以下、本発明の一例としての実施形態を図� ��に基づいて説明する。
図1は本実施形態の走行車両を示す。図中、1� ��走行車両、2は車体、3は乗員搭載部の一例� �しての座席、4はフットレスト、5は転倒防止 バー、6はジョイスティック、7は駆動手段の� ��例としてのホイールモータ、8は車輪、10は� ��ランサである。

 走行車両1は、車体2、座席3、フットレス� ��4、転倒防止バー5、ジョイスティック6左右� ��ホイールモータ7、車輪8及びバランサ10等を 備えている。車体2は、上部に、乗員Mの座る� ��席3を、略中央部に、バランサ10を搭載する� ��共に、前方に、乗員Mの脚部を載せるフット レスト4、下部に、前後に延びる転倒防止バ� �5を結合している。座席3は、車体に支持され 、乗員Mを搭載する座部3a及び乗員Mの背もた� �となるシートバック3bを有する。シートバッ ク3bの高さは乗員Mの頭部より高いことが好ま しい。ジョイスティック6は、座席3に座る乗� ��Mが操作するもので、車体2に支持されてい� �。左右のホイールモータ7は、共通な軸上で� ��体2に支持されており、前後駆動力を独立に 制御することができ、車体2に回転可能に支� �された車輪8と連結される。バランサ10は、� �体2に搭載され、走行車両1の姿勢を制御する 。

 図2は、本実施形態のバランサ10を示す図� ��ある。バランサ10は、レール11にボールねじ 12を設置し、ナットブロック13によりボール� �じ12に保持されると共に、錘14を載置したス� ��イダ15を、サーボモータ等のバランサアク� �ュエータ16によりレール11に沿って移動させ� ��ものである。錘14の位置は、バランサ位置� �ンサ17により検出される。錘14としては、バ� ��テリやECU等を利用するとよい。

 図3は、本実施形態のブロック図を示す。 図中、6はジョイスティック、7は駆動手段の� ��例としてのホイールモータ、71は第1ホイー� ��モータ、72は第2ホイールモータ、21は車体� �勢検出手段の一例としての姿勢センサ、22は 車体姿勢制御手段の一例としてのECU、22aは錘 移動判断手段、22bは重心算出手段、23は車体� ��勢制御手段の一例としてのホイールモータE CU、16は錘位置固定手段の一例としてのバラ� �サアクチュエータ、17は錘位置検出手段の一 例としてのバランサ位置センサである。

 ジョイスティック6は、走行車両1の前後� �及び旋回等を操作し、その操作量等をECU22に 出力するものである。姿勢センサ21は、角速� ��、傾斜角、加速度等の車体2の姿勢を検出し 、ECU22へ信号を出力する。ECU22は、姿勢セン� �21の検出値から車体姿勢を制御する信号を各 アクチュエータに出力する。

 通常時、走行車両1は、乗員Mのジョイス� �ィック6による前後進や旋回の操作値、姿勢� ��ンサ21による角速度、傾斜角及び加速度等� �姿勢検出値並びにホイールモータ7からのレ� ��ルバやバランサアクチュエータ16からのカ� �ンタエンコーダ等を入力とし、ECU22及びホイ ールモータECU22により第1ホイールモータ71及� ��第2ホイールモータ72を制御し、ECU22により� �ランサアクチュエータ16を制御することによ って姿勢を保持し走行する。

 図4は、バランサ10が故障により制御不能� ��なった場合の本実施形態の故障時制御の概� ��図を示す。図4(a)に示すように、通常、走行 車両1は、バランサ10の錘14を動作させること� ��により姿勢制御され、転倒しないように走� ��することができる。図4(b)に示すように、バ ランサ10が故障により制御不能になった場合� ��は、錘移動判断手段22aにより移動可能かど� ��か判断した後、バランサアクチュエータ16� �より錘14を現在位置又は所定位置に固定する 。そして、バランサ10の錘14の固定位置をバ� �ンサ位置センサ17により検出し、重心算出手 段22bにより算出した車両重心位置に基づいて ホイールモータ7の駆動トルクで姿勢を制御� �、図4(c)に示すように走行する。

 次に、このような走行車両1のバランサ10� ��障時制御のフローチャートについて説明す� ��。図5は、本実施形態のバランサ10故障時制� ��のフローチャートを示す図である。

 本実施形態の走行車両1では、まず、ステ ップ1で、バランサ10の異常が発生したかどう かを判断する(ST1)。バランサ10の異常は、バ� �ンサアクチュエータ16に指令をしているのに 、バランサアクチュエータ16のエンコーダの� ��が変化せず、バランサ10が動作しない場合� �逆に、バランサアクチュエータ16に指令をし ていないのに、バランサアクチュエータ16の� ��ンコーダの値が変化し、バランサ10が動作� �てしまう場合、又は、エンコーダの値のカ� �ントと、レールセンサ17の検出値とが一致し ない場合等である。

 バランサアクチュエータ10の異常の発生� �あると判断した場合、ST2で、乗員へバラン� �アクチュエータ10の故障を警告する(ST2)。バ� ��ンサアクチュエータ10の異常の発生がない� �判断した場合、バランサアクチュエータ10故 障時制御は実行しない。

 次に、ステップ3で、走行車両1が走行中� �あるかどうかを判断する(ST3)。走行車両1が� �行中であると判断した場合、ステップ31で走 行車両1を停止して、ステップ4へ進む。走行� ��両1が走行中でないと判断した場合、そのま まステップ4へ進む。

 ステップ4では、バランサ10の錘14が動か� �いように固定されているかどうかを判断す� �(ST4)。固定されている場合、ステップ7へ進� �。固定されていない場合、ステップ5で、バ� ��ンサ10の錘14が移動可能かどうかを錘移動判 断手段22aにより判断する(ST5)。移動可能でな� ��場合、ステップ51で、錘14をその位置で固定 し(ST51)、ステップ7へ進む。移動可能な場合� �ステップ6で、錘14を予め決められた所定位� �へ移動させる(ST6)。

 次に、ステップ7で、バランサアクチュエ ータ15のエンコーダやレールセンサ17の検出� �から錘14の位置を検出する(ST7)。次に、ステ� ��プ8で、ステップ7で求めた錘14の位置から走 行車両1の重心位置を重心算出手段22bにより� �出する(ST8)。最後にステップ9で、ステップ8� ��求めた走行車両1の重心位置から、走行車両 1の姿勢制御を実行する(ST9)。例えば、重心位 置が前であれば、ホイールモータ7の駆動ト� �クを制御することで走行車両1を後方に少し� ��斜させることで釣り合わせ、重心位置が後� ��であれば、ホイールモータ7の駆動トルクを 制御することで走行車両1を前方に少し傾斜� �せることで釣り合わせる。

 このように、走行車両1のバランサ10が故� ��により制御不能になった場合、バランサ10� �よる走行車両1の姿勢制御を切断すると共に� ��バランサ10の錘14の位置を固定し、ホイール モータ7で走行車両1の姿勢制御を実行するこ� ��で、走行車両1を走行させることが可能とな り、路肩や修理場等へ移動することができる 。