Die Erfindung betrifft eine Befahranlage zum Befahren der Oberflächen von Masten oder Rohren, bevorzugt zylindrischer und/oder konischer Oberflächen, insbesondere von Masten von Windkraftanlagen, umfassend wenigstens ein in Umfangsrichtung ringförmig um eine zu befahrende Oberfläche herumlegbares Spannsystem, dessen Umfangslänge mittels wenigstens eines Aktors änderbar ist und eine Vielzahl von mit dem Spannsystem verbundenen antreibbaren

Fahrwerken, bevorzugt identischen Fahrwerken, zur Kontaktierung der zu befahrenden Oberfläche, die am Spannsystem ringförmig und in Umfangsrichtung zueinander beabstandet angeordnet sind, insbesondere die um die zu befahrende Oberfläche herum ringförmig angeordnet sind, wobei mit dem Spannsystem durch eine Umfangslängenänderung des Spannsystems der Abstand zwischen ringförmig angeordneten Fahrwerken in der Umfangsrichtung änderbar ist, insbesondere so dass mit dem Spannsystem über die Fahrwerke auf die zu befahrende Oberfläche eine Kraft ausübbar ist.

Solche Befahranlagen sind z.B. aus der von der Anmelderin selbst stammenden Publikation DE 10 2015 010 804 A1 bekannt. Sie dienen vornehmlich dazu Wartungsarbeiten an Windkraftanlagen durchzuführen, z.B. das Kontrollieren und Reparieren von Rotorblättern sowie Schweißnähten an den Türmen solcher Anlagen.

Die Erfindung betrifft eine solche Anlage, die jedoch auch einsetzbar ist in anderen Anwendung, in denen es darum geht, eine Wartung an einem Mast, Turm, Rohr oder ähnlichen zylindrischen, bevorzugt kreiszylindrischen, konischen oder im Querschnitt polygonalen längserstreckten Elementen durchzuführen. Solche

BESTÄTIGUNGSKOPIE Elemente können auch die Tragstützen von Bohrinseln, Brücken oder sonstigen Bauten sein. Bevorzugt soll die erfindungsgemäße Befahranlage an Land

(Onshore und Offshore) und auch unter Wasser einsetzbar sein.

Die genannte bekannte Befahranlage weist eine einzige ringförmige Anordnung von mehreren in Umfangsrichtung beabstandet angeordneten Fahrwerken auf, die mittels eines Spannsystems auf die zu befahrende Oberfläche gedrückt werden.

Zum Abfangen von Kippmomenten, die durch das Tragen von Lasten und durch das eigene Gewicht entstehen, ist es hier vorgesehen in einem axialen Abstand zu dem Ring von Fahrwerken ein weiteres Fahrwerk vorzusehen, welches den Ring gegen ein Kippen an der Oberfläche abstützt. Schon hierin liegt ein Problem, da teils große Kräfte vergleichsweise punktuell in die Oberfläche eingeleitet werden. Kippmomente, die auf den Ring wirken, werden teilweise auch durch die

signifikante Längserstreckung der hier benutzten Kettenfahrwerke bewirkt, die jedoch hinsichtlich der Lenkbarkeit beschränkt sind.

Darüber hinaus ist das Bewegen von mitgeführten Wartungseinheiten, bzw.

Wartungskabinen in Umfangsrichtung problematisch aufgrund der

längserstreckten Kettenfahrwerke, die zum Ring verbunden sind. Ein Fahren in einer Umfangsrichtung ist hier gleichzeitig mit einem axialen Fahren verbunden, die sich die Kettenfahrwerke nicht auf der Stelle drehen können aufgrund der gekrümmten zu befahrenden Oberfläche.

Somit ist es eine Aufgabe der Erfindung eine Befahranlage der eingangs genannten gattungsgemäßen Art so weiterzubilden, dass Kippmomente mit großer Sicherheit abgefangen werden, eine vergrößerte Antriebsleistung zu Verfügung steht und auf vereinfachte Weise Wartungseinheiten, z.B. Wartungskabinen in einer Umfangsrichtung, bevorzugt vollständig um einen Mast, einen Turm, Rohr oder ähnliches herumgeführt werden können. Bevorzugt soll sich

erfindungsgemäß eine stabil fahrende Konstruktion ergeben, die auch hohen Geschwindigkeiten umgebender Medien, wie Luft oder Wasser standhält. Diese Aufgabe wird gelöst durch eine Befahranlage der eingangs genannten Art, bei der das wenigstens eine Spannsystem an seinem ersten axialen Ende eine erste Fahrwerksanordnung von in der Umfangsrichtung ringförmig angeordneten Fahrwerken aufweist und das wenigstens eine Spannsystem an seinem zweiten axialen Ende eine zweite Fahrwerksanordnung von in der Umfangsrichtung ringförmig angeordneten Fahrwerken aufweist. Gemäß bevorzugter Weiterbildung kann das wenigstens eine Spannsystem axial zwischen den endseitigen ringförmigen Fahrwerksanordnungen, bevorzugt radial innenseitig zum

Spannsystem, wenigstens eine Wartungseinheit oder wenigstens eine

Aufnahmevorrichtung für eine Wartungseinheit aufweisen, die in Umfangsrichtung führbar ist, insbesondere welche um die zu befahrende Oberfläche herumführbar ist. Eine Wartungseinheit kann jedoch grundsätzlich an beliebiger Stelle an der Befahranlage befestigt werden, insbesondere an einem Bereich des

Spannsystems zwischen den axial endseitigen Fahrwerksanordnungen.

Bei der beschriebenen Erfindung sollen folgenden Richtungsdefinitionen gelten.

Die Längserstreckungsrichtung ist die Richtung, in welcher ein Mast, Rohr, Turm oder sonstiges zu befahrendes Element seine größte Ausdehnung hat. Die Längserstreckungsrichtung ist nachfolgend auch die axiale Richtung, die also mit der Längsachse des Elementes zusammenfällt, insbesondere ist die axiale Richtung die Richtung der Mittenachse eines zu befahrenden Elementes, insbesondere also eines Elementes, das um diese Achse rotationssymmetrisch oder zumindest n-zählig drehsymmetrisch ist.

Radial oder die radiale Richtung liegt senkrecht zur axialen bzw.

Längserstreckungsrichtung. Radial innenliegend bedeutet, dass das beschriebene Bauteil im Vergleich zu dem in Bezug genommenen Bauteil in der radialen

Richtung näher an der genannten Mittenachse liegt.

Die Umfangsrichtung wird um die Längserstreckungsrichtung bzw. die

Mittenachse herum betrachtet, unabhängig vom radialen Abstand zu Mittenachse. Die benannten in Umfangsrichtung erstreckten ringförmigen

Fahrwerksanordnungen oder Spannsysteme umgeben die Mittenachse des Elementes, das befahren werden soll, also eines Mastes, Turms etc. Die

Ringmittenachse fällt bevorzugt mit der Mittenachse des befahrenen Elementes zusammen. Die Umfangserstreckung der verschiedenen benannten ringförmigen Anordnungen ist gleichgerichtet, kann jedoch in verschiedenen radialen

Abständen zur Oberfläche sein. Bevorzugt sind alle ringförmigen Anordnungen konzentrisch. Die axiale Richtung eines Elementes der Befahranlage, wie z.B. des wenigstens einen ringförmigen Spannsystems entspricht auch der axialen

Richtung des befahrenen Elementes.

Ein wesentlicher Kerngedanke der Erfindung liegt in der axialen Beabstandung der beiden am Spannsystem jeweils endseitig angeordneten ringförmigen

Fahrwerksanordnungen. Durch diese axiale Beabstandung wird eine schädliche Wirkung eines auftretenden Kippmomentes verhindert. Entstehende Kräfte werden weiterhin in beiden endseitigen Kontaktbereichen ringförmig in die zu befahrene Oberfläche eingeleitet, wodurch Beschädigungen vermieden werden können.

Die bevorzugte Anordnung der wenigstens einen Wartungseinheit oder deren Aufnahmevorrichtung axial zwischen den Fahrwerksanordnungen stellt sicher, dass durch evtl. verbleibende Kippmomente die erzeugten radialen Bewegungen der Wartungseinheit verringert sind. Um dies zu idealisieren kann die wenigstens eine Wartungseinheit bevorzugt axial mittig zwischen den Fahrwerksanordnungen angeordnet sein, insbesondere, wenn die Befahranlage nur zwei ringförmige Fahrwerksanordnungen aufweist.

Eine Aufnahmevorrichtung einer Wartungseinheit kann durch einen

Befestigungsbereich gebildet sein, an dem eine Wartungseinheit befestigbar ist. Hier befindet sich sodann in der bevorzugten Ausbildung dieser

Befestigungsbereich zwischen den beiden ringförmigen Fahrwerksanordnungen. Die an der Aufnahmevorrichtung befestigte Wartungseinheit kann sich nach Befestigung daran ebenso auch zwischen den Fahrwerksanordnungen befinden, es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass eine Wartungseinheit sich axial nicht zwischen den Fahrwerksanordnungen befindet, obwohl sie in einem Bereich dazwischen am Spannsystem befestigt ist, sondern axial vor beiden oder hinter beiden bzw. allen Fahrwerksanordnungen.

Die bevorzugte Anordnung der wenigstens einen Wartungseinheit oder deren Aufnahmevorrichtung radial innenseitig bezogen auf das Spannsystem ergibt eine Positionierung, bei der eine Wartungseinheit zwischen dem Spannsystem und der zu befahrenden Oberfläche liegt. Somit kann die Wartungseinheit auch einfach mittels des Spannsystems in radialer Richtung zur Oberfläche kraftbeaufschlagt werden um diese sicher und stabil auf der Oberfläche zu positionieren. Weiterhin kann ein Wind- und Wetterschutz hierdurch erzielt werden, insbesondere, wenn ein Spannsystem radial aussenseitig von einer Abdeckung, z.B. einer Plane umgeben ist. Es ergibt sich durch das Spannsystem, insbesondere bei Nutzung einer Abdeckung ein geschützter ringförmiger Raum in welchem die Wartung vorgenommen werden kann. Die Anordnung einer Wartungseinheit kann aber auch radial aussenseitig zum Spannsystem realisiert sein.

In einer Weiterbildung kann die Erfindung vorsehen, dass das wenigstens eine Spannsystem zwischen den axial endseitigen ringförmigen

Fahrwerksanordnungen wenigstens eine weitere Fahrwerksanordnung von in der Umfangsrichtung ringförmig angeordneten Fahrwerken aufweist, insbesondere wobei weiter bevorzugt zwischen wenigstens einem Paar von zwei axial benachbarten ringförmigen Fahrwerksanordnungen, bevorzugt zwischen jedem Paar von zwei axial benachbarten ringförmigen Fahrwerksanordnungen

wenigstens eine Wartungseinheit oder wenigstens eine Aufnahmevorrichtung für eine Wartungseinheit in Umfangsrichtung führbar ist, insbesondere um die zu befahrende Oberfläche herumführbar ist.

Es ergeben sich so mit nur einem Spannsystem mindestens drei ringförmige Krafteinleitungsbereiche, also die Bereiche, in denen die Fahrwerksanordnungen die Oberfläche kontaktieren. Auch hier kann in bevorzugter Ausführung

sichergestellt werden, dass Wartungseinheiten oder deren

Aufnahmevorrichtungen jeweils hinsichtlich der axialen Position zwischen zwei ringförmigen Fahrwerksanordnungen angeordnet sind. Ebenso können aber Wartungseinheiten axial vor oder hinter allen Fahrwerksanordnungen positioniert sein, insbesondere auch, wenn Sie an einer Aufnahmevorrichtung axial zwischen diesen befestigt sind.

Die Erfindung kann auch vorsehen, dass die Befahranlage wenigstens zwei ringförmige Spannsysteme aufweist mit jeweils axial endseitig angeordneten ringförmigen Fahrwerksanordnungen, wobei zwei axial benachbarte

Spannsysteme mittels einer gemeinsamen ringförmigen Fahrwerksanordnung verbunden sind. So können die Spannsysteme kraftschlüssig verbunden sein und gemeinsam über die Fahrwerke Kräfte auf die Oberfläche ausüben.

Bei sämtlichen Ausführungen werden über das wenigstens eine Spannsystem durch gesteuerte Umfangslängenreduktion mittels wenigstens einem dafür vorgesehenen Aktoren Kräfte in radialer Richtung, also Normalkräfte bezogen auf die Oberfläche auf die am Spannsystem befestigen Fahrwerke ausgeübt, so dass eine erfindungsgemäße Befahranlage bevorzugt im Kraft- und /oder Reibschluß sich an der Oberfläche festhält bzw. über die Oberfläche fährt.

Eine Bewegung einer Wartungseinheit oder einer dafür vorgesehenen

Aufnahmevorrichtung in Umfangsrichtung um die zu befahrende Oberfläche herum kann auf verschiedene Weisen realisiert werden.

Eine Ausführung der Erfindung kann vorsehen, dass die wenigstens eine

Wartungseinheit oder die wenigstens eine Aufnahmevorrichtung für eine

Wartungseinheit an dem Spannsystem ortsfest befestigt ist, z.B. axial mittig zwischen den Fahrwerksanordnungen und in Umfangsrichtung um die zu befahrende Oberfläche herumführbar ist dadurch, dass das gesamte

Spannsystem mittels der Fahrwerke in Umfangsrichtung um die Oberfläche herumfahrbar ist. Die Befestigung einer Wartungseinheit kann sowohl radial innenseitig als auch radial aussenseitig am Spannsystem sein, wobei die radial innenseitige Anordnung bevorzugt ist, wenn direkt die zu befahrende Oberfläche gewartet werden soll. Eine radial außenseitige Anordnung kann vorteilhaft sein, wenn z.B. die Flügel eines Windrades gewartet werden sollen. Besonders bei einer radial aussenseitigen Anordnung kann die Wartungseinheit axial vor oder hinter allen Fahrwerksanordnungen positioniert sein, auch wenn sie mittig zwischen zwei Fahrwerksanordnungen am Spannsystem befestigt ist. Die

Wartungseinheit kann aber auch radial aussenseitig und axial zwischen den Fahrwerksanordnungen positioniert sein.

Beispielsweise können die jeweiligen Fahrwerke an dem Spannsystem rotierbar befestigt sein, insbesondere um eine radiale Achse rotierbar sein, bevorzugt, um so die Ausrichtung der Fahrwerke zwischen einem Fahren in Längsrichtung bzw. axialer Richtung und einem Fahren in Umfangsrichtung zu verändern. So kann eine Befahranlage dieser Art sowohl axial als auch in Umfangsrichtung fahren und hierdurch die an der Anlage ortsfeste Wartungseinheit mitführen.

Statt einer Rotierbarkeit der jeweils ganzen Fahrwerke kann es die Erfindung auch vorsehen, dass die Fahrwerke mit omnidirektionalen Rädern, sogenannten Omni- Wheels ausgestattet sind, die alternativ und /oder kumulativ für ein Fahren in Längsrichtung und Umfangsrichtung antreibbar sind.

In alternativer, aber auch kumulativ möglicher Ausführung kann es die Erfindung vorsehen, dass am Spannsystem ein Führungssystem angeordnet ist, das sich, insbesondere radial innenliegend zum Spannsystem, in Umfangsrichtung erstreckt, wobei mit dem Führungssystem wenigstens eine Wartungseinheit oder wenigstens eine Aufnahmevorrichtung für eine Wartungseinheit relativ zum Spannsystem in Umfangsrichtung, insbesondere um die zu befahrende

Oberfläche herum, bewegbar ist, insbesondere unter Beibehaltung einer ortsfesten Anordnung des Spannsystems zur zu befahrenden Oberfläche.

Auch hier kann das Führungssystem auch radial aussenliegend zum

Spannsystem angeordnet sein. Insbesondere ist hier das Führungssystem vorgesehen, um eine Aufnahmevorrichtung für eine Wartungseinheit,

insbesondere somit zumindest deren Befestigungspunkte oder direkt eine

Wartungseinheit radial außen in Umfangsrichtung zu bewegen. Sofern eine Wartungseinheit zwar am axial zwischen den Fahrwerksanordnungen liegenden Führungssystem befestigt ist, selbst aber axial vor oder hinter allen Fahrwerkseinheiten liegt, kann diese Wartungseinheit ebenso durch das

Führungssystem in Umfangsrichtung geführt werden. Z.B. kann hierbei eine Wartungseinheit einen axial vor oder hinter allen Fahrwerksanordnungen liegenden Oberflächenbereich der zu befahrenden Oberfläche kontaktieren.

Auch bei dieser Ausführung können die Fahrwerke axial oder in Umfangsrichtung oder jeden Winkel dazwischen ausrichtbar sein. Bei dieser Ausführung würde es aber auch reichen, wenn die Befahranlage sich nur axial bewegen kann, also die Fahrwerke eingerichtet sind nur in Längsrichtung fahren zu können, weil jegliche gewünschte Umfangsposition einer Wartungseinheit durch deren Bewegung in Umfangsrichtung relativ zum Spannsystem möglich ist.

Eine mögliche Ausführung kann es vorsehen, dass das Führungssystem

wenigstens eine Seilbahnanlage, mit wenigstens einem Zugseil aufweist, welches in Umfangsrichtung, insbesondere radial innen, aber alternativ auch radial aussen, am Spannsystem entlanggeführt ist, insbesondere mittels von Wartungseinheiten oder deren Aufnahmevorrichtungen durchfahrbaren Seilführungen, und welches mit einem Antrieb in Umfangsrichtung relativ zum Spannsystem bewegbar ist, wobei wenigstens eine Wartungseinheit oder wenigstens eine

Aufnahmevorrichtung für eine Wartungseinheit mit dem Zugseil ortsfest verbunden ist, insbesondere lösbar verbunden ist.

So bewegt sich demnach eine Wartungseinheit zusammen mit dem in

Umfangsrichtung angetriebenen Zugseil. Besonders bevorzugt ist eine Ausführung gemäß der die Seilbahnanlage genau zwei oder wenigstens zwei Zugseile umfasst, die mit einem Abstand in Längsrichtung nebeneinander geführt sind. In dieser Ausführung ist eine Wartungseinheit oder deren Aufnahmevorrichtung gleichzeitig an beiden Zugseilen befestigt. Insbesondere wird so ein Kippen der Wartungseinheit oder der Aufnahmevorrichtung vermieden.

Bevorzugt wird eine Wartungseinheit ebenso wie die Fahrwerke mittels einer radialen Kraft beaufschlagt und gegen die Oberfläche gedrückt, insbesondere wenn die Wartungseinheit und das Führungssystem radial innen vom

Spannsystem angeordnet ist. In der Ausführung mit einer Seilbahn kann die Krafterzeugung und Übertragung bevorzugt mittelbar über die Zugseile erfolgen. Die Erfindung kann hierfür vorsehen, dass das wenigstens eine Zugseil, insbesondere mittels deren Antrieb, mehr oder weniger, d.h. variabel zu spannen ist, also das Zugseil in

Umfangsrichtung zu längen oder zu kürzen.

Durch eine so aufgebrachte Kraft kann der Rand einer zur Oberfläche weisenden Öffnung der Wartungseinheit auf die Oberfläche gedrückt werden.

Insbesondere sofern eine Wartungseinheit axial vor oder hinter allen

Fahrwerksanordnungen liegt, insbesondere wobei sie zwischen den

Fahrwerksanordnungen radial außen am Spannsystem befestigt ist, aber auch bei allen anderen Ausführungen von Wartungseinheiten und deren Befestigung am Spannsystem kann die Erfindung vorsehen, dass einer Wartungseinheit

Befestigungsmittel zugeordnet sind, mit denen die Wartungseinheit zumindest temporär an einer Oberfläche befestigt werden kann. Solche Befestigungsmittel können z.B. schaltbare Magnethalter umfassen, mit denen eine Magnetkraft zwischen Wartungseinheit und Oberfläche erzeugt werden kann.

Da nicht alle Oberflächen magnetisierbar sind können solche Befestigungsmittel auch Unterdrucksauger umfassen. Befestigungsmittel sind bevorzugt in

Umfangsrichtung betrachtet zumindest beidseits einer Wartungseinheit

angeordnet.

Eine Wartungseinheit kann weiterhin ausfahrbare Rolleinheiten aufweisen, deren Rollen aus dem Inneren der Wartungseinheit über den Öffnungsrand hinaus in Richtung zur Oberfläche ausfahrbar sind. Solche Rollen könne z.B. konstant, beispielsweise mittels einer Feder kraftbeaufschlagt sein und ausfahren, wenn die genannte radiale Kraft verringert wird. Alternativ können die Rolleinheiten auch aktorisch ausfahrbar sein. In diesem Fall muss die radiale Kraft auch nicht verringerbar sein, sondern kann konstant anliegen. Eine Variabilität der

Zugseilspannung ist in diesem Fall auch nicht nötig. Die benannte Seilbahneinheit kann weiterhin in bevorzugter Ausführung eine Antriebseinheit umfassen, die, bevorzugt für jedes von ggfs. mehreren

vorhandenen Zugseilen, eine erste angetriebene Wickelrolle und eine zweite angetriebene Wickelrolle aufweist, wobei das jeweilige Zugseil mit einer der Wickelrollen aufwickelbar ist, während es gleichzeitig mit der anderen Wickelrolle abwickelbar ist. So kann ein nicht geschlossenes Zugseil in Umfangsrichtung entlang des Spannsystems geführt sein und mit seinen beiden Endbereichen auf jeweils einer der Wickelrollen aufgewickelt sein. Ein solches Zugseil weist bevorzugt mindestens die doppelte maximale benötige Umfangslänge auf, damit eine Wartungseinheit über volle 360 Grad mit einem solchen Zugseil bewegt werden kann.

Die Erfindung ermöglicht mit dieser Ausgestaltung auch eine gezielte

Umfangslängenkompensation, d.h. eine Reaktion auf verschiedene benötigte Umfangslängen des Zugseiles entlang des Spannsystem, wenn dieses aufgrund einer Konizität eines befahrenen Mastes seinen Durchmesser ändert. Verkleinert sich zum Beispiel der Durchmesser und wird deshalb weniger umlaufende Zugseillänge benötigt, so kann mit einer der beiden angetriebenen Wickelrollen das Zugseil eingerollt und gekürzt werden. Auch können für einen solchen Fall die Auf- und Abwickelgeschwindigkeiten der gleichzeitig angetriebenen Wickelrollen zumindest zeitweise unterschiedlich sein, wofür eine elektronische Steuerung vorgesehen sein kann.

In bevorzugter Ausführung sieht die Erfindung vor, dass die Antriebseinheit von einer Wartungseinheit oder einer Aufnahmevorrichtung für eine Wartungseinheit im Umfangsrichtung durchfahrbar ist. So kann von einer Wartungseinheit auch die Umfangsposition erreicht werden, an welcher sich die Antriebseinheit einer Seilbahnanordnung befindet. Insbesondere kann hierfür eine Wartungseinheit oder deren Aufnahmevorrichtung vom Zugseil trennbar sein, bevorzugt wobei diese während des Durchfahrens der Antriebseinheit in wenigstens einer Schiene der Antriebseinheit geführt ist. Ein solches Trennen der Verbindung von Wartungseinheit bzw. deren

Aufnahmeeinheit vom Zugseil kann automatisch erfolgen, wenn die

Wartungseinheit in die Antriebseinheit einfährt, z.B. durch einen damit betätigten Mechanismus, der das Entkoppeln auslöst. In gleicher Weise kann bei Ausfahren aus der Antriebseinheit ein automatisches Aufkoppeln auf das Zugseil erfolgen.

In einer mit allen in dieser Erfindungsbeschreibung genannten Ausführungen kombinierbaren Weiterbildung kann vorgesehen sein, dass das wenigstens eine Spannsystem mehrere Verbindungsstreben umfasst, die sich zwischen

Fahrwerken verschiedener ringförmiger Fahrwerksanordnungen erstrecken, wobei die von einer Verbindungstrebe verbundenen Fahrwerke der verschiedenen Fahrwerksanordnungen an unterschiedlichen Umfangspositionen angeordnet sind.

Insbesondere sofern die Befahranlage jeweils genau zwei ringförmige

Fahrwerksanordnungen an einem Spannsystem aufweist sind die Fahrwerke jeweils genau an den Enden der Verbindungsstreben angeordnet.

Durch die Verbindung von zwei in Umfangsrichtung versetzt angeordneten

Fahrwerken verschiedener Fahrwerksanordnungen mit den jeweiligen

Verbindungstreben ergibt sich ein Kreuzen von Verbindungstreben, die bevorzugt an dem jeweiligen Kreuzungsort gelenkig verbunden sind, insbesondere mit einer radial ausgerichteten Gelenkachse.

An einem solchen Kreuzungsort können z.B. zum Spannsystem ortsfeste

Wartungseinheiten oder deren Aufnahmevorrichtungen befestigt sein, z.B. wenn diese durch eine Gesamtbewegung des Spannsystems bzw. der gesamten

Befahranlage in Umfangsrichtung bewegt werden.

Es können an solchen Kreuzungsorten auch Elemente eines Führungssystems, insbesondere Seilführungen vorgesehen sein, mittels denen das wenigstens eine Zugseil, bevorzugt beide Zugseile einer Seilbahnanordnung in Umfangsrichtung geführt werden. Solche Seilführungen sind bevorzugt ebenso von

Wartungseinheiten bzw. deren Aufnahmevorrichtungen durchfahrbar, bevorzugt ohne vom Seil abgekoppelt zu werden. Solche Seilführungen können auch Antriebe aufweisen, mit denen ein Zugseil in Umfangsrichtung gefördert wird, insbesondere auch unabhängig von der zuvor beschriebenen Antriebseinheit.

Die im Kreuzungsort gelenkig verbundenen jeweils zwei Verbindungstreben bilden bei dieser Ausführung eine Scherengelenkeinheit, insbesondere in der Ausführung einer sogenannten Nürnberger Schere.

In der Umfangsrichtung sind somit bevorzugt im Spannsystem mehrere

nebeneinanderliegende Scherengelenkeinheiten vorgesehen, insbesondere die in der Umfangsrichtung eine um 360 Grad erstreckte, bevorzugt in sich

geschlossene, weiter bevorzugt offenbare Scherengelenkkette bilden. Eine solche Öffnung ist vorteilhaft, wenn die Befahranlage anfänglich um einen Mast, Turm oder Rohr oder sonstiges zu befahrendes Element herumgelegt werden muss.

Die Erfindung kann auch vorsehen, dass in axialer Richtung mehrere

nebeneinander liegende Scherengelenkeinheiten vorgesehen sind.

Die Ausbildung des Spannsystems mit einer Scherengelenkkette ist besonders vorteilhaft, weil sich hierdurch beim Verspannen eine insgesamt starre Anordnung ergibt, in der die wirkenden Kräfte sich durch die gelenkig verkreuzten

Verbindungstreben über das gesamte Spannsystem verteilen und somit eine sehr gleichmäßige Krafteinleitung in die zu befahrene Oberfläche ergibt.

Die Erfindung kann bei dieser Ausbildung vorsehen, dass die aufeinander zuweisenden Enden der Verbindungsstreben zweier in Umfangsrichtung benachbarter Scherengelenkeinheiten gelenkig miteinander und gelenkig mit jeweils einem Fahrwerk verbunden sind. Eine solche gelenkige Verbindung umfasst bevorzugt ein sphärisches Gelenk.

Hier kann weiter bevorzugt jedes von zwei aufeinander zuweisenden Enden zweier Verbindungsstreben eine eigene Gelenkverbindung, insbesondere sphärische Gelenkverbindung zu einem Fahrwerksträger aufweisen, an welchem ein Fahrwerk befestigt ist. Ein solcher Fahrwerksträger stellt somit eine mittelbare Verbindung zwischen einer Verbindungsstrebe und einem Fahrwerk dar, insbesondere in der weitere Funktionalitäten integriert sein können. Die Erfindung kann vorsehen, dass ein jedes Fahrwerk wenigstens einer der Fahrwerksanordnungen, bevorzugt aller Fahrwerksanordnungen am Spannsystem in radialer Richtung abstandsvariabel befestigt ist, insbesondere flexibel befestigt ist oder der Abstand mit einem Aktor einstellbar ist. Hierdurch wird sichergestellt, dass der Ringdurchmesser einer Fahrwerksanordnung verschieden sein kann zum Ringdurchmesser einer anderen, insbesondere der anderen Fahrwerksanordnung, insbesondere nämlich, wenn eine in axialer Richtung sich konisch verjüngende Oberfläche befahren wird, wie es bei den Masten von Windkraftanlagen üblich ist.

Die Erfindung kann nun vorsehen, dass das Ende einer Verbindungsstrebe mit einem Fahrwerk mittelbar über einen Fahrwerksträger verbunden ist, wobei das Fahrwerk relativ zum Fahrwerksträger mittels eines Aktors im Abstand,

insbesondere radialen Abstand verstellbar ist. Es kann aber auch das Ende einer Verbindungsstrebe mit einem Fahrwerk flexibel verbunden sein, insbesondere kann ein Endbereich einer Verbindungstrebe eine größere Flexibilität aufweisen als ein zwischen den Enden liegender Bereich.

In bevorzugter Ausführung sieht die Erfindung vor, dass die zur zu befahrenden Oberfläche weisende Innenseite des wenigstens einen Spannsystems zu der zu befahrenden Oberfläche polygonal oder gebogen konkav in einer von einem Radialvektor und Axialvektor aufgespannten Ebene ausgebildet ist.

Insbesondere hierfür können z.B. die Verbindungsstreben des wenigstens einen Spannsystems zu der zu befahrenden Oberfläche zumindest abschnittsweise polygonal konkav oder gebogen, insbesondere teilkreisförmig gebogen konkav ausgebildet sind. Von der Oberfläche aus betrachtet sind somit die

Verbindungstreben nach außen gebogen. Bevorzugt weist dabei die Mitte der Verbindungsstreben, insbesondere dort wo zwei sich kreuzende

Verbindungsstreben gelenkig verbunden sind, den größten Abstand der

Verbindungsstreben zur Oberfläche auf.

Dadurch kann ein im Wesentlichen teil-toroidaler oder allgemein ringförmiger Raum ausgebildet werden, der zwischen der Innenseite des Spannsystems und der zu befahrenden Oberfläche angeordnet ist und Platz für die in Umfangsrichtung bewegte Wartungseinheit bildet.

Eine Änderung der Umfangslänge des Spannsystems kann mit wenigstens einem Aktor, bevorzugt mehreren Aktoren durch Ansteuerung bewirkt werden, der/die Elemente des Spannsystems oder am Spannsystem befestigte Elemente in Umfangsrichtung gegeneinander verschiebt.

Mit allgemeiner Gültigkeit, und besonders bei der vorbeschriebenen Ausführung der Ausbildung des Spannsystem mit einer Scherengelenkkette, bevorzugt mit zur Oberfläche konkaven Scherengelenkeinheiten kann zwischen zwei in

Umfangsrichtung benachbarten Fahrwerken einer ringförmigen

Fahrwerksanordnung, insbesondere nur zwischen jedem zweiten Paar von in Umfangsrichtung benachbarten Fahrwerken ein Aktor, insbesondere Linearaktor angeordnet sein, mit dem der Abstand zwischen allen Fahrwerken der

Fahrwerksanordnung in Umfangsrichtung änderbar ist.

Aktoren zwischen jedem zweiten Paar von in Umfangsrichtung benachbarten Fahrwerken einer Fahrwerksanordnungen können bevorzugt zu den Aktoren zwischen jedem zweiten Paar von in Umfangsrichtung benachbarten Fahrwerken einer anderen Fahrwerksanordnung in Umfangsrichtung versetzt angeordnet sein.

Solche Aktoren sind sehr oberflächennah angeordnet, was hinderlich sein kann, wenn an der Oberfläche Aufbauten vorhanden sind, über die herübergefahren werden soll, z.B. Antennen oder Sensoren.

Die Erfindung kann auch vorsehen, dass Aktoren, insbesondere Linearaktoren, mit denen der Abstand zwischen allen Fahrwerken eines Spannsystems änderbar ist zwischen den Kreuzungsorten benachbarter Scherengelenke angeordnet sind.

Die Erfindung kann bei allen möglichen Ausführungen vorsehen, dass auch axial ausserhalb bzw. jenseits der axialen Enden des Spannsystems, an welchem Fahrwerke befestigt sind weitere Anbauten angeordnet sind, welche von der Befahranlage befördert werden. Solche Anbauten können z.B. an den Verbindungsstreben der beschriebenen Scherengelenkkette, besonders bevorzugt an den Kreuzungsorten befestigt sein.

Ebenso kann die Erfindung vorsehen, dass radial aussen am beschriebenen Spannsystem ein weiteres Führungssystem angeordnet ist, mit dem ebenso Wartungseinheiten in Umfangsrichtung bewegt werden können. Auch hier kann das Führungssystem eine Seilbahnanordnung umfassen, an deren geförderten wenigstens einem Zugseil wenigstens eine Wartungseinheit befestigt ist.

Insbesondere sofern mit Wartungseinheiten Wartungspersonal mitfährt, aber auch bei sonstigen Ausführungen kann es die Erfindung vorsehen, dass zusätzlich zum beschriebenen Spannsystem wenigstens ein weiteres redundantes

Zusatzspannsystem am erfindungsgemäßen Spannsystem vorgesehen ist. Ein solches Zusatzspannsystem kann vorsehen, dass radial außen um das

erfindungsgemäße Spannsystem wenigstens ein z.B. motorisch oder durch sonstige Aktoren spannbares Seil herumgeführt ist, wobei durch das Spannen eine komprimierende Kraft auf das Spannsystem ausgeübt wird. Sollte im

Spannsystem ein Ausfall vorkommen, der zu einem Nachlassen der von diesem erzeugten Haltekraft führen würde, so würde das Hilfsspannsystem die benötigte Haltekraft zur Verfügung stellen. So kann eine ggfs. geforderte Redundanz für Personentransport realisiert werden.

Konkrete Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand der nachfolgenden Figuren erläutert.

Die Figur 1 zeigt eine Aufsicht in axialer Richtung auf eine erfindungsgemäße Befahranlage, die z.B. einen Mast einer Windkraftanlage selbsttätig entlang fahren kann ohne Darstellung des Mastes, der hier in Umfangsrichtung umgeben wird.

In Kombination beschrieben mit der Figur 2, welche ausschnittsweise in radialer Ansicht verschiedene Optionen von Verbindungsstegen des Spannsystems der Befahranlage visualisiert, umfasst die Anlage ein Spannsystem 1 mit mehreren gekreuzt verlaufenden Verbindungsstreben 2, die an den Kreuzungsorten 3 radial gelenkig verbunden sind. In Umfangsrichtung bilden hierdurch die mehreren Verbindungstreben 2 eine Scherengelenkkette. Die Verbindungstreben 2 sind jeweils zum Inneren des Spannsystems konkav. Hierbei zeigt die Figur 2 rechtsseitig verschiedene Optionen solcher konkaven Ausbildung, die sowohl teilkreisförmig konkav bei den Optionen 1 und 2 als auch polygonal konkav bei den Optionen 3 und 4 sein kann.

An den Enden der Verbindungsstreben 2 sind diese gelenkig, bevorzugt sphärisch gelenkig direkt oder mittelbar über Fahrwerksträger 4 ^' mit Fahrwerken 4

verbunden. Bezogen auf Figur 2 sind an dem hier oberen axialen Ende des Spannsystems mehrere Fahrwerke 4a angeordnet und am unteren Ende mehrere Fahrwerke 4b. Die Fahrwerke 4a und Fahrwerke 4b bilden jeweils eine

Fahrwerksanordnung, in welcher die Fahrwerke 4a / 4b in Umfangsrichtung beabstandet und ringförmig angeordnet sind.

Die Fahrwerke können grundsätzlich beliebiger Art sein, z.B. Kettenfahrwerke, solche mit omnidirektionalen Reifen oder radial lenkbaren Luftreifen etc.

In den Ausführungen der Figuren 1 und 2 ist radial innen vom Spannsystem bzw. von dessen Verbindungsstreben 2 ein Führungssystem als Seilbahn ausgebildet, mit einem Zugseil 5, das ebenso in Umfangsrichtung geführt ist und angetrieben ist. Am Zugseil 5 sind Wartungseinheiten 6 befestigt, die mit dem Seil 5 mitgeführt werden. Das Seil 5 ist in Seilführungen 7 geführt, die von einer Wartungseinheit 6 jeweils durchfahrbar ist und die hier bevorzugt an den Kreuzungsorten 3 radial innen befestigt sind.

Besonders mit dem rechten Teil der Figur 2 ist es ersichtlich, dass sich ein

Ringraum 8 zwischen Spannsystem und einer zu befahrenden Oberfläche ergibt, der von Wartungseinheiten 6 in Umfangsrichtung durchfahren werden kann.

Weiterhin ist erkennbar, dass zwischen zwei Fahrwerken 4a und zwischen zwei Fahrwerken 4b jeweils ein Linearaktor 9 angeordnet ist, mit dem der Abstand zwischen den Fahrwerken in Umfangsrichtung geändert werden kann. Hierdurch kann eine Verspannungskraft auf die zu befahrende Oberfläche ausgeübt werden. Die Aktoren 9 in verschiedenen Fahrwerksanordnungen sind in Umfangsrichtung versetzt angeordnet.

Die Figur 3 zeigt ein Alternative, bei der das Spannsystem eine

Scherengelenkkette mit Scherengelenkeinheiten bildet, von denen mehrere in Umfangsrichtung nebeneinanderliegen und von deren zwei in axialer Richtung nebeneinander liegen. Die Anordnung kann auch verstanden werden als zwei Spannsysteme, die sich an einem axialen Ende, das hier mittig in der

Gesamtanordnung liegt, eine gemeinsame Fahrwerksanordnung teilen.

Es gibt hier drei Fahrwerksanordnungen mit den jeweiligen Fahrwerken 4a, 4b bzw. mittig dazwischen 4c, die jeweils ringförmig angeordnet sind. Es ergeben sich zwei Ringräume 8a und 8b die von Wartungseinheiten 6 durchfahrbar sind. Hier sind sowohl radial innen von Spannsystem mit den Verbindungstreben 2 als auch außen Führungssysteme als Seilbahn ausgebildet, so dass innen

Wartungseinheiten 6 und außen Ausleger 0 in Umfangsrichtung verfahren werden können.

Figur 4 zeigt zwei optionale Anordnungen bei denen über die axialen Enden 11 und 12 des Spannsystems, an denen jeweils die Fahrwerksanordnungen befestigt sind, in axialer Richtung hinausgehend weitere Anbauten 13 angeordnet sind, sind. Solche Anbauten können vom Spannsystem komplett getragen werden oder fahren ebenso auf der Oberfläche eines Mastes oder Turmes oder Rohres und werden mitgeschleppt. Die Anbauten 13 können hierbei ebenso

Wartungseinheiten bilden, entweder mit Wartungspersonal besetzte oder auch unbesetzte Wartungseinheiten.

In der hier oben gezeigten Option sind die Anbauten 13 axial beidseits selbst auch in einem Führungssystem als Seilbahn in Umfangsrichtung verfahrbar. Der axial hier in der unteren Position gezeigte Anbau kann z.B. eine bemannte

Wartungseinheit darstellen.

Figur 5 zeigt eine mögliche Ausgestaltung eines Seilbahnantriebes 14. In der gezeigten Situation wird dieser gerade von einer Wartungseinheit 6 durchfahren. Der Antrieb 14 weist hier zwei parallele Zugseile 15a und 15b an welchen eine Wartungseinheit 6 lösbar angekoppelt ist.

Wesentlich ist hier die Ausbildung mit zwei Wickelrollen 16 für jedes der Zugseile 15a / 15b. Da jeweilige Zugseil, welches in Umfangsrichtung verläuft wird vom Antrieb in Umfangsrichtung transportiert indem es von einer der Wickelrollen 16 abgerollt und gleichzeitig von der anderen aufgerollt wird. Die am Zugseil befestigte Wartungseinheit wird so mitgeschleppt.

Bei Durchfahren der Antriebseinheit wird die Wartungseinheit 6 zunächst beim Eintritt vom Seil 15 a/b abgekoppelt, über ein Schienensystem durch die

Antriebeinheit hindurchgeführt und beim Austritt wieder auf das Seil 15a 15b aufgesetzt.

Die Figur 6 zeigt eine Wartungseinheit, die hier als Gehäuse ausgebildet ist, welches zur einer Seite, die zur zu befahrenden Oberfläche weist, offen ist. Radial außen hat die Wartungseinheit Seilkopplungselemente 17, mit denen eine lösbare Verbindung zu den Zugseilen hergestellt werden kann.

Im Inneren der Wartungseinheit 6 liegen Rolleneinheiten 8, deren Rollen federbelastet oder aktorisch über den Öffnungsrand in Richtung zur zu

befahrenden Oberfläche verschoben werden können. Mit herausgeschobenen Rollen kann so eine Wartungseinheit über die zu befahrende Oberfläche in Umfangsrichtung herübergefahren werden. Mit versenkten Rollen hat die

Wartungseinheit eine Wartungsposition eingenommen und kann die Oberfläche sensorisch erfassen oder bearbeiten.

In einer Wartungseinheit 6 können beliebige Sensoren oder Aktoren für die Wartung angeordnet sein. Hier ist beispielhaft eine Kamera 19 dargestellt.

Figur 7 zeigt ein Detail eines Antriebes einer Seilbahnanordnung. Oben und unten sind hier je drei Rollenpaare erkennbar, durch welche das jeweilige obere oder untere Seil einer Seilbahn hindurchgeführt wird. Zwischen dem jeweils äußeren und dem mittleren Rollenpaar ist die jeweilige beschriebene Wickelrolle 16 angeordnet, so dass das Seil zwar die äußeren aber nicht mehr die inneren Rollenpaare durchläuft.

Durch die Rollenpaare 20 werden beim Durchfahren einer Wartungseinheit die Seilkopplungselemente 17 einer Wartungseinheit hindurchgeführt und zwischen einem äußeren Rollenpaar 20 und dem mittleren Rollenpaar von Seil getrennt bzw. wieder aufgelegt. In der getrennten Situation ist die Wartungseinheit auf den Führungen 21 geführt.

Innerhalb eines Rollenpaares sind die beiden Rollen des Paares durch Federkraft mittels der Federn 22 in Richtung aufeinander zu vorgespannt, so dass ein Seil eng umschlossen wird, jedoch ein Seilkopplungselement 17 durch die Rollen des Rollenpaares durchfahren kann, indem es diese aufdrückt.