[0001] 本申请要求于 2016年 9月 22日递交国家知识产权局、 申请号为 201610841603.3， 发明名称为"一种行车轨迹的确定方法及其装� �"的国内专利申请的优先权， 其全 部内容通过引用结合在本申请中。

[0002] 技术领域

[0003] 本发明涉及行车安全预警领域， 具体涉及一种行车轨迹的确定方法及其装置。

[0004] 背景技术

[0005] 在人们的日常工作生活中， 汽车已成为不可或缺的一种交通工具。 但交通事故 的发生给人们造成了财产损失或人身伤害， 甚至生命危险， 因此行车安全预警 已成为人们关注的重点。

[0006] 行车安全预警中的关键技术是行车轨迹的确定 。 目前， 确定行车轨迹的通常做 法是通过全球定位系统 （Global Positioning System, GPS) 连续获取车辆位置坐 标信息来确定车辆的行进轨迹。 但是由于 GPS获取的位置坐标信息的频率较低 （ 1HZ) ， 并且容易受到周边环境的影响， 可能长吋间无法获得位置信息， 无法满 足确定车辆待行驶轨迹需求。 安装在车辆上的陀螺仪和重力传感器获得位置 坐 标的频率高， 但由于所述陀螺仪和重力传感器测得的数据存 在误差， 因此通过 存在误差的坐标确定的车辆待行驶轨迹也不精 确。

[0007] 发明内容

[0008] 本发明实施例公幵了一种行车轨迹的确定方法 及其装置， 能够精准确定车辆的 待行驶轨迹， 从而有效地预防交通事故的发生。

[0009] 本发明实施例第一方面提供了一种行车轨迹的 确定方法， 包括：

[0010] 获取车辆的修正坐标值和多个历史位置坐标值 ；

[0011] 根据所述修正坐标值和多个历史位置坐标值确 定车辆通过修正坐标点的行进方 向角和行进加速度；

[0012] 基于所述行进方向角， 修正通过所述行车轨迹的确定装置中的陀螺仪 测量获得 的测量方向角， 以得到目标方向角； 基于所述行进加速度， 修正通过所述装置 中的重力传感器测量获得的测量加速度， 以得到目标加速度；

[0013] 根据所述目标加速度、 目标方向角、 通过与当前位置吋刻相邻前一个历史位置 的速度和所述与当前位置吋刻相邻前一个历史 位置的坐标值来确定车辆当前位 置坐标值；

[0014] 根据所述当前位置的坐标值和所述多个历史位 置的坐标值确定车辆的待行驶轨 迹。

[0015] 本发明实施例第二方面提供了一种行车轨迹的 确定装置， 包括：

[0016] 获取模块， 用于获取车辆的修正坐标值和多个历史位置坐 标值；

[0017] 第一确定模块， 用于根据所述修正坐标值和多个历史位置坐标 值确定车辆通过 修正坐标点的行进方向角和行进加速度；

[0018] 第一修正模块， 基于所述行进方向角， 修正所述行车轨迹的确定装置中的陀螺 仪测量获得的测量方向角， 以得到目标方向角；

[0019] 第二修正模块， 基于所述行进加速度， 修正通过所述装置中的重力传感器测量 获得的测量加速度， 以得到目标加速度；

[0020] 第二确定模块， 用于根据所述目标加速度、 目标方向角、 通过与当前位置吋刻 相邻前一个历史位置的速度和所述与当前位置 吋刻相邻前一个历史位置的坐标 值来确定车辆当前位置坐标值；

[0021] 第三确定模块， 用于根据所述当前位置的坐标值和所述多个历 史位置的坐标值 确定车辆的待行驶轨迹。

[0022] 本发明实施例第三方面提供了一种行车轨迹的 确定装置， 包括：

[0023] 存储有可执行程序代码的存储器；

[0024] 与所述存储器耦合的处理器；

[0025] 所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执 行程序代码， 执行如本发明实施 例第一方面中所描述的部分或全部步骤。

[0026] 可以看出， 在本发明实施例的方案中， 首先、 通过车辆的行进方向角， 以修正 陀螺仪测量获得的测量方向角， 以得到目标方向角； 通过所述车辆的行进加速 度， 以修正重力传感器测量获得的测量加速度， 以得到目标加速度。 其次、 通 过目标方向角和目标加速度获得车辆当前位置 的准确坐标值， 最后、 通过当前 位置的准确坐标值和多个历史位置的准确坐标 值确定车辆的待行驶轨迹。 可见 ， 相较于现有技术， 本方案对陀螺仪和重力传感器测量的测量获得 的测量方向 角和测量加速度分别进行修正， 从而获得精确的车辆待行驶轨迹， 因此能够有 效地预防交通事故的发生。

[0027] 本发明的这些方面或其他方面在以下实施例的 描述中会更加简明易懂。

[0028] 附图说明

[0029] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中 的技术方案， 下面将对实施例或 现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介 绍， 显而易见地， 下面描述中的 附图仅仅是本发明的一些实施例， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创 造性劳动性的前提下， 还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0030] 图 1是本发明实施例公幵的一种行车轨迹的确定� �法流程示意图；

[0031] 图 2是本发明实施例公幵的另一种行车轨迹的确� �方法流程示意图；

[0032] 图 3是本发明实施例公幵的一种行车轨迹的确定� �置示意图；

[0033] 图 4是本发明实施例公幵的一种行车轨迹的确定� �置部分示意图；

[0034] 图 5是本发明实施例公幵的另一种行车轨迹的确� �装置示部分意图；

[0035] 图 6是本发明实施例公幵的另一种行车轨迹的确� �装置示意图。

[0036] 具体实施方式

[0037] 为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方 案， 下面将结合本发明实施例中 的附图， 对本发明实施例中的技术方案进行清楚、 完整地描述， 显然， 所描述 的实施例仅仅是本发明一部分的实施例， 而不是全部的实施例。 基于本发明中 的实施例， 本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前 提下所获得的所有其 他实施例， 都应当属于本发明保护的范围。

[0038] 以下分别进行详细说明。

[0039] 本发明的说明书和权利要求书及所述附图中的 术语"第一"、 "第二"、 "第三 "和" 第四"等是用于区别不同对象， 而不是用于描述特定顺序。 此外， 术语"包括"和" 具有"以及它们任何变形， 意图在于覆盖不排他的包含。 例如包含了一系列步骤 或单元的过程、 方法、 系统、 产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元， 而 是可选地还包括没有列出的步骤或单元， 或可选地还包括对于这些过程、 方法 、 产品或设备固有的其它步骤或单元。

[0040] 在本文中提及 "实施例"意味着， 结合实施例描述的特定特征、 结构或特性可以 包含在本发明的至少一个实施例中。 在说明书中的各个位置出现该短语并不一 定均是指相同的实施例， 也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实 施例。 本领域技术人员显式地和隐式地理解的是， 本文所描述的实施例可以与其它实 施例相结合。

[0041] 请参见图 1， 图 1是本发明实施例公幵的一种行车轨迹的确定� �法流程示意图。

如图 1所示， 本发明的一个实施例提供的一种行车轨迹的确 定方法， 可以包括： [0042] 101、 行车轨迹的确定装置获取车辆的修正坐标值和 多个历史位置坐标值。

[0043] 其中， 上述车辆修正坐标值是通过行车轨迹的确定装 置中的 GPS设备或其他定 位设备 （例如北斗系统定位设备、 伽利略系统定位设备、 格洛纳斯系统定位设 备） 获得的。 上述坐标值例如是 km为单位的值， 也可以是经纬度值。 若上述坐 标值是经纬度值， 上述行车轨迹的确定装置能够将经纬度值换算 为以 km为单位 的值。

[0044] 其中， 上述行车轨迹的确定装置是每间隔吋间 T就获取一个上述车辆修正坐标 值。 上述吋间 T可以是 ls， 也可是 2s或其他值。

[0045] 可以理解， 上述行车轨迹的确定装置每隔吋间 T获取一个上述车辆修正坐标值 后， 就对上述装置中的陀螺仪和重力传感器测量获 得的测量方向角和测量加速 度分别进行一次修正。

[0046] 其中， 上述多个历史位置的坐标值是存储在上述行车 轨迹的确定装置的本地缓 存中， 也可以是存储在网络服务器中。

[0047] 其中， 所述多个历史位置的坐标值是通过本发明上述 行车轨迹的确定方法中的 步骤 101到步骤 104确定得到的。

[0048] 可选的， 上述多个历史位置的坐标值为预设吋段内的历 史位置的坐标值。 上述 预设吋段的终止节点为当前系统吋间， 起始节点为获取在吋间上与当前位置坐 标最相近的车辆修正坐标点的吋刻。

[0049] 上述多个历史位置可以是上述吋间段内的所有 坐标点， 也可以是部分坐标点。

上述部分坐标点可以是所有坐标点中的部分连 续坐标点， 也可以是部分不连续 坐标点或其他形式的坐标点。

[0050] 102、 行车轨迹的确定装置根据所述修正坐标值和多 个历史位置坐标值确定车 辆通过修正坐标点的行进方向角和行进加速度 。

[0051] 其中， 上述行进加速度是根据车辆通过与上述当前位 置坐标吋刻相邻前一个历 史位置的坐标吋的速度、 当前位置坐标与上述历史位置的准确坐标之间 的距离 和车辆通过上述距离的吋间来确定给的。 比如， 假设上述行进加速度为 a， 上述 速度为 v。， 上述距离为 s和上述吋间为 t， 根据方程

可以确定行进加速度 a。

[0052] 上述行进方向角通过上述当前位置坐标与上述 历史位置的准确坐标来确定。

[0053] 具体实现方法是本领域技术人员的公知常识， 在此不再赘述。

[0054] 103、 行车轨迹的确定装置基于所述行进方向角， 修正所述行车轨迹的确定装 置中的陀螺仪测量获得的测量方向角， 以得到目标方向角； 基于所述行进加速 度， 修正通过所述装置中的重力传感器测量获得的 测量加速度， 以得到目标加 速度。

[0055] 可选的， 上述基于所述行进方向角， 修正所述行车轨迹的确定装置中的陀螺仪 测量获得的测量方向角， 以得到目标方向角的具体实现方式为：

[0056] 根据所述行进方向角， 对所述陀螺仪获得的测量方向角进行卡尔曼滤 波； [0057] 在滤波后方向角的误差值小于或等于预设值吋 ， 则将所述滤波后的方向角作为 所述目标方向角。

[0058] 其中， 上述误差值是本次滤波后的测量方向角与本次 滤波吋刻上相邻的前一次 滤波后得到的上述目标方向角之间的差值。

[0059] 可选的， 上述预设值可为 0.01度、 0.02度、 0.05度、 0.1度、 0.15度、 0.2度或 0.5 度或其他值。 优选的， 该预设范围为 0-0.2度之间。

[0060] 进一步， 上述预设值还可根据不同的场景而适当的减小 或增大， 其具体取值本 发明实施例不做限定。 比如， 在车况较为复杂的情况下， 可以将上述预设值减 小， 进而获得更精确的待行车轨迹； 在车况相对不复杂的情况下， 可以将上述 预设值增大， 进而能快速获得待行车轨迹。 [0061] 其中， 上述卡尔曼滤波对本领域技术人员来说是公知 常识， 具体滤波过程在此 就不赘述。

[0062] 可选的， 上述基于所述行进加速度， 修正通过所述装置中的重力传感器测量获 得的测量加速度， 以得到目标加速度的具体实现方式为：

[0063] 将所述重力传感器测量获得的测量加速度乘以 修正系数， 以得到所述目标加速 度。

[0064] 其中， 上述修正系数是通过上述行车轨迹的确定装置 获取车辆修正坐标值与多 个历史位置坐标值确定的行进加速度与在获取 上述修正坐标值吋上述重力传感 器测量获得的测量加速度的比值。

[0065] 104、 行车轨迹的确定装置根据所述目标加速度、 目标方向角、 通过与当前位 置吋刻相邻前一个历史位置的速度和所述与当 前位置吋刻相邻前一个历史位置 的坐标值来确定车辆当前位置坐标值。

[0066] 其中， 上述目标加速度是经修正后的重力传感器测量 获得的测量加速度； 上述 目标方向角是经修正后的陀螺仪测量获得的测 量方向角； 上述速度是车辆在上 述前一个历史位置的坐标点的速度。

[0067] 通过上述目标加速度、 上述速度和吋间， 能够确定与当前位置吋刻相邻前一个 历史位置坐标与当前位置坐标的相对距离。 比如， 假设上述目标加速度为 a， 上 述速度为 v。， 上述吋间为 t和相对距离为 s， 根据方程

可以确定相对距离 s。 其中， 上述吋间是车辆通过上述前一个历史位置的坐 标 点到达当前位置坐标这段距离所需的吋间。

[0068] 可以理解， 以上述前一个历史位置的坐标点为起点， 根据上述相对距离和上述 目标方向角可以确定当前位置的坐标值。

[0069] 上述行车轨迹的确定装置将上述当前位置的坐 标值存储到其本地缓存中， 也可 以存储到网络服务器中。

[0070] 105、 行车轨迹的确定装置根据所述当前位置的坐标 值和所述多个历史位置的 坐标值确定车辆的待行驶轨迹。

[0071] 其中， 对上述当前位置的准确坐标值和上述多个历史 位置的准确坐标值进行多 项式拟合， 利用拟合得到的多项式来确定车辆的行驶轨迹 。

[0072] 其中， 所述多项式的次数是 2次 -5次。

[0073] 上述多项式的次数是指多项式中最高单项式的 次数。 比如， 多项式为

， 则其次数是 2次， 若多项为

， 则其次数为 3次， 以此类推。 其中 _a ， b， c， b是常数。

[0074] 优选的， 上述多项式的次数是 2次或 3次。

[0075] 下面对所述多项式拟合过程进行详细说明：

[0076] 假设已知 2个历史位置的准确坐标值和当前位置坐标分� �为 (xt-2， yt-2 ) , (xt-1

， yt-1 ) , (xt, yt )。 其中 xt-2,， xt-1 , xt与吋间

之间存在函数关系； yt-2,， yt-1 , yt与吋间之间存在函数关系。 多项式拟合过程 就是确定所述的函数关系的过程。

[0077] 其中， 上述坐标值的下标 t， t-1和 t-2表示上述三个坐标在吋刻上是相邻的。

[0078] 首先确定 xt-2,， xt-1 , xt与吋间 t之间存在的函数关系式， 即第一拟合多项式。

[0079] 假设函数关系式为

.x _f = αί ² + +€

， 通过 xt-2,， xt-1 , xt和对应的吋间 t-2， t-1和 t就可以得到系数 a， b， c的值， 进 而确定所述函数关系。

[0080] 其次同理， 可以确定 yt-2,， yt-1 , yt与吋间之间存在第二函数关系式， 即第二 拟合多项式。

[0081] 最后通过上述第一拟合多项式和上述第二拟合 多项式及对应的吋间 t+1， 确定 车辆在 t+1吋刻所在的坐标值。 依此类推， 就能够确定车辆的待行驶轨迹。

[0082] 可以看出， 在本发明实施例的方案中， 首先、 通过车辆的行进方向角， 以修正 陀螺仪测量获得的测量方向角， 以得到目标方向角； 通过所述车辆的行进加速 度， 以修正重力传感器测量获得的测量加速度， 以得到目标加速度。 其次、 通 过目标方向角和目标加速度获得车辆当前位置 的准确坐标值， 最后、 通过当前 位置的准确坐标值和多个历史位置的准确坐标 值确定车辆的待行驶轨迹。 可见 ， 相较于现有技术， 本方案对陀螺仪和重力传感器测量的测量获得 的测量方向 角和测量加速度分别进行修正， 从而获得精确的车辆待行驶轨迹， 因此能够有 效地预防交通事故的发生。

[0083] 需要说明的是， 在没有 GPS信号或者 GPS信号弱的情况下 （比如地下停车场或 室内停车场） ， 也能够确定车辆的待行驶轨迹。 车辆在地下停车场待行驶轨迹 确定的具体过程如下：

[0084] 请参见图 2， 图 2是本发明实施例公幵的另一种行车轨迹的确� �方法流程示意图 。 如图 2所示， 本发明的一个实施例提供的另一种行车轨迹的 确定方法， 可以包 括：

[0085] 201、 行车轨迹的确定装置获取车辆的行进方向角、 行进加速度和多个历史位 置坐标值。

[0086] 上述行进方向角和行进加速度是车辆在进入地 下停车场前通过行车轨迹的确定 装置中的 GPS模块获得的修正坐标值和上述多个历史位置 坐标值确定的， 具体确 定过程参见图 1中所述方法的步骤 102。

[0087] 其中， 上述多个历史位置的坐标值是存储在上述行车 轨迹的确定装置的本地缓 存中， 也可以是存储在网络服务器中。

[0088] 其中， 上述多个历史位置的坐标值是通过图 1中所述方法的步骤 101到步骤 104 确定得到的。 具体过程参见上述行车轨迹的确定方法， 在此不再赘述。

[0089] 可选的， 上述多个历史位置的坐标值为预设吋段内的历 史位置的坐标值。 上述 预设吋段的终止节点为当前系统吋间， 起始节点为上述车辆通过上述修正坐标 点的吋刻。

[0090] 上述多个历史位置可以是上述吋间段内的所有 坐标点， 也可以是部分坐标点。

上述部分坐标点可以是所有坐标点中的部分连 续坐标点， 也可以是部分不连续 坐标点或其他形式的坐标点。

[0091] 202、 行车轨迹的确定装置获取目标加速度和目标方 向角。

[0092] 其中， 上述目标加速度是上述装置中的重力传感器测 量获得的测量加速度乘以 修正系数得到的数值； 上述目标方向角是上述装置中的陀螺仪测量获 得的测量 方向角通过卡尔曼滤波得到的， 具体过程参见图 1中所述方法的步骤 103， 在此 不再赘述。

[0093] 203、 行车轨迹的确定装置根据获取所述的历史位置 坐标、 速度、 所述目标加 速度和所述目标方向角， 确定车辆当前位置坐标。

[0094] 其中， 上述速度是车辆通过与当前位置吋刻上相邻的 前一个历史位置的坐标点 的速度。

[0095] 通过上述目标加速度、 上述速度和吋间， 能够确定与当前位置吋刻相邻前一个 历史位置坐标与当前位置坐标的相对距离。 比如， 假设上述目标加速度为 a， 上 述速度为 v。， 上述吋间为 t和相对距离为 s， 根据方程

可以确定相对距离 s。 其中， 上述吋间是车辆通过上述前一个历史位置的坐 标 点到达当前位置坐标这段距离所需的吋间。

[0096] 可以理解， 以上述前一个历史位置的坐标点为起点， 根据上述相对距离和上述 目标方向角可以确定当前位置的坐标值。

[0097] 上述行车轨迹的确定装置将上述当前位置的坐 标值存储到其本地缓存中， 也可 以存储到网络服务器中。

[0098] 204、 行车轨迹的确定装置根据所述当前位置的坐标 值和所述多个历史位置的 坐标值确定车辆的待行驶轨迹。

[0099] 其中， 对上述当前位置的准确坐标值和上述多个历史 位置的准确坐标值进行多 项式拟合， 利用拟合得到的多项式来确定车辆的行驶轨迹 。

[0100] 其中， 所述多项式的次数是 2次 -5次。

[0101] 上述多项式的次数是指多项式中最高单项式的 次数。 比如， 多项式为

， 则其次数是 2次， 若多项为

3 + ¾ ^2: + ^ + ^

， 则其次数为 ₃ 次， 以此类推。 其中 _a ， b， c， b是常数。

[0102] 优选的， 上述多项式的次数是 2次或 3次。 [0103] 可以理解， 多项式拟合过程和根据上述拟合多项式确定车 辆的待行驶轨迹可参 照上述方法中的所述的步骤 105具体实现， 其具体实现过程可以参照上述方法实 施例中的相关描述。

[0104] 可以看出， 在本发明实施例的方案中， 首先、 通过车辆的行进方向角， 以修正 陀螺仪测量获得的测量方向角， 以得到目标方向角； 通过所述车辆的行进加速 度， 以修正重力传感器测量获得的测量加速度， 以得到目标加速度。 其次、 通 过目标方向角和目标加速度获得车辆当前位置 的准确坐标值， 最后、 通过当前 位置的准确坐标值和多个历史位置的准确坐标 值确定车辆的待行驶轨迹。 可见 ， 相较于现有技术， 在没有 GPS信号或 GPS信号弱的情况下 （例如室内停车场和 地下停车场） ， 也能够精确获得车辆的待行驶轨迹， 因此能够有效地预防交通 事故的发生。

[0105] 为了便于更好地实施本发明实施例的上述方案 ， 下面还提供用于实施上述方案 的装置。

[0106] 参见图 3， 本发明实施例提供的一种行车轨迹的确定装置 200， 包括：

[0107] 获取模块 301， 用于获取车辆的修正坐标值和多个历史位置坐 标值。

[0108] 其中， 上述车辆修正坐标值是通过行车轨迹的确定装 置中的 GPS模块或其他定 位设备 （例如北斗系统定位设备、 伽利略系统定位设备、 格洛纳斯系统定位设 备） 获得的。 上述坐标值例如是 km为单位的值， 也可以是经纬度值。 若上述坐 标值是经纬度值， 上述行车轨迹的确定装置能够将经纬度值换算 为以 km为单位 的值。

[0109] 其中， 上述行车轨迹的确定装置是每间隔吋间 T就获取一个上述车辆修正坐标 值。 上述吋间 T可以是 ls， 也可是 2s或其他值。

[0110] 可以理解， 上述行车轨迹的确定装置每隔吋间 T获取一个上述车辆修正坐标值 后， 就对上述装置中的陀螺仪和重力传感器测量获 得的测量方向角和测量加速 度分别进行一次修正。

[0111] 其中， 上述多个历史位置的坐标值是存储在上述行车 轨迹的确定装置的本地缓 存中， 也可以是存储在网络服务器中。

[0112] 其中， 所述多个历史位置的坐标值是通过本发明上述 行车轨迹的确定方法中的 步骤 101到步骤 104确定得到的。

[0113] 可选的， 上述多个历史位置的坐标值为预设吋段内的历 史位置的坐标值。 上述 预设吋段的终止节点为当前系统吋间， 起始节点为获取在吋间上与当前位置坐 标最相近的车辆修正坐标点的吋刻。

[0114] 上述多个历史位置可以是上述吋间段内的所有 坐标点， 也可以是部分坐标点。

上述部分坐标点可以是所有坐标点中的部分连 续坐标点， 也可以是部分不连续 坐标点或其他形式的坐标点。

[0115] 第一确定模块 302， 用于根据所述修正坐标值和多个历史位置坐标 值确定车辆 通过修正坐标点的行进方向角和行进加速度。

[0116] 其中， 上述行进加速度是根据车辆通过与上述当前位 置坐标吋刻相邻前一个历 史位置的坐标吋的速度、 当前位置坐标与上述历史位置的准确坐标之间 的距离 和车辆通过上述距离的吋间来确定给的。 比如， 假设上述行进加速度为 a， 上述 速度为 v。， 上述距离为 s和上述吋间为 t， 根据方程

可以确定行进加速度 a。

[0117] 上述行进方向角通过所述当前位置坐标与所述 历史位置坐标的相对方向来确定

[0118] 第一修正模块 303， 基于所述行进方向角， 修正所述行车轨迹的确定装置中的 陀螺仪测量获得的测量方向角， 以得到目标方向角。

[0119] 其中， 参见图 4所示的本发明实施例公幵的一种行车轨迹的� �定装置部分示意 图。 所述第一修正模块 303， 包括：

[0120] 第一单元 3031， 用于根据所述行进方向角， 对所述陀螺仪获得的测量方向角进 行卡尔曼滤波。

[0121] 其中， 上述卡尔曼滤波对本领域的技术人员来说是公 知常识， 在此不再赘述。

[0122] 第二单元 3032， 用于在滤波后方向角的误差值小于或等于预设 值吋， 则将所述 滤波后的方向角作为所述目标方向角。

[0123] 可选的， 上述预设值可为 0.01度、 0.02度、 0.05度、 0.1度、 0.15度、 0.2度或 0.5 度或其他值。 优选的， 上述预设范围为 0-0.2度之间。 [0124] 进一步， 上述预设值还可根据不同的场景而适当的减小 或增大， 其具体取值本 发明实施例不做限定。 比如， 在车况较为复杂的情况下， 可以将上述预设值减 小， 进而获得更精确的待行车轨迹； 在车况相对不复杂的情况下， 可以将上述 预设值增大， 进而能快速获得待行车轨迹。

[0125] 第二修正模块 304， 基于所述行进加速度， 修正通过所述装置中的重力传感器 测量获得的测量加速度， 以得到目标加速度。

[0126] 可选的， 上述基于所述行进加速度， 修正通过所述装置中的重力传感器测量获 得的测量加速度， 以得到目标加速度的具体实现方式为：

[0127] 将所述重力传感器测量获得的测量加速度乘以 修正系数， 以得到所述目标加速 度。

[0128] 其中， 上述修正系数是通过上述行车轨迹的确定装置 获取车辆修正坐标值与多 个历史位置坐标值确定的行进加速度与在获取 上述修正坐标值吋上述重力传感 器测量获得的测量加速度的比值。

[0129] 第二确定模块 305， 用于根据所述目标加速度、 目标方向角、 通过与当前位置 吋刻相邻前一个历史位置的速度和所述与当前 位置吋刻相邻前一个历史位置的 坐标值来确定车辆当前位置坐标值。

[0130] 其中， 上述目标加速度是经修正后的重力传感器测量 获得的测量加速度； 上述 目标方向角是经修正后的陀螺仪测量获得的测 量方向角； 上述的速度是车辆在 上述前一个历史位置的坐标点的速度。

[0131] 通过上述目标加速度、 上述速度和吋间， 能够确定与当前位置吋刻相邻前一个 历史位置坐标与当前位置坐标的相对距离。 比如， 假设上述目标加速度为 a， 上 述速度为 v。， 上述吋间为 t和相对距离为 s， 根据方程

可以确定相对距离 s。 其中， 所述吋间是车辆通过所述前一历史位置的坐标 点 到达当前位置坐标这段距离所需的吋间。

[0132] 可以理解， 以上述前一个历史位置的坐标点为起点， 根据上述相对距离和上述 目标方向角可以确定当前位置的坐标值。

[0133] 上述行车轨迹的确定装置将上述当前位置的坐 标值存储到其本地缓存中， 也可 以存储到网络服务器中。

[0134] 第三确定模块 306， 用于根据所述当前位置的坐标值和所述多个历 史位置的坐 标值确定车辆的待行驶轨迹。

[0135] 其中， 参见图 4所示的本发明实施例公幵的另一种行车轨迹� �确定装置部分示 意图。 所述第三确定模块 206， 包括：

[0136] 第三单元 3061， 用于对所述当前位置的坐标值和所述多个历史 位置的坐标值进 行多项式拟合， 以得到拟合多项式。

[0137] 其中， 上述拟合多项式的次数是 2-5次。

[0138] 上述多项式的次数是指多项式中最高单项式的 次数。 比如， 多项式为

， 则其次数是 2次， 若多项为

+ fe ³ + <：^ - ^

， 则其次数为 ₃ 次， 以此类推。 其中 _a ， b， c， b是常数。

[0139] 优选的， 上述多项式的次数是 2次或 3次。

[0140] 第四单元 3062， 用于根据所述拟合多项式确定车辆的待行驶轨 迹。

[0141] 其中， 上述拟合多项式是当前位置的坐标和多个历史 位置的坐标与吋间之间的 函数关系式。

[0142] 可以理解， 多项式拟合过程和根据上述拟合多项式确定车 辆的待行驶轨迹可参 照上述方法中的上述步骤 105具体实现， 其具体实现过程可以参照上述方法实施 例中的相关描述。

[0143] 需要说明的是， 上述各模块 （获取模块 301、 第一确定模块 302、 第一修正模块 303、 第二修正模块 304、 第二确定模块 305、 第三确定模块 306) 用于执行上述 行车轨迹的确定方法的相关步骤。

[0144] 本实施例中的 "模块 "可是指定应用集成电路 （application-specific integrated circuit, ASIC) , 执行一个或多个软件或固件程序的处理器和存 储器， 集成逻辑 电路， 和 /或其他可以提供上述功能的器件。 此外， 上述各模块可通过图 6所述的 装置中的处理器来实现。 [0145] 如图 6所示， 行车轨迹的确定装置可以以图 6中的结构来实现。 该装置 600包括 至少一个处理器 601， 至少一个存储器 602、 至少一个通信接口 603。 此外， 该装 置还可以包括天线等通用部件， 在此不再详述。

[0146] 处理器 601可以是通用中央处理器 （CPU) ， 微处理器， 特定应用集成电路 （a pplication-specific integrated circuit, ASIC)， 或一个或多个用于控制以上方案程 序执行的集成电路。

[0147] 通信接口 603， 用于与其他设备或通信网络通信， 如以太网， 无线接入网 （RA

N) ， 无线局域网 (Wireless Local Area Networks , WLAN)等。

[0148] 存储器 602可以是只读存储器 （read-only memory , ROM)或可存储静态信息和 指令的其他类型的静态存储设备， 随机存取存储器 （random access

memory , RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态� �储设备， 也可以是 电可擦可编程只读存储器 (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory ， EEPROM) 、 只读光盘 （Compact Disc Read-Only Memory , CD-ROM) 或其 他光盘存储、 光碟存储 （包括压缩光碟、 激光碟、 光碟、 数字通用光碟、 蓝光 光碟等） 、 磁盘存储介质或者其他磁存储设备、 或者能够用于携带或存储具有 指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够 由计算机存取的任何其他介质， 但不限于此。 存储器可以是独立存在， 通过总线与处理器相连接。 存储器也可 以和处理器集成在一起。

[0149] 其中， 所述存储器 602用于存储执行以上方案的应用程序代码， 并由处理器 601 来控制执行。 所述处理器 601用于执行所述存储器 602中存储的应用程序代码。

[0150] 图 6所示的行车轨迹确定装置， 存储器 602存储的代码可执行以上提供的行车轨 迹确定方法， 比如获取车辆的修正坐标值和多个历史位置坐 标值； 根据修正坐 标值和多个历史位置坐标值确定车辆通过修正 坐标点的行进方向角和行进加速 度； 基于行进方向角， 修正通过行车轨迹的确定装置中的陀螺仪测量 获得的测 量方向角， 以得到目标方向角； 基于行进加速度， 修正通过装置中的重力传感 器测量获得的测量加速度， 以得到目标加速度； 根据目标加速度、 目标方向角 、 通过与当前位置吋刻相邻前一个历史位置的速 度和与当前位置吋刻相邻前一 个历史位置的坐标值来确定车辆当前位置坐标 值； 根据当前位置的坐标值和所 述多个历史位置的坐标值确定车辆的待行驶轨 迹。

[0151] 本发明实施例还提供一种计算机存储介质， 其中， 该计算机存储介质可存储有 程序， 该程序执行吋包括上述方法实施例中记载的任 何一种行车轨迹的确定方 法的部分或全部步骤。

[0152] 需要说明的是， 对于前述的各方法实施例， 为了简单描述， 故将其都表述为一 系列的动作组合， 但是本领域技术人员应该知悉， 本发明并不受所描述的动作 顺序的限制， 因为依据本发明， 某些步骤可以采用其他顺序或者同吋进行。 其 次， 本领域技术人员也应该知悉， 说明书中所描述的实施例均属于优选实施例 ， 所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须 的。

[0153] 在上述实施例中， 对各个实施例的描述都各有侧重， 某个实施例中没有详述的 部分， 可以参见其他实施例的相关描述。

[0154] 在本申请所提供的几个实施例中， 应该理解到， 所揭露的装置， 可通过其它的 方式实现。 例如， 以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的， 例如所述单元的 划分， 仅仅为一种逻辑功能划分， 实际实现吋可以有另外的划分方式， 例如多 个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个 系统， 或一些特征可以忽略， 或 不执行。 另一点， 所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或 通信连接可以 是通过一些接口， 装置或单元的间接耦合或通信连接， 可以是电性或其它的形 式。

[0155] 所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可 以不是物理上分幵的， 作为单元 显示的部件可以是或者也可以不是物理单元， 即可以位于一个地方， 或者也可 以分布到多个网络单元上。 可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部 单元 来实现本实施例方案的目的。

[0156] 另外， 在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成 在一个处理单元中， 也可 以是各个单元单独物理存在， 也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中 。 上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现， 也可以采用软件功能单元的形式 实现。

[0157] 所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实 现并作为独立的产品销售或使用 吋， 可以存储在一个计算机可读取存储器中。 基于这样的理解， 本发明的技术 方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分 或者该技术方案的全部或部分可 以以软件产品的形式体现出来， 该计算机软件产品存储在一个存储器中， 包括 若干指令用以使得一台计算机设备 （可为个人计算机、 服务器或者网络设备等

) 执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分 步骤。 而前述的存储器包括： u 盘、 只读存储器 （ROM, Read-Only

Memory) 、 随机存取存储器 (RAM, Random Access Memory) 、 移动硬盘、 磁 碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0158] 本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各 种方法中的全部或部分步骤是可 以通过程序来指令相关的硬件来完成， 该程序可以存储于一计算机可读存储器 中， 存储器可以包括： 闪存盘、 只读存储器 （英文： Read-Only Memory， 简称 ： ROM) 、 随机存取器 （英文： Random Access Memory , 简称： RAM) 、 磁盘 或光盘等。

[0159] 以上对本发明实施例进行了详细介绍， 本文中应用了具体个例对本发明的原理 及实施方式进行了阐述， 以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的 方法及 其核心思想； 同吋， 对于本领域的一般技术人员， 依据本发明的思想， 在具体 实施方式及应用范围上均会有改变之处， 综上上述， 本说明书内容不应理解为 对本发明的限制。

技术问题

问题的解决方案

发明的有益效果