Die Erfindung betrifft eine Autobetonpumpe mit einem Fahrgestell, zwei vorderen und zwei hinteren, auf einem Untergrund über ausfahrbare Stützbeine abstützbaren Stützauslegern, die jeweils am Fahrgestell angeordnet und von einer Fahrstellung in eine Abstützstellung mit maximaler Ausfahrbreite und in Zwischenstellungen ausfahrbar sind, mit einer Sensorik zur Erfassung der Abstützstellungen der jeweiligen Stützausleger und einem ausfaltbaren Knickmast, der einen um eine Hochachse drehbar angeordneten Drehschemel und eine an dem Drehschemel angelenkte Kette von miteinander gelenkig verbundenen Mastsegmenten aufweist, wobei der Arbeitsbereich des Knickmastes von der Abstützkonfiguration, d. h. von den von der Sensorik erkannten Abstützstellungen der Stützausleger abhängig ist, wobei eine Steuereinrichtung zur Erkennung und Freigabe des Arbeitsbereiches des Knickmastes in Abhängigkeit der erkannten Abstützkonfiguration ausgebildet ist.

Autobetonpumpen sind aus dem Stand der Technik zum Verteilen von Beton auf Baustellen bekannt. Der ausgefaltete Knickmast einer Autobetonpumpe übt ein erhebliches Lastmoment auf den Unterbau bzw. das LKW-Fahrgestell aus, so dass Autobetonpumpen üblicherweise mit vier an ausfahrbaren Stützauslegern angeordneten Stützbeinen auf dem Untergrund abgestützt werden. Bei voll ausgefahrenen und abgestützten Stützauslegern ist üblicherweise eine Drehung des voll ausgefalteten Knickmasts um 360° um seine Hochachse möglich. Es lässt sich somit insgesamt ein kreisförmiger Bereich um die Autobetonpumpe herum mit dem Knickmast erreichen, ohne dass die Gefahr des Kippens der Autobetonpumpe besteht. Für den Fall, dass die Stützausleger aufgrund beengter Baustellenverhältnisse nicht vollständig ausgefahren bzw. abgeklappt werden können, muss der Arbeitsbereich des Knickmastes eingeschränkt werden, um ein Kippen der Autobetonpumpe zu verhindern.

Aus der EP1356910 A1 ist ein Verfahren zur Überwachung der Standsicherheit einer Autobetonpumpe bekannt, bei dem Sensoren die Ausfahrpositionen der Stützausleger erfassen und auf der Basis des durch weitere Sensoren ständig ermittelten Lastmomentes des Knickmastes auf die Autobetonpumpe die Bewegung des Knickmastes gestoppt wird, wenn ein für die erfassten Abstützstellungen maximal zulässiges Lastmoment überschritten wird. Der Vorteil dieses Verfahrens ist, dass der Bediener die Ausfahrpositionen der Stützausleger beim Aufstellen der Autobetonpumpe frei wählen kann. Für den Bediener ist aber nach dem Abstützen der Autobetonpumpe noch nicht bekannt, ob der zu betonierende Bereich vollständig vom Knickmast mit den gewählten Ausfahrpositionen der Stützausleger abgedeckt werden kann.

Es ist zudem beispielsweise aus der EP 2 038 493 B1 bekannt, dass bei einer Autobetonpumpe der Arbeitsbereich des Knickmastes, d.h. der Schwenkwinkel des Drehwerkes des Knickmastes um die Hochachse und/oder die Neigung mindestens eines Mastsegmentes, insbesondere des ersten Mastsegmentes des Knickmastes, begrenzt wird, wenn nicht alle Stützausleger vollständig ausgefahren sind. So ist es beispielweise üblich, auf Baustellen mit beengten Platzverhältnissen nur die zwei vorderen Stützausleger voll auszufahren und die hinteren zwei Stützausleger nicht auszufahren, wenn sich das Betonierfeld vor dem Fahrerhaus der Autobetonpumpe befindet. Die Steuereinrichtung erkennt die ausgewählte Abstützkonfiguration und gibt daraufhin einen Arbeitsbereich für den Knickmast frei, der auf den Bereich vor der Fahrerkabine der Autobetonpumpe beschränkt ist. Alternativ kann der Bediener auch schon vor dem Abstützen der Autobetonpumpe einen passenden Arbeitsbereich auswählen und die Stützausleger, angepasst an den ausgewählten Arbeitsbereich, entsprechend ausfahren und die Autobetonpumpe abstützen. Im Gegensatz zu dem Verfahren aus der EP 1 356 910 A1 ist dem Bediener der Autobetonpumpe der Arbeitsbereich des Knickmastes bekannt, bevor er ausgefaltet wird, d.h. der Bediener kann abschätzen, ob der zu betonierende Bereich vollständig vom Knickmast angefahren werden kann. Ein Arbeitsbereich im Sinne dieser Patentanmeldung ist bestimmt durch jeweils zwei Grenzwinkel für das Drehwerk um die Hochhachse des Knickmastes und ggf. durch den Schwenkwinkel für das erste Mastsegment. Der Arbeitsbereich ist dabei eindeutig einer bestimmten Abstützkonfiguration zugeordnet bzw. auch umgekehrt eine bestimmte Abstützkonfiguration ist eindeutig einem definierten Arbeitsbereich zugeordnet. Die Einhaltung der Grenzwinkel gewährleistet die Stabilität der Maschine während des Betonierens und diese Grenzwinkel werden durch Berechnungen während der Konstruktion der Maschine bestimmt. Die Einhaltung des Arbeitsbereiches wird durch die Steuereinrichtung, die die Bewegung des Knickmastes steuert, automatisch überwacht.

Wenn für eine Autobetonpumpe aufgrund nicht vollständig ausgefahrener Stützausleger die Steuereinrichtung nur einen reduzierten Arbeitsbereich freigibt, ergibt sich das Problem, dass nach dem Abstützen der Autobetonpumpe der Knickmast zunächst noch zusammengefaltet in der Mastauflage liegt. Um in dem obigen Beispiel, bei dem nur die zwei vorderen Stützausleger für Betonierbarbeiten vor dem Fahrerhaus vollständig ausgefahren sind, den vorgesehenen Arbeitsbereich zu erreichen, muss der Knickmast erst gesondert in diesen überführt werden, da der Arbeitsbereich nicht unmittelbar aus der Position in der Mastauflage heraus erreichbar ist. Das heißt, der Knickmast muss durch einen Bereich geführt werden, der von der Steuereinrichtung nicht als Arbeitsbereich freigegeben ist. Um dies ohne eine Gefährdung der Standsicherheit der Maschine zu erreichen, muss der Knickmast ausgefaltet und u. U. um die Hochachse gedreht werden, wobei hierbei in der Regel ein enger Bewegungskorridor für das erste Mastsegment einzuhalten ist. Der insgesamt erlaubte Bewegungsbereich für den Knickmast, der für das Betonieren mit dem Knickmast und dessen Überführung in den Arbeitsbereich erforderlich ist, lässt sich hierbei nicht, wie oben beschrieben, in einfacher Form durch einen einzelnen Arbeitsbereich mit jeweils zwei Grenzwinkeln für das Drehwerk und ggf. für das erste Mastsegment darstellen. Im Stand der Technik wird dies in der Regel durch einen eigenen Betriebsmodus in Form einer gesonderten Überführungsfahrt umgesetzt, der einen von den Bedienern häufig als komplex und nicht intuitiv empfundenen Zwangsablauf in der Ansteuerung des Knickmasts erfordert.

Autobetonpumpen werden zudem von den Herstellern in unterschiedlichen Reichweitenkategonen angeboten. Die Autobetonpumpe des Typs S36X der Schwing GmbH hat beispielsweise eine Reichhöhe des Knickmasts von ca. 36 Metern, eine Knickmastlänge von ca. 31 Metern und die Stützbreite der zwei vorderen Stützausleger beträgt ca. 6,20 Meter. Die Autobetonpumpe des Typs S47SX hat dagegen eine Reichhöhe des Knickmasts von ca. 47 Metern, eine Knickmastlänge von ca. 41 Metern, und die Stützbreite der zwei vorderen Stützausleger beträgt ca. 8,95 Meter. Die Stützbreite einer Autobetonpumpe ergibt sich aus der Summe der Breite des LKW-Fahrgestells von üblicherweise 2,50 Metern und den Ausfahrbreiten der vorderen beziehungsweise hinteren Stützausleger. Diese verschiedenen Typen von Autobetonpumpen werden im Folgenden als Autobetonpumpen unterschiedlicher Reichweitenkategonen bezeichnet.

Oft ist es wünschenswert, eine Autobetonpumpe einer Reichweitenkategorie mit großer Stützbreite, das heißt großen Ausfahrbreiten der einzelne Stützausleger, auf einer kleineren Baustelle mit einer kleineren zur Verfügung stehenden Stellfläche zu betreiben, weil eine Autobetonpumpe mit einer geeigneten Reichweitenkategone mit einer kleinen Stützbreite nicht verfügbar ist. Dies ist mit Autobetonpumpen nach dem Stand der Technik in der Regel nicht möglich, weil bestimmte Mindest-Stützbreiten beziehungsweise Mindest-Ausfahrbreiten der Stützausleger für die Autobetonpumpen notwendig sind, damit die Autobetonpumpe beim Arbeitsbetrieb mit ausgefaltetem Knickmast nicht während des Betriebes umkippt.

Es ist vor diesem Hintergrund Aufgabe der Erfindung, eine Autobetonpumpe anzugeben, die flexibler auf Baustellen einsetzbar ist.

Gelöst wird diese Aufgabe durch eine Autobetonpumpe mit den Merkmalen des Anspruchs 1 .

Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen. Es ist darauf hinzuweisen, dass die in den Ansprüchen einzeln aufgeführten Merkmale auch in beliebiger und technologisch sinnvoller Weise miteinander kombiniert werden können und somit weitere Ausgestaltungen der Erfindung aufzeigen. Die erfindungsgemäße Autobetonpumpe zeichnet sich insbesondere dadurch aus, dass die Steuereinrichtung zur Erkennung und gleichzeitigen Freigabe von mindestens zwei Arbeitsbereichen des Knickmastes in Abhängigkeit der erkannten Abstützkonfiguration ausgebildet ist.

Dies hat insbesondere den Vorteil, dass der Knickmast damit intuitiv zwischen zwei Arbeitsbereichen hin und her bewegt werden kann. Das oben genannte Beispiel des Arbeitsbereichs vor dem Fahrerhaus und der hierfür notwendigen gesonderten Überführungsfahrt kann damit beispielsweise einfacher dadurch gelöst werden, dass der für die Überführungsfahrt erforderliche Bewegungsbereich durch ein oder mehrere gesonderte Arbeitsbereiche abgebildet wird, welche ebenfalls freigegeben werden, wenn, wie oben beschrieben, nur die zwei vorderen Stützausleger voll ausgefahren und die hinteren zwei Stützausleger nicht ausgefahren sind. Der Bediener kann den Knickmast damit von seiner Einfaltstellung durch einen ersten freigegebenen Arbeitsbereich und eventuell weitere Arbeitsbereiche hindurch relativ frei und intuitiv zu dem für den Betonierbetrieb notwendigen Arbeitsbereich bewegen. Ein gesonderter Betriebsmodus für die Überführungsfahrt inklusive dem als komplex und als nicht intuitiv empfundenen Zwangsablauf ist damit nicht mehr erforderlich.

Jeder der Arbeitsbereiche ist dabei bestimmt durch jeweils zwei Grenzwinkel für das Drehwerk um die Hochhachse des Knickmastes und durch einen zugehörigen Schwenkwinkelbereich für das erste Mastsegment. Jeder Arbeitsbereich ist durch einen solchen Parametersatz definiert. Die Grenzwinkel und Schwenkwinkelbereiche der verschiedenen Arbeitsbereiche unterscheiden sich voneinander.

Die Erfindung trägt der Tatsache Rechnung, dass der bei einer bestimmten Abstützkonfiguration zulässige, d.h. hinsichtlich des Kippens unkritische Bewegungsbereich des Knickmastes durch nur zwei Grenzwinkel für das Drehwerk und einen Schwenkwinkelbereich für das erste Mastsegment unzureichend bestimmt ist. Das liegt daran, dass der zulässige Winkelbereich des Drehwerks um die Hochachse und der zulässige Schwenkwinkelbereich für das erste Mastsegment um die zugehörige horizontale Schwenkachse in einer Wechselbeziehung stehen. Dem wird erfindungsgemäß dadurch Rechnung getragen, dass zwei oder mehrere Arbeitsbereiche freigegeben werden, in denen sich der Mast jeweils bewegen kann, ohne dass die Gefahr des Umkippens besteht.

Vorteilhafterweise überschneiden sich die von der Steuereinrichtung erkannten und freigegebenen Arbeitsbereiche partiell. Durch die partielle Überschneidung der Arbeitsbereiche ist die Kippsicherheit der Autobetonpumpe auch gewährleistet, während der Knickmast von einem freigegebenen Arbeitsbereich in einen anderen Arbeitsbereich überführt wird. Der Knickmast muss keine besonderen, gegebenenfalls überwachten Bewegungen machen, um von einem Arbeitsbereich zu einem weiteren Arbeitsbereich zu gelangen.

Vorzugsweise weist die Autobetonpumpe eine Betonpumpe auf, die sich in einem aktiven oder einem inaktiven Zustand befinden kann, auf, wobei mindestens ein von der Steuereinrichtung erkannter und freigegebener Arbeitsbereich für den Knickmast ein Schwenkbereich ist, in dem die Betonpumpe inaktiv ist.

Ein Arbeitsbereich, der in diesem Sinne als Schwenk- oder auch Durchlaufbereich definiert ist, der vom Mast beim Ausfalt- bzw. Einfaltvorgang nur auf dem Weg zu dem eigentlich notwendigen Arbeitsbereich durchlaufen wird, ohne dass die Betonpumpe aktiv ist, kann somit zum Beispiel von der Steuereinrichtung etwas größer definiert werden, weil die Betonpumpe, die während der Betonförderung Schwingungen des Knickmastes auslösen kann, nicht aktiv ist und somit die Standsicherheit der Autobetonpumpe erhöht ist.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung lässt die Steuereinrichtung die Aktivierung der Betonpumpe nur dann zu, wenn für zumindest einen freigegebenen Arbeitsbereich der Knickmast innerhalb definierter Sicherheitsgrenzwinkel verfahren wird.

Vorteilhafterweise weist die Autobetonpumpe eine Mehrzahl von vorgegebenen Reichweitenkategonen auf, wobei zumindest einer Reichweitenkategone gegenüber den maximalen Ausfahrbreiten reduzierte Ausfahrbreiten der Stützausleger zugeordnet sind. Dabei ist die Steuereinrichtung zur Begrenzung des Schwenkwinkels a des ersten Mastsegmentes, das heißt des mit dem Drehschemel unmittelbar verbundenen Mastsegmentes des Knickmastes, nach Maßgabe der Reichweitenkategone ausgebildet. Dies weist gegenüber dem Stand der Technik den Vorteil auf, dass durch die Reichweitenkategonen mit reduzierten Ausfahrbreiten der Stützausleger und erfindungsgemäßer Begrenzung des Schwenkwinkels des ersten Mastsegmentes eine große Autobetonpumpe, die eigentlich zu groß für eine Baustelle mit einer kleinen Stellfläche ist, dennoch auf dieser kleinen Baustelle eingesetzt werden kann. Die durch die Begrenzung des Schwenkwinkels des ersten Mastsegmentes reduzierte Reichweite des Knickmastes ist oft immer noch ausreichend, um den gewünschten Betonausbringungsbereich mit dem Knickmast abzudecken. Im Prinzip emuliert die erfindungsgemäße Autobetonpumpe einer größeren Reichweitenkategone eine Autobetonpumpe einer kleineren Reichweitenkategone. So kann beispielsweise eine Autobetonpumpe des Typs S47SX der Schwing GmbH auf einer Baustelle eingesetzt werden, auf der nur eine Stellfläche für eine Autobetonpumpe des Typs S36X zur Verfügung steht.

Vorteilhafterweise ist die Steuereinrichtung dazu ausgebildet, den mit der Sensorik erfassten Abstützstellungen der Stützausleger eine Reichweitenkategone zuzuordnen.

Somit kann die Steuereinrichtung, basierend auf den erkannten Abstützstellungen der Stützausleger, das heißt der erkannten Abstützkonfiguration, eine entsprechende Reichweitenkategorie zuordnen, wodurch eine Autobetonpumpe, die für eine Baustelle zu groß ist, sicher mit reduzierten Abstützweiten noch auf der Baustelle einsetzbar ist. Durch die erfindungsgemäße Erkennung und gleichzeitige Freigabe von mindestens zwei Arbeitsbereichen des Knickmastes ergibt sich hierbei ein besonderer Vorteil, da die Zuordnung der mit der Sensorik erfassten Abstützstellungen der Stützausleger zu einer Reichweitenkategorie u.U. nicht eindeutig ist. Je nach Reichweitenkategone sind hier ggf. unterschiedliche Arbeitsbereiche mit unterschiedlichen Grenzwinkeln für das Drehwerk oder das erste Mastsegment möglich, welche sich zwar überschneiden werden, aber ein Arbeitsbereich u.U. nicht vollständig vom anderen Arbeitsbereich abgedeckt werden kann. Durch die erfindungsgemäße Erkennung mehrerer Arbeitsbereiche gleichzeitig kann hier eine ggf. nicht vorteilhafte eindeutige Zuweisung gemäß einer wie immer gearteten Priorisierung vermieden werden. Weitere Merkmale, Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aufgrund der nachfolgenden Beschreibung sowie anhand der Zeichnungen, die Ausführungsbeispiele der Erfindung zeigen. Einander entsprechende Gegenstände oder Elemente sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Es zeigen:

Figur 1 : erfindungsgemäße Autobetonpumpe;

Figur 2a, b: Seitenansicht von Autobetonpumpen mit unterschiedlichen Mastfaltungsarten;

Figur 3a, b: Draufsicht auf Autobetonpumpen mit Arbeitsbereich nach dem Stand der Technik;

Figur 4a, b: Draufsicht auf Autobetonpumpen mit Arbeitsbereichen gemäß der Erfindung;

Figur 5a, 5b: Draufsicht auf Autobetonpumpen mit erfindungsgemäßen Reichweitenkategorien;

Figur 6a, 6b: Heckansicht Autobetonpumpen mit erfindungsgemäßen Reichweitenkategorien;

Figur 7: weitere Draufsicht auf eine Autobetonpumpe mit erfindungsgemäßen Arbeitsbereichen; und

Figur 8: schematische Darstellung der Steuerung einer erfindungsgemäßen

Autobetonpumpe.

In Figur 1 ist eine erfindungsgemäße Autobetonpumpe 10 dargestellt. Die Autobetonpumpe 10 weist ein Fahrgestell 12, zwei vordere und zwei hintere auf einem Untergrund über ausfahrbare Stützbeine 18, 19, 20, 21 abstützbare Stützausleger 14, 15, 16, 17 auf, die jeweils am Fahrgestell 12 angeordnet und von einer Fahrstellung in eine Abstützstellung mit maximaler Ausfahrbreite und in Zwischenstellungen ausfahrbar sind. Zudem weist die Autobetonpumpe 10 einen ausfaltbaren Knickmast 13 mit einen um eine Hochachse H drehbar angeordneten Drehschemel 24 und eine an dem Drehschemel 24 angelenkte Kette von miteinander gelenkig verbundenen Mastsegmenten 13a-e auf. Das erste Mastsegment 13a ist über ein Knickgelenk 25 mit dem Drehschemel 24 schwenkbeweglich verbunden. Die weiteren Mastsegmente 13b-e sind mit dem jeweils vorhergehenden Mastsegment über Knickgelenke 26-29 verbunden. Die Mastsegmente 13a-d sind gegenüber dem Drehschemel 24 und untereinander mittels Hydraulikzylindern oder anderer geeigneter Schwenkantriebe um die horizontalen Knickgelenke 25-29 verschwenkbar. Der Drehschemel 24 ist mit dem Knickmast 13 um die Hochachse H drehbar angetrieben und gelagert. Ein Drehwerksensor 43 erfasst den Drehwinkel oo um die Hochachse H des Knickmastes 13. Der Knickmast 13 ist bei der in Figur 1 dargestellten Autobetonpumpe 10 als sogenannter Normalfalter ausgeführt, das heißt, der Knickmast 13 ist im eingefalteten Zustand vollständig hinter der Fahrerkabine 11 angeordnet und auf der Mastauflage 31 über, wie hier beispielhaft dargestellt, das zweite Mastsegment 13b (s. Fig. 2a) abgelegt. Die in der Figur 1 beispielhaft dargestellte Autobetonpumpe weist fünf Mastsegmente 13a-e auf. Im Folgenden wird die Erfindung anhand von Autobetonpumpen 10 mit vier Mastsegmenten 13a-d erläutert. Autobetonpumpen mit einer größeren Anzahl von Mastsegmenten sind ebenfalls bekannt.

Positionssensoren 34, 35, 36, 37 an den Stützauslegern 14, 15, 16, 17 dienen zur Erfassung der Ausfahrbreiten der Stützausleger 14, 15, 16, 17. Im Falle von teleskopierbaren geraden oder bogenförmigen Stützauslegern 14, 15, die häufig als vordere Stützausleger 14,15 eingesetzt werden, können beispielsweise Seilzugwegaufnehmer oder eine Mehrzahl von diskreten Sensoren, zum Beispiel induktive oder kapazitive Sensoren, eingesetzt werden. Bei den hinteren Stützauslegern 16, 17, die häufig als sogenannte Klappstützen ausgeführt werden, können beispielsweise als Drehwinkelsensoren ausgeführte Positionssensoren 36, 37 an den Gelenken der Klappstützen 16, 17 die Ausklappwinkel erfassen.

Eine Betonpumpe 23, üblicherweise eine Zwei-Zylinderkolbenpumpe mit zwei hydraulisch angetriebenen Differentialzylindern und zwei Förderzylindern, die Unterhalb des Knickmastes 13 angeordnet ist, saugt den auf einer Baustelle auszubringenden Frischbeton aus dem Aufgabetrichter 22 an und pumpt den Beton durch eine entlang des ausgefalteten Knickmastes 13 geführte, nicht dargestellte Förderleitung zur Spitze des Knickmastes 13 zum Endschlauch 30 für die Betonausbringung. Die Betonpumpe 23 weist eine aktiven und einen inaktiven Zustand auf, das heißt, während der Förderung des Betons ist sie aktiv und vor der Betonförderung und während der Pumppausen ist sie inaktiv.

Zum besseren Verständnis des mit der Erfindung gelösten Problems werden die zwei hauptsächlich verwendeten Faltungsarten eines Knickmastes 13 und deren Ausfaltvorgang zunächst anhand der Figuren 2a und 2b erläutert. Die Figuren 3a und 3b zeigen zwei unterschiedliche Arbeitsbereiche 72 gemäß dem Stand der Technik, die unterschiedlichen Abstützkonfigurationen zuzuordnen sind. Wie schon in Verbindung mit der Figur 1 erläutert, zeigt die Figur 2a einen sogenannten Normalfalter. Zu Beginn des Ausfaltvorgangs wird bei einem Normalfalter zunächst das A-Gelenk 25 geöffnet und damit das gesamte Mastpaket aus der Mastauflage 31 gehoben. Sobald das erste Mastsegment 13a senkrecht beziehungsweise annähernd senkrecht steht (z.B. mit einem Winkel a zwischen 88 Grad und 92 Grad), können die weiteren Gelenke 26, 27, 28 geöffnet und damit der Knickmast 13 gestreckt werden. Wenn nur ein Arbeitsbereich 72 vor der Fahrerkabine 11 für den Knickmast 13 freigegeben ist (s. Figur 3a), weil die zwei hinteren Stützausleger nicht oder nur teilweise ausgefahren beziehungsweise abgeklappt wurden, muss der Knickmast 13 gemäß dem Stand der Technik von einem sogenannten Ein- und Ausfaltassistenten unter strengen Bewegungsvorgaben zum Arbeitsbereich 72 geführt werden. Weil bei dem in Fig. 2a dargestellten Knickmast 13 die Mastsegmente 13a-d quasi rollenförmig ineinander gefaltet werden, wird hierfür auch die Bezeichnung Rollfalter verwendet. Bei einer Z-förmigen Anordnung der eingefalteten Mastsegmente 13a-d läge ein sogenannter Z-Falter vor. Auch Mischformen aus Roll- und Z- Faltung sind bekannt.

Bei der in der Figur 2b dargestellten Autobetonpumpe 10 mit einem Knickmast 13 in sogenannter Überkopffaltung muss das eingefaltete Mastpaket des Knickmastes 13 zunächst über das B-Gelenk 26 geöffnet werden, bis das zweite Mastsegment 13b senkrecht oder annähernd senkrecht steht. Wenn bei eingefaltetem Knickmast 13 das A-Gelenk 25 geöffnet würde, würde das zweite Mastsegment 13b mit dem C-Gelenk 27 auf die Fahrerkabine 11 gedrückt werden. Nachdem das zweite Mastsegment 13b aufgerichtet ist, können die weiteren Gelenke 27, 28 geöffnet werden und der geöffnete Knickmast 13 wird abschließend mittels einer Verschwenkung des A-Gelenks um 160 bis 180 Grad über die Fahrerkabine 11 hinaus zum Arbeitsbereich geführt. Überkopffalter sind insbesondere für große Knickmastlängen interessant, weil die Fahrzeuglänge hinter der Fahrerkabine nicht ausreicht, um die einzelnen, sehr langen Mastsegmente 13a-13d dort zu verstauen.

Die Figuren 3a und 3b zeigen Autobetonpumpen gemäß dem Stand der Technik, bei dem für jede Abstützkonfiguration ein Arbeitsbereich freigegeben ist. Wenn sich, wie in der Figur 3b dargestellt, der freigegebene Arbeitsbereich 72 links von der Autobetonpumpe 10 befindet, weil die zwei rechten Stützausleger 15, 17 nicht ausgefahren bzw. abgeklappt sind, muss der Knickmast 13 des Überkopffalters durch Bereiche geführt werden, zum Beispiel vor die Fahrerkabine 11 , die bei einer Autobetonpumpe 10 mit einem Arbeitsbereich 72 gemäß dem Stand der Technik nicht zulässig sind. Das heißt, auch um den Arbeitsbereich 72 links von der Autobetonpumpe 10 zu erreichen, wird der Ausfaltvorgang gemäß dem Stand der Technik von einem Ein- und Ausfaltassistenten streng vorgegeben und überwacht, damit die Autobetonpumpe 10 während des Ausfaltens nicht umkippt.

In den Figuren 4a und 4b ist eine Autobetonpumpe 10 gemäß der Erfindung dargestellt, bei der der Arbeitsbereich 72 des Knickmastes 13 von der Abstützkonfiguration, das heißt von den von der Sensorik 34, 35, 36, 37 erkannten Abstützstellungen der Stützausleger 14, 15, 16, 17, abhängig ist, und eine Steuereinrichtung 60 (s. Figur. 7) zur Erkennung und Freigabe des Arbeitsbereiches 72 des Knickmastes 13 in Abhängigkeit der erkannten Abstützkonfiguration ausgebildet ist, wobei die Steuereinrichtung 60 zur gleichzeitigen Freigabe von mindestens zwei Arbeitsbereichen 72a, 72b, 72c des Knickmastes 13 ausgebildet ist. Die Steuereinrichtung 60 steuert die Bewegung des Knickmastes 13 nach Maßgabe von Fahrbefehlen, die ein Bediener vorgibt (z.B. per Fernbedienung), und überwacht so automatisch die Einhaltung der Arbeitsbereiche 72, 72a, 72b, 72c. Die Steuereinrichtung 60 sorgt dafür, dass der Knickmast 13 auch bei einer Fehlbedienung immer sicher innerhalb der zulässigen Arbeitsbereiche 72, 72a, 72b, 72c bleibt. Dabei setzt die Steuereinrichtung 60 die Fahrbefehle in Ansteuersignale für die Mastantriebe (z.B. Hydraulikzylinder, Schwenkantrieb) um. Bei Überschreitung der Arbeitsbereiche 72, 72a, 72b, 72c, d.h. der zugehörigen Winkel, kann z.B. vorgesehen sein, dass die Mastbewegung automatisch gestoppt wird.

Bei der in Figur 4a dargestellten Autobetonpumpe 10 sind die zwei vorderen, bogenförmigen Stützausleger 14, 15 vollständig ausgefahren, während die zwei hinteren Klappstützausleger 16, 17 nicht oder nur geringfügig abgeklappt sind. Die Steuereinrichtung 60 erkennt auf der Basis der Positionssensoren 34, 35, 36, 37 diese Abstützstellung und erkennt weiter, welche Arbeitsbereiche 72a, 72b und 72c für den Knickmast 13 möglich sind und gibt mindestens zwei sich partiell überschneidende Arbeitsbereiche 72a, b, c, für die Bewegung des Knickmastes 13 frei. Das bedeutet für den Bediener, dass der Knickmast 13 im Arbeitsbereich 72c zunächst aus der Mastauflage 31 herausgehoben und auch um einige Grad nach rechts oder links verschwenkt werden kann. Zudem könnte der Bediener den Knickmast 13 auch nach hinten, also über den Aufgabetrichter 22 hinaus, teilweise oder vollständig ausfalten, weil der Arbeitsbereich 72c zwar eine seitliche Winkelbegrenzung für das Drehen des Knickmastes 13 um die Hochachse H beinhaltet, aber keine Reduzierung der Reichweite des ausgefalteten Knickmastes 13. Nachdem der Knickmast 13, unter Nutzung des Arbeitsbereiches 72c aus der Mastauflage 31 herausgehoben wurde, kann das erste Mastsegment 13a in eine senkrechte Stellung (Winkel a>= 88 Grad) gebracht werden, womit der Knickmast 13 den Arbeitsbereich 72b erreicht. Im Arbeitsbereich 72b könnte das Mastpaket, das heißt insbesondere die Mastsegmente 13b, 13c und 13d bei senkrecht stehendem ersten Mastsegment 13a schon ausgefaltet werden. Zudem kann der Knickmast 13 um die Hochachse H über die rechte oder linke Seite der Autobetonpumpe 10 in Richtung des Arbeitsbereiches 72a gedreht werden. Das bedeutet, dass der Bediener im Gegensatz zum Stand der Technik relativ viele Freiheiten für den Knickmast 13 auf dem Weg zum Arbeitsbereich 72a hat, um beispielsweise Hindernissen ausweichen zu können. Der anhand der Figur 4a beschriebene Ausfaltvorgang ist insbesondere für einen Normalfalter, wie er weiter oben beschrieben wurde, relevant.

Die Darstellung der Figur 4b bezieht sich vorrangig auf einen Überkopffalter, für den der Ausfaltvorgang gemäß der Erfindung gegenüber dem Stand der Technik vereinfacht wird. Die Steuereinrichtung 60 erkennt anhand der Signale der Positionssensoren 34, 35, 36, 37, dass die zwei rechten Stützausleger 15, 17 nicht oder nur geringfügig ausgefahren und die zwei linken Stützausleger 14, 16 vollständig ausgefahren sind. Die Steuereinrichtung 60 gibt für diese Abstützkonfiguration die sich partiell überschneidenden Arbeitsbereiche 72a und 72b frei. Der Arbeitsbereich 72a erlaubt zunächst das Anheben und zumindest ein teilweises Ausfalten des Knickmast-Paketes 13 in Richtung des hinteren Aufgabetrichters 22. Sobald das erste Mastsegment 13a senkrecht, steht kann der Knickmast 13 frei im Arbeitsbereich 72b um die Hochachse H bei Bedarf auch über die Fahrerkabine 11 gedreht werden, bis der Knickmast 13 über die Hochachse H in Richtung des Arbeitsbereiches 72a ausgerichtet ist und dann vollständig ohne Begrenzung des Schwenkwinkels a des A-Gelenks 25 ausgefaltet werden kann.

Der in Richtung der Mastauflage 31 liegende Arbeitsbereich 72c hat zudem den Vorteil, dass das eingefaltete Mastpaket beim Einfaltvorgang noch um die Hochachse H ausgerichtet werden kann, bevor es in der Mastauflage 31 abgelegt wird. Um ein Feinjustieren der Drehwerksposition beim Ablegen zu ermöglichen, könnte beispielsweise ein weiterer, nicht dargestellter Arbeitsbereich definiert werden, der bei einem Neigungswinkel des A-Gelenks von beispielsweise unter 30 Grad genutzt werden kann und der einen etwas größeren Drehwinkel um die Hochachse H erlaubt als der Arbeitsbereich 72c. Dieser zusätzliche Arbeitsbereich könnte beispielsweise genutzt werden, um bei Reinigungsarbeiten am Aufgabetrichter 22 das Mastpaket etwas zur Seite zu schwenken.

Die in den Figuren 4a und 4b dargestellten, von der Steuereinrichtung 60 erkannten und freigegebenen Arbeitsbereiche 72a, 72b und 72c überschneiden sich partiell. Dies ist insbesondere von Vorteil, weil der Knickmast 13 nur dann von einem Arbeitsbereich in einen anderen Arbeitsbereich überführt werden kann, wenn eine Überschneidung der Arbeitsbereiche vorliegt.

Der in den Figuren 4a und 4b mit 72b gekennzeichnete kreisförmige Arbeitsbereich, in dem das erste Mastsegment 13a senkrecht stehen muss, kann auch als Schwenk- oder Durchfahrbereich bezeichnet werden, weil aufgrund der dynamischen Belastung durch die pulsierend fördernde Betonpumpe 23 die Betonpumpe 23 in diesem Arbeitsbereich 72b inaktiv sein muss, um eine Überlastung der Stützausleger 14, 14, 16, 17 beziehungsweise das Umkippen der Autobetonpumpe 10 zu verhindern. Während des Arbeitsbetriebes, bei dem der Knickmast 13 im Arbeitsbereich 72a bei aktiver Betonpumpe 23 frei bewegt werden kann, hat dies aber auch den Vorteil, dass der Knickmast 13, bei inaktiver Betonpumpe 23, auch zum Beispiel beim Ausweichen von Hindernissen oder aus anderen Gründen, vorübergehend in den Arbeits-ZSchwenkbereich 72b überführt werden kann, um dann wieder in den Arbeitsbereich 72a für die Betonförderung zurückzukehren. Bei den in den Figuren 4a und 4b gezeigten Beispielen sind die zwei hinteren Stützausleger 16, 17 (Fig. 4a) bzw. der Stützausleger 17 (Fig. 4b) völlig angeklappt beziehungsweise nicht ausgefahren. Für den Fall, dass diese hinteren Stützausleger 16, 17 geringfügig, zum Beispiel 20% des Gesamtausfahrweges, ausgefahren sind, könnte die Einschränkung auf den inaktiven Zustand der Betonpumpe 23 eventuell auch aufgehoben werden, so dass auch im Arbeitsbereich 72b somit Beton gefördert werden könnte.

Durch diese Vorgehensweise ist eine gesonderte Umsetzung der aus dem Stand der Technik bekannten Überführungsfahrten mit entsprechenden Ein- und Ausfaltassistenten nicht mehr erforderlich, was die Komplexität der Steuerungssoftware und die Bedienung der Autobetonpumpe 10 erheblich vereinfacht.

Die Logik zur Überprüfung der Einhaltung der Arbeitsbereiche 72a, 72b 72c wird hierbei gelöst, indem die Steuereinrichtung 60 immer für alle freigegebenen Arbeitsbereiche (und Sicherheitsbereiche) die Bedingungen zum Abschalten oder Begrenzen der Mastbewegung sowie gegebenenfalls zum Einleiten eines Not- Halts überwacht. Sofern für zumindest einen freigegebenen Arbeitsbereich 72a, 72b, 72c keine Einschränkung vorliegt, können gegebenenfalls ermittelte Einschränkungen aus anderen Arbeitsbereichen 72a, 72b, 72c ignoriert werden. Wenn konkurrierende Einschränkungen vorliegen, muss lediglich jene Einschränkung mit der geringsten Wirkung umgesetzt werden.

Dem Bediener können die freigegebenen Arbeitsbereiche 72a, 72b, 72c beispielsweise an einem Bildschirm einer Ein-ZAusgabeeinrichtung 50, die an der Autobetonpumpe 10 angeordnet ist und/oder der Fernsteuerung 57 in der Vogelperspektive angezeigt werden. Auf dem entsprechenden Bildschirm 50 kann beispielsweise auch eine Animation vorhanden sein, mit welcher in der Nähe von Grenzbereichen zwischen zwei sich partiell überschneidenden Arbeitsbereichen 72a, 72b 72c angezeigt werden kann, durch welche Maßnahmen (z.B. durch Anheben des A-Gelenks 25) ein weiteres Schwenken des Drehwerks um die Hochachse H ermöglicht wird. Falls der zur Verfügung stehende Bildschirm diese Form der graphischen Darstellung nicht unterstützt, kann auch eine entsprechende Textmeldung oder Audio-Anweisung ausgegeben werden. Bei den bisher dargestellten und beschriebenen Ausführungsbeispielen wurde immer vorausgesetzt, dass mindestens zwei nebeneinander angeordnete Stützausleger 14, 15, 16, 17 voll ausgefahren beziehungsweise abgeklappt sind. Bei der Figur 4a sind dies beispielsweise die zwei vorderen Stützausleger 14 und 15 und bei der Figur 4b die zwei linken Stützausleger 14 und 16.

Für den Fall, dass auf einer Baustelle das volle Ausfahren beziehungsweise Abklappen von mindestens zwei nebeneinanderliegenden Stützauslegern 14, 15, 16, 17 nicht möglich ist, erkennt die Steuereinrichtung 60 über die Positionssensoren 34, 35,36, 37 die reduzierten Abstützstellungen und kann zusätzlich zur Begrenzung des Drehwinkels des Knickmastes 13 um die Hochachse, wie bei den Arbeitsbereichen 72a und 72c, eine zusätzliche Reduzierung der Reichweite des Knickmastes 13, beispielsweise durch eine Begrenzung des Schwenkwinkels a des A-Gelenkes 25 in den Arbeitsbereichen 72a und 72c vorsehen. Für den Arbeits- beziehungsweise Schwenkbereich 72b, in dem die Stellung des ersten Mastsegmentes 13a schon auf einen Schwenkwinkel a von 88-90 Grad beschränkt ist, ist eine weitere Begrenzung dieses Schwenkwinkels nicht notwendig und für Abstützweiten in der Größenordnung von 50-100 % der Maximal-Abstützweite ist davon auszugehen, dass in Verbindung mit der inaktiven Betonpumpe 23 keine Reichweitenreduzierung des Knickmastes 13 notwendig ist. Sollten die tatsächlichen Abstützweiten aber noch geringer sein (beispielsweise <50 % der Maximalstützweite) kann auch im Arbeits-ZSchwenkbereich 72b eine Reichweitenreduzierung beziehungsweise eine Begrenzung der Schwenkwinkel des B-Gelenks 26 und / oder des C-Gelenks 27 und / oder gegebenenfalls weiterer Gelenke erfolgen. Die Begrenzung des Schwenkwinkels des B-Gelenks 26 und / oder weiterer Gelenke 27, 28 kann beispielsweise auch in anderen Arbeitsbereichen 72a, b, c erforderlich sein, um beispielsweise ein die Standsicherheit gefährdende rückwärtige Laststellung beziehungsweise rückwärtiges Lastmoment des Knickmastes 13 zu verhindern. Diese Überlegungen gelten auch für die in Verbindung mit den Figuren 4a und 4b beschriebenen Ausführungsbeispielen.

Die Steuereinrichtung 60 kann die erkannten Abstützweiten der Stützausleger 14, 15, 16, 17 aber auch Reichweitenkategonen zuordnen. In der Figur 5a ist eine erfindungsgemäße Autobetonpumpe 10 mit der maximalen Reichweite des Knickmastes 13 und mit einer geringeren Reichweitenkategone mit gegenüber den maximalen Ausfahrbreiten reduzierten Ausfahrbreiten der Stützausleger 14, 15, 16, 17 dargestellt, bei der der Schwenkwinkel a des ersten Mastsegmentes 13a nach Maßgabe der ermittelten Reichweitenkategorie begrenzt wurde. In dieser beispielhaften Darstellung ist die Autobetonpumpe 10 vom Typ S47SX III der Schwing GmbH. Bei einer Reichhöhe des Knickmastes von ca. 47 Metern hat der Knickmast 13 eine Reichweite von ca. 41 Metern ab der Mitte des Drehschemels 24. Um diese Reichweite zu erreichen, ohne die Standsicherheit der Autobetonpumpe 10 zu gefährden, müssen die Stützausleger 14, 15, 16, 17 bis zur maximalen Ausfahrbreite ausgefahren werden. Die in Figur 5a beispielhaft gezeigte Stützbreite von 8,95 Metern der Autobetonpumpe 10 ergibt sich aus der Breite des LKW-Fahrgestells von regelmäßig 2,50 Metern und Ausfahrbreiten der vorderen Stützausleger 14, 15 von jeweils ca. 3,2 Metern. Die hinteren Stützausleger 16, 17 müssen entsprechend bis zur maximalen Stützbreite von 9,30 Metern ausgefahren werden, was einer Ausfahrbreite der Stützausleger 16, 17 von ca. 3,4 Metern entspricht. Damit ist diese Autobetonpumpe 10 zu groß, um auf einer kleinen Baustelle mit einer begrenzten Stellfläche von beispielsweise acht Metern Breite aufgestellt zu werden. Anhand der Ausfahrweiten der Stützausleger 14, 15, 16, 17 wurde von der Steuereinheit 60 eine Reichweitenkategone ermittelt, die einer Autobetonpumpe des Typs S36X entspricht, wie sie in Figur 5b dargestellt ist. Diese Autobetonpumpe 10 hat eine Reichweite des Knickmastes 13 von ca. 31 Metern ab der Mitte des Drehschemels bei einer maximalen Stützbreite der zwei vorderen Stützausleger 14, 15 von 6,20 Metern. Wenn die Autobetonpumpe 10 vom Typ S47SX III mit dieser Stützbreite abgestützt wird, wird der Schwenkwinkel a des ersten Mastsegmentes 13a nach Maßgabe der ermittelten Reichweitenkategone begrenzt, so dass sich eine reduzierte Reichweite des Knickmastes 13 ergibt. Die mögliche Reichweite des Knickmastes 13 orientiert sich in erster Linie an der erforderlichen Standsicherheit der Autobetonpumpe 10 für die über die Reichweitenkategone ermittelten Ausfahrbreiten der Stützausleger 14, 15, 16, 17. Die in der Figur 5a angegebene reduzierte Reichweite von 31 Metern stimmt hier mit der maximalen Reichweite des entsprechend der ermittelten Reichweitenkategone (bzw. äquivalenten Stützbreite) kleineren Autobetonpumpentyps S36X exakt überein. In der Realität können diese Werte voneinander abweichen, da in diesem Beispiel die Reichweitenkategone anhand der maximalen Stützbreite des kleineren Autobetonpumpentyps definiert wird. Die tatsächlich erzielbare Reichweite des Knickmasts 13 kann für den größeren Autobetonpumpentyp konstruktionsbedingt von der maximalen Reichweite des kleineren Autobetonpumpentyps daher nach oben oder unten abweichen. Umgekehrt könnte die Reichweitenkategorie auch anhand der maximalen Reichweite des Knickmasts des kleineren Autobetonpumpentyps definiert werden. Dann würde wiederum die maximale Stützbreite bei dieser Reichweitenkategone im Allgemeinen nicht exakt mit der maximalen Stützbreite des kleineren Autobetonpumpentyps übereinstimmen.

Die Figur 6a zeigt die Heckansicht einer erfindungsgemäßer Autobetonpumpe 10 mit einer ursprünglichen horizontalen Reichweite des Knickmastes 13 von 41 Metern bei maximaler Ausfahrbreite der Stützausleger 14, 15, 16, 17. Bei dieser Autobetonpumpe 10 hat die Steuereinrichtung 60 anhand der ermittelten Ausfahrbreiten der Stützausleger 14, 15, 16, 17 eine Reichweitenkategone mit um ca. 50% reduzierten Ausfahrbreiten der zwei rechten Stützausleger 15, 17 ermittelt. Der Schwenkwinkel a des ersten Mastsegmentes 13a wird nach Maßgabe der ausgewählten Reichweitenkategone bei circa 80 Grad begrenzt, das heißt, das erste Mastsegment 13a kann von 80 bis 90 Grad verschwenkt werden und es ergibt sich eine horizontale Reichweite des Knickmastes 13 von ca. 31 Metern, wie in Figur 6a dargestellt. Die Stellfläche 70 reicht für die Autobetonpumpe 10 noch zum Aufstellen aus, ist in diesem Beispiel aber so schmal, dass trotz der reduzierten Ausfahrbreite der zwei rechten Stützausleger 15, 17 die zwei linken Stützausleger 14, 16 nicht bzw. kaum ausgefahren werden können, das heißt, es wird zusätzlich eine im Folgenden noch näherte erläuterte Abstützkonfiguration verwendet, die eine Begrenzung des Drehwinkels des ausfaltbaren Knickmasts 13 um die Hochachse H durch die Steuereinrichtung 60 zur Folge hat. Ohne diese Begrenzung des Drehwinkels würde die Autobetonpumpe 10 umstürzen, wenn der Knickmast 13 auf die linke Seite der Autobetonpumpe 10 verfahren wird.

Bei der Figur 6b wurde für die gleiche erfindungsgemäße Autobetonpumpe 10 wie aus der Figur 6a eine Reichweitenkategone mit um ca. 25% reduzierten Ausfahrbreiten der zwei rechten Stützausleger 15, 17 ermittelt. Der Schwenkwinkel a des ersten Mastsegmentes 13a wird jetzt nach Maßgabe der ermittelten Reichweitenkategone bei ca. 45 Grad begrenzt, das heißt, das erste Mastsegment 13a kann noch von 45 bis 90 Grad verschwenkt werden und es ergibt sich eine Reichweite des Knickmastes 13 von ca. 38 Metern, wie in Figur 6b dargestellt. Auch bei diesem Beispiel wird eine Begrenzung des Drehwinkels des Knickmastes 13 um die Hochachse H vorgenommen.

Gemäß der Erfindung positioniert der Bediener zunächst die Autobetonpumpe 10 auf der auf der Baustelle vorgesehenen Stellfläche 70 und fährt die Stützausleger 14, 15, 16, 17 so weit aus, wie dies die Stellfläche 70 und der Baustellenbetrieb zulassen, sodass zum Beispiel ausreichend Freiraum für andere Aktivitäten auf der Baustelle bleibt. Sobald die Stützausleger 14, 15, 16, 17 entsprechend ausgefahren sind, kann der Bediener die Autobetonpumpe 10 mit den Stützbeinen 18, 19, 20. 21 ordnungsgemäß abstützen. Das heißt, die Steuereinrichtung 60 überprüft zunächst durch Abfrage des Ausfahrzustandes beziehungsweise der Ausfahrbreite der Stützausleger 14, 15, 16, 17, ob Ausfahrbreiten erreicht wurden, die für das Erreichen bestimmter Reichweitenkategorien mindestens notwendig sind.

Die Begrenzung des Schwenkwinkels a des ersten Mastsegmentes 13a, das heißt des mit dem Drehschemel 24 unmittelbar verbundenen Mastsegmentes 13a des Knickmastes 13, kann unterschiedlich ausgebildet sein. Zum Beispiel kann das erste Mastsegment 13a bei einem Winkel a von 90 Grad fixiert sein. Wenn die Abstützbreiten der Stützausleger 14, 15, 16, 17 höhere Lastmomente des Knickmastes 13 zulassen, kann beispielsweise auch eine Bewegung des ersten Mastsegmentes 13a in einem Winkelbereich von 70 bis 90 Grad freigegeben werden. Zusätzlich könnten auch weitere Mastsegmente, insbesondere das zweite Mastsegment 13b, in ihrer Bewegung begrenzt werden. Dies wäre insbesondere dann der Fall, wenn die Ausfahrbreiten der Stützausleger 14, 15, 16, 17 so gering sind, dass nur geringe Lastmomente des Knickmastes 13a möglich sind.

Figur 7 zeigt die Arbeitsbereiche 72a, 72b und 72d einer erfindungsgemäßen Autobetonpumpe 10, wobei hier die Vorteile der gleichzeitigen Freigabe von mindestens zwei Arbeitsbereichen in Verbindung mit einer reduzierten Reichweitenkategorie der Autobetonpumpe 10 besonders gut ersichtlich sind. Der Arbeitsbereich 72a links der Autobetonpumpe 10 ergibt sich daraus, dass die zwei linken Stützausleger 14 und 16 vollständig ausgefahren sind. Das heißt, der Knickmast 13 kann im Arbeitsbereich 72a über einen Winkel von ca.185° links der Autobetonpumpe 10 ohne Begrenzung des Schwenkwinkels a des ersten Mastsegmentes 13a bewegt werden. Der Arbeitsbereich 72d, mit einer Begrenzung des Schwenkwinkels a ersten Mastsegmentes 13a, erlaubt es zusätzlich, den Knickmast 13 in einen Bereich rechts vor dem Fahrerhaus 11 zu bewegen. Der Arbeitsbereich 72b ist einer reduzierten Reichweitenkategorie zugeordnet, bei der die zwei linken Stützausleger 14, 16 und der Stützausleger 15 vorne rechts nur teilweise ausgefahren werden müssten. Dadurch, dass die zwei linken Stützausleger 14, 16 in diesem Beispiel vollständig ausgefahren sind, das heißt, die Mindestabstützzweite für die reduzierte Reichweitenkategorie wurde überschritten, können die Arbeitsbereiche 72a und 72d gleichzeitig freigeben werden. Zudem ist ein dritter Arbeitsbereich 72b freigegeben, der bei senkrecht stehendem Mastsegment 13a eine 360°-Drehung des Knickmastes 13 um seine Hochachse H ermöglicht. Dieser Arbeitsbereich 72b kann beispielsweise als Schwenkbereich 72b mit inaktiver Betonpumpe 23 definiert werden.

Figur 8 zeigt eine schematische Darstellung der Steuerung einer erfindungsgemäßen Autobetonpumpe 10 mit einem fünfteiligen Knickmast 13 mit einer Ein-ZAusgabeeinrichtung 50 und einer Steuereinrichtung 60.

Die Steuereinrichtung 60 ist mit Sensoren 38, 39, 40, 41 , 42, 43 verbunden, die Informationen über die Schwenkwinkel a, ß, y, ö, £ der einzelnen Mastsegmente 13 a-e und den Drehwerkswinkel oo zur Verfügung stellen. Hierbei kann es sich um an den Knickgelenken 25 - 29 angeordnete Drehwinkelsensoren, Neigungssensoren auf den Mastsegmenten 13 a - e, Wegsensoren in den Hydraulikzylindern der Knickgelenke 25 - 28 oder andere geeignete Sensoren handeln. Der Sensor 38 erfasst den Schwenkwinkel a des ersten Mastsegmentes 13a, das heißt, des mit dem Drehschemel unmittelbar verbundenen Mastsegmentes 13a des Knickmastes 13. Die Knickgelenke 25 - 29 beziehungsweise die die Knickgelenke antreibenden Hydraulikzylinder bzw. Gelenkantriebe, erhalten zudem Steuersignale von der Steuereinrichtung 60. Somit kann die Steuereinrichtung 60 insbesondere den Schwenkwinkel a erfassen und begrenzen. Die Begrenzung der Schwenkwinkel ß, y, ö, £ ist optional möglich.

Die Steuereinrichtung 60 ist zudem mit einer Sensorik zur Erfassung der Abstützstellungen der jeweiligen Stützausleger 14, 15, 16, 17 verbunden, die von den Positionssensoren 34, 35, 36, 37 gebildet wird, die die Ausfahrbreiten der Stützausleger 14, 15, 16, 17 erfassen. Die mittels dieser Sensoren erfassten Ausfahrlängen der vorderen Stützausleger 14,15 werden von der Steuereinrichtung 60 in Ausfahrbreiten der Stützausleger 14,15 umgerechnet.

Bezuoszeichenliste

10 Autobetonpumpe

11 Fahrerkabine

12 Fahrgestell

13 Knickmast 13a-e Mastarmsegmente

14 Stützausleger vorne links

15 Stützausleger vorne rechts

16 Stützausleger hinten links

17 Stützausleger hinten rechts 18 Stützbein vorne links

19 Stützbein vorne rechts

20 Stützbein hinten links 21 Stützbein hinten rechts

22 Aufgabetrichter

23 Betonpumpe

24 Drehschemel

25 A-Gelenk

26 B-Gelenk

27 C-Gelenk

28 D-Gelenk

29 E-Gelenk

30 Endschlauch

31 Mastauflage

34 Positionssensor Stützausleger vorne links

35 Positionssensor Stützausleger vorne rechts

36 Positionssensor Stützausleger hinten links

37 Positionssensor Stützausleger hinten rechts

38 Drehwinkelsensor A-Gelenk (a)

39 Drehwinkelsensor B-Gelenk (ß)

40 Drehwinkelsensor C-Gelenk (y)

41 Drehwinkelsensor D-Gelenk (ö)

42 Drehwinkelsensor E-Gelenk (E)

43 Drehwinkelsensor Drehwerk (w)

50 Eingabeeinrichtung

51a,b Menüfelder

52 Auswahlfeld Abstützkonfiguration 53 Auswahlfeld Reichweitenkategorie

54 Tasten

55 Bildschirm

57 Fernsteuerung 60 Steuereinrichtung

70 Stellfläche

71 Betonierfläche

72a-d Arbeitsbereiche

H Hochachse