以下、本願の最良の実施形態について添� ��図面に基づいて説明する。

 -第1実施形態-
 図1は配膳装置が設置される店舗内の配置図 、図2は配膳車両の外観図、図3は配膳車両の� ��部構造を示し、図3(a)は縦断面図、図3(b)は� �断面図、図4はアームの動作例を示し、図4(a) はアームの水平方向の動作例を示す図、図4(b )はアームの垂直方向の動作例を示す図、図5� ��配膳装置の構成図、図6は配膳装置における 動作例を示すフローチャート図である。なお 、本実施形態の配膳装置Sは、一例として、� �食物をお客に提供するレストラン2に適用し� ��ものである。

 図1に示すように、レストラン2は、飲食� �を調理する厨房4と、客席6と、が仕切体5に� �って区分けされて設けられているとともに� �当該レストラン2の一部領域には、飲食物を� ��搬する配膳車両10が待機する場所が設けら� �ている。そして、配膳車両10は、当該厨房4� �客席6との間を所定の走行経路12を通って往� �するようになっている。

 客席6は、例えば、矩形状に形成されたテ ーブル7と、お客が着座する複数の座席8と、� ��含んで構成されており、当該座席8は、テー ブル7の周縁に設けられている。また、テー� �ルの一部には、平面状のテーブル端末9が設� ��られており、当該テーブル端末9上は、配膳 車両10によって運ばれる飲食物が盛られた皿� ��載置するための領域として機能する。

 配膳車両10は、図2に示すように、筒状に� ��成された本体10aを有しており、その下端部� ��は、車輪11が設けられ、走行経路12にしたが って自由に走行可能になっている。当該車輪 11は、例えば、前部に2輪、後部に1輪の計3輪� ��けられ、車輪11を回転させる駆動モータ(図� ��なし)が前輪に設けられている。そして、配 膳車両10の方向転換は、後輪を操舵すること� ��よって行われる。また、本体10aの外周には� ��障害物などを検出するセンサ13がその周囲� �複数設けられている。なお、車輪11はその個 数に限られず、例えば、3輪以上あっても構� �ない。

 当該駆動モータは、本体10aを駆動制御す� ��駆動制御部44に接続されており、当該駆動� �御部44によって車輪11が所定の回転数で回転� ��るようになっている。

 本体10aの内部には、図3に示すように、駆 動モータM及び所定の歯車(図示なし)などによ って上下に伸縮可能な油圧式アクチュエータ などを用いて構成される複数の支軸15と、各� ��軸15にそれぞれ別個に取り付けられるアー� �16と、各アーム16に設けられる飲食物を載置� ��るためのトレイ17と、を備えている。トレ� �17は、各アーム16によって当該本体10aの内部� ��下方向に並べて配置され、当該各アーム16� �、上下方向に隣接するトレイ17同士が接触し ない程度に、各支軸15に取り付けられている� ��

 トレイ17は、その先端が略半円状に切り� �かれて、全体が略U字状に形成された板状体� ��形成されている。当該切り欠かれた切欠部1 8には、図4(b)に示すように、飲食物を盛るた� ��の皿21が支持される。この皿21は、例えば、 上面が少し窪んだ本体21aと、下方に凸設して 形成された底部22と、を含んで構成され、当� ��底部22が、トレイ17の切欠部18に嵌るように� ��っている。このとき、当該皿21の底部22の少 なくとも一部は、トレイ17の下面から突出す� ��ようになっている。また、切欠部18は、当� �皿21の底部22を切欠部18から引き抜けるよう� �、当該皿21の底部22の幅よりも大きく形成さ� ��ている。

 また、アーム16は、図4(a)に示すように、� ��示しない駆動モータ及び所定の歯車などの� ��ーム取付機構部によって、水平方向(支軸の 軸線方向と直交する方向)に当該支軸15を支点 として回動可能に取り付けられているととも に、図4(b)に示すように、先端が上下方向(支� ��15の軸線方向)に当該アーム16の基端部を支� �として回動可能に取り付けられている。

 また、トレイ17は、図4(b)に示すように、� ��断面形状において、その底面にテーパ面17a� ��形成されており、当該テーパ面17aは、アー� ��16の先端を下方に傾けることで、テーブル7� ��において当該テーパ面17aが水平になるよう� ��形成されている。

 配膳車両10は、皿21をテーブル7上に載置� �る際には、アーム16を下方に傾けて、トレイ 17のテーパ面17aをテーブル7の上面に当接させ 、そのままの状態で本体10aをテーブル7から� �れる方向へ移動させるようになっている。� �れにより、皿21は、アーム16を下方に傾けた� ��きに、当該皿21の底部22の一部がテーブル7� �に接触し、当該本体10が移動することによっ て、当該底部22が切欠部18から引き抜かれテ� �ブル8上に載置されるため、確実且つ容易に� ��レイ17から皿21をテーブル7上に載置するこ� �ができる。

 当該アーム16及び支軸15を駆動するモータ は、本体10aを駆動制御する駆動制御部44に接� ��されており、当該駆動制御部44によってア� �ム16、又は支軸15が駆動制御される。

 次に、本願の配膳装置の全体構成につい� ��図5を用いて説明する。

 配膳装置Sは、厨房4に設置される管理端� �30と、配膳車両10と、レストラン2内のテーブ ル7の一部に設置されたテーブル端末9と、注� ��により調理された飲食物が盛られる皿21と� �を含んで構成される。当該皿21には、例えば 、底面に、所定の情報を記録し、又は記録さ れた情報を読み出し可能なICチップ25が設け� �れている。

 管理端末30は、少なくともお客から受け� �注文を含むお客情報を入力する入力部31と、 当該お客情報に基づいて作成される注文受付 情報データを記憶する記憶部32と、当該注文� ��付情報データを表示する表示部33と、お客� �報を皿21のICチップ25に記録する記録部34と、 各部31~34を制御するCPU等からなる制御部35と� �を含んで構成される。当該管理端末30は、一 般的にPCと称される端末であり、制御部35の� �御のもとで各部の処理が行われるようにな� �ている。

 お客情報は、例えば、お客が着座した座� ��に対応するテーブル番号情報、お客から受� ��た料理の注文情報、注文を受けた受付時間� ��報などであり、入力部31によってお客情報� �入力されると、制御部35によって、当該お客 情報が注文受付情報データとして記憶部32に� ��憶されるようになっている。

 厨房の調理人は、表示部33に表示される� �文受付情報データを見ながら、調理を行い� �調理した食物を皿21に盛り付け、調理が終了 したら、所定の操作を行い、制御部35によっ� ��当該調理が終了した注文に対応する注文受� ��情報データを皿21に設けられたICチップ25に� ��憶させる。また、ICチップ25に記憶された注 文受付情報データは、制御部35によって、管� ��端末30の記憶部32から削除され表示部33から� ��除されるようになっている。これにより、� ��理人は、勘違いなどにより注文された料理� ��二重に調理するなどの間違いを防止できる� ��また、当該注文受付情報データがICチップ25 に記憶された皿21は、例えば、接客係によっ� ��配膳車両10のトレイ17に載置される。

 次に、配膳車両10は、予め走行する際に� �害となる障害物(例えば、テーブル7や座席8� �ど)の位置情報やテーブルの位置情報が記憶� ��れている記憶部41と、注文受付情報データ� �検出する注文受付情報検出部42と、料理を提 供するテーブル7の配膳順序を設定する配膳� �序設定部90と、最適な走行経路を設定する走 行経路設定部43と、アーム16、支軸15、又は車 輪11などに接続されている駆動モータなどの� ��動部を制御する駆動制御部44と、センサ13に よって本体10aの周囲の状況を検出する周囲検 出部45と、テーブル端末9と情報の送受信を行 う通信部46と、各部を統括的に制御する制御� ��49と、を含んで構成される。

 制御部49は、コンピュータとして、演算機� �を有するCPU(Central Processing Unit)、作業用RAM� �不揮発性メモリ、及び各種処理プログラム� �データを記憶するR
OM等を備えて構成されている。そして、CPUが� ��えばROM等に記憶された本体制御処理プログ� ��ムを実行(本体制御アプリケーションを起動 )することにより、コンピュータが制御装置� �して機能するようになっている。この本体� �御処理プログラムは、注文された飲食物を� �客に提供する際に配膳車両10の制御部49が行� ��処理プログラムである。

 また、記憶部41に記憶されている障害物� �位置情報やテーブル7の位置情報は、X、Y座� �からなるテーブルの外枠形状や座席の外枠� �状などであるが、予め障害物となるテーブ� �を回避するようにして規定された走行経路12 を複数記憶しておいても構わない。実際に配 膳車両10が走行すべき走行経路12が設定され� �際には、走行経路設定部43によって走行経路 12が適宜組み合わされて設定される。

 当該走行経路12とは、厨房4から各テーブ� ��7、又は各テーブル7から他の各テーブル7に� ��行する際の経路データであり、当該経路デ� ��タ又は障害物の位置情報、テーブルの位置� ��報は、走行経路設定部43によって適宜必要� �データが読み出されるようになっている。

 注文受付情報検出部42は、トレイ17に載置 された皿21のICチップ25から注文受付情報デー タを検出し、配膳順序設定部90に出力される� ��うになっている。

 配膳順序設定部90は、注文情報(テーブル� ��報、注文受付時間情報)に基づいて、各テー ブル7への配膳順序を決定し、走行経路設定� �43に出力されるようになっている。当該配膳 順序は、例えば、注文を受けてからの経過時 間、予め予約したお客か否か、テーブルまで の距離の順に優先順位を決定し、その優先順 位順に配膳順序を決定するようになっている 。

 走行経路設定部43は、当該配膳順序に基� �いて、予め記憶部に記憶されている障害物� �位置情報、テーブル7の位置情報、又は走行� ��路12の情報を参照しながら配膳処理するた� �の走行経路12を設定し、駆動制御部44に出力� ��る。

 駆動制御部44は、制御部49の指示で駆動モ ータを制御して配膳順序設定部90により設定� ��れた配膳順序に基づいてトレイ17上に載置� �れた皿21の順序を入れ替える。例えば、順序 よく皿21を各お客に提供可能なように、配膳� ��序にしたがって上から順に当該皿21が並ぶ� �うにトレイ17の位置を変更する。当該トレイ 17の位置を変更する際には、例えば、並び替� ��ようとするトレイ17を水平方向に回動させ� �他のトレイ17との接触を回避した状態で、支 軸15を上下に伸縮させた後、トレイ17が他の� �レイ17と直線状に配置されるように水平方向 に回動させる。また、駆動制御部44は、設定� ��れた当該走行経路12に基づいて駆動モータ� �制御し、本体10aを走行させて、各テーブル7� ��対応づけられている飲食物が盛られた皿21� �各テーブル7に載置する。

 また、制御部49は、テーブル7に皿21を載� �する際に、テーブル端末9から送信される検� ��結果に基づいて皿21を載せるか否かを判断� �るようになっている。よって、テーブル端� �9上に何か物がのっていない場合のみ、制御� ��49は、駆動制御部44によって駆動モータを駆 動させて、当該テーブル7に対応する皿21をテ ーブル端末9上に載置するようになっている� �

 また、制御部49は、周囲検出部45によって 検出される検出結果に基づいて本体10aの走行 状態を制御する。具体的には、周囲に人など の障害物が検出された場合に、本体10aの走行 を停止させたり、徐行させたりする。

 次に、テーブル端末9は、少なくともテー ブル端末9上に他の皿21など障害物が載置され ているか否かを検出する障害物検出部51と、� ��該検出結果を配膳車両10に送信する送信部52 と、各部51、52を制御するCPU等からなる制御� �55と、を含んで構成される。当該テーブル端 末9は、一般的にPCと称される端末であり、制 御部55の制御のもとで各部の処理が行われる� ��うになっている。

 制御部55は、障害物検出部51によって他の 皿21がテーブル端末9上に載置されているか否 かを検出し、送信部52によって、当該検出結� ��を配膳車両10に送信するようになっている� �

 次に、本実施形態に係る配膳装置におけ� ��配膳車両の動作例について図6を用いて説明 する。なお、理解し易いように、図1乃至図5� ��対応する部分に符号を付することとするが� ��れにより実施形態が限定されるものではな� ��。

 はじめに、ウェイトレスやウェイターな� ��の接客係が、注文を受け、厨房4の調理人に よって調理され飲食物が盛り付けられた皿21� ��トレイ17に載置された後、配膳車両10に設け られるスターとボタンが押下された際に本願 の配膳車両10は起動するものとする。接客係� ��、お客が来店したら、当該お客を各テーブ� ��9に案内し、注文を受ける。接客係は、受け た注文伝票に基づいて操作部を操作して管理 端末30に入力するものとする。管理端末30へ� �入力事項としては、来客したお客の予約の� �無情報、注文を受けたテーブルのテーブルNo .などのテーブル情報、注文を受けた飲食物� �名前などの飲食物情報、注文を受けた時間� �どの受付時間情報である。

 まず、お客から受けた注文にしたがって� ��厨房4では、注文によって調理された飲食物 が、ICチップ25が設けられた皿21に盛り付けら れる。当該ICチップ25には、管理端末30の制御 部35によって、注文受付情報が入力される。� ��体的には、厨房4の調理人は、表示部33に表� ��される注文受付情報を見ながら調理を行い� ��注文受付情報に対応する飲食物を調理して� ��21に盛り付けた後に、調理人の操作によっ� �、当該注文受付情報が皿21に設けられたICチ� ��プ25に入力される。

 次に、当該皿21が、調理人又は接客係に� �って配膳車両10の各トレイ17に載置され、ス� ��ートボタンが押下されることで、当該配膳� ��両10は起動されることとなる。

 まず、配膳車両10の制御部49は、調理人又 は接客係によってスタートボタンが押下され たか否かを判断する(ステップS101)。このスタ ートボタンは、接客係や調理人が適宜押下す るようになっており、例えば、短時間で複数 の料理が調理し終わるようならば料理が調理 し終わるのを待って複数の料理がトレイに載 せられるのを待ってから押下されるようにな っている。以下の説明では、複数のテーブル に配膳する必要がある場合の処理例を説明す る。

 次いで、制御部49は、注文受付情報検出� �42によって、各トレイ17に載置された皿21のIC チップ25から注文受付情報を読み取り、配膳� ��序設定部90によって、各テーブル7への配膳� ��序を決定する(ステップS102)。

 次いで、制御部49は、走行経路設定部43に より、当該配膳順序に基づいて、各テーブル 7に料理を提供する際の最適な走行経路を設� �する。具体的には、制御部49は、設定された 配膳順序に基づいて、その順序でテーブル7� �回れる最短距離での走行経路を記憶部41に記 憶されている経路データを読み出して設定す るようになっている。

 次いで、制御部49は、駆動制御部44によっ て当該配膳順序に基づいて駆動モータを駆動 させ、各トレイ17の配置位置を変更し、その� ��、駆動制御部44によって当該走行経路に基� �いて駆動モータを駆動させて本体10aを走行� �せ、飲食物が盛られた皿21を提供すべき各テ ーブル7のテーブル端末9上に載置し、待機場� ��へと戻り処理を終了する。

 ここで、飲食物の載置処理について具体� ��に説明する。

 制御部49は、走行経路に基づいて本体10a� �走行させ、各テーブル7の脇で停止し、駆動� ��御部44によって、駆動モータを制御して当� �テーブル7に対応づけられた飲食物が盛られ� ��いる皿21を載置しているトレイ17を駆動させ る。

 具体的には、まず、制御部49は、駆動制� �部44によって、駆動モータを制御し、支軸15� ��上方に伸ばし、トレイ17をその軸線を支点� �して水平方向に回動させ、当該トレイ17をテ ーブル端末9上方に留める。

 次いで、制御部49は、駆動制御部44によっ て、駆動モータを制御し、トレイ17を支えて� ��るアーム6の基端部を支点として先端を垂直 方向に回動させ、当該トレイ17の先端を下側� ��傾け、トレイ17の底面に形成されているテ� �パ面17aをテーブル端末9の上面に当接させる� ��

 次いで、制御部49は、駆動制御部44によっ て、駆動モータを制御し、本体10aをテーブル 7から離れる方向に走行させる。これにより� �レイ17の切欠部18から皿21が引き抜かれて、� �該皿21がテーブル端末9上に載置される。

 次いで、制御部49は、駆動制御部44によっ て、駆動モータを制御し、アーム16を上側に� ��け、初期状態の位置まで戻すとともに、ト� ��イ17を回動させて初期状態の位置まで戻し� �且つ支軸15を縮めて本体10aの内部にトレイ17� ��収容し、処理を終了する。

 -第2実施形態-
 図7は本実施形態の概要を示す図である。

 上記第1実施形態では、配膳車両10は、予� ��記憶部41に記憶された走行経路12を適宜選択 して設定された走行経路12を走行し各テーブ� ��7に料理が盛られた皿21を配膳するようにな� ��ているが、例えば、何らかの理由で目的と� ��るテーブル7まで走行する過程において別の テーブル7の位置がずれるなどして、設定さ� �た走行経路12がふさがれており、当該目的と するテーブル7まで配膳車両10が走行不可能な 場合や、料理を提供するテーブル7が予め規� �された位置からずれており、規定された位� �に料理を載置できない場合が想定される。� �下の実施形態は上記問題を解消すべく、な� �れた実施例である。なお、第1実施形態と共� ��する部分には同一符号を付し、その詳細な� ��明は省略するものとする。

 具体的には、図7に示すように、配膳車両 10及び各テーブル7が、自身の現在位置を測位 するための少なくとも2つの測位装置70、70を� ��井に配置し、配膳車両10及び各テーブル7の� ��御部49、55は、この測位装置70から発せられ� ��電波を受信する電波受信部81、86を備え、当 該電波受信部81、86で受信した電波に基づい� �自身の位置を示す座標データを算出可能に� �っている。

 また、テーブル7に設けられているテーブ ル端末9には、周辺に当該自身の位置を示す� �標データを発信可能な発信部88が設けられ、 当該発信部88によって周辺に自身の位置を示� ��座標データが発信されるようになっている� ��一方、配膳車両10は、通信部46によって、規 定された走行経路を走行中に当該テーブル端 末9の発信部88から発信される座標データを受 信するようになっている。

 配膳車両10の制御部49は、テーブル端末9� �発信部88から発信される座標データに基づい て、走行経路上にテーブル7の一部が存在す� �か否かを判断する。走行経路上にテーブル7� ��一部が存在する場合には、修正走行経路設� ��部83によって、当該テーブル7への接触を避� ��るべく、当該座標データに基づいてテーブ� ��7の配置状態を把握して走行経路を修正した 修正走行経路を生成するとともに、駆動制御 部44を制御して、その修正走行経路にしたが� ��て配膳車両10を走行させるようになってい� �。

 また、制御部49は、目的とするテーブル7� ��ら発信される座標データに基づいて、予め� ��憶部41に記憶された当該テーブル7の位置情� ��とテーブル7から発信される座標データとが 一致するか否かを判断し、座標データが位置 情報と一致しない場合には、当該テーブル7� �ら発信される座標データをテーブル7の位置� ��報として認識して、記憶部41に記憶された� �ーブル7の位置情報を修正するとともに、駆� ��制御部44によって自身の止まる位置を修正� �た後、飲食物の載置処理を行うようになっ� �いる。

 以下に、具体的な配膳装置の全体の構成� ��動作について図8及び図9を用いて説明する� �図8は配膳装置の構成図、図9は配膳装置にお ける動作例を示すフローチャート図である。 なお、図8及び図9において、図1乃至図5と共� �する部分には同一符号を付し、それらの説� �は省略する。

 なお、テーブル7の位置情報と電波によっ て受信するテーブルの位置情報とは同一位置 を示すものであり、当該位置情報はテーブル のある一点又は形状を特定できる複数の点か ら構成される。

 -配膳装置の全体構成-
 図8に示すように、配膳装置Sは、厨房4に設� ��される管理端末30と、配膳車両10と、レスト ラン2内のテーブル7の一部に設置されたテー� ��ル端末9と、注文により調理された飲食物が 盛られる皿21と、を含んで構成される。当該� ��21には、例えば、底面に、所定の情報を記� �し、又は記録された情報を読み出し可能なIC チップ25が設けられている。

 管理端末30は、少なくともお客から受け� �注文を含むお客情報を入力する入力部31と、 当該お客情報に基づいて作成される注文受付 情報データを記憶する記憶部32と、当該注文� ��付情報データを表示する表示部33と、お客� �報を皿21のICチップ25に記録する記録部34と、 各部31~34を制御するCPU等からなる制御部35と� �を含んで構成される。

 次に、配膳車両10は、天井に配置される� �位装置70からの電波を受信し、受信地点(例� �ば、配膳車両10の走行地点)の絶対位置情報� �連続的に取り込む電波受信部81と、予め複数 の走行経路が記憶されている記憶部41と、注� ��受付情報データを検出する注文受付情報検� ��部42と、料理を提供するテーブルの配膳順� �を設定する配膳順序設定部90と、最適な走行 経路を設定する走行経路設定部43と、障害物� ��どによって走行経路がふさがれている時に� ��該障害物を回避するように走行経路を一時� ��に修正する修正走行経路生成部83と、アー� �16や支軸15などに接続されているモータなど� ��駆動部を制御する駆動制御部44と、センサ13 によって本体の周囲の状況を検出する周囲状 況検出部45と、テーブル端末9と情報の送受信 を行う通信部46と、各部を統括的に制御する� ��御部49と、を含んで構成される。

 配膳処理を行う際に、制御部49は、走行� �路12を走行中に各テーブル7から発信される� �波を受信し、その電波によって算出される� �ーブル7の位置情報を基に、テーブル7又はそ の一部が走行経路上に配置されているか否か を判断する。この判断の結果、走行経路上に テーブル7が配置されていれば、修正走行経� �生成部83によって、当該テーブル7への接触� �一時的に回避するための修正走行経路を生� �し、その修正走行経路に沿って走行を行う� �うに駆動制御部44を制御する。

 また、制御部49は、料理を提供すべき目� �とするテーブル7から発信される電波を受信� ��、その電波によって算出されるテーブル7の 位置情報を受信したか否かを判断する。テー ブル7の位置情報を受信したら、当該位置情� �と予め記憶されているテーブル7の位置情報� ��が一致するか否かを判断し、受信した位置� ��報と予め記憶されている位置情報とが一致� ��なければ、記憶部41に記憶されている位置� �報を受信した最新の位置情報に置き換えて� �憶し、その位置情報に基づいて自身の位置� �修正するように駆動制御部44を制御する。

 次に、テーブル端末9は、天井に配置され る測位装置70からの電波を受信し、受信地点( 例えば、配膳車両10の走行地点)の絶対位置情 報を連続的に取り込む電波受信部86と、電波� ��信部86によって得られた位置情報を周辺に� �信する発信部88と、少なくともテーブル端末 9上に他の皿21など障害物が載置されているか 否かを検出する障害物検出部51と、当該検出� ��果を配膳車両10に送信する送信部52と、各部 を制御するCPU等からなる制御部55と、を含ん� ��構成される。

 制御部55は、電波受信部86により受信した 位置情報を発信部88により発信しつづける。� ��お、配膳車両10が近づいたのを検知してそ� �時のみ、位置情報を発信するようにしても� �わない。

 次に、本実施形態に係る配膳装置におけ� ��配膳車両の動作例について図9を用いて説明 する。なお、理解し易いように、図8に対応� �る部分に符号を付することとするがこれに� �り実施形態が限定されるものではない。な� �、以下の動作例は、特に配膳処理において� �配膳車両10が規定の位置から発進して所定の 走行経路12にしたがって走行し、料理を提供� ��べき目的とするテーブル7に到達するまでの 処理についての説明を行い、その他の処理に ついては省略する。

 まず、配膳車両10の制御部49は、電波受信 部81によってテーブル7から発信される電波を 受信したか否かを判断する(ステップS201)。こ の判断が肯定されれば次のステップに進み、 否定されれば走行経路設定部43によって設定� ��れた走行経路12に従って走行を続け、テー� �ル7から発信される電波を受信するまで待機� ��る。

 次いで、制御部49は、受信した電波によ� �て算出される座標位置に対応するテーブル7� ��、料理を提供すべき目的とするテーブル7か 否かを判断し(ステップS202)、この判断が肯定 されれば、ステップS206に進み、否定されれ� �、ステップS203に進む。

 受信した電波に対応するテーブルが料理� ��提供すべきテーブルでなければ、制御部49� �、当該座標位置に基づいて、テーブル7の一� ��が走行経路上に配置されているか否かを判� ��し(ステップS203)、この判断が肯定されれば� ��のステップに進み、否定されれば、ステッ� ��S201に戻る。

 制御部49は、修正走行経路生成部83によっ て、当該テーブル7の座標位置に基づいて、� �該テーブル7に接触するのを回避すべく、走� ��経路を修正した修正走行経路を生成する(ス テップS204)。具体的には、走行経路から大幅� ��逸脱しない範囲で修正するが、例えば、隣� ��するテーブル間を走行する場合など、修正� ��ても他のテーブルと接触するような場合に� ��、当該走行経路を通過せずに目的とするテ� ��ブルに到達可能な走行経路を再設定する。

 次いで、制御部49は、当該修正走行経路� �基づいて駆動制御部44を制御して本体10aを走 行させ(ステップS205)、ステップS201に戻る。� �お、修正走行経路を走行後は、走行経路設� �部43によって設定された走行経路12を走行す� ��ように駆動制御部44を制御する。

 一方、ステップS202において、受信した電 波に対応するテーブルが料理を提供すべき目 的とするテーブルであれば、制御部49は、受� ��した電波によって算出される位置情報が、� ��的とするテーブル7に対して予め規定された 位置情報と、一致するか否かを判断し(ステ� �プS206)、この判断が肯定されれば、ステップ S207に進み、否定されれば、ステップS210に進� ��。

 ステップS207では、制御部49は、駆動制御� ��44を制御して、飲食物の載置処理を行い、� �の後、他のテーブルに配膳処理を行う必要� �あるか否かを判断する(ステップS208)。この� �断が肯定されれば、ステップS201に戻り、走� ��経路設定部43によって設定された走行経路12 を走行するように駆動制御部44を制御し、否� ��されれば、配膳処理を終了して最初の規定� ��置まで戻りすべての処理を終了する。

 また、ステップS206において、受信した電 波によって算出される位置情報と、目的とす るテーブルに対して予め規定された位置情報 とが一致しなければ、制御部49は、記憶部41� �当該テーブルと対応づけられて記憶されて� �る位置情報をテーブルから受信した位置情� �に修正して記憶するとともに、当該最新の� �置情報に基づいて駆動制御部44を制御して本 体10aの位置を修正する(ステップS210)。

 次いで、制御部49は、駆動制御部44を制御 して、飲食物(皿21)の載置処理を行い(ステッ� ��S211)、その後、他のテーブルに配膳処理を� �う必要があるか否かを判断する(ステップS212 )。この判断が肯定されれば、ステップS201に� ��り、走行経路設定部43によって設定された� �行経路12を走行するように駆動制御部44を制� ��し、否定されれば、配膳処理を終了して最� ��の規定位置まで戻りすべての処理を終了す� ��。

 -第3実施形態-
 本実施形態は、例えば、第1実施形態におい て、お客に料理を提供する際に、料理が皿に 適切に盛りつけられていない状態でお客に提 供されることを防止するための動作処理に関 するものである。この処理は、配膳車両10が� ��提供すべきお客のテーブルに到達した際に� ��われる。

 以下、図5を参照して配膳車両の構成につ いて説明する。なお、図1乃至図5に示す第1実 施形態で説明した構成部品と共通する部分の 詳細な説明は省略するものとする。

 図示しないが、配膳車両10は、周囲、及� �実際にお客に提供すべき料理が盛りつけら� �た皿(以下、「提供用の皿」と称する。)を撮 影するための撮影部を備え、制御部49の指示� ��基づいて提供用の皿における料理の盛りつ� ��状態を撮像する。

 また、記憶部41には、予めお客に提供す� �き料理が盛りつけられた皿(以下、「見本用� ��皿」と称する。)の画像が記憶される。

 制御部49は、見本用の皿の画像を記憶部41 から読み出して、提供用の皿の画像と見本用 の皿の画像とを比較し、料理が適正に皿に盛 りつけられて(配置されて)いるか否かを判断� ��る。制御部49は、例えば、皿に盛りつけら� �た料理が左右どちらかに偏っている場合に� �不適正と判断する。

 また、偏った料理を適正な位置に戻すた� ��、本実施形態では、皿を支持しているアー� ��16を上下、前後、又は左右方向に揺動(又は� ��動)させるための揺動装置を備えている。揺 動装置は、例えば、単にアーム16を前後又は� ��右方向に揺動させても良いし、上下、前後� ��又は左右方向に小刻みに振動させるための� ��イブレータ装置をアーム16に備えるように� �ても構わない。

 次に本実施形態の動作例について、図10� �用いて説明する。図10は配膳装置の動作処理 を説明するためのフローチャート図である。 なお、理解し易いように、図1乃至図4に対応� ��る部分に符号を付することとするがこれに� ��り実施形態が限定されるものではない。

 まず、配膳車両10の制御部49は、提供用の 皿を提供すべきテーブル7に到達したか否か� �判断し(ステップS301)、この判断が肯定され� �ら、当該テーブル7に提供用の皿を載置する� ��に、撮影部により当該提供用の皿を撮像す� ��(ステップS302)。一方、当該判断が否定され� ��場合には、所定のテーブル7に到達するまで 待機する。

 次に、制御部49は、見本用の皿の画像を� �憶部41から読み出して(ステップS303)、提供用 の皿と見本用の皿の画像とを比較し、料理が 偏って盛りつけられているか否かを判断する (ステップS304)。この判断の結果、料理が偏っ ていない場合には、テーブル7への皿の載置� �理を行う(ステップS305)。

 一方、料理が偏っている場合には、制御� ��49は、揺動装置を用いてアーム16を揺動させ る(ステップS306)。これにより皿上に盛りつけ られている料理を適度に移動させ、料理を適 正な位置へと戻す。

 そして、ステップS304に戻り、再度、見本 皿と提供用の皿の画像とを比較し、料理の偏 りを判断する。

 なお、コスト削減などにより揺動装置を� ��えていない配膳車両10においては、料理の� �りが発生していると判断した場合には、テ� �ブル7に当該皿を載置することなく所定の待� ��位置まで戻り、管理端末30にその旨を送信� �るようにして処理を終了するようにしても� �わない。

 このように構成された配膳装置Sによれば 、例えば、走行中に料理が偏った場合であっ ても、料理を適正な位置に戻した状態で、お 客に料理を提供することが可能である。

 -第4実施形態-
 本実施形態は、例えば、第1及び第3実施形� �において、提供用の皿をお客に提供後、当� �皿を引上げるための動作処理に関するもの� �ある。

 以下、図5を参照して配膳装置の構成及び 動作について説明する。なお、図1乃至図5に� ��す第1及び第3実施形態で説明した構成部品� �共通する部分の詳細な説明は省略するもの� �する。

 配膳車両10は、時計機能を有しており、� �憶部41には、提供用の皿を所定のテーブルに 載置した際に、当該提供用の皿をテーブルに 載置した時刻を示す納品完了時刻情報がその 提供したテーブル7に予め規定されているテ� �ブル番号情報とともに記憶される。

 また、管理端末30は配膳車両10と所定の情 報を通信可能な通信部を備え、相互に所定の 情報を通信可能となっている。そして、当該 納品完了時刻情報は、配膳車両10から管理端� ��30へ送信される。

 管理端末30は、時計機能を有しており、� �理端末30の制御部35は、当該納品完了時刻情� ��を受信すると、予め提供用の皿の納品完了� ��ら提供用の皿の引上げに妥当であると判断� ��れる皿の引上げ時間情報(例えば、30分)を規 定しておき、納品完了時刻情報から想定され る皿の引上げ動作時刻を算出する。また、管 理端末30の制御部35は、当該皿の引上げ動作� �刻に達したら、配膳車両10に対してテーブル 番号情報に対応する提供用の皿の引上げ動作 指令を送信する。

 そして、配膳車両10は、当該皿の引上げ� �作指令に基づいて所定のテーブルからの提� �用の皿の引上げ動作を開始する。なお、本� �施形態では皿の引上げ動作時刻の算出を管� �端末30で行うようにしているが、配膳車両10� ��制御部49で行うようにしても構わない。

 次に、図11を用いて、皿の引き上げ動作� �理について説明する。図11は皿の引き上げ動 作処理を説明するためのフローチャート図で ある。

 まず、配膳車両10の制御部49は、管理端末 30からの皿の引上げ動作指令に基づいて当該� ��膳車両10を、テーブル番号情報に対応する� �定のテーブル7まで走行させ、撮像部47によ� �、テーブル7に載置されている提供用の皿を� ��影する(ステップS401)。

 次に、制御部49は、当該提供用の皿に対� �する見本用の皿の画像を記憶部41から読み出 して(ステップS402)、提供用の皿と見本用の皿 の画像を比較し、当該画像が異なっているか (料理の盛りつけ状態が異なっているか)否か( 皿の引上げが可能か否か)を判断する(ステッ� ��S403)。画像が異なっている場合には、お客� �料理を食べ終わったと認識し、お客に対し� �皿を下げてもいいか否かを音声出力し、お� �からの引上げ動作指示(若しくは、配膳車両1 0に引上げ動作ボタンを設けておき、その引� �げ動作ボタンをお客が押下する動作処理)に� ��づいて皿の引上げ動作を開始する(ステップ S404)。

 また、お客によって引き下げ動作指示が� ��かった場合には、配膳車両10は、所定の待� �場所に戻り(ステップS405)、所定の時間経過� �、再度、所定のテーブル7まで走行し、ステ� ��プ401~ステップS405の処理を繰り返す。

 なお、配膳車両10に、物体感知可能なセ� �サを本体10aの周囲に設けておき、制御部49に よって、テーブル7にお客が着席しているか� �かを判断するようにして、お客が着席して� �ると判断している場合(センサにより検知し� ��場合)に、上記動作処理を行うようにしても 構わない。一方、テーブルにお客が着席して いない場合には、すぐに皿の引上げ動作を開 始するようにしても構わない。

 このように構成された配膳装置Sによれば 、お客への料理の提供から提供した料理の引 上げ動作までの処理を一貫して配膳車両10に� ��って行うことが可能である。よって、接客� ��の負担が軽減されるため、接客係は、特に� ��客への他のサービスに集中することが可能� ��なる。

 なお、本実施形態は一形態であって、こ� ��形態に限定されるものではなく、例えば、� ��実施形態の配膳車両10において、トレイ17は 走行中は本体10aの内部に格納させ、目的とす るテーブルに到達した際に、トレイ17を外部� ��露出させてアーム16を駆動することによっ� �各テーブル7に皿21を提供することを想定し� �いるが、トレイ17を外部に露出させたまま走 行するようにしても構わない。

 また、複数のテーブル7を、設定された順 序にしたがって回り、皿21をテーブル7に載置 する場合に、皿21が取り除かれたアーム16を� �例えば、水平方向に180度回転して、皿21が載 置されているアーム16と、支軸15を介して対� �するように配置した後、アーム16を下方に回 動させて折り畳むようにしても構わない。ま た、本体10aの内部に皿21を載置した後のアー� ��16を収容する収容部を別途設けるようにし� �もよい。

 このようにすれば、他のアーム16の駆動� �際して、皿21が取り除かれたアーム16が邪魔� ��ならないため、迅速に目的とするテーブル7 に皿21を提供することができるとともに、他� ��アーム16を駆動制御し易くなるなどプログ� �ムの簡易化を図れることができる。

 また、本実施形態では皿21に飲食物が直� �盛り付けられているが、食べ物以外にも飲� �物などを運ぶ場合には、当該皿21の上に別途 食べ物が盛り付けられた皿と飲み物が収容さ れたコップとを載せるようにしてもよい。