wobei sie die Werkstücke (2) zuführt oder abführt.

Für den Werkstücktransport ist eine Transporteinrichtung (1) vorgesehen, die mindestens einen mehrachsigen Roboter (5) mit einer Transfereinrichtung (6) und einem

GreifWerkzeug (9) aufweist. Der Roboter (5) führt die steuerbare Transfereinrichtung (6), welche eine

Vorschubeinrichtung (7) und eine Schwenkeinrichtung (8) für das GreifWerkzeug (9) aufweist. Der mehrachsige Roboter (5) kann in beliebig geeigneter

Weise ausgebildet sein und kann drei oder mehr

rotatorische und/oder translatorische Achsen in beliebiger Achsenkombination und Achsenzahl aufweisen. Im gezeigten und bevorzugten Ausführungsbeispiel ist der Roboter (5) als Gelenkarmroboter ausgebildet, der z.B. sechs

rotatorische Grundachsen aufweist. Er kann außerdem eine oder mehrere weitere Bewegungsachsen, insbesondere eine lineare Fahrachse oder eine Schwenkachse auf einer

Schwinge oder dgl . besitzen.

Der Roboter (5) weist außerdem eine mehrachsige

Roboterhand (10) auf. Diese kann zwei oder drei Handachsen aufweisen, die Bestandteil der vorerwähnten Grundachsen des Roboters (5) sind. Die z.B. zwei oder drei Handachsen können orthogonale Schwenkachsen sein und ggf. einen gemeinsamen Schnittpunkt haben. Die Roboterhand (10) kann an der Abtriebsseite ein bewegliches Abtriebselement, z.B. einen Drehflansch (nicht dargestellt) , aufweisen, der mit der Transfereinrichtung (6) auf direktem Wege fest oder lösbar verbunden werden kann. Hierbei kann außerdem eine fernsteuerbare Wechselkupplung zwischengeschaltet sein, die einen automatischen Wechsel der Transfereinrichtung (6) ermöglicht. Der Roboter (5) kann hierfür z.B. eine nach rückwärts gerichtete Überkopfbewegung zu einer

Wechselstelle bzw. einem Magazin für Transfereinrichtungen (6) ausführen. Die Transfereinrichtung (6) kann alternativ am Roboter (5) verbleiben, wobei das GreifWerkzeug (9) im Zusammenwirken mit einem Werkzeugmagazin an der

Roboterrückseite gewechselt werden kann. Der Roboter (5) besitzt außerdem eine Robotersteuerung (nicht

dargestellt) . Die Vorschubeinrichtung (7) und die Schwenkeinrichtung (8) der Transfereinrichtung (6) sind mit der Robotersteuerung verbunden. Sie können als Zusatzachsen des Roboters (5) ausgebildet sein und von der Robotersteuerung direkt angesteuert werden. In der gezeigten Konfiguration kann die Transporteinrichtung (1) acht oder mehr einzeln und unabhängig voneinander ansteuerbare Bewegungsachsen aufweisen . Die Transfereinrichtung (6) kann eine Auslegerfunktion haben und dazu dienen, das GreifWerkzeug (9) in die geöffneten Pressen (3,4) und in den Bereich zwischen die in Figur 1 schematisch dargestellten Ober- und

Unterwerkzeuge der Pressen (3,4) einzuführen. Die

Roboterhand (10) und die anderen Roboterteile können dabei außerhalb der Pressen (3,4) bleiben. Die Auslegerlänge der Transfereinrichtung (6) kann auf diese Eingriffsfunktion abgestimmt und entsprechend in der Länge optimiert sein. Die Transfereinrichtung (6) kann bei Bedarf auch länger sein.

Die Transfereinrichtung (6) ist in Figur 2 und 3 in einer ersten und zweiten Variante dargestellt. Figur 4 bis 10 zeigen eine dritte Variante der Transfereinrichtung (6). sie ist im Detail in Figur 6 in Draufsicht zu sehen, wobei Figur 7 und 8 die zugehörige Seiten- und Stirnansicht gemäß Pfeilen VII und VII darstellen. Figur 9 gibt eine Unteransicht wieder. Die Transfereinrichtung (6) weist in den verschiedenen Varianten jeweils einen Werkstückträger (16) für das

GreifWerkzeug (9) auf, der von der Vorschub- und

Schwenkeinrichtung (7,8) relativ zur Roboterhand (10) translatorisch und rotatorisch bewegt werden kann. Figur 7 zeigt die Bewegungsmöglichkeiten mit Pfeilen. Das

GreifWerkzeug (9) kann in beliebig geeigneter Weise ausgebildet sein. Im gezeigten Ausführungsbeispiel von Figur 1 handelt es sich um eine Greiferspinne mit einem Traggerüst und mit mehreren Greifelementen, die z.B. als Saugköpfe, Magnetköpfe oder dergleichen ausgebildet sind und die das Werkstück (2) an vorgegebenen Stellen

gemeinsam fassen.

Das GreifWerkzeug (9) kann einteilig oder mehrteilig sein. Es kann mit dem Werkstückträger (16) über einen z.B.

zapfen- oder rohrartigen Werkzeuganschluss (24) und eine ggf- dort angeordnete Kupplung (25) verbunden werden. Die Kupplung (25) kann manuell bedienbar sein. Sie kann auch einen Antrieb haben und fernsteuerbar sein, so dass ein automatischer Werkzeugwechsel der vorbeschriebenen Art möglich ist.

Die Transfereinrichtung (6) kann in den verschiedenen Varianten jeweils vom Roboter (5) zwischen den

Bearbeitungsvorrichtungen (3,4) hin- und herbewegt werden. Die Transfereinrichtung (6) kann sich auch ihrerseits relativ zum Roboter (5) und insbesondere zu seiner

Roboterhand (10) bewegen. Bei einem geringen Abstand der Bearbeitungsvorrichtungen (3,4) und bei einer ausreichend großen Länge der Transfereinrichtung (6) kann der Roboter (5) gegebenenfalls in Ruhe bleiben oder sich auf

Hebebewegungen und gegebenenfalls ergänzende

Schwenkbewegungen beschränken, wobei die hauptsächliche Transportbewegung entlang der Verbindungslinie (31) von der Transfereinrichtung (6) geleistet wird. Figur 1 verdeutlicht eine solche Konfiguration mit der in der rechten Bildhälfte gestrichelt angedeuteten

Pressenkontur. Wenn der Abstand zwischen den

Bearbeitungsvorrichtungen (3,4) größer ist, kann der

Roboter (5) eine zusätzliche Transportbewegung,

beispielsweise eine im wesentlichen horizontal ablaufende Schwenkbewegung, ausführen, um die Transfereinrichtung (6) zusätzlich entlang der Verbindungslinie (31) zu bewegen und zu transportieren. Figur 1 verdeutlicht in der rechten Bildhälfte mit den durchgezogenen Strichen einen größeren Pressenabstand . Die Transfereinrichtung (6) weist einen mit der

Roboterhand (10) verbundenen Tragbalken (11) auf. An dem Tragbalken (11) kann das GreifWerkzeug (9) bzw. der

Werkzeugträger (16) linear oder in anderer Weise entlang bewegt werden und auch relativ zum Tragbalken (11)

geschwenkt werden. Wie Figur 1 und 7 verdeutlichen, wird der Tragbalken (11) im Betrieb vorzugsweise derart vom Roboter (5) gehalten, dass die Vorschubbewegung längs der Verbindungslinie (31) im wesentlichen horizontal gerichtet ist. Die Schwenkachse (22) der Schwenkbewegung des

Werkzeugträgers (16) kann quer zur Vorschubbewegung beziehungsweise quer zur Längsachse der

Transfereinrichtung (6) ausgerichtet sein und parallel zu der benachbarten Hauptebene oder Werkzeug-Führungsebene des Tragbalkens (11), insbesondere parallel zu dessen Unterseite, verlaufen.

Die Schwenkachse (22) kann insbesondere im Betrieb der Transporteinrichtung (1) eine im wesentlichen horizontale Lage haben. Die im wesentlichen horizontale Lage bedeutet in beiden Fällen, dass eine überwiegende

Richtungskomponente in der Horizontalen besteht, wobei die Vorschubbewegung und die Schwenkachse (22) exakt

horizontal oder entsprechend schräg ausgerichtet sein kann .

Der Tragbalken (11) kann seinerseits relativ zur

Roboterhand (10) beweglich sein, wobei er sich

insbesondere entlang der Verbindungslinie (31) bewegen kann. Er kann als beidseitiger Ausleger ein Mal nach links und ein Mal nach rechts von der Roboterhand (10) wegragen. Der Tragbalken (11) besitzt eine hohe Biegesteifigkeit und kann aus Gewichtsgründen als Hohlkörper ausgeführt sein. Er besitzt eine entsprechend steife Tragstruktur (15), die z.B. als Fachwerk ausgebildet ist. Die Tragstruktur (15) kann alternativ als kastenförmiges Gehäuse mit

Durchbrechungen zur Gewichtsersparnis ausgeführt sein. Der Tragbalken (11) hat eine im Querschnitt im wesentlichen rechteckige Kastenform und kann eine gerade

Längserstreckung haben. Die Vorschubbewegungen sind dabei linear und geradlinig. Sie können alternativ gekrümmt sein, wobei der Tragbalken (11) eine entsprechende andere Formgebung hat.

Die Vorschubeinrichtung (7) weist einen Schlitten (12) auf, der mit der Roboterhand (10) verbunden werden kann und hierfür eine entsprechende Kupplungsstelle zur

Verbindung mit dem Abtriebsflansch der Roboterhand (10) oder mit einer Wechselkupplung aufweist. Der Schlitten (12) kann alternativ auch mit dem letzten Gehäuseabschnitt der Roboterhand (10) verbunden werden. Die

Vorschubeinrichtung (7) besitzt ferner mindestens einen zweiten Schlitten (13), der z.B. für den Werkzeugträger (16) vorgesehen ist. Beide Schlitten (12,13) sind am

Tragbalken (11) linear beweglich angeordnet und können über geeignete Führungen (14), z.B. zweigleisige

Schienenführungen in Verbindung mit Rollkäfigen oder

Gleitschuhen an den Schlitten (12,13), mit großer

Stützbasis kippfest und linear in Vorschubrichtung

beweglich bzw. verschieblich oder verfahrbar geführt sein. Die Führung (14) für den Schlitten (13) bildet die

vorerwähnte Werkzeug-Führungsebene .

Die Schlitten (12,13) können an verschiedenen Seiten des Tragbalkens (11) angeordnet sein. In den gezeigten

Ausführungsbeispielen befindet sich der Schlitten (12) für die Roboterhand (10) an der Balkenoberseite und der

Schlitten (13) für den Werkzeugträger (16) an der Schlittenunterseite. Abwandlungen dieser Zuordnung sind möglich, indem z.B. die Schlitten (12,13) und ihre

Führungen (14) über Eck oder einander gegenüber liegend an den seitlichen Tragbalkenrändern angeordnet sind.

Die Schwenkachse (22) für den Werkzeugträger (16) und das GreifWerkzeug (9) kann in den dargestellten

Ausführungsformen im Bereich des Tragbalkens (11) bzw. im Bereich des Schlittens (13) liegen. Sie kann alternativ bei entsprechender Gestaltung der Schwenkeinrichtung (8) vom Tragbalken (11) distanziert sein und z.B. im Bereich des Werkstücks (2) liegen.

Die Vorschubeinrichtung (7) und die Schwenkeinrichtung (8) besitzen steuerbare Antriebe (17,26) . Diese können in beliebig geeigneter Weise ausgebildet sein. Ein

Vorschubantrieb (17) kann z.B. von einer

Zylinderanordnung, einem Linearmotor oder dgl . gebildet werden. Ein Schwenkantrieb (26) kann beispielsweise von einem auf der Drehachse des Werkzeugträgers (16)

aufgesteckten Motor gebildet werden.

In den gezeigten Ausführungsbeispielen sind der

Vorschubantrieb (17) und der Schwenkantrieb (26) an der Roboterhand (10) oder am zugeordneten Schlitten (12) angeordnet. Dies ist günstig für die Massenverteilung und für die Betriebsmittelversorgung. Die Antriebe (17,26) können dadurch relativ ortsfest gegenüber dem Tragbalken (11) und dem anderen Schlitten (13) angeordnet sein.

Die Vorschubeinrichtung (7) dient zur Bewegung der

Schlitten (12,13) und ggf. des Tragbalkens (11) . Dies sind z.B. gegenseitige Relativbewegungen der Schlitten (12,13) und Relativbewegungen des Tragbalkens (11) gegenüber dem Roboter (5) bzw. seiner Roboterhand (10) und dem dort angeschlossenen Schlitten (12). Die Schlitten (12,13) können unabhängig voneinander bewegbar und antreibbar sein. Die Schlitten (12,13) können aber auch durch eine umlaufende Koppeleinrichtung (20) miteinander verbunden sein, so dass sie voneinander abhängige Bewegungen ausführen.

Die Koppeleinrichtung (20) wird z.B. von einem flexiblen Verbindungselement, beispielsweise einem Riemen oder einem Seil gebildet, das mit beiden Schlitten (12,13) verbunden ist und diese bei seiner Bewegung mitnimmt. Die z.B.

mittig am Tragbalken (11) angeordnete Koppeleinrichtung

(20) ist in einer geschlossenen Schlaufe über Umlenkungen

(21) an beiden Stirnenden des Tragbalkens (11) geführt. Der Vorschubantrieb (17) wirkt auf den Tragbalken (11) ein und bewegt diesen linear gegenüber dem am Roboter (5) gehaltenen Schlitten (12). Diese Relativbewegung wird über die Koppeleinrichtung (20) auf den anderen Schlitten (13) übertragen, der sich dadurch in der gleichen Richtung wie der Tragbalken (11) bewegt und dabei die doppelte

Absolutgeschwindigkeit des Tragbalkens (11) hat. Die gekoppelten Schlitten (12,13) bewegen sich am Tragbalken (11) in entgegen gesetzten Richtungen.

Der Vorschubantrieb (17) weist in der gezeigten

Ausführungsform einen Motor (18) und ein auf den

Tragbalken (11) wirkendes Übertragungsmittel (19) auf. Der Motor (18) kann ein steuerbarer Elektromotor, insbesondere ein elektrischer Servomotor sein, der mit der

Robotersteuerung verbunden ist und der exakte und schnelle Positionierbewegungen ermöglicht. Der Motor (18) kann ein nachgeschaltetes Untersetzungsgetriebe aufweisen.

Das Übertragungsmittel (19) ist in der ersten

Ausführungsform von Figur 2 als Zahnstangentrieb

ausgebildet, wobei der Motor (18) direkt oder über ein vorgeschaltetes Getriebe ein Ritzel antreibt, das mit einer längs des Tragbalkens (11) ausgerichteten und an dessen Oberseite angeordneten Zahnstange kämmt. Auch die zweite Variante von Figur 3 kann einen solchen

Zahnstangentrieb oder einen anderen Trieb aufweisen, der die Motorrotation in eine Translationsbewegung des

Tragbalkens (11) umsetzt.

In der der dritten Ausführungsform von Figur 4 bis 10 ist das Übertragungsmittel (19) als Riementrieb ausgebildet, wobei ein dem Motor (18) zugeordnetes Ritzel mit einem endlichen und mit beiden Enden an den Stirnbereichen des Tragbalkens (11) fixierten Zahnriemen in einer Omega- Umschlingung kämmt. Der Riementrieb (19) ist z.B. an der Oberseite und an einem Längsrand des Tragbalkens (11) angeordnet .

Für den Schwenkantrieb (26) gibt es ebenfalls verschiedene Ausführungsformen. Er dient zur Beeinflussung der Drehoder Schwenkstellung des Werkzeugträgers (16) an seinem Schlitten (13), wobei dies in allen Schlittenpositionen gleichermaßen möglich ist.

Der Schwenkantrieb (26) kann ebenfalls einen steuerbaren Motor (27) aufweisen. Dies kann wie beim Vorschubantrieb (17) ein Elektromotor, insbesondere ein elektrischer Servomotor sein, der ebenfalls mit der Robotersteuerung verbunden ist und eine schnelle und exakte

Werkstückdrehung und auch ein Positionieren und Halten der Drehstellung ermöglicht. Die Haltekräfte können beim

Vorschub- und beim Schwenkantrieb (17,26) von den Motoren (18,27) aufgebracht werden. Bei einer anderen

Motoranordnung können ggf. Bremsen zur Unterstützung zugeordnet sein.

Der Schwenkantrieb (26) ist mit dem Werkzeugträger (16) durch ein Übertragungsmittel (28) verbunden. Dies kann ein flexibles Übertragungsmittel, z.B. ein Seil oder ein glatter oder gezahnter Riemen oder dgl . sein, welches umlaufend am Tragbalken (11) angeordnet ist. Es kann in einer Schlaufe über stirnseitige Umlenkungen (29) an beiden Stirnenden des Tragbalkens (11) geführt sein. In den Ausführungsbeispielen sind hierzu verschiedene

Ausführungsformen dargestellt.

In der Variante von Figur 2 und 3 ist das

Übertragungsmittel (28) als Riementrieb, insbesondere als Zahnriementrieb, ausgebildet. Ein Zahnriemen ist in einer endlosen Schlaufe über die stirnseitigen Umlenkungen (29) geführt und läuft in Längsrichtung des Tragbalkens (11) um. Ein als Ritzel ausgebildeter und mit dem

Schwenkantrieb (26) verbundener Drehkörper (23) kämmt in einer Omega-Führung oder auf andere Weise mit dem

Zahnriemen. Der Zahnriemen ist außerdem am Schlitten (13) über einen weiteren Drehkörper (23) mit einer Schlaufe geführt und treibt diesen an. Die Antriebsdrehung auf den Zahnriemen wird in eine entsprechende Drehung des

Werkzeugträgers (16) umgesetzt. Bei dieser Ausführungsform fallen die Drehachse (22) des Werkzeugträgers (16) und die Drehachse des Ritzels oder Drehkörpers (23) zusammen.

Bei der dritten Variante von Figur 4 bis 10 ist das

Übertragungsmittel (28) als Seiltrieb ausgebildet. Dieser Seiltrieb (28) benötigt weniger Bauhöhe als der

Zahnriementrieb der beiden ersten Ausführungsformen. Ein endloses oder endliches Seil ist auch hier über zwei Drehkörper (23) geführt und ist dabei mit den Drehkörpern (23) an mindestens einer Stelle drehfest für eine Mitnahme verbunden. Das Seil kann dabei den Drehkörper (23) umschlingen und ist am Drehkörpermantel mit einer Klammer oder dgl . festgelegt. Eine Drehbewegung des

antriebseitigen Drehkörpers (23) wird hierdurch in eine entsprechende Drehbewegung auf der Abtriebsseite am

Schlitten (13) umgesetzt. Auch bei dieser Ausführungsform kann die Drehachse (22) des Werkzeugträgers (16) mit der Drehachse des Drehkörpers (23) am Schlitten (13) zusammenfallen. Alternativ können die Achsen voneinander distanziert sein, wobei der

schlittenseitige Drehkörper (23) über eine Übersetzung

(32) auf den Werkzeugträger (16) einwirkt. Die Übersetzung (32) kann z.B. von einer Kurvenscheibe mit einem

Kulissenstein gebildet werden, wie sie beispielsweise in Figur 7 und 8 angedeutet sind.

In einer weiteren nicht dargestellten Variante kann die Schwenkeinrichtung (8) eine distanzierte und z.B. im

Werkstück (2) befindliche Drehachse (22) aufweisen. In diesem Fall kann z.B. das Übertragungsmittel (28) als Zahnriementrieb ausgebildet sein, der einen ritzelartigen Drehkörper (23) antreibt, welcher wiederum mit einem

Zahnbogen kämmt, der um die Drehachse (22) gekrümmt ist, wobei der Werkzeugträger (16) mit diesem Zahnbogen

verbunden ist. Der Zahnbogen kann in entsprechenden

Führungen am Schlitten (13) drehbeweglich gelagert sein.

Durch die umlaufende Anordnung des Übertragungsmittels (28) ist ein Antriebseingriff des Schwenkantriebs (26) in allen Schlittenstellungen möglich. Eine Vorschubbewegung des Tragbalkens (11) durch den Vorschubantrieb (7) führt zu einer entsprechenden gleichgerichteten Vorschub- oder Fahrbewegung des Schlittens (13), sodass die Trumlängen zwischen den Drehkörpern (23) auf der linken und rechte Seite des Tragbalkens (11) sich ausgleichen und die

Vorschubbewegung keinen Einfluss auf den Schwenkantrieb (26) hat.

Figur 11 und 12 zeigen verschiedene Bewegungsstellungen der Transfereinrichtung (6) . In Figur 11 befindet sich der Schlitten (12) der Vorschubeinrichtung (7) am rechten Ende des Tragbalkens (11), wobei sich der andere Schlitten (13) mit dem GreifWerkzeug (9) am anderen linken Tragbalkenende befindet. Der Schlitten (13) kann sich gekoppelt oder unabhängig vom Schlitten (12) entlang des Tragbalkens (11) bewegen und kann beliebige Stellungen einnehmen, z.B. die gestrichelt dargestellte andere Endstellung am rechten Tragbalkenende. Dazwischen sind beliebige

Zwischenstellungen oder Fahrbewegungen möglich. Die

Schwenkeinrichtung (8) kann während der Bewegungen der Schlitten (12,13) in Ruhe sein oder betätigt werden. Figur 12 zeigt eine Bewegung des Tragbalkens (11) und des Schlittens (12) relativ zum Roboter (5) . Hierbei ist z.B. der Balken (11) ausgehend von der Ausgangsposition von Figur 11 nach rechts vorgeschoben bzw. gefahren, sodass sich der Schlitten (12) und die Roboterhand (10) am linken Tragbalkenende befinden oder eine beliebige

Zwischenstellung einnehmen können. Ein eigenständig angetriebener Schlitten (13) kann bei der

Tragbalkenbewegung in Ruhe sein und die in Figur 12 gestrichelt gezeigte Ausgangsstellung gemäß Figur 11 einnehmen. Die Schlittenbewegungen können auch einander überlagert werden, sodass der Schlitten (13) sich während der Tragbalkenbewegung vom einen zum anderen

Tragbalkenende bewegt oder beliebige Zwischenstellungen am Tragbalken (11) einnimmt. Der Vergleich von Figur 11 und 12 verdeutlicht die über die flexible Kinematik der

Transfereinrichtung (6) erzielbaren Gesamtwege des

GreifWerkzeugs (9) .

Die Transfereinrichtung (6) kann außerdem von der

Roboterhand (10) in beliebiger Weise im Raum bewegt werden. Sie kann insbesondere um die letzte Abtriebsachse oder Handachse des Roboters bzw. der Roboterhand (10) gedreht werden. Für die Anordnung der Vorschub- und Schwenkantriebe

(17,26) am Schlitten (12) gibt es verschiedene

Möglichkeiten. In der ersten und zweiten Variante von Figur 2 und 3 sind beide Antriebe (17,26) in Längsrichtung des Tragbalkens (11) gesehen hintereinander und beidseits am Schlitten (12) angeordnet. Ihre Drehachsen sind dabei quer zur Balkenlängsachse und parallel ausgerichtet. Bei der dritten Variante ist die Antriebsanordnung gedreht.

Hier sind der Vorschubantrieb (17) und der Schwenkantrieb (26) in Querrichtung des Tragbalkens (11) gesehen einander gegenüberliegend und beidseits am Schlitten (12)

angeordnet. Ihre Antriebsachsen sind wiederum quer zur Balkenlängsachse ausgerichtet und sind dabei auch

gegeneinander gerichtet. Sie können ggf. auch fluchten. In allen gezeigten Varianten können sich die Antriebe (17,26) und deren Motoren (18,27) in etwa auf gleicher Höhe befinden und sind oberhalb des Tragbalkens (11)

angeordnet. Alternativ sind auch andere Anordnungen möglich .

Die Versorgung des GreifWerkzeugs (9) mit Betriebsmitteln, beispielsweise Strom, Unterdruck oder dgl . , kann vom

Roboter (5) und über die Roboterhand (10) her erfolgen. Hierbei kann z.B. eine in der Draufsicht von Figur 10 dargestellte Energiekette (30) vorhanden sein, die am einen Ende mit einer Einspeisestelle am Schlitten (12) versehen ist und die am anderen Ende mit dem schwenkbaren Werkzeugträger (16) in Verbindung steht und dort ggf. mit einer Medienkupplung verbunden ist. Letzteres kann

erforderlich sein, wenn eine Wechselkupplung am

Werkzeugträger (16) für einen automatischen Werkzeugtausch angeordnet ist. Die Einspeisestelle am Schlitten (12) kann ebenfalls eine Medienkupplung aufweisen oder mit einer Wechselkupplung verbunden sein. Hier kann ein

Medienanschluss mit einer Medienversorgung vom Roboter (5) geschlossen werden. wie Figur 10 verdeutlicht, kann die biegsame Energiekette (30) aus mehreren Kettengliedern bestehen, in deren hohlem Innenraum ein oder mehrere biegsame Versorgungsleitungen geführt sind. Die Energiekette (30) kann sich innerhalb des Tragbalkens (11) und dabei an seinen Längsrändern erstrecken. Die Kettenumlenkung über die Tragbalkenbreite ist am Schlitten (12) durchgeführt. Figur 10 zeigt die Endstellung in der Unteransicht des Tragbalkens (11) mit einem am oberen Balkenrand angeordneten geraden

Kettenabschnitt, der in einer entsprechenden Aufnahme am Tragbalken (11) untergebracht ist. Wenn der Tragbalken (11) sich gegenüber dem Schlitten (12) nach links bewegt, wird der gerade Kettenabschnitt am oberen Tragbalkenrand abgewickelt und am unteren Tragbalkenrand ein neuer gerader Kettenabschnitt in einer dortigen Aufnahme

gebildet. Der vorgenannte obere und untere Balkenrand bezieht sich auf die Bilddarstellung von Figur 10.

Figur 13 bis 15 zeigen eine Variante der

Schwenkeinrichtung (8) . Der an geeigneter Stelle, z.B. am Schlitten (12), angeordnete Schwenkantrieb (26) treibt ein Übertragungsmittel (28) umlaufend an, welches z.B. als Zahnriemen ausgebildet ist und in der vorbeschriebenen

Weise über endseitige Umlenkungen (29) am Tragbalken (11) geführt ist. Am unteren Schlitten (13) mit der

Schwenkachse (22) ist das Übertragungsmittel (28) in einer Omega-Führung mit einer Schlaufe über zwei Antriebsräder (33) , insbesondere Ritzel, und eine dazwischen zur

Ablenkung angeordnete Umlenkrolle (39) geführt. Das

Übertragungsmittel (28), z.B. der Zahnriemen, ist

drehschlüssig, z.B. über Zahneingriff kämmend, mit den Antriebsräder bzw. Ritzeln (33) verbunden und treibt bei einer Umlaufbewegung die mit den Antriebsräder bzw.

Ritzeln (33) verbundenen Wellen (34) an. Die Wellen (34) sind parallel zur Schwenkachse (22) und zum Drehkörper (23) angeordnet und in geeigneten Drehlagern im Schlitten (13) gelagert. Die Wellen (34) weisen außenseitig ein schraubenförmiges Gewinde (37), insbesondere ein

Bewegungsgewinde, auf. Der Drehkörper (23) ist in diesem Ausführungsbeispiel als Welle (36) ausgebildet und ebenfalls mit einer geeigneten Lagerung drehbar im

Schlitten (13) gelagert. Die Umlenkrolle (39) ist

ihrerseits frei drehbar auf der Welle (36) gelagert. Die Welle (36) trägt außenseitig ein Gewinde (38),

insbesondere ein Bewegungsgewinde. Die Wellen (34,36) bilden Spindeln.

Alle drei parallelen Wellen (34,36) mit ihren

außenseitigen Gewinden (37,38) kämmen mit einem

gemeinsamen querliegenden Joch (35) , welches ebenfalls im Gestell des Schlittens (13) angeordnet ist und ggf. im Gestell mit einer Längsführung gleitend geführt ist. Das Joch (35) weist Spindelmuttern, z.B. in Form von

Durchgangsbohrungen für die drei Wellen (34,36) mit

Innengewinden auf, welche mit den Wellengewinden (37,38) kämmen .

Die Umlaufbewegung des Übertragungsmittels (28) wird in eine Drehbewegung der Ritzel (33) und ihrer Wellen (34) umgesetzt, welche wiederum zu einer Axialbewegung des kämmenden Jochs (35) entsprechend der Wellendrehrichtung führt. Diese Axialbewegung des Jochs (35) wird über den Gewindeeingriff am Gewinde (38) in eine Drehbewegung der Welle (36) des Drehkörpers (23) umgesetzt. Die Spindeln (34) treiben die Spindel (36) drehend an. Die hierbei wirkende Übersetzung ist wählbar. Das Gewinde (38) des Drehkörpers (23) bzw. der Spindel (36) hat z.B. eine größere Steigung als die Gewinde (37) der Spindeln (34) . Die gezeigte Variante der Schwenkeinrichtung (8) hat verschiedene Vorteile. Die Flächenpressung, die bei

Zahnrädern nur auf eine sehr geringe Fläche ausgeübt wird, kann durch die Wellen oder Spindeln (34,36) auf eine wesentlich größere Fläche verteilt werden. Hierdurch kann das eingesetzte Material geringer beansprucht und geschont werden. Durch die unterschiedlichen Steigungen der Wellen oder Spindeln (34,36) kann ein sehr hohes Übersetzungsverhältnis gebildet werden. Durch das

Übersetzungsverhältnis kann einerseits ein sehr hohes Moment auf die abtreibende Welle oder Spindel (36)

ausgeübt werden, wobei andererseits Einflüsse, wie

Schwingungen oder dgl . , durch eine Selbsthemmung der

Wellen oder Spindeln (34,36) bis auf das Spiel der

Spindelmuttern im Joch (35) reduziert werden können. Durch ein hohes Übersetzungsverhältnis kann außerdem die

Drehbewegung des Schwenkkörpers (23) und des

GreifWerkzeugs (9) sehr genau gesteuert werden.

Im gezeigten Ausführungsbeispiel von Figur 13 bis 15 sind wie in den vorbeschriebenen Ausführungsbeispielen die Schlitten (12,13) durch eine Koppeleinrichtung (20) (nicht dargestellt) miteinander gekoppelt. Hierdurch beeinflusst eine Vorschub- oder Fahrbewegung der Schlitten (12,13) und eine Verschiebebewegung des Tragbalkens (11) nicht die Drehstellung des abtreibenden Dreh- oder Schwenkköpers (23) und des Werkzeugträgers (16) .

In den gezeigten Ausführungsformen werden die Werkstücke (2) ohne Zwischenablage transportiert. In einer anderen und nicht dargestellten Ausführungsform kann bei Bedarf ein zweiter Roboter im Arbeitsbereich des Roboters (5) angeordnet sein, der ein eigenes GreifWerkzeug und ggf. auch eine Transfereinrichtung (6) aufweist. Bei einer solchen mehrfachen Roboteranordnung ist eine

Werkstückübergabe möglich, wobei der zweite Roboter das Werkstück (2) in umgedrehter Lage mit anderen

Bearbeitungsvorrichtungen (3,4) einlegen oder zuführen kann. Wird der zweite Roboter nicht benötigt, kann er über eine Fahrachse entfernt oder durch Achsbewegungen derart klein gemacht werden, dass er den Roboter (5) nicht stört. Abwandlungen der gezeigten und beschriebenen

Ausführungsformen sind in verschiedener Weise möglich. Die Merkmale der verschiedenen Ausführungsbeispiele können miteinander vertauscht oder kombiniert werden.

Die Schwenkeinrichtung (8) gemäß Figur 13 bis 15 mit der Umsetzung und gegenseitigen Übertragung von

Spindeldrehungen über ein kämmendes und axial bewegtes

Joch (35) hat eigenständige erfinderische Bedeutung und kann für beliebige andere Zwecke und für andere

Vorrichtungen, z.B. reine Schwenkvorrichtungen, eingesetzt werden. In Abwandlung des gezeigten Ausführungsbeispiels kann die Zahl und Anordnung der Antriebsräder oder Ritzel (33) und ihrer Spindeln (34) variieren. Ein einziges

Antriebsrad (33) nebst Spindel (34) kann genügen. Die Zahl kann auch drei oder mehr betragen. Die Transfereinrichtung (6) kann eine andere Ausbildung haben und kann mehrgliedrig sein, wobei der Tragbalken (11) z.B. als mehrgliedriger Teleskopschlitten ausgeführt sein kann. Bei einem Einsatz eines Roboters (5) ist dies allerdings nicht erforderlich, weil die Länge des

Tragbalkens (11) sich nur nach der gewünschten

Eintauchtiefe an der Bearbeitungsvorrichtung (3,4) ausrichten und entsprechend kurz ausgeführt sein kann. Die Länge des Tragbalkens (11) kann insbesondere kürzer als der Abstand zwischen den Bearbeitungsvorrichtungen (3,4), insbesondere zwischen deren inneren Endstellungen für die Position des GreifWerkzeugs (9) bzw. Werkzeugträgers (16) sein. Die fehlende Balkenlänge kann durch eine

Transportbewegung des Roboters (5) in Richtung der

Verbindungslinie (31) ausgeglichen werden.

Ferner können die Komponenten der Transfereinrichtung (6), insbesondere die Ausbildung des Tragbalkens (11), des Vorschubantriebs (7) und des Schwenkantriebs (8)

variieren. Die Zahl der Schlitten (12,13) kann größer als zwei sein, wobei die zugehörigen Antriebe entsprechend umgestaltet sind. Die Transfereinrichtung (6) kann

außerdem eine eigene Steuerung für ihre Komponenten und insbesondere ihre Antriebe (17,26) aufweisen. In der eingangs angedeuteten Weise kann die

Vorschubeinrichtung (7) für die zwei oder mehr voneinander entkoppelten Schlitten (12,13) eigenständige Antriebe aufweisen. Die Schlitten (12,13) lassen sich dadurch unabhängig voneinander bewegen. Ein Schlitten (13) für das Werkzeug oder GreifWerkzeug (9) kann z.B. einen

eigenständigen Fahrantrieb besitzen, der stationär am Tragbalken (11) angeordnet ist oder in Abwandlung am

Schlitten (13) angeordnet ist und mitbewegt wird. Bei einer voneinander unabhängigen Schlittenbewegung kann die Schwenkeinrichtung (8) entsprechend angepasst sein.

Hierfür kann z.B. an einem Schlitten (13) ein

entsprechender Schwenkantrieb angeordnet sein. In weiterer Abwandlung kann der in den Ausführungsbeispielen gezeigte Schwenkantrieb (26) mit dem Übertragungsmittel (28) eingesetzt werden, wobei der Schwenkantrieb (26)

Kompensationsbewegungen ausführt, um die Schwenkbewegung des Drehkörpers (23) von einer Fahrbewegung des oder der Schlitten (12,13) zu entkoppeln.

Abwandlungen sind auch hinsichtlich der Ausbildung des Roboters oder sonstigen Manipulators (5) möglich. Die gezeigte Transporteinrichtung (1) kann außerdem zu anderen Transportzwecken als zu dem beschriebenen Blechtransport zwischen Pressen (3,4) eingesetzt werden. Der Transport muss auch nicht zwischen benachbarten

Bearbeitungsvorrichtungen (3,4) beliebiger Art

stattfinden, sondern kann zwischen Werkstückablagen oder dgl . erfolgen. BEZUGSZEICHENLISTE

1 Transporteinrichtung

2 Werkstück, Blechteil

3 Bearbeitungsvorrichtung, Presse

4 Bearbeitungsvorrichtung, Presse

5 Roboter, Gelenkarmroboter

6 Transfereinrichtung

7 Vorschubeinrichtung

8 Schwenkeinrichtung

9 GreifWerkzeug

10 Roboterhand

11 Tragbalken, Ausleger

12 Schlitten oben

13 Schlitten unten

14 Führung, Schienenführung

15 Tragstruktur, Gehäuse

16 Werkzeugträger

17 Vorschubantrieb, Fahrantrieb

18 Motor, Servomotor

19 Übertragungsmittel, Riementrieb

20 Koppeleinrichtung, Verbindungsriemen

21 Umlenkung, Umlenkrolle

22 Schwenkachse

23 Drehkörper

24 Werkzeuganschluss

25 Kupplung

26 Schwenkantrieb

27 Motor, Servomotor

28 Übertragungsmittel, Seil

29 Umlenkung, Umlenkrolle

30 Energiekette

31 Verbindungslinie

32 Übersetzung

33 Antriebsrad, Ritzel

34 Welle von Ritzel, Spindel

35 Joch Welle von Drehkörper, Spindel Gewinde von Ritzelwelle

Gewinde von Drehkörperwelle Umlenkrolle