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Patent Searching and Data


Title:
TRANSPORT VEHICLE FOR AN AREA STORAGE SYSTEM
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2020/104318
Kind Code:
A1
Abstract:
In order to be able to produce the trailers (2) required in large numbers as simply and cost-effectively as possible and in order to be able to produce the tractors (4) likewise required in considerable numbers cost-effectively despite the need for sufficient functional reliability and positioning accuracy, in particular the coupling mechanism (1) is designed in a very simple and functionally reliable manner and also integrates the lifting device (5) for raising the coupling side (2a) of the trailer (2).

Inventors:
JESCHKE KLAUS (DE)
Application Number:
EP2019/081471
Publication Date:
May 28, 2020
Filing Date:
November 15, 2019
Export Citation:
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Assignee:
TELEJET KOMMUNIKATIONS GMBH (DE)
International Classes:
B60D1/14; B60D1/07; B60D1/24; B60D1/36; B60D1/46; B60P3/07; B62D1/28; B62D53/04; B62D63/06
Foreign References:
DE102010009323A12011-08-25
FR2437946A11980-04-30
DE20103760U12001-05-31
DE10153823C12003-01-23
US5170352A1992-12-08
US20130338854A12013-12-19
CN108761427A2018-11-06
Attorney, Agent or Firm:
WEICKMANN & WEICKMANN PARTMBB (DE)
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Claims:
PATENTANSPRÜCHE

1. Transportfahrzeuge umfassend wenigstens einen motorisch angetriebenen Traktor (4) und wenigstens einen daran ankuppelbaren Anhänger (2) mit

- einem Kuppelmechanismus (1) umfassend

- wenigstens ein Kuppelelement (1.4) an jedem Traktor (4), welches wenigstens teilweise gesteuert beweglich ist,

- wenigstens ein damit kuppelbares Gegenelement (1.2) an jedem Anhänger (2),

- einer Hubvorrichtung (5) am Traktor (4) zum Anheben des angekuppelten Anhängers (2) zumindest an dessen Kupplungsseite (2a),

- einer On-Bord-Steuerung (9) im Traktor (4), die zumindest alle beweglichen Teile des Traktors (4) steuert,

dadurch gekennzeichnet, dass

der Kuppelmechanismus (1) so ausgebildet ist, dass im angekuppelten Zustand der Anhänger (2) starr mit dem Traktor (4) verbunden ist.

(Prinzip)

2. Transportfahrzeug nach Anspruch 1,

dadurch gekennzeichnet, dass

der Kuppelmechanismus (1) so ausgebildet ist, dass er im angekuppelten Zustand zwei beabstandete Kontaktstellen (3a, b) aufweist, die insbesondere in Querrichtung (11) zur Längsrichtung (10) beanstandet sind.

3. Transportfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

- die Kontaktstellen (3a, b) einen Kontaktabstand (KA), insbesondere in Querrichtung (11), zueinander aufweisen, der mindestens 30 %, besser mindestens 50 %, besser mindestens 60 % der Breite B des Anhängers (2) an dessen Kupplungsseite beträgt, und/oder

- der Kontaktabstand (KA) mindestens 10 cm, besser mindestens 15 cm beträgt.

4. Transportfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

- der Kupplungsmechanismus (1) in der Horizontalen formschlüssig wirkend ausgebildet ist

und/oder

- die Hubvorrichtung (5) in Abwärtsrichtung des Anhängers (2) formschlüssig wirkend ausgebildet ist

und/oder

- der Kupplungsmechanismus (1) und/oder die Hubvorrichtung (5) in der aktivierten Lage kraftschlüssig gesichert sind.

5. Transportfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

an den Kontaktstellen (3a, b) Kuppelelement (1.4) und Gegenelement (1.2) so ausgebildet sind, dass sie beim Ankuppeln relativ zueinander formschlüssig in Querrichtung (11) und/oder in Längsrichtung (10) zunehmend gegeneinander zentriert werden, insbesondere über die Summe an Kupplungs-Elementen und Gegen-Elementen von Traktor (4) und Anhänger (2) betrachtet.

6. Transportfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

in der Aufsicht betrachtet

- das wenigstens eine Kuppelelement (1.4) an oder in der nach hinten weisenden Kupplungsseite (4a) des Traktors (4) angeordnet ist,

- das wenigstens eine Gegenelement (1.2) an oder in der nach vorne weisenden Kupplungsseite (2a) des Anhängers (2) angeordnet ist.

7. Transportfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass von Kuppelelement (1.4) und Gegenelement (1.2)

- das eine eine Kupplungs-Ausnehmung (6) mit zwei in Kupplungsrichtung (1 ') sich gegeneinander annähernden Flanken (6a, b) ist und

das andere ein Kupplungszapfen (7) ist, der in die Kupplungs- Ausnehmung (6) passt,

- insbesondere bei ausreichendem Eintauchen in Kupplungsrichtung (G) an den beiden Flanken (6a, b) anliegt.

(Kupplungs-Ausnehmung)

8. Transportfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

- die Kupplungsrichtung (G) horizontal in Querrichtung (11) und/oder in der Vertikalen (12), insbesondere nach außen und/oder nach oben gerichtet ist

und/oder

- die durch die Verlaufsrichtung der Flanken (6a, b) definierte Flanken- Ebene (8) horizontal oder vertikal liegt.

9. Transportfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

- die Kupplungs-Ausnehmung (6) ein Durchbruch (6) in einer Kupplungs- Platte (16) ist, bei dem die Flanken (6a, b) in einer Spitze (6c) ineinander übergehen und

- insbesondere die Kupplungs-Ausnehmung (6) allseits umschlossen ist,

- insbesondere die Kupplungs-Ausnehmung (6) mittensymmetrisch ausgebildet ist, insbesondere ein gleichseitiges Dreieck (6) ist

- insbesondere die Kupplungs-Ausnehmung (6), insbesondere die Kupplungs-Platte (16), insbesondere das Dreieck (6), in der Flanken- Ebene (8) liegt. (Kupplungs-Zapfen)

10. Transportfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

- der Kupplungs-Zapfen (7) linear verfahrbar oder verschwenkbar ist,

- insbesondere die beiden Kupplungs-Zapfen (7) der zwei Kupplungsstellen (3a, b) gegen-synchron antreibbar sind,

und/oder

insbesondere der Kupplungs-Zapfen (7) um eine Zapfen-Achse (7') schwenkbar ist und von dieser radial abstrebt.

(Hubvorrichtung)

11. Transportfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

die Hubvorrichtung (5) funktionsvereinigt mit dem Kupplungs-Mechanismus (1) ist.

12. Transportfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

- eine Umfangsfläche als Hubfläche (5), über die der Kupplungs-Zapfen (7) radial vorsteht, wenigstens teilweise um die Zapfen-Achse (7') herum angeordnet ist mit einem in Umfangsrichtung sich, insbesondere kontinuierlich, ändernden Radius (R) zur Zapfen-Achse (7'),

- insbesondere die Hubfläche (5) parallel zur Zapfen-Achse (7') verläuft,

- insbesondere die Hubfläche (5) die Mantelfläche eines exzentrisch zur Zapfen-Achse (7') drehfest mit dieser verbundener Hubzylinder (15) ist.

13. Transportfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

- der kleinste Radius (Rmin) geringer und der größte Radius (Rmax) größer ist als der Abstand der Zapfen-Achse (7') zur Unterseite der Kupplungs-Platte (16) eines auf dem Untergrund abgestellten Anhängers

(2),

- insbesondere die Radius-Veränderung so gewählt ist dass sie gegenüber einer darauf aufliegenden Last selbsthemmend ist.

(Grundform)

14. Transportfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

in der Aufsicht betrachtet der Traktor (4)

eine gerade, hintere Kupplungsseite (4a) aufweist, an der die Kupplungs- Elemente (1.4) angeordnet sind,

und/oder

- eine konvex gewölbte, insbesondere halbkreisförmige, vordere Frontseite (4b) aufweist,

und/oder

- im Wesentlichen mittelsymmetrisch zur Längsrichtung (10) aufgebaut ist, insbesondere mit Ausnahme nur einfach vorhandener Traktor-Bauteile.

15. Transportfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

an oder in der Kupplungsseite (4a) des Traktors (4)

- mindestens ein Zentrier-Element, insbesondere ein Weitzentrier-Element (17) und/oder ein Mittelzentrier-Element (18) (definieren), insbesondere in Querrichtung (11) im mittleren Bereich, insbesondere mittig, angeordnet ist,

und/oder

- beidseits der Längsmitte (10'), insbesondere symmetrisch dazu, je ein Abstands-Sensor (13), insbesondere je ein Abstands-Taster (13), angeordnet ist

und/oder

- auf der einen Seite der Längsmitte (10') wenigstens ein Linien-Laser (21a, b) und dazu beanstandet, insbesondere auf der anderen Seite der Längsmitte (10'), wenigstens eine Triangulations-Kamera (22), die zum Aufnehmen und Auswerten der vom Linien-Laser (21a,b) erzeugten Lichtlinie (23) geeignet ist, vorhanden ist,

und/oder

- eine Annäherungs-Kamera (26) vorhanden ist, insbesondere mit einer variablen Brennweite und/oder einer Schärfentiefe von mindestens 3 cm, besser mindestens 5 cm, besser mindestens 10 cm.

16. Transportfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

in der Aufsicht betrachtet

- mindestens drei, vorzugsweise nur drei, gesteuert antreibbare Rad- Einheiten (24) mit insbesondere jeweils einem omnidirektionalen Rad (14) vorhanden sind,

- davon zwei insbesondere nahe der Kupplungs-Seite (4a), insbesondere mit lotrecht zur Längsrichtung (10) liegenden Radachsen (14'), und eines nahe dem vorderen Ende des Traktors (4), insbesondere auf der Längsmitte (10'), und/oder insbesondere mit in Längsrichtung (10) liegender Radachse (14'),

- wobei die Rad-Einheiten (24) auch den das Rad (14) jeweils antreibenden Rad-Motor (25) umfassen und insbesondere die Rad- Einheiten (24) in das Grundgestell (40) des Traktors (4), insbesondere von der Seite her, einschiebbar sind.

17. Transportfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

- eine nach unten gerichtete Boden-Kamera (27), insbesondere zum Navigieren mittels auf dem Untergrund aufgebrachter Markierungen, abseits der Längsmitte (10'), insbesondere von außen in das Grundgestell (40) einschiebbar, vorhanden ist,

- in der Aufsicht betrachtet um die Boden-Kamera (27) herum und/oder in der Höhe von der Boden-Kamera (27) bis zur Unterseite des Traktors (4) eine lichtdichte, insbesondere zylindrische, aufrecht stehende Licht- Abschirmung (28) vorhanden ist.

(Triangulations-System)

18. Transportfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

an oder in der dem Traktor (4), insbesondere dessen Kupplungsseite (4a)

- wenigstens ein Linien-Laser (21a, b) angeordnet ist mit Abstrahlrichtung (21') der Mittelachse eines von ihm abgegebenen Lichtfächers (21") in der Aufsicht betrachtet nach schräg hinten, zur Längsmitte (10') hin,

- in Querrichtung (11 ) davon beabstandet eine Triangulations-Kamera (22) mit Blickrichtung (22') in der Aufsicht betrachtet nach schräg hinten, zur Längsmitte (10') hin angeordnet ist,

insbesondere zur Verwendung als Weit-Zentrierelement (17) und/oder als

Abstandssensor (13).

19. Transportfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

- der eine Linien-Laser (21a) in einer solchen Höhe angeordnet ist, dass seine etwa horizontale Lichtfächer-Ebene (21") unterhalb der etwa horizontal liegenden Flankenebene (8), insbesondere der

Kupplungsplatte (16), eines aus dem Untergrund abgestellten Anhängers (2) verläuft,

und/oder

- der Linien-Laser (21b) so angeordnet ist, dass der Lichtfächer (21") seiner etwa vertikalen Lichtfächer-Ebene (21") im angekuppelten und/oder im abgekuppelten Zustand zumindest den Höhenbereich der Bodenplatte (2.1) des Anhängers (2), insbesondere auch der Flankenebene (8) insbesondere der Kupplungsplatte (16), überstreicht. (Anhänger)

20. Transportfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

der Anhänger (2)

- eine Bodenplatte (2.1) umfasst und ein Gegenelement (1.2) an seiner Kupplungs-Seite (2a)

und/oder

- zwei aus der Unterseite vorstehenden Rädern (29) oder Rollen in der von der Kupplungs-Seite (2a) abgewandten hinteren Hälfte der Bodenplatte (2.1),

und/oder

- auf der Bodenplatte (2.1) ein Aufbau (2.2) fixiert ist, insbesondere in Form von nach oben offenen, insbesondere matrixförmig angeordneten, Gefachen (31).

21. Transportfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

das Gegenelement (1.2) an oder in einem doppelt in unterschiedliche Richtungen geköpften, Z-Profil (30) mit insbesondere jeweils rechtwinkligem Kröpfungswinkel ausgebildet ist,

dessen einer Endschenkel (30c) auf Kupplungs-Seite (2a) an der Bodenplatte (2.1) befestigt ist,

und/oder

- dessen mittlerer Schenkel (30b), insbesondere an der kupplungsseitigen Schmalfläche, der Bodenplatte (2.1) anliegt und

und/oder

- in dessen anderem Endschenkel (30a) dass wenigstens eine Gegenelement (1.2), insbesondere die beiden Kupplungs- Ausnehmungen (6) angeordnet sind.

22. Transportfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Gegenelement (1.2)

- ein in Querrichtung (11 ) wirkendes, insbesondere formschlüssiges,

Mittel-Gegenelement (18') umfasst

und/oder

- ein in Querrichtung (11 ) wirkendes, insbesondere berührungslos, insbesondere optisch, abtastbares Weit-Gegenelement (17') umfasst.

Description:
Transportfahrzeug für ein Flächenlager

I. Anwendungsgebiet

Die Erfindung betrifft Transportfahrzeuge, umfassend wenigstens einen Traktor und wenigstens einen damit kuppelbaren und transportierbaren Anhänger. Die Erfindung betrifft insbesondere ein Transport- und Lagersystem, in dem derartige Transportfahrzeuge auf einer Fahrfläche verfahren und auch abgestellt und damit gelagert werden.

II. Technischer Hintergrund

Selbstfahrende, unbemannte Traktoren sind in der Industrie vielfältig bekannt:

Eine Variante sind autonom fahrende Flurförderfahrzeuge, die auf einem glatten, ebenen Untergrund verfahren, und geführt werden anhand von elektrischen oder magnetischen Leitungen, die im Boden verlegt sind und als unsichtbare Schienen wirken. Sollen diese Fahrzeuge einen anderen Weg fahren können als durch die unsichtbaren Schienen vorgegeben, so muss auf aufwendige Art und Weise diese unsichtbaren Schienen im Boden neu oder zusätzlich verlegt werden.

Derartige autonom fahrende Fahrzeuge satteln die Last auf, indem sie beispielsweise über Hubzinken wie ein Gabelstapler verfügen, oder sie können Anhänger automatisch an- und abkuppeln und hinter sich her ziehen oder vor sich herschieben.

Ferner sind autonom fahrende Transportfahrzeuge bekannt, die ohne - sichtbare oder unsichtbare - Schienen im Untergrund auskommen, und allein mittels berührungslos arbeitender Sensoren - beruhend auf Radar, Infrarot, Ultraschall oder anderem Wellenlängen von elektromagnetischen Strahlen - zum einen Hindernisse erkennen und zum anderen durch Abstandsmessung gegenüber diesen Hindernissen sowie anderen Elementen in der Umgebung, deren Position dem Steuerungssystem bekannt sind, ihren Standort, ihre Drehlage und damit die notwendige Fahrtrichtung bestimmen können und dadurch autonom zu einem vorgegebenen Ziel navigieren und fahren können.

Es liegt auf der Hand, dass der Steuerungsaufwand umso geringer ist, je besser die Umgebung der Steuerung bereits bekannt ist, beispielsweise in Form von fixen, immer vorhandenen Hindernissen und deren Positionen, und je weniger unerwartete oder gar sich bewegende Hindernisse auftauchen können.

Derartige Transportsysteme mit autonom fahrenden, unbemannten Traktoren werden auch innerhalb eines Lagerungssystems, sogenannten Flächenlagern, eingesetzt, bei denen auf Fahr- und Abstellflächen, die durch möglichst wenige Hindernisse unterbrochen sein sollen, die autonom fahrenden Traktoren automatisch die auf bestimmten Lagerflächen abgestellte Anhänger, in oder auf denen sich mindestens ein Produkt als Lagerungsgut befindet, ein- oder auslagern zwischen der Lagerposition und einer Bearbeitungsposition.

Die Bearbeitungsposition ist beispielsweise einer Kommissionierposition am Rande des Lagers, an dem - manuell oder mittels Roboter - einem Anhänger ein gewünschtes Produkt entnommen und einem Kommissionier-Gebinde hinzugefügt wird. Zum Nachfüllen des Lagers werden analog umgekehrt von außen angelieferte Produkte in die Anhänger gegeben.

Sowohl die Lagerpositionen der einzelnen Anhänger ändern sich ständig, und falls mehrere Produkte, insbesondere verschiedene Produkte, in einem von mehreren Fächern innerhalb eines Anhängers untergebracht sind, ändert sich auch der Inhalt innerhalb jedes Gefaches des Anhängers ständig, sodass es sich in doppelter Hinsicht um ein chaotisches Lager handelt. Die Fahr- und Abstellfläche erstreckt sich dabei meist über eine Vielzahl von Etagen, wobei die Traktoren allein oder auch als Gespann mit angehängtem Anhänger zwischen den Etagen wechseln können entweder über entsprechende schräge Rampen oder mit Hilfe eines oder mehrerer Aufzüge innerhalb des mehretagigen Lagers, den sie selbst automatisch anfordern, um von einer Etage in die andere zu gelangen.

Zur Unterscheidung von den Fächern in Form von Etagen des Lagerregals werden die einzelnen, insbesondere in der Aufsicht nebeneinander liegenden, Fächer innerhalb eines Anhängers vorliegend als Gefache bezeichnet.

Die einzelnen Traktoren können mittels Sensoren, die Hindernisse erkennen sowie deren Position und Abstand ermitteln können, im Lager navigieren. Eine besonders kostengünstige Variante besteht jedoch darin, stattdessen oder zusätzlich Markierungen beispielsweise auf der Fahr- und Abstellfläche oder an der Decke darüber, also dem Regalboden der nächsten Etage, anzubringen und diese Markierungen mit einer gegen die Markierungen, z.B. den Boden gerichteten Boden-Kamera des Traktors abzutasten, was einen wesentlich geringeren Steuerungsaufwand und einfachere, kostengünstigere Sensoren erlaubt.

Die Effizienz eines solchen Flächenlagers liegt darin, dass derartige Traktoren sehr kostengünstig herzustellen sind im Vergleich zu beispielsweise dem Regalbediengerät eines üblichen Hochregallagers, und auch der Aufbau des Lagerregals selbst wesentlich kostengünstiger ist.

Insbesondere ist ein solches Flächenlager mit autonom ein- und auslagernden Traktoren dafür geeignet, Produkte einzulagern, die in einer Dimension eine maximale Abmessung von 1 m, besser 0,5 m, besser 0,3 m, besser 0,2 m nicht überschreiten, da hierdurch die Abstände zwischen den Etagen sehr gering gehalten werden können, sodass nur noch mit mannlosen Traktoren ein- und ausgelagert werden kann. Hierdurch kann die Lagerungsdichte von solchen kleinen Produkten drastisch erhöht werden. Weitere Vorteile sind die sehr einfachen Erweiterungsmöglichkeiten eines Flächenlagers durch Vergrößern des Lagerregals und/oder Erhöhung der Anzahl an Traktoren.

Da die Einsparmöglichkeiten beim Lagerregals selbst meist durch die Einhaltung von Stabilitätskriterien begrenzt sind, kann eine weitere Einsparung nur durch Vereinfachung der Traktoren sowie der Anhänger erfolgen, um die Kosten des Lagers insgesamt gering zu halten.

III. Darstellung der Erfindung a) Technische Aufgabe

Es ist daher die Aufgabe gemäß der Erfindung, Traktoren und Anhänger zur Verfügung zu stellen, die einfach und kostengünstig aufgebaut sind, dennoch die geforderte Navigations- und Positioniergenauigkeit bieten, mit einer sehr geringen Fehlerquote arbeiten und eine lange Lebensdauer besitzen. b) Lösung der Aufgabe

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen ergeben sich aus den Unteransprüchen.

Dabei besitzen die Traktoren in der Regel eine On-Bord-Steuerung, mit der sie sowohl untereinander kommunizieren können als auch mit der Zentralsteuerung.

Die On-Bord-Steuerung steuert nicht nur die elektrischen Antriebsmotore der in der Regel omnidirektional verfahrbar ausgebildeten, einzeln und unabhängig voneinander antreibbaren Räder, sondern auch den Kupplungsmechanismus, und ist zu diesem Zweck mit den vorhandenen Sensoren, auch Kameras, verbunden, um einerseits im Lager zu navigieren und zwischen einzelnen Etappenzielen auch selbst die Fahrtroute festzulegen, sondern eben auch automatisch Anhänger anzukuppeln und abzukuppeln und damit an einer vorgegebenen Lagerposition, also auf einer vorgegebenen Lagerfläche, abzustellen.

Eine Baugruppe, die dabei sowohl hinsichtlich Kosten als auch Zuverlässigkeit, Langlebigkeit und Funktionssicherheit eine große Rolle spielt, ist der Kupplungsmechanismus.

Da die Anzahl der Anhänger in einem Lager wesentlich größer ist als die der Traktoren - mindestens um den Faktor 50 oder gar 100 - wird nur das Kuppelelement am Traktor beweglich ausgebildet, das wenigstens eine Gegenelement am Anhänger dagegen als unbewegliches, möglichst einfaches Bauteil ausgebildet, um die Anhänger insgesamt sehr kostengünstig hersteilen zu können.

Dennoch muss nach dem Ankuppeln, insbesondere dem vollständigen Ankuppeln, der Anhänger starr mit dem Traktor verbunden sein.

Dies soll bedeuten, dass keine nennenswerte Relativbewegung zwischen Traktor und Anhänger, in der meist horizontalen Ebene, die parallel verläuft zu der Fahrfläche, auf der beide stehen und fahren, möglich sein soll.

Insbesondere soll keine Verdrehung um eine aufrecht stehende, insbesondere vertikale, Hochachse möglich sein, die über 2°, besser über 1 °, besser über 0,5° hinausgeht.

Insbesondere soll auch keine lineare Bewegung in Längsrichtung und/oder in Querrichtung zwischen Traktor und Anhänger um mehr als 2 mm, besser nicht mehr als 1 mm, besser nicht mehr als 0,5 mm möglich sein.

Dagegen soll durchaus ein Verkippen des Traktors relativ zum Anhänger um eine horizontal, quer zur Längsrichtung, insbesondere in Querrichtung, verlaufende Kippachse möglich sein, insbesondere bis zu einem Kippwinkel von 5°, besser 10°, besser 15°, besser 20°, besser 30°, insbesondere ohne dass dadurch der Kuppelmechanismus auskuppelt. Dies ist nötig für den Fall, dass das Gespann von einer horizontalen Fahrfläche auf eine schräge Rampe auffährt oder über eine Stufe in der Fahrfläche fährt.

Dies wird erreicht, indem die vorhandenen Kuppelelemente in ihrer Gesamtheit, also in Summe, gegenüber den in der Gesamtheit betrachteten Gegenelementen, also deren Summe, in diesem Sinne starr kuppelbar sind, da Kuppelelemente als auch Gegenelemente am Traktor einerseits und am Anhänger andererseits ortsfest, insbesondere an einer definierten Position, angeordnet und fixiert sind.

Vorzugsweise wird dies dadurch erreicht, dass im angekuppelten Zustand der Anhänger am Traktor an zwei zueinander beabstandeten Kontaktstellen angekuppelt ist, die insbesondere in Querrichtung, vorzugsweise der horizontalen Querrichtung, zur Längsrichtung, der gerade aus-Fahrtrichtung, des Gespanns beabstandet sind, vorzugsweise um mindestens 30 %, besser um mindestens 50 %, besser um mindestens 60 % der Breite des Anhängers an dessen Kupplungsseite.

Bei einem in absoluten Zahlen immer gleichbleibenden, unvermeidbaren Spiel zwischen Kuppelelement und Gegenelement sinkt mit größerem Abstand der zwei Kontaktstellen die mögliche Relativverdrehung von Anhänger und Traktor um eine Hochachse zueinander.

Auch in absoluten Werten sollte der Abstand zwischen den Kontaktstellen daher mindestens 10 cm, besser mindestens 15 cm, besser mindestens 20 cm betragen.

Zusätzlich soll beim automatischen Ankuppeln der Anhänger auch - zumindest auf der Kupplungsseite - angehoben werden, wodurch es möglich ist, den Anhänger nur an dem von der Kupplungsseite abgewandten hinteren Ende, insbesondere der hinteren Hälfte, mit zwei Rädern oder Rollen auszustatten, mit der er auf dem Untergrund rollt, während an der Kupplungsseite einfache Stellfüße genügen, mit denen der Anhänger im abgekuppelten Zustand auf dem Untergrund aufsitzt. Dadurch wird auch zusätzlich ein unbeabsichtigtes Wegrollen des Anhängers vermieden, weshalb diese Stellfüße einen möglichst hohen Reibungskoeffizienten gegenüber dem Untergrund aufweisen sollten.

Aus Kostengründen besitzt jeder Anhänger vorzugsweise nur auf einer seiner in der Aufsicht betrachteten Seiten, der Kupplungsseite, ein Gegenelement zum Ankuppeln, was erst diese Ausstattung mit nur zwei Rädern oder Rollen und ein oder zwei zusätzlichen Standfüßen ermöglicht. Andernfalls müssten die Räder oder Rollen omnidirektionale Räder oder Rollen sein und an jeder Kupplungsseite auch Standfüße vorhanden sein.

Die Hubvorrichtung sollte ebenfalls eine formschlüssige Sicherung gegen unbeabsichtigtes Absenken des Anhängers umfassen, insbesondere indem der Anhänger auf einer Hubfläche der Hubvorrichtung aufliegt, von dieser aber nach oben abhebbar ist.

Vorzugsweise sind Kupplungselement und Gegenelement so ausgebildet, dass diese beim Ankupplungsvorgang nicht nur formschlüssig ineinandergreifen, sondern mit fortschreitender Kupplungsbewegung zunehmend gegeneinander zentriert werden, sowohl in Längsrichtung als auch in horizontaler Querrichtung.

Dies muss nicht durch ein Paar von Kuppelelement und Gegenelement alleine erreicht werden, sondern es genügt, wenn dies durch das gleichzeitige oder nacheinander erfolgende Kuppeln der beiden in Querrichtung beabstandeten Paare von Kuppelelement und Gegenelement erreicht wird.

Zu diesem Zweck besteht von Kuppelelement und Gegenelement das eine der beiden aus einer formschlüssig ankuppelbaren Kupplungs-Kontur und einer daran formschlüssig ankuppelbaren Gegen-Kontur, wovon vorzugsweise nur eine von beiden beweglich ausgestaltet ist. Eine Bauform besteht darin, dass das eine eine Kupplungsausnehmung mit zwei in Kupplungsrichtung sich gegeneinander annähernden Flanken ist, während das andere der beiden ein, vorzugsweise beweglicher, Kupplungszapfen ist, der in die Kupplungsausnehmung passt und bei Weiterbewegung in Kupplungsrichtung an beiden Flanken anliegt und damit spielfrei dazwischen gehalten wird und somit quer zur Mittellinie zwischen den beiden Flanken formschlüssig dazwischen gesichert ist.

Auch die umgekehrte Bauform ist möglich, wenn etwa der, insbesondere bewegliche, Kupplungszapfen gabelförmig mit zwei Zinken ausgebildet ist, und sich bei Bewegung in Kupplungsrichtung zunehmend an sich in Kupplungsrichtung voneinander entfernende Flanken annähert und zum Schluss an diesen anliegt.

Wenn bei zwei Paaren von Kuppelelement und Gegenelement die beiden Flanken bei den beiden Kupplungs-Ausnehmungen sich in entgegengesetzten Richtungen zueinander annähern, wird hierdurch auch eine formschlüssige Sicherung in Querrichtung erreicht, wenn beide Kupplungszapfen in ihrer Ausnehmung jeweils am beiden Flanken und damit spielfrei in der Ausnehmung anliegen.

Zu diesem Zweck kann die Kupplungsrichtung nach außen oder nach innen gerichtet sein, entweder horizontal oder schräg zur Florizontalen verlaufend, wobei insbesondere die durch die Verlaufsrichtung der beiden einander gegenüberliegenden Flanken definierte Flanken-Ebene dadurch ebenfalls horizontal oder zur Florizontalen schräg ansteigend, insbesondere in einem spitzen Winkel, verläuft.

In einer bevorzugten, sehr einfachen und kostengünstigen, Bauform ist die Kupplungs-Kontur, insbesondere die Kupplungs-Ausnehmung, an oder in einer Kupplungsplatte ausgebildet, insbesondere als Durchbruch in einer Kupplungsplatte ausgebildet und dabei insbesondere der Durchbruch umfänglich geschlossen.

Vorzugsweise ist die Kupplungs-Ausnehmung in Kupplungsrichtung, vorzugsweise in Querrichtung, mittensymmetrisch ausgebildet, und bildet insbesondere ein gleichseitiges Dreieck, dessen gleich lange Seiten die Flanken der Kupplungs-Ausnehmung bilden. In der Kupplungsplatte sind zwei solcher Kupplungs-Ausnehmungen in Querrichtung beabstandet mit aufeinander zu weisenden oder voneinander wegweisenden Spitzen - der Stelle des geringsten Abstandes zwischen den beiden Flanken, die insbesondere an der Spitze ineinander übergehen - vorhanden, die bei in jeder Kupplungs-Ausnehmung eingreifendem Kupplungs-Zapfen die beiden Kontaktstellen der Kupplung darstellen.

Die Kupplungsplatte ist dabei vorzugsweise einer der beiden frei endenden Schenkel eines doppelt in gegenläufige Richtungen, vorzugsweise jeweils rechtwinklig, gekröpften und damit Z-förmigen Blechteiles, was den Vorteil hat, dass der andere frei endende Schenkel unter dem Boden des Anhängers befestigt, insbesondere verschraubt werden kann und der verbindende Schenkel des Z-Profiles an der vorderen Frontfläche des Anhängers anliegen kann, was die Montage des Z-Profiles erleichtert.

Vorzugsweise kann bei der Verschraubung des Z-Profiles an der Unterseite des Anhängers jeweils ein Stellfuß an oder in jeder der beiden Verschraubungen mit fixiert werden, insbesondere indem der Stellfuß ein topfförmiges Element mit nach unten gerichteter Öffnung ist, in dem der Schraubenkopf der Befestigungsschraube Platz findet.

Alternativ kann die Dicke des unter der Bodenplatte verschraubten freiendenden Schenkels des Z-Profiles so bemessen sein, dass sie als einziger, breiter Stellfuß wirkt. Somit kann ein Anhänger im einfachsten Fall aus einer Bodenplatte, in der zwei Rollen oder Räder in der Unterseite angebracht sind, lediglich durch Anbringen einer Kupplungsplatte mit zwei ausgestanzten oder ausgelaserten Öffnungen, vorzugsweise eines Z-Profils, vorzugsweise bestehend aus Metall, hergestellt werden.

Der Traktor weist dagegen mindestens ein, vorzugsweise besser zwei in Querrichtung beabstandete, bewegliche und ansteuerbare Kupplungselemente auf, insbesondere Kupplungs-Zapfen, der in eine der Kupplungs- Ausnehmungen eingreifen soll und gegenüber dem Traktor linear verschiebbar oder verschwenkbar ist, vorzugsweise um eine Zapfen-Achse verschwenkbar ist, die vorzugsweise in Längsrichtung des Traktors verläuft.

Wenn sich bei hintereinander im richtigen Abstand stehenden und hinsichtlich ihrer Längsrichtungen und Längsmitten zueinander ausgerichteten Anhänger und Traktor der Kupplungs-Zapfen unterhalb oder oberhalb der Ausnehmung befindet, taucht er aus dieser Ausgangslage bei zunehmendem Verschwenken um die Kupplungs-Achse insbesondere von unten her in den breiteren Teil der Ausnehmung ein und bewegt sich in Richtung des geringer werdenden Abstandes der beiden Flanken, beispielsweise nach außen, bis er an diesen anliegt.

Wenn bei den beiden Kontaktstellen die beiden Kupplungs-Zapfen gegenläufig, insbesondere gegen-synchron, in dieser Art und Weise hochgeschwenkt werden, kann eine starre Kupplung erreicht werden.

Vorzugsweise ist die Hubvorrichtung, die ebenfalls am Traktor ausgebildet ist, in den Kupplungsmechanismus integriert, beispielsweise indem der Kupplungs- Zapfen aus einer Umfangsfläche, insbesondere der als schwenkbare Welle körperlich ausgebildeten Kupplung-Achse, radial nach außen vorsteht, wobei sich die Umfangsfläche wenigstens über einen Teil des Umfanges um die Kupplungs-Achse herum erstreckt und einen in Umfangsrichtung sich ändernden, insbesondere kontinuierlich ändernden, Radius zur Kupplungs- Achse einnimmt.

Wenn dabei der minimale Radius zwischen Kupplungs-Achse und Umfangsfläche geringer ist als der Abstand, insbesondere Höhenabstand, zwischen Kupplungs-Achse und der Kupplungs-Ausnehmung, insbesondere der Unterseite der Kupplungsplatte, bei vollständig eingerastetem Kupplungs- Zapfen der dann nach oben weisende maximale Radius dagegen größer, so wird die Kupplungsplatte während des Kupplungsvorganges zusätzlich durch die Fläche hochgehoben, also der Anhänger auf der Kupplungsseite vom Untergrund abgehoben.

Durch entsprechend geringe Zunahme des Radius kann erreicht werden, dass diese Hubvorrichtung selbsthemmend ist, also bei vollständig eingerastetem Kupplungs-Zapfen die Radiusabnahme in eine Richtung so gering ist, dass durch das Gewicht des auf der als Hubfläche wirkenden Umfangsfläche lastenden Anhängers keine unerwünschte Verdrehung der Hubfläche und damit auch des Kupplungs-Zapfens bewirkt wird.

Der Traktor besitzt - in der Aufsicht betrachtet - vorzugsweise eine gerade hintere Kupplungsseite und/oder die Front des Traktors hat stark gerundete vordere Ecken, wodurch sich in der Aufsicht betrachtet eine konvex gewölbte, insbesondere halbkreisförmige, Frontseite des Traktors ergibt, um auch an Hindernissen entlanggleiten zu können, ohne sich daran zu verhaken.

Vorzugsweise ist der Traktor im Wesentlichen mittensymmetrisch zur Längsmitte aufgebaut, zumindest was nicht nur einfach im Traktor vorhandene Elemente betrifft.

An der vorzugsweise in der Aufsicht betrachtet geraden Kupplungsseite, der Heckseite, ist zum einen mittig, also auf der aufrechtstehenden Längsmittelebene, ein Mittel-Zentrierelement angeordnet, vorzugsweise ein über die hintere Kupplungsfläche vorstehender Zentrierfortsatz mit zum freien Ende hin aufeinander zulaufenden Flanken, welcher sich in einer Höhe befindet, sodass er in eine entsprechende, als Mittel-Gegenelement wirkende, nach vorne offene Zentrier-Ausnehmung in der Kupplungsplatte, insbesondere dem oberen frei endenden Schenkel des Z-Profiles, in dem sich die Kupplungs- Ausnehmungen befinden, eintauchen kann.

In bzw. an der hinteren Kupplungsseite ist insbesondere wenigstens ein Abstands-Sensor angeordnet, sei es ein berührungslos arbeitender Sensor oder ein Taster, wobei vorzugsweise zwei solcher Abstandssensoren auf einander gegenüberliegenden Seiten bezüglich der Längsmitte und insbesondere symmetrisch dazu vorhanden sind.

Anstelle eines oder zweier solcher Abstandssensoren kann als spezielle Lösung mindestens eine Abstandskamera vorhanden sein, die entweder eine variable Brennweite und/oder eine entsprechend große Schärfentiefe trotz Festbrennweite von mindestens 3 cm, besser 5 cm, besser 10 cm besitzt, die dann - auch bei zentrischer Anordnung - nicht nur den Abstand zum Anhänger während der Annäherung an den Anhänger ständig ermitteln kann, sondern auch den Abstandsunterschied von der einen Seite bezüglich der Längsmitte zur anderen Seite, um Traktor und Anhänger bezüglich ihrer Längsrichtung fluchtend zueinander auszurichten und auch in Querrichtung zumindest grob so weit zueinander auszurichten, dass die Grobzentrier-Elemente ineinander eintauchen können.

Für die besonders exakte Annäherung kann - anstelle oder zusätzlich zu dem wenigstens einen Abstandssensor - an oder in der Rückseite, der Kupplungsseite, des Traktors auf der einen Seite der Längsmitte wenigstens ein Linien-Laser vorhanden sein, der eine Lichtlinie auf die Kupplungsseite des Anhängers aufstrahlt, und dazu beanstandet, insbesondere auf der anderen Seite der Längsmitte, am Traktor eine Auswerte-Kamera, die auf die aufprojezierte wenigstens eine Lichtlinie gerichtet ist, und die über eine entsprechende Auswerteeinrichtung verfügt, um insbesondere nach dem Lichtschnitt-Triangulationsverfahren einerseits den Abstand der Lichtlinien zur Kamera und andererseits deren Ausrichtung zur Kamera und damit auch einen Winkelversatz zwischen den Längsrichtungen von Anhänger und Traktor zu ermitteln.

Als Antriebsräder verfügt der Traktor vorzugsweise nicht über vier oder gar mehr, sondern nur über drei Räder, wovon jedoch vorzugsweise alle drei angetrieben und als omnidirektionale Räder ausgebildet sind, wodurch der Traktor nicht nur sehr enge Kurven fahren kann, sondern auch auf der Stelle drehen kann und damit sehr wenig Rangierfläche benötigt.

Unter einem um omnidirektionalen Rad wird verstanden, dass es zum einen wie ein normales Rad in eine Richtung quer zur Radachse auf dem Untergrund abrollen kann, darüber hinaus aber auch in Richtung der Radachse und somit durch Überlagerung in alle Richtungen auf dem Untergrund, auf dem es aufliegt, abrollen kann.

Vorzugsweise ist jedes der angetriebenen Räder zusammen mit dem ihn antreibendem Radmotor in einem eigenen Gehäuse zu einer Radeinheit zusammengefasst, die sehr leicht von außen in das Grundgestell des Traktors einschiebbar ist und damit auch leicht ausgetauscht werden kann.

Sofern die Navigation des Traktors mittels Markierungen auf der Transport- und Lagerfläche erfolgt, verfügt der Traktor über eine gegen den Untergrund gerichtete Boden-Kamera, die vorzugsweise jedoch nur einfach im Traktor vorhanden ist und nicht zentrisch, sondern auch abseits der Längsmitte angeordnet sein kann und insbesondere ebenfalls als Baugruppe von der Seite in das Grundgestell des Traktors einschiebbar ist.

Um die Boden-Kamera herum ist eine aufrecht stehende Licht-Abschirmung vorhanden, da die Kamera einen ausreichend großen Höhenabstand gegenüber der Unterseite des Traktors aufweisen muss, um eine gewünschte, ausreichend große Abtastfläche auf dem Untergrund zu gewährleisten. Um über diesen großen Höhenabstand von der Seite einfallendes Fremdlicht zu minimieren, ist dieser Höhenabstand durch die lichtundurchlässige Abschirmung umlaufend abgeschirmt.

Als Energieversorgung ist im Traktor vorzugsweise ein elektrischer Akkumulator vorhanden, da die Radmotoren in aller Regel Elektromotoren sind. Vorzugsweise verfügt der Traktor auf seiner Außenseite, insbesondere der geraden Kupplungsseite, über elektrische Kontakte, über die der Akku geladen werden kann, beispielsweise indem der Traktor selbsttätig bei entsprechend niedrigem Ladestand eine Ladestation anfährt und seine beiden elektrischen Kontakte mit entsprechenden festmontierten Ladekontakten in Kontakt bringt für das Nachladen des Akkus.

Auch ein kontaktloses Nachladen an einer Ladestation mittels Induktion ist möglich

Ein Transport- und Laqersvstem besteht aus mindestens einer Transport- und Lagerfläche, auf der die Traktoren oder Gespanne aus Traktoren und Anhängern verfahren und die Anhänger alleine - im beladenen oder unbeladenen Zustand - zum Zwecke der Lagerung abgestellt sind.

Dabei sind die Transportfahrzeuge, also Traktoren und Anhänger, insbesondere wie zuvor beschrieben, ausgestaltet.

Die Transport- und Lagerfläche kann aus mehreren solcher Flächen bestehen, die insbesondere etagenartig übereinander angeordnet sein können, wobei dann eine Möglichkeit zum Wechseln der Etage für die Traktoren und Gespanne vorhanden sein muss, sei es über schräge Rampen oder einen Aufzug.

Auf den Lagerflächen selbst sollten sich möglichst wenige feststehende Hindernisse befinden wie etwa die Stützen eines mehrgeschossigen Lagerregals. Fest vorhandene Flindernisse sind der zentralen Steuerung und auch den Onbord-Steuerungen der einzelnen Traktoren vorzugsweise bekannt und einprogrammiert, sich ändernde Hindernisse wie beispielsweise abgestellte Anhänger ebenfalls, da ja die Zentralsteuerung selbst in aller Regel die Lagerpositionen für die abzustellenden Anhänger - und ebenso abgestellte, da momentan nicht im Einsatz befindliche - Traktoren festlegt und kennt.

c) Ausführungsbeispiele

Ausführungsformen gemäß der Erfindung sind im Folgenden beispielhaft näher beschrieben. Es zeigen:

Figur 1 : den Zentralbereich eines leeren Lagerregals in perspektivische

Ansicht,

Figur 2a: eine Aussicht auf eine Etagen-Fahrfläche eines Lagerregals mit darauf befindlichen Traktoren und Anhängern,

Figur 2b: eine Seitenansicht eines Lagerregals,

Figur 2c: eine andere Seitenansicht des Lagerregals,

Figur 3a: einen Traktor und einen Anhänger in der Seitenansicht nebeneinander,

Figur 3b: ein Gespann aus einem Traktor mit angekuppeltem Anhänger in der Seitenansicht, Figur 3c: ein Gespann aus einem Traktor mit angekuppeltem Anhänger bei der Auffahrt auf eine Rampe Figur 4a: ein Gespann aus einem Traktor mit angekuppeltem Anhänger in der Aufsicht,

Figur 4a1 : eine Vergrößerung aus Figur 4a

Figur 4b: in der Aufsicht ein Traktor und ein Anhänger hintereinander, Figur 5a: eine Ansicht auf die Kupplungsseite eines Anhängers Figur 5b: eine Ansicht auf die Kupplungsseite eines Traktors,

Figur 6a: einen Querschnitt durch eine andere Bauform des

Kupplungsmechanismus mit horizontaler Kupplungsrichtung, Figur 6b: auf einen Teil des Kopplungsmechanismus,

Figur 7a, b: eine Aufsicht und eine Schrägansicht einer Bauform des

Kupplungsmechanismus mit vertikaler Kupplungsrichtung.

Figur 1 zeigt in perspektivischer Ansicht ein leeres Lagerregal 50 mit Etagen- Fahrflächen 50"a, 50" b usw. in einer Vielzahl von Etagen 50a, b übereinander. Die einzelnen Etagen-Fahrflächen werden gebildet durch die aneinandergrenzenden Regalböden 55, genauer deren Oberseiten, die lückenlos aneinander stoßen und jeweils von einem Tragwerk 60 getragen werden:

Das Tragwerk 60 besteht aus horizontal verlaufenden Längstraversen 52 und Quertraversen 53, auf denen die einzelnen Regalböden 55 mit ihren in der Aufsicht betrachtet äußeren Kanten 55a bis d - da die Regalböden 55 in aller Regel rechteckig sind - jeweils aufliegen. Die horizontal verlaufenden Längstraversen 52 und Quertraversen 53 ihrerseits sind mit ihren Enden an vertikal stehenden Tragsäulen 51 befestigt, beispielsweise nur eingehängt, die in der Aufsicht betrachtet in einem regelmäßigen Raster in Säulenreihen, die in Längsrichtung 101 und Querrichtung 102 des Lagerregals 50 verlaufen, angeordnet sind.

Vier in der Aufsicht betrachtet benachbarte Tragsäulen 51 bilden ein Karree, welches nicht unbedingt ein Quadrat, aber meist ein Rechteck bildet.

Ein solches Karree kann, jeweils in der Aufsicht betrachtet, von einem einzigen Regalboden 55 ausgefüllt werden oder auch von mehreren aneinandergrenzenden Regalböden 55.

Im Bereich der Tragsäulen 51 weisen die Regalböden 55 jedenfalls Eck- Aussparungen 67 auf, damit in dem dadurch bei vier aneinandergrenzenden Regalböden 55 entstehenden Freiraum die vertikale Tragsäule 51 aufgenommen werden kann und somit im Bereich zwischen den Tragsäulen die Regalböden 55 mit ihren Kanten 55a bis d möglichst fugenfrei aneinander stoßen.

Vorzugsweise befinden sich innerhalb eines Karrees zwei aneinander angrenzende, jeweils rechteckige, Regalböden 55, die - bis auf die darin angebrachten Eck-Aussparungen 67 - vorzugsweise identisch ausgebildet sind.

Wie bekannt, wird ein solches insgesamt kubisches Traggestell versteift, indem beispielsweise zwischen den benachbarten Tragsäulen 51 , sei es den beiden äußersten Tragsäulen 51 des Lagers 50 oder nur zwei benachbarten Tragsäulen, eine Diagonalverspannung durchgeführt wird, und zwar sowohl in Längsrichtung als auch in Querrichtung des Lagers 50. Zusätzlich und/oder stattdessen können in einer horizontalen Ebene Querverspannungen zwischen in der Aufsicht betrachtet voneinander beabstandeten Tragsäulen 51 vorhanden sein.

Die Figuren 2a und 2b zeigen in Aufsicht sowie in Seitenansicht ein Lager 100, welches außer dem Lagerregal 50, wie in Figur 1 perspektivisch dargestellt, eine Reihe von Lagerfahrzeugen in Form von autonom und unbemannt fahrenden Traktoren 4 und nicht selbstfahrenden Anhängern 2, die jedoch von den Traktoren 4 automatisch angekuppelt, verfahren und wieder abgekuppelt und abgestellt werden können, umfasst.

Dabei weist das Lagerregal 50 einen Zentralbereich 50* auf, in dem - wie in Figur 1 - die Etagen-Fahrflächen 50'“a, 50"b alle gleich groß sind, also alle Etagen gleich gestaltet sind, an den Zentralbereich 50* sich seitlich jedoch Erweiterungsbereiche anschließen können, wie später erläutert:

Die einzelnen Etagen-Fahrflächen 50'“a, 50"b sind - meist übereinstimmend über alle Etagen 50a, b... im Zentralbereich 50* in einerseits Verkehrsflächen 57 und Lagergassen 58, auf denen Traktoren 4 oder Gespanne 4 + 2 verfahren und andererseits Abstellbereiche 56, in denen Anhänger 2, teilweise auch Traktoren 4, abgestellt werden können, unterteilt.

Im Beispiel der Figur 2a erstreckt sich entlang der beiden Seiten in Längsrichtung 101 sowie im mittleren Bereich in Längsrichtung 101 der Etagen- Fläche 50"a jeweils ein Abstellbereich 56, zwischen denen ebenfalls in Längsrichtung 101 des Lagers 50 verlaufende Lagergassen 58 freibleiben, auf denen die Traktoren 4 oder Gespanne 4+2 verfahren.

An den stirnseitigen, hier linken und rechten, Enden der Lagergassen 58 werden diese durch in Querrichtung 102 verlaufende Verkehrsflächen 57 miteinander verbunden.

In den Abstellbereichen 56 sind definierte Lagerflächen 56a, b virtuell vordefiniert, auf denen jeweils ein Anhänger 2a, b, c abgestellt werden kann, wobei die entsprechende Lagerfläche 56a, b, c in der Aufsicht betrachtet etwas größer bemessen ist als der entsprechende Anhänger 2a, 2b, um für das Ein- und Ausparken mittels des Traktors 4 entsprechenden Rangierraum zur Verfügung zu haben. Wie ersichtlich, gibt es in diesem Beispiel drei in der Aufsicht betrachtet unterschiedliche Größen von Anhängern 2a, b, c, und dementsprechend auch drei unterschiedliche Größen von Lagerflächen 56a, b, c, die zur Aufnahme der entsprechenden Größe des jeweils etwas kleineren Anhängers 2 ausgebildet sind.

Wie Figur 2a zeigt, sind diese Lagerflächen 56a, b, c in Längsrichtung 101 des Lagerregals 50 nebeneinander angeordnet, wobei die Lagerflächen 56a, b, c und damit im darauf abgestellten Zustand auch die Anhänger 2a, b, c mit ihrer größten in der Aufsicht betrachteten Erstreckung sich in Querrichtung 102 des Lagerregals 50 erstrecken.

Wie im in Figur 2a mittleren Abstellbereich 56 und unteren Abstellbereich 56 zu erkennen, umfassen diese Abstellbereiche in Querrichtung 102 mehrere Lagerflächen 56a, b, c hintereinander, die eine Lagerreihe 59 bilden.

Es versteht sich von selbst, dass eine Lagerfläche 56a, b, c, die nicht den äußeren Rand eines solchen Abstellbereiches 56 bildet, nur zugänglich ist, wenn die in dieser Lagerreihe 59 vorgelagerte, zum Beispiel äußerste, Lagerfläche 56 leer ist. Ist dies nicht der Fall, muss ein auf dieser äußeren Lagerfläche 56 stehender Anhänger 2 zunächst von einem Traktor 4 entfernt werden durch Ankuppeln an dessen Schmalseite und von dem Traktor 4 entfernt werden, um den in dieser Lagereihe 59 dahinterstehenden Anhänger 2 ankuppeln zu können.

Zum Einlagern wird mittels je eines Traktors 4 je ein Anhänger 2 auf einer der Lagerflächen 56a, b, c in einem Abstellbereich 56 abgestellt - meist durch rückwärts einparken, die ihm meist von der Zentralsteuerung 9* vorgegeben ist, die der Traktor 4 jedoch selbsttätig mittels seiner On-Bord-Steuerung 9 anfährt, während ihm die Zentralsteuerung 9 * höchstens Etappenziele, meist nur das Endziel, der jeweiligen Fahrt vorgibt. Zum Auslagern holt ein Traktor 4 aufgrund eines Fahrtauftrages von der Zentralsteuerung 9* einen abgestellten, wenigstens teilweise mit Produkten gefüllten Anhänger 2 von einer vorgegebenen Lagerfläche 56 ab und verbringt diesen zu einer Kommissionierfläche 68, an der ein menschlicher Bediener 20 oder auch ein nicht dargestellter Roboter das gewünschte Produkt P aus dem Anhänger 2 entnimmt und einem Kommissionier-Gebinde hinzugefügt.

Im vorliegenden Fall wird dies von einem menschlichen Bediener 20 durchgeführt, weshalb sich die Kommissionierfläche 68 auf Arbeitshöhe eines auf dem Untergrund stehenden Bedieners 20 befindet, also beispielsweise auf der - wie besser in Figur 2b ersichtlich - zweiten oder dritten Etage 50e, 50d von unten. In diesem Fall befindet sich die Kommissionierfläche 68 in der Aufsicht betrachtet auch außerhalb des Zentralbereichs 50 * des Lagerregals 50, indem auf der entsprechenden Etage, zum Beispiel 50e, die Etagen-Fläche über den Zentralbereich 50 * hinaus erweitert wurde und als erweiterte Verkehrsfläche 57 dient, auf der ein Gespann bis zu der vorgegebenen Kommissionierfläche 68 fährt und dort anhält, die Bestandteil dieser erweiterten Verkehrsfläche 57 ist.

Um dem Bediener 20 die Arbeit zu erleichtern, ist dort über der Kommissionierfläche 68 beispielsweise eine Signalvorrichtung 69 vorhanden, die von oben eine Lichtmarkierung 69* auf diejenige Position im Anhänger 2, beispielsweise auf ein bestimmtes Gefach 31 im Anhänger 2, richtet, aus der ein Produkt P entnommen werden soll für das Kommissionieren einer Auslieferung.

Umgekehrt kann diese Kommissionierfläche 68 auch dazu dienen, einen teilweise leeren Anhänger 2 mit von außen angelieferten Produkten P zu beladen, also das jeweils richtige Produkt in ein vorgegebenes Gefach 31 einzulegen und damit das Lager 100 nachzufüllen.

Damit die Traktoren 4 und Gespanne 4+2 von einer Etage in die andere gelangen können, ist eine Höhen-Transfervorrichtung 61 notwendig. In einem einfachen Fall - wie in der Seitenansicht der Figur 2b dargestellt - besteht die Höhen-Transfervorrichtung 61 aus einer einfachen Rampe 62 anstelle eines Teils einer Etagen-Fläche, auf der ein Traktor 4 oder ein Gespann 4+2 in die nächst höhere oder tiefer liegende Etage gelangen kann.

Statt einer solchen Rampe 62 ist auch ein hier nicht dargestellter Aufzug als Flöhen-Transfervorrichtung 61 möglich, der insbesondere von den Traktoren 4 selbst angefordert werden kann.

In Figur 2a ist ferner am linken Rand eine zweite Erweiterung des Zentralbereichs 50 * dargestellt in Form einer Treppe 65:

Obwohl die in Figur 2b dargestellten Größenverhältnisse erkennen lassen, dass ein Bediener 20 nicht in der Lage ist, in die einzelnen Etagen hinein zu kriechen oder gar zu gehen, kann es dennoch notwendig sein, dass ein solcher Bediener 20 entweder auf die oberste Etage 50a gelangt - über der in der Regel mehr Freiraum vorhanden ist - und dort Inspektionen oder Wartungsarbeiten vornimmt, oder auch im mittleren Höhenbereich von der Seite her Einblick in eine bestimmte Etage nimmt, wozu er auf die entsprechende Höhe gelangen muss, da die Höhe eines solchen etagenartig ausgebildeten Flächenlagers ein Vielfaches der Größe eines Menschen betragen kann.

Um hierfür keine übliche Leiter oder aufwändigere Konstruktionen zu benötigen, sind die Etagen-Flächen der einzelnen Etagen 56a, b über den in Figur 2a linken Rand des Zentralbereichs 50 * hinaus jeweils um eine Fläche erweitert, die - wie am besten in der Seitenansicht der Figur 2c zu erkennen - eine Treppe 65 bilden, indem die Frontkante 63a jeder dieser die zentrale Etagen- Fläche erweiternden Treppenfläche 63 in der Aufsicht betrachtet in Treppenrichtung 64 um einen Treppen-Abstand TA zueinander versetzt und auch in der Höhe zueinander um einen solchen Höhenabstand HA versetzt sind, dass er von einem Menschen bewältigt werden kann, vorzugsweise der Höhe einer Etage 56. Ein Bediener 20 kann daher diese Treppe 65 bis zur obersten Etage 50a hinaufgehen und dazwischen auf einer beliebigen Höhe Einsicht in jede Etage 50a, b, c nehmen. Die Treppenflächen 63 können während des Betriebes des Lagers 100 als Verkehrsflächen 57 mitbenutzt werden und stellen damit keine verlorene Fläche dar.

Um in einem solchen Lager 100 den durch die Lagerfahrzeuge 4,2 verursachten Kostenfaktor gering zu halten, müssen vor allem die in großer Anzahl benutzten Anhänger 2 sehr einfach und kostengünstig ausgebildet sein, und auch die Traktoren 4, ohne dass deren Funktionssicherheit darunter leidet, wie in den Figuren 3a bis 6b dargestellt.

Damit ein automatisches Ein- und Ausparken der Anhänger 2 mittels der Traktoren 4 auf einer Lagerfläche 56 zwischen zwei benachbart abgestellten Anhängern 2 möglichst einfach machbar ist, wird zur Bildung eines Gespanns 4+2 ein Anhänger 2 starr an einem Traktor 4 angekuppelt.

Unter„starr“ wird verstanden, dass im angekuppelten Zustand der Anhänger 2 zum Traktor 4 nur um einen äußerst geringen Winkelbetrag - in der Aufsicht betrachtet - von meist weniger als 1 Grad verschwenkbar ist, was erreicht wird, indem z.B. der Anhänger 2 gegenüber dem Traktor 4 um zwei in Querrichtung 11 zur Längsrichtung 10, der Geradeausfahrtrichtung des Gespanns 4+2, beabstandete Kontaktstellen 3a, b möglichst spielfrei angekuppelt wird, wie am besten in Figur 4a und Figur 3b ersichtlich. Der Kontakt-Abstand KA der Kontaktstellen 3a, b sollte dabei möglichst breit relativ zur Breite des Anhängers 2 und auch zur Breite des Traktors 4 sein

Auch der dabei benutzte Kupplungsmechanismus 1 ist sehr einfach und funktionssicher ausgebildet, wobei sich alle bewegten Teile am Traktor 4 und nicht am Anhänger 2 befinden. Dabei ist sowohl der Anhänger 2 auf seiner Kupplungsseite 2a als auch der Traktor 4 insgesamt, insbesondere auf seiner Kupplungsseite 4a, weitgehend mittensymmetrisch zu Längsmitte 10‘ - die räumlich betrachtet eine aufrecht stehende und in Längsrichtung 10 verlaufenden Längsmittelebene ist - ausgebildet, sodass sich auch die beiden Kontaktstellen 3a, b auf einander gegenüberliegenden Seiten dieser Längsmitte 10‘ und vorzugsweise symmetrisch hierzu angeordnet sind.

An jeder Kontaktstelle 3a, b ist in einer horizontal liegenden Kupplungsplatte 16 eine Kupplungs-Ausnehmung 6 vorhanden, die - wie in der Figur 4b dargestellt - etwa dreieckig gestaltet ist, jedenfalls zwei in der Aufsicht betrachtet aufeinander zulaufende Flanken 6a, b aufweisen, die sich in einer Spitze 6c, die gerundet ist, treffen und jeweils eine, vorzugsweise gemeinsame, Flanken- Ebene 8 definieren. Im vorliegenden Fall weist die Spitze 6c jeweils bezüglich der Längsmitte 10‘ nach außen, es kann jedoch auch umgekehrt sein.

Ein im aktivierten Zustand von oben nach unten verlaufender und in diese Ausnehmung 6 einbringbarer Kupplungszapfen 7 kann in Richtung Spitze 6c, also in Richtung Annäherung an die Flanken 6a, b, verlagert werden, bis er an diesen spielfrei anliegt, weshalb die Rundung der Spitze 6c einen

Rundungsradius besitzt, der geringer als der halbe Durchmesser des Kupplungszapfen 7 ist, der vorzugsweise ebenfalls einen runden Querschnitt besitzt.

Der Kupplungszapfen 7 wird in die Ausnehmung 6 eingebracht und zur Seite nach außen bewegt, indem er um eine Zapfenachse 7‘ verschwenkbar ist, die in Längsrichtung 10 verläuft, und sich in diesem Fall unterhalb der

Kupplungsplatte 16 befindet.

Sofern der Kupplungszapfen 7 etwa horizontal liegend und von der

Kupplungsachse 7‘ in Richtung Längsmitte 10‘ weisend positioniert ist, befindet er sich unterhalb der Kupplungsplatte 16, wie in Figur 5b gestrichelt angedeutet. Wird er von dieser Stellung aus um die Zapfenachse 7‘ hochgedreht, so taucht er von unten in die Kupplungs-Ausnehmung 6 ein und bewegt sich in seiner Schwenkbewegung in Richtung Spitze 6c der Ausnehmung 6, in der er zum Schluss als Kontaktstelle 3a, b spielfrei anliegt, wenn er etwa senkrecht von der Zapfenachse 7‘ nach oben ragt.

Da dies an beiden Kontaktstellen 3a, b geschieht, wird die Kupplungsplatte 16 formschlüssig in beiden horizontalen Richtungen, also Längsrichtung 10 und Querrichtung 11 , fest gegenüber den beiden Kupplungszapfen 7 verspannt und damit der Anhänger 2 gegenüber dem Traktor 4 in beiden horizontalen Richtungen verspannt, also starr angekoppelt.

Da hierbei der Anhänger 2, der nahe seiner Kupplungsseite 2a im abgestellten Zustand auf Stellfüßen 33 ruht, zusätzlich angehoben werden soll, damit die Stellfüße 33 den Kontakt zum Boden verlieren und der Anhänger 2 im angekuppelten Zustand nur auf den in seinem Heckbereich vorhandenen beidseits der Längsmitte 10 vorhandenen Rollen oder Rädern 29 sowie auf dem Traktor 4 aufliegt, ist zusätzlich eine Hubvorrichtung 5 zum Anheben der Kupplungsseite 2a des Anhängers 2 vorhanden:

Diese besteht darin, dass der Kupplungszapfen 7 radial aus einer die Zapfenachse 7‘ wenigstens teilweise umgebenden, aber mit sich in Umfangsrichtung änderndem Abstand zu dieser in Umfangsrichtung verlaufenden und drehfest mit der Zapfenachse 7‘ verbundenen Hubfläche 5“ vorsteht, die bei einer Drehlage, in der sich der Kupplungszapfen 7 deaktiviert nicht in die Kupplungs-Ausnehmung 6 hineinragt, einen solchen Abstand zur Zapfenachse 7‘ aufweist, dass sie noch keinen Kontakt zur Unterseite der Kupplungsplatte 16 besitzt. In einer solchen Drehlage um die Zapfenachse 7‘, in der sich der Kupplungszapfen 7 kontaktierend zwischen den Flanken 6a, b befindet, kontaktiert die Hubfläche 5“ mit zunehmender Drehung die Unterseite der Kupplungsplatte 16 und hebt diese an, noch bevor der Kupplungszapfen 7 an den beiden Flanken 6a, b anliegt, sodass die Stellfüße 33 vom Untergrund abgehoben werden. Zu diesem Zweck ändert sich der der radiale Abstand der Hubfläche 5“ von der Zapfen ab 7‘ in Umfangsrichtung, wobei der kleinste radiale Abstand Rmin geringer ist als der Abstand der Zapfen-Axis 7‘ zur Unterseite der Kupplung- Platte 16 eines auf dem Untergrund abgestellten Anhängers, der größte radiale Abstand Rmax dagegen größer, wobei sich dieser vorzugsweise an der Umfangsstelle des Kupplungszapfens 7 befindet.

Gleichzeitig ist diese Kupplung so ausgebildet - beispielsweise indem die Kupplungsplatte 16 sehr dünn ist oder die Flanken 6a, b betrachtet in ihrer Verlaufsrichtung schräg zur Flankenebene 8 stehen, jedoch gegenläufig schräg - dass auch im angekuppelten Zustand der Traktor 4 gegenüber dem Anhänger 2 um eine in Querrichtung 11 verlaufende Kippachse 11 vergibt werden kann, was beispielsweise für das auf Fahren auf eine Rampe 62 erforderlich ist, wie beispielsweise in der Seitenansicht der Figur 3c dargestellt“

Die Drehung von Kupplungszapfen 7 und Hubfläche 5“ um die jeweilige Zapfenachse 7‘ wird von einem nicht dargestellten Kupplungsmotor synchron gegenläufig durchgeführt, gesteuert von der On-Bord-Steuerung 9 des Traktors 4.

Diese Lösung ermöglicht eine sehr einfache Ausbildung des Gegenelements 1.2 zum Kuppelelement 1.4, welches ja aus Kupplungszapfen 7 und Zapfenachse 7‘ besteht, indem das Gegenelement 1.2 lediglich die entsprechenden Ausnehmungen 6 in einer Kupplungsplatte 16 aufweisen muss.

Ein Anhänger 2 ist in einer einfachen Bauform mit einer Kupplungsplatte 16 ausstattbar, indem als Kupplungsplatte 16 ein doppelt gegenläufig gekröpftes, Z-förmiges Blechprofil 30, beispielsweise aus Aluminium, verwendet wird, in dessen einem freiendenden Schenkel 30a die beiden Kupplungs- Ausnehmungen 6 vorhanden sind, und dessen anderer frei endender Schenkel 30c an der Unterseite einer Bodenplatte 2.1 des Anhängers 2 verschraubt werden kann, während der verbindende Schenkel 3b vorzugsweise an der kupplungsseitigen Kante oder Schmalseite der Bodenplatte 31 angelegt wird.

Darüber hinaus müssen an der Bodenplatte 2.1 lediglich im hinteren Bereich die beiden Rollen oder Räder 29 zum Abrollen auf dem Untergrund fixiert werden.

Die Stellfüße 33 sind vorzugsweise Bestandteil der Verschraubung des unteren Schenkels 30c, indem die von unten eingebrachten Schrauben in der Ausnehmung eines topförmigen, nach unten offenen, Stellfußes 33 Platz finden.

Ob und welcher Aufbau auf einer solchen Bodenplatte 2.1 fixiert wird, hängt von der Art der einzulagernden Produkte P ab. Im vorliegenden Beispiel ist dies ein Aufbau, wie in Figur 4a ersichtlich, mit einer Vielzahl von Gefachen 31 , die jeweils nach oben offen sind, sodass von oben Produkte eingelegt und herausgenommen werden können.

Der Aufbau 2.2 ragt dabei in aller Regel nicht über die in der Aufsicht betrachtete Fläche der Bodenplatte 2.1 hinaus, sondern nutzt diese weitestgehend.

Der Traktor 4 umfasst weitere Elemente:

Damit ein Ankuppeln durch Eingriff des Kuppelelementes 1.4 in das Gegenelement 1.2 stattfinden kann, müssen Traktor und Anhänger in der richtigen Relativposition zueinanderstehen, also mit ihren Längsmitte 10‘ jeweils fluchtend zueinander und im richtigen Abstand in Längsrichtung 10.

Um dies zu erreichen, sind außer Kuppelelement 1.4 und Gegenelement 1.2 die gleichzeitig als Nah-Zentrierelement 19 und Nah-Gegenelement 19‘ wirken - wegen der gegeneinander laufenden Flanken 6a, 6b - auch ein auf mittlere Entfernung wirkendes Mittel-Zentrierelement 18 und ein auf größere Entfernung wirkendes Weit-Zentrierelement 17 vorhanden, um eine zielgerichtete Annäherung des Traktors 4 an den Anhänger 2 zu ermöglichen: Das Weit-Zentrierelement 17 ist ein kontaktlos wirkendes Zentrierelement.

Im einfachsten Fall kann es eine Annäherungskamera 26 sein, die in der Kupplungsfläche 4a des Traktors 4 angeordnet ist und nach außen gerichtet ist, und damit die Annäherung jedes Gegenstandes,, wie etwa eines Anhängers 2, relativ zum Traktor 4 erkennen kann, und je nach Ausbildung einer solchen Annäherungskamera 26 nicht nur den Abstand, sondern auch die Relativlage des näherkommenden Anhängers 2 erkennen kann, sodass die On-Bord- Steuerung 9 den Traktor 9 entsprechend hinsichtlich Annäherungsrichtung und Ausrichtung des Traktors 4 zum Anhänger 2 steuern kann, wofür auch Drehungen des Traktors 4 mit geringem Radius, sogar um seine mittige Hochachse, möglich sind.

Als Weit-Gegenelement 17‘ kann damit also die Kontur der Kupplungsseite 2a des Anhängers 2 dienen, oder auch eine dort an definierter Position und Anordnung vorgesehene optische Markierung wie etwa ein Barcode 35, wie er in diesem Fall in Querrichtung 11 in der Mitte auf der nach vorne weisenden Seite des mittleren Schenkels 30b des Z-Profils 30 angeordnet ist.

Zusätzlich zu der nach hinten gerichteten Annäherungskamera 26 kann eine solche Annäherungskamera 26‘ auch an der Frontseite 4b angeordnet sein, um Hindernisse bei Vorwärtsfahrt zu erkennen.

Allerdings sind Kameras 26, die dies leisten, relativ aufwendig und teuer, wenn sie auch einen Winkelversatz zwischen Traktor 4 und Anhänger 2 exakt erkennen sollen, weshalb im vorliegenden Fall als Weit-Zentrierelement 17 ein Lichtschnitt-Triangulationssensor 21 +22 benutzt wird, der am Traktor 4, vorzugsweise dessen Kupplungsseite 4a, angeordnet ist:

Bekanntermaßen umfasst dieser einen Linien-Laser 21 a, b, der einen fächerförmiger Laserstrahl 21“ abgibt und auf eine Oberfläche, hier die Kupplungsseite 2a des Anhängers 2, aufstrahlt. Die dort entstehende Lichtlinie 23a, b wird von einer Triangulationskamera 22 aufgenommen, wobei zwischen der Aufstrahlrichtung 21‘ des Lichtfächers 21“ und der Blickrichtung 22‘ der Triangulationskamera 22 ein Triangulationswinkel vorliegen muss, der am besten zwischen 20° und 70°, besser zwischen 30° und 60°, liegen sollte.

Verläuft die Lichtlinie 23a, b quer über eine Unebenheit, so zeigt das Abbild der Lichtlinie auf der zweidimensionalen Sensorfläche der Triangulationskamera 22 eine Aufwölbung, aus der wegen der bekannten Anordnung und Ausrichtung des Linien-Laser 21a, b einerseits und der Triangulationskamera 22 andererseits die exakte Kontur und Lage der Aufwölbung ermittelt werden kann, und zusätzlich auch der Abstand des Lichtschnitt-Triangulationssensors 21 +22 und damit des gesamten Traktors 4 von dieser Aufwölbung errechnet werden kann, und somit auch der Abstand zwischen Traktor 4 und Anhänger 2.

Verläuft die Lichtlinie 23a, b nicht über eine schreibt das zusammen entlang der Lichtlinie, sondern lediglich über eine ebene Fläche, in der es aber starke Unterschiede im Reflexionsverhalten der Oberfläche gibt, beispielsweise einen oder mehrere in Verlaufsrichtung der Lichtlinie 23a auftretende hell-dunkel- Unterschiede, wie man sie durch schwarze, beabstandete Linien auf hellem Untergrund - wie etwa ein Barcode 35 - quer zur Lichtlinie 23 erzielen kann, so ist das Abbild auf der Triangulationskamera 22 zwar eine gerade Linie, das jedoch den nicht oder kaum reflektierenden Stellen der Oberfläche entsprechende Lücken aufweist. Das unterschiedlich starke Reflexionsverhalten ist also lediglich in den Zeichnungen als schwarze bzw. weiße Fläche dargestellt, in der Praxis kann es sich auch um glänzende Flächen einerseits und matte Flächen andererseits, sogar der gleichen Farbe, handeln.

Sofern die Lage dieser Lücken oder Hell-Dunkel-Unterschiede auf dem Objekt bekannt ist, kann mittels der Triangulations-Kamera 22 und der zugeordneten Auswerteeinheit hieraus die Position und der Abstand des Triangulations- Sensors 21 +22 zu diesem Hell-Dunkel-Muster ermittelt werden. Darüber hinaus können mithilfe der spezifischen Gestaltung des hell-dunkel- Musters - wie bei einem Barcode 35 üblich - spezifische Informationen übermittelt werden, die mit einer entsprechend eingerichteten Auswertekamera 22 ausgelesen werden können, beispielsweise Informationen betreffend die Identität oder die Abmessungen des Anhängers 2.

Als Aufwölbung - wie zuvor beschrieben - können im vorliegenden Fall - bei einem horizontalen Lichtlinie 23 auf Höhe des verbindenden Schenkels 30b des Z-Profiles 30 - die seitlichen Enden des mittleren Schenkels 30b dienen, woraus sich ebenfalls - bei definierter Positionierung des Z-Profiles 30 am Anhänger 2 - Lage und Abstand zum Triangulations-Sensor 21 +22 ermitteln lassen.

Gleiches gilt, wenn anstelle des beschriebenen Hell-Dunkel-Musters, etwa eines Barcodes 35, insbesondere der abwechselnden hellen und dunklen Streifen quer zur Lichtlinie, Aufwölbungen oder auch Rinnen, beispielsweise eingefräste Nuten oder Bohrungen, vorhanden wären.

Von den hier vorhandenen zwei Linienlasern strahlt der eine Linienlaser 21a eine aufrechte, vorzugsweise senkrechte, Lichtlinie 23a auf die Frontseite, die Kupplungsseite 2a des noch vom Traktor 4 entfernten, abgestellten Anhängers 2, auf.

Damit könnte einerseits - da sich diese Lichtlinie 23a über das horizontal verlaufende Profil 30 oder die Frontseite 2a hinweg erstreckt - deren Kontur ermittelt werden, was jedoch nicht getan wird, da diese ohnehin bekannt ist.

Allerdings wird hierdurch der Abstand des Lichtschnitt-Triangulationssensors 21 +22, bestehend aus Linienlaser 21a und Triangulationskamera 22, also insgesamt des Traktors 4, zur Lichtlinie 23a und damit zum Anhänger 2 ermittelt. Um darüber hinaus zu ermitteln, ob Anhänger 2 und Traktor 4 hinsichtlich ihrer Längsrichtungen 10.2 und 10.4 zueinander fluchten oder im Winkel zueinander stehen, werden - vorzugsweise durch einen verstellbaren Spiegel im Strahlengang des Linien-Lasers 21 a - hintereinander mehrere Lichtlinien 23a in Querrichtung 11 versetzt auf der Frontseite 2a aufgestrahlt und deren jeweiliger Abstand zum Traktor 4 ermittelt.

Stimmen die Abstände nicht überein, kann der Winkelversatz zwischen den Längsrichtungen 10.2 und 10.4 bestimmt werden, insbesondere bei in der Aufsicht ebenen, gerader Kupplungsseiten 2a und 4a deren Zwischenwinkel.

Damit kann jedoch kein Versatz von Anhänger 2 und Traktor 4 in Querrichtung 11 bestimmt werden.

Zu diesem Zweck strahlt ein zweiter Linienlaser 21 b eine horizontale Lichtlinie 23b etwa in Höhe der Bodenplatte 2.1 auf die Kupplungsseite 2a des Anhängers 2 auf, oder im Höhenbereich des mittleren Schenkels 30b des Profils 30, in dem sich die Kupplungs-Ausnehmungen 6 befinden.

Diese Lichtlinie 23b wird vorzugsweise mit der gleichen Triangulationskamera 22 aufgenommen und daraus der Querversatz des Anhängers 2 zum Traktor 4 ermittelt, indem wie oben beschrieben entweder die seitlichen Enden des mittleren Schenkels 30b und/oder ein auf dem mittleren Schenkels 30b aufgebrachtes Hell-Dunkel-Muster quer zur Lichtlinie 23b und/oder quer zur aufgestrahlten Lichtlinie 23b in der Frontseite des mittleren Schenkels 30b aufgebrachte Vertiefungen wie etwa Rinnen oder andere Vertiefungen oder auch Aufwölbungen hinsichtlich ihrer Lage in Querrichtung 11 zur Längsrichtung 10.4 des Traktors 4 ermittelt werden.

Aus dem sich ergebenden Abbild der Lichtlinie 23b auf der zweidimensionalen Sensorfläche der Triangulationskamera 22 kann deren Auswerteeinheit auch die Mitte der Frontfläche 2a in Querrichtung 11 bestimmen, sodass bei einem Versatz zur Längsmitte des Traktors 4 dieser Versatz bei weiterer Annäherung des Traktors 4 an den Anhänger 2 noch korrigiert werden kann.

Der Barcode 35 und/oder der bestrahlte Teil des Profils 30 dient somit als Weit- Gegenelement 17‘ für das Weit-Kuppelelement 17 in Form des Lichtschnitt- Triangulationssensors 21 +22.

Ein solcher Barcode 35 oder auch jedes andere Hell-Dunkel-Muster oder entsprechend angeordnete Aufwölbungen oder Vertiefungen können natürlich auch Informationen verschlüsselt in deren spezifischer Ausgestaltung enthalten, die die Triangulationskamera 22 dann mit ausliest, beispielsweise die Identität des jeweiligen Anhängers 2, die in der Regel innerhalb eines Lagers durchnummeriert sind, und/oder die Art des Anhängers 2, wenn beispielsweise innerhalb eines Lagers Anhänger 2 mit unterschiedlicher Größe und/oder Bauart vorhanden sind.

Als Mittel-Zentrierelement 18 dient ein in der Aufsicht der Figuren 4a, 4b zu erkennender kegelstumpfförmiger, zum freien Ende hin schmaler werdender, Fortsatz 18, der von der Kupplungsfläche 4a des Traktors 4 aus von diesem nach hinten in dessen Längsrichtung 10.4 abstrebt, und mit einem Mittel- Gegenelement 18' in Form einer analog geformten, etwas schmaleren Ausnehmung im oberen frei endenden Schenkel 30a des Z-Profils 30 hineinpasst.

Bei grob fluchtender Annäherung taucht der Fortsatz 18 in die Ausnehmung 18‘ ein, und bewirkt eine Zentrierung in Querrichtung 11 von Traktor und Anhänger in diesem mittleren Abstandsbereich sowie meist auch eine Ausrichtung der Längsrichtung 10.4 des Traktors 4 und der Längsrichtung 10.2 des Anhängers 2 zueinander.

Ebenfalls beidseits der Längsmitte 4‘ befindet sich an der Kupplungsseite 4a des Traktors 4 je ein Abstandssensor 13, entweder ein berührungslos arbeitender Abstandssensor 13 oder wie hier dargestellt ein Taster 13, der dann auslöst, wenn er die Kupplungsseite 2a des Anhängers 2 kontaktiert, woraufhin die Fahrt des Traktors 4 Richtung Anhänger 2 gestoppt wird, da sich dann die Kupplungszapfen 7 unter den Ausnehmungen 6 befinden.

Sollte einer der beiden Abstandssensoren 13 bereits anschlagen, der andere noch nicht, so wird zunächst nur das der beiden parallel zueinander laufenden Räder 14 still gesetzt, auf dessen Seite der Längsmitte 10‘ der Abstandssensor 13 aktiviert wurde, während das andere der beiden parallelen Räder 14 noch vorwärts fährt bis auch der Abstandssensor 13 auf dieser Seite auslöst.

Das anschließende Kuppeln, also Verdrehen der Kupplungszapfen 7, bildet dann die Nahzentrierung, und benutzt damit den Kupplungszapfen 7 als Nah- Zentrierelement 19 und die Ausnehmung 6 mit den beiden Flanken 6a, b als Nah-Gegenelement 19‘.

Wie die Aufsichten der Figuren 4a, b zeigen, besitzt ein Traktor 4 drei Räder 14, die jeweils separat angetrieben sind von einem separat ansteuerbaren Radmotor 25, wobei Rad 14 und damit verbundener Radmotor 25 jeweils eine Radeinheit 24 bilden und gemeinsam handhabbar sind, insbesondere einschiebbar in das Grundgestell 40 des Traktors 4.

Dabei sind die beiden der Kupplungsseite 4a nächstliegenden Räder 14 mit ihren Radachsen 14' fluchtend zueinander und quer zur Längsrichtung 10.4 angeordnet, während das dritte Rad 14 an der Frontseite 4b des Traktors 4 mit seiner Radachse 14' auf der Längsmitte 10.4 angeordnet ist.

Eine solche Anordnung ist deshalb möglich, da es sich bei den Rädern 14 um omnidirektionale Räder handelt:

Bei einer durch den Radmotor 25 bewirkten Drehung eines Rades 14 um dessen Radachse 14‘ rollt dieses in seiner Fahrtrichtung ab, wie jedes normale Rad. Wenn also die beiden parallel zueinander ausgerichteten Hinterräder 14 synchron angetrieben werden, fährt der Traktor 4 in Längsrichtung 10.4, bei unterschiedlichen Drehzahlen der beiden parallel ausgerichteten Hinterräder 14 vollzieht er eine Kurvenfahrt.

Das dritte, zu dieser Fahrtrichtung dann querstehende, Rad 14 steht dabei still, rollt jedoch auf dem Untergrund ab ohne zu schleifen, da jedes der Räder aus mehreren in einem Käfig gelagerten und über diesen nach außen vorstehenden Rad-Rollen 14a, b besteht, die über den Umfang des Käfigs und damit des Rades 14 verteilt angeordnet sind und in Blickrichtung der Radachse 14‘ in mindestens zwei Ebenen hintereinander. Die Rad-Rollen-Achsen 14‘a, 14‘b verlaufen dabei tangential zur Radachse 14‘

Aufgrund der Tonnenform dieser Rad-Rollen 14a, b ergibt sich - betrachtet in Richtung der Radachse 14‘ - ein runder Radumfang, der ein normales Fahren des Rades auf dem Untergrund ermöglicht, aber aufgrund der drehbar gelagerten Rad-Rollen 14a, b auch ein Abrollen des Rades in Achsrichtung 14'.

Auch eine Drehung des Traktors 4 auf der Stelle ist durch entsprechende Ansteuerung der drei Radmotore 25 möglich.

Ansonsten ist im Traktor 4 ein elektrischer Akkumulator 32 angeordnet zur Versorgung unter anderem der On-Bord-Steuerung 9 und der Motore wie der Radmotore 25 und des wenigstens einen nicht dargestellten Kupplungs-Motors, der die Drehzapfen 7 gegen-synchron verschwenkt.

In der Regel umfasst das Grundgestell 40 zwei horizontale Tragplatten, sodass beispielsweise auf der oberen und der unteren verschiedene Elemente angeordnet werden können.

Die schweren Elemente wie Radmotore 25 und Akkumulator 32 eher auf der unteren Ebene, während sich auf der oberen die Platine für die On-Bord- Steuerung 9 und die in der Regel auch auf einer Platine angeordnete Boden- Kamera 27 befinden: Denn häufig navigieren solche Traktoren 4 auf dem Untergrund mithilfe von Markierungen, die auf dem Untergrund angeordnet sind und von dieser Boden- Kamera 27 abgetastet werden.

Um einen großen Sichtbereich der Boden-Kamera 27 sicherzustellen, befindet sich diese relativ weit oben im Gehäuse des Traktors 4, also auf der oberen Tragplatte, und blickt durch entsprechende Öffnungen in den Tragplatten nach unten bis auf den Untergrund.

Dabei ist - wie am besten in Figur 5b dargestellt - von der Boden-Kamera 27 bis zum entsprechenden Durchlass in der unteren Tragplatte - eine in diesem Fall zylindrische Licht-Abschirmung 28 in Form eines stehenden, oben und unten offenen Zylinders vorhanden, um das Eindringen von Fremdlicht auf die Boden-Kamera 27 zu minimieren, die das Abtastergebnis verschlechtern würde.

Des Weiteren verfügt ein Traktor 4 auch über mindestens eine mit der On-Bord- Steuerung 9 gekoppelte Antenne 34, mit der er sowohl mit den anderen Traktoren 4 als auch mit der Zentralsteuerung 9* via Internet bzw. WLAN oder via Funk in Kontakt tritt und den notwendigen Datenaustausch vollziehen kann.

Die Figur 6a zeigt - betrachtet in Längsrichtung 10 - eine andere Bauform des Kupplungsmechanismus 1 , bei der wiederum an zwei in Querrichtung 11 beabstandeten Kontaktstellen 3a, b jeweils ein Kupplungszapfen 7 in eine Kupplungs-Ausnehmung 6 mit zwei nach außen sich in einer Flankenebene 8 aufeinander zu annähernden Flanken 6a, b - wie Figur 6b in der Aufsicht auf die Flankenebene 8 zeigt - eingreift, bis er zwischen diesen spielfrei anliegt, also ebenfalls mit einer in Querrichtung 11 horizontal verlaufenden Kupplungsrichtung T.

Jeder der Kupplungszapfen 7 wird dabei jedoch nicht verschwenkt, sondern linear in Querrichtung 11 von innen nach außen zum Einkuppeln verfahren. Die Ausnehmungen 6 befinden sich in einem von der Längsmitte 10“ nach schräg außen abfallenden Kupplungsplatte 16 mit einer somit ebenfalls von der Mitte nach außen hin abfallenden Flanken-Ebene 8, wobei sich in der entkuppelten Ausgangslage (Figur 6a rechts) der Kupplungszapfen 7 unter der Kupplungsplatte 16 befindet.

Jeder Kupplungszapfen 7 ragt von einer Zapfen-Basis 32 nach oben ab.

Die Zapfen-Basen 32 beider Kupplungs-Zapfen 7 können als Spindelmutter auf jeweils einer oder einer gemeinsamen Gewindespindel 34 sitzen, die in der horizontalen Querrichtung 11 verläuft und vorzugsweise von einem gemeinsamen Kupplungsmotor 36 so angetrieben ist, dass die beiden Zapfen- Basen 32 dadurch gegen-synchron in Querrichtung 11 linear verfahren werden, wofür gegebenenfalls auf der Gewindespindel 34 Abschnitte mit unterschiedlich gerichteten Steigungsrichtungen der Gewinde vorhanden sind.

Die Oberseite 32a der Zapfen-Basis 32 liegt in einer solchen Höhe, dass

• bei einer Lage in Querrichtung 11 , bei der sich der Kupplungszapfen 7 noch nicht in der Kupplung-Ausnehmung 6 befindet, noch kein Kontakt zwischen der Oberseite der Zapfenbasis und der Unterseite der Kupplungsplatte 16 vorhanden ist (Figur 6a rechte Seite),

• mit zunehmendem nach Außen fahren jedoch ein solcher Kontakt erfolgt und die Kupplungsplatte 16 und damit die Kupplungsseite 2a des Anhängers 2 beim weiteren nach Außen fahren hochgedrückt und vom Boden abgehoben wird. Noch bevor der Kupplungszapfen 7 spielfrei zwischen den beiden Flanken 6a, b anliegt. Bei dem nach Außen fahren fährt auch der Kupplungszapfen 7/während zur Flanken-Ebene 8 in die Kupplung-Ausnehmung 6 ein, bis er spielfrei zwischen den beiden Flanken 6a, b anliegt, wobei die Kupplung Seite 2a des Anhängers 2 bereits vom Untergrund abgehoben ist (Figur 6a linke Seite). Die Oberseite 32a der Zapfen-Basis 32, über die der Kupplung auf nach oben vorsteht, ist vorzugsweise gerundet oder abgeschrägt, in Letzterem Fall analog zur Unterseite der Kupplung Platte 16.

Die Figuren 7a, b zeigen dagegen Bauformen von Kupplungsmechanismen 1 mit einer vertikalen Kupplungsrichtung 1“:

In den Figuren 7a, b ist der Kupplungszapfen 7 schwenkbar um eine Zapfenachse 7‘ und auf diese Art und Weise einschwenkbar zwischen die beiden sich an einander annähernden Flanken 6a, b einer Kupplungs- Ausnehmung 6 analog der Figuren 3a bis 4b.

Allerdings ist in diesem Fall die Kupplungs-Ausnehmung 6 in einer aufrecht stehenden, vorzugsweise senkrecht stehenden, Flanken-Ebene 8 und damit Kupplungs-Platte 16 angeordnet, wobei die Flanken 6a, 6b sich von unten nach oben gegeneinander annähern, wie die Aufsicht der Figur 7b auf die Kupplungs-Platte 16 zeigt.

Durch Hochschwenken des Kupplungszapfens 7 von einer mit dem freien Ende nach unten weisenden Ausgangslage nach oben taucht dieser in die Kupplungs-Ausnehmung 6 ein bis er spielfrei zwischen den Flanken 6a, b anliegt. Durch weiteres nach oben drehen beispielsweise bis in eine Endstellung, in der das freie Ende schräg nach oben weist, heben die beiden Kupplungszapfen 7 dadurch die Kupplungsplatten 16 an und damit die Kupplungsseite 2a des Anhängers 2 vom Boden ab.

Die Zentrierung zwischen dem Kupplungszapfen 7 als Kuppelelement 1.4 und der Kupplungs-Platte 16 als Gegenelement 1.2 kann durch das Eintauchen des Fortsatzes 18 als Mittel-Zentrierelement 18 in das als Ausnehmung 18' ausgestaltete Mittel-Gegenelement 18' erfolgen, oder durch die Kupplungsplatte 16 selbst, wie in Figur 7a dargestellt: Dies erfolgt dadurch, dass die Kupplungsplatte 16 in der Aufsicht betrachtet - zumindest über einen Teil ihrer Länge - schräg steht mit geringer werdendem Abstand zur Längsmitte 10“ hin in Richtung des hinteren Endes des Anhängers 2, und die Umfangsfläche 5“, aus welcher der Kupplungszapfen 7 vorsteht, in der Seitenansicht betrachtet - zumindest über einen Teil ihrer Länge - eine vorzugsweise analoge Schrägstellung aufweist, wobei die Umfangsfläche 5" um die Zapfen-Achse T herum verläuft und deshalb vorzugsweise kegelstumpf förmig gestaltet ist. Durch Annähern in Längsrichtung 10 werden durch diese Schrägstellung die beiden Umfangsflächen 5" mit ihren Kupplungszapfen 7 bei Anlage an den Kupplungsplatten 16 zwischen diesem zentriert.

Beim dargestellten Ausführungsbeispiele besitzt die Umfangsfläche 5" nur den kegelstumpf-förmigen Abschnitt, und der Kupplungszapfen 7 ragt aus diesem kegelstumpf-förmigen Abschnitt nach außen, vorzugsweise lotrecht zu dessen Mantelfläche.

Schließt sich an den kegelstumpf-förmigen Abschnitt ein zylindrische Abschnitt an, und analog an den schrägen Abschnitt der Kupplungsplatte 16 ein in Längsrichtung 10 verlaufende Abschnitt, in dem sich dann die Kupplungs- Ausnehmung 6 befindet, könnte der Kupplungszapfen 7 auch in dem zylindrischen Abschnitt der Umfangsfläche 5" ausgebildet sein.

BEZUGSZEICHENLISTE 1 Kuppelmechanismus

r Kupplungsrichtung

1.4 Kuppelelement

1 .2 Gegenelement

2 Anhänger

2.1 Bodenplatte

2.2 Aufbau

2a Kupplungsseite

3a, b Kontaktstelle

4 Traktor

4a Kupplungsseite

4b Frontseite

4+2 Gespann

5 Hubvorrichtung

5“ Hubfläche

6 Kupplungs-Ausnehmung

6a, b Flanke

6c Spitze

7 Kupplungs-Zapfen

7‘ Zapfen-Achse

8 Flanken-Ebene

9 * Zentralsteuerung

9 On-Bord-Steuerung

10, 10.4, 10.2 Längsrichtung, Geradeaus-Fahrtrichtung 10 Längsmitte

11 horizontale Querrichtung

12 Vertikale, Hochachse

13 Abstands-Sensor

14 Rad 14‘ Rad-Achse

14a, b Rad-Rolle

15 Hubzylinder

16 Kupplungs-Platte

17 Weit-Zentrierelement 17 Weit-Gegenelement

18 Mittel-Zentrierelement 18 Mittel-Gegenelement

19 Nah-Zentrierelement 19 Nah-Gegenelement

20 Bediener

21 a, b Linien-Laser

21‘ Abstrahl-Richtung

21 Lichtfächer

21 +22 T riangulations-Sensor

22 T riangulations-Kamera

22 Blickrichtung

23 Lichtlinie

24 Rad-Einheit

25 Rad-Motor

26 Annäherungs-Kamera

27 Boden-Kamera

28 Licht-Abschirmung

29 Rad, Rolle

30 Blech, Profil

30a, c Endschenkel

30b mittlerer Schenkel

31 Fach, Gefach

32 Zapfen-Basis

33 Stellfuß

34 Gewindespindel

35 Barcode

36 Kupplungsmotor 40 Grundgestell

A Abstand

B Breite

R Radius

Rmin minimaler Radius

Rmax maximaler Radius

50 Lagerregal

50 * Zentralbereich

50a, b Etage

50“a, b Etagen-Fahrfläche

51 Tragsäule

52 Längstraverse

53 Quertraverse

54 Zwischentraverse

55 Regalboden

55a-d Kante

56 Abstellbereich

56a, b Lagerfläche

57 Verkehrsfläche

58 Lagergasse

59 Lagerreihe

60 T ragwerk

61 Höhen-T ransfervorrichtung 62 Rampe

63 Treppenfläche

63a Frontkante

64 Treppen-Richtung

65 Treppe 66 Navigation-Markierungen

67 Eck-Aussparung

68 Kommissionierfläche

69 Signal-Vorrichtung 69 Licht-Markierung

70 Aufzug

100 Lager

101 Längsrichtung

102 Querrichtung

KA Kontaktabstand

HA Höhenabstand

Säulenabstand

TA Treppenabstand