Die Erfindung betrifft einen Unterwasserkörper mit einem beweglichen Bestandteil, der sich in eine ausgefahrener Position bringen lässt und dadurch das Volumen des Unterwasserkörpers vergrößert. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben eines solchen Unterwasserkörpers.

Ein Unterwasserkörper, beispielsweise ein autonomes unbemanntes Unterwasserfahrzeug (AUV) oder ein Unterwasser-Laufkörper oder Unterwassergleiter, muss oft in einem Luftfahrzeug oder Wasserfahrzeug zu einem Einsatzort transportiert werden, wenn eine Küste eine schlechte landseitige oder wasserseitige Zugänglichkeit aufweist, eine Einbringvorrichtung an Land nicht installiert oder eine schwimmende Transportplattform, beispielsweise aufgrund von hohem Wellengang oder Felsen, nicht verwendet werden kann. Der Transport eines Unterwasserkörpers in einem Luftfahrzeug, beispielsweise in einem Hubschrauber, erfordert eine sehr kompakte Form des Unterwasserkörpers. Eine derartige kompakte Ausgestaltung des Unterwasserkörpers bringt jedoch im Wasser die Nachteile eines nicht genügenden Auftriebes und/oder einer ungünstigen Dichte des Unterwasserkörpers sowie ggf. ungünstige Laufeigenschaften mit sich.

Andererseits ist aufgrund der beengten Platzverhältnisse in einem Luftfahrzeug eine geringe Abmessung des Unterwasserkörpers und in vielen Fällen aufgrund des Abwurfes des Unterwasserkörpers aus dem Luftfahrzeug eine hohe Dichte des Unterwasserkörpers für ein schnelles Eintauchen in das Gewässer erwünscht.

DE 836603 C zeigt ein Klein-U-Boot, dessen Bootskörper aus zwei Teilen a und b besteht, die ineinander gesteckt sind. Genauer: Die Längswand des Teils a hat zwei einzelne Wände, zwischen denen das Teil b eingeschoben ist. Der Teil b lässt sich relativ zum Teil a linear verschieben. Indem das Teil b vom Teil a weg verschoben wird, wird das Volumen des Klein-U-Boots vergrößert. Zwei gegenüberliegende Zahnstangen e greifen in jeweils ein Getriebe ein. Die hinteren Enden der Zahnstangen e sind fest mit dem Teil b verbunden, die beiden Getriebe fest mit dem Teil a. Die beiden Antriebe der Zahnstangen e sind miteinander gekoppelt.

FR 2830837 A1 zeigt ein Unterwasserfahrzeug (PAP 104 - « Poisson Auto Propulse », P), welches an einem Kabel geführt wird (filoguide) und beispielsweise Minen am Meeresgrund zerstören kann. Nach einem Einsatz soll dieses Unterwasserfahrzeug PAP 104 wieder an die Oberfläche auftauchen können. Daher sind zwei Ballons in gefaltetem Zustand (deux ballons replies 1 a) in einem Hohlraum aufgenommen, der von einem zweiteiligen Verschluss (deux demi carenage 1 c) verschlossen ist, vgl. Fig. 1 . Eine Verriegelung (verrou 1 h) verbindet die beiden Verschluss-Teile 1 c miteinander (deux demi carenage 1 c, fixes entre eux, pour la navigation, par les verrous 1 h). Jeder Ballon 1 a ist mittels eines Halteelements (contre-forme 1 e) an die Innenwand eines Verschluss-Teils 1 c montiert. Jedes Verschluss-Teil 1 c ist dergestalt an einer

Aufnahmeeinheit (adapteur 4) montiert, dass der Verschluss-Teil 1 c um eine Achse 1 g schwenkbar ist.

Jeder Ballon vermag im aufgeblasenen Zustand 1 b beispielsweise sieben Liter aufzunehmen, vgl. Fig. 1 . Aus einer Quelle von Pressluft (l'actionneur d'air 6) lässt sich Pressluft über eine pneumatische Verbindung (distribution de l'air 5) in einen Ballon 1 a, 1 b leiten, um ihn aufzublasen. Diese Quelle 6 umfasst beispielsweise eine Pressluft- Flasche 6a (bouteille de gaz comprime 6a) mit einem Anschlusskörper (corps 6b) und einem verschiebbaren Kolben (piston coulissant 6c), der wahlweise den Austritt von Pressluft ermöglicht oder verhindert, vgl. Fig. 3. FR 2943615 A1 zeigt einen Unterwasserkörper (flotteur) mit einem Rumpf (fuselage 101 ), an dem zwei bewegliche zylinderförmige Bestandteile (deux appendices mobiles 121 , 122 cylindriques) montiert sind. Jeder Bestandteil 121 , 122 lässt sich entlang einer Achse ein zwei verschieben, die senkrecht auf der Längsachse 1 1 des Rumpfs 101 steht. Fig. 1 a zeigt die beiden Bestandteile 121 , 122 in einer eingezogenen Position (position rentre), Fig. 1 b in einer ausgefahrenen Position (position sorti). Wenn die Bestandteile 121 , 122 eingezogen sind, so hat der Unterwasserkörper sein minimales Volumen, wenn sie ausgefahren sind, sein maximales Volumen. In einer Ausgestaltung vermag eine doppelt wirkende Kolben-Zylinder-Einheit (verin ä double effet) einen Bestandteil 121 relativ zum Rumpf 101 zu verschieben, vgl. Fig. 2a. Der Zylinder 151 ist am Rumpf 101 montiert, die Kolbenstange 152 am Bestandteil 121 . Ein Kugellager 161 , 162, 163 verhindert das Eindringen von Wasser. In einer anderen Ausgestaltung ist ein nachgiebiges Membran (membrane souple 181 , membrane 182) zwischen dem Bestandteil 121 und dem Rumpf 101 montiert, vgl. Fig. 2b und Fig. 2c.

In US 6923105 B1 wird ein Unterwasser-Laufkörper (counter-measure device 10) mit einer zylinderförmigen Hülle 12 beschrieben, der einen angreifenden Torpedo zu zerstören vermag. An der Hülle 12 sind ein Antrieb (thrusters 22), eine Waffe (gun 14) sowie mehrere aufblasbare Kammern (inflatable Chambers 24) montiert. Dank der Kameraden 24 liegt der Schwerpunkt (center of mass) des Körpers 10 nahe dem

Auftriebspunkt (center of buoyancy).

Aufgabe der Erfindung ist es, einen Unterwasserkörper mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1 und ein Verfahren mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 16 bereitzustellen, welche auf einfache Weise bewirken, dass der bewegliche Bestandteil in die ausgefahrene Position bewegt wird und dort verbleibt.

Gelöst wird diese Aufgabe durch einen Unterwasserkörper mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen und ein Verfahren mit den in Anspruch 16 angegebenen Merkmalen. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen, der nachfolgenden Beschreibung sowie den Zeichnungen.

Der lösungsgemäße Unterwasserkörper umfasst

- eine Hülle,

- einen beweglichen Bestandteil,

- ein Expansionsmittel und

- einen Hohlraum. Der bewegliche Bestandteil lässt sich relativ zur Hülle aus einer eingezogenen Position in eine ausgefahrene Position bewegen. Wenn der bewegliche Bestandteil aus der eingezogenen in die ausgefahrene Position bewegt wird, wird das Volumen des Unterwasserkörpers vergrößert.

Das Expansionsmittel vermag ein Fluid in den Hohlraum zu leiten. Der Hohlraum steht in einer Wirkverbindung mit dem beweglichen Bestandteil. Der Vorgang, Fluid in den Hohlraum zu leiten, bewirkt, dass der bewegliche Bestandteil in die ausgefahrene Position bewegt wird.

Das Fluid im Hohlraum härtet aus. Das ausgehärtete Fluid im Hohlraum hält den beweglichen Bestandteil in der ausgefahrenen Position.

Der erfindungsgemäße Unterwasserkörper vermag automatisch sein Volumen zu verändern. Falls der bewegliche Bestandteil in der eingezogenen Position ist, so hat der Unterwasserkörper ein kleineres Volumen. Falls der bewegliche Bestandteil in der ausgefahrenen Position ist, so hat der Unterwasserkörper ein größeres Volumen. Dadurch erfüllt der Unterwasserkörper die beiden einander widersprechenden Anforderungen, nämlich dass der Unterwasserkörper einerseits beim Transport ein möglichst kleines Volumen und andererseits beim Einsatz im Wasser ein ausreichend großes Volumen aufweisen soll. Bekanntlich ist der Auftrieb, den ein Körper im Wasser erfährt, gleich dem Gewicht des vom Körper verdrängten Wassers. In vielen Anwendungen wird angestrebt, dass der Auftrieb eines Unterwasserkörpers annähernd gleich dem Gewicht ist, so dass es nicht oder nur im geringen Maße erforderlich ist, einen Unterwasserkörper mit Hilfe eines Höhenruders in einer gewünschten Wassertiefe zu halten. Ein Höhenruder verändert nur dann die Tauchtiefe, wenn der Unterwasserkörper bewegt wird, während eine Volumenänderung auch bei einem Unterwasserkörper wirkt, der aktuell nicht durchs Wasser bewegt wird. Ein weiterer Vorteil der Erfindung wird insbesondere dann erzielt, wenn der Unterwasserkörper aus einem Luftfahrzeug oder einem Überwasserfahrzeug abgeworfen werden soll. Nach dem Auftreffen auf das Wasser soll der Unterwasserkörper eine gewünschte Wassertiefe erreichen. Solange der Unterwasserkörper im Wasser und oberhalb dieser Wassertiefe ist, soll der Auftrieb geringer als das Gewicht sein, so dass der Unterwasserkörper absinkt. Die Erfindung ermöglicht es, den beweglichen Bestandteil so zu bewegen, dass er die ausgefahrene Position bei Erreichen der gewünschten Wassertiefe annimmt.

Möglich ist auch, dass der Unterwasserkörper mit dem beweglichen Bestandteil in der eingezogenen Position eine vorgegebene Aufgabe ausführt und anschließend der bewegliche Bestandteil in die ausgefahrene Position bewegt wird. Der Unterwasserkörper kann eine gewünschte hydrodynamische Form aufweisen, wenn der bewegliche Bestandteil in der eingezogenen Position ist. In dem der bewegliche Bestandteil in die ausgefahrene Position bewegt wird, wird das Volumen des Unterwasserkörpers dergestalt vergrößert, dass der Auftrieb größer als das Gewicht ist und der Unterwasserkörper an die Wasseroberfläche schwimmt, wo er wieder eingesammelt werden kann.

Außerdem reduziert der bewegliche Bestandteil in der eingezogenen Position in vielen Fällen das Risiko, dass der Unterwasserkörper beim Transport oder auch beim Abwurf in das Wasser beschädigt wird.

Lösungsgemäß leitet das Expansionsmittel ein Fluid in den Hohlraum. Der Hohlraum steht in einer Verbindung mit dem beweglichen Bestandteil. Indem das Fluid in den Hohlraum eingeleitet wird, wird der bewegliche Bestandteil in die ausgefahrene Position bewegt. Dieses Merkmal vermeidet die Notwendigkeit, dass ein Stellantrieb, beispielsweise ein elektrischer Linearmotor oder eine hydraulische Kolben-Zylinder- Einheit, den beweglichen Bestandteil bewegt. Ein solcher Stellantrieb muss mit Energie versorgt werden und muss mechanisch mit dem beweglichen Bestandteil gekoppelt werden. Das Expansionsmittel braucht lediglich in einer Fluidverbindung mit dem Hohlraum zu stehen. Eine solche Fluidverbindung lässt sich in vielen Ausgestaltungen leichter herstellen als eine mechanische Verbindung zwischen einem Stellantrieb und dem beweglichen Bestandteil. Möglich ist aber, das lösungsgemäße Expansionsmittel mit einem Stellantrieb für den beweglichen Bestandteil zu kombinieren. Lösungsgemäß härtet das Fluid im Hohlraum aus. Das ausgehärteten Fluid hält den beweglichen Bestandteil in der ausgefahrenen Position. Das ausgehärteten Fluid verhindert, dass der Druck des umgebenden Wassers den beweglichen Bestandteil wieder aus der ausgefahrenen Position weg bewegt. Das Volumen des Unterwasserkörpers und somit im Wesentlichen auch der Auftrieb bleiben konstant.

Diese Merkmale führen zu einer besonders einfachen Ausgestaltung, um den beweglichen Bestandteil in der ausgefahrenen Position zu halten. Das Fluid härtet von alleine im Hohlraum aus, ohne dass erforderlich ist, eine Eigenschaft des Fluids zu messen oder auf das Fluid im Hohlraum einzuwirken. Möglich, aber dank der Erfindung nicht erforderlich ist, dass eine Arretiereinheit aktiviert wird und den beweglichen Bestandteil in der ausgefahrenen Position hält. Der Mechanismus, um das Volumen des Unterwasserkörpers zu vergrößern, benötigt daher nur wenige Komponenten, die aktiv und in gesteuerter Weise bewegt werden, insbesondere eine Komponente, die ein Einleitung des Fluid in den Hohlraum auslöst. Der bewegliche Bestandteil selber kann als ein rein passives Bauteil ausgelegt sein.

In einer Ausführungsform umgibt der bewegliche Bestandteil den Hohlraum vollständig oder wenigstens teilweise. Das Expansionsmittel leitet das flüssige Fluid also in einen Hohlraum im Inneren des beweglichen Bestandteils. Die Einleitung von Fluid hat zur Folge, dass der bewegliche Bestandteil relativ zur Hülle in die ausgefahrene Position bewegt wird. Das Fluid härtet im Inneren des beweglichen Bestandteils aus und hält dadurch den beweglichen Bestandteil in der ausgefahrenen Position. Diese Ausgestaltung ermöglicht eine besonders kompakte Bauweise.

In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist der Hohlraum über eine Kolben- Zylinder-Einheit mit dem beweglichen Bestandteil verbunden. Der Hohlraum wird in einer Kammer der Kolben-Zylinder-Einheit gebildet. Das Expansionsmittel leitet das Fluid also in diese Kammer, das Fluid in der Kammer verschiebt den Kolben, die Verschiebung des Kolbens verschiebt den beweglichen Bestandteil in die ausgefahrene Position, und das Fluid härtet in dieser Kammer aus. Diese Ausgestaltung ermöglicht es, den weiteren Bestandteil räumlich entfernt von dem Hohlraum für das Fluid anzuordnen. Der weitere Bestandteil braucht nicht notwendigerweise einen Hohlraum aufzuweisen. Diese Ausgestaltung erleichtert es, den beweglichen Bestandteil auszulegen und an vorgegebene Anforderungen anzupassen, beispielsweise an eine gewünschte hydrodynamische Form des Unterwasserkörpers.

In einer Ausgestaltung ist ein flächiges Element an die Außenseite der Hülle des Unterwasserkörpers montiert. Das flächige Element gehört zum beweglichen Bestandteil und lässt sich relativ zur Hülle verschwenken. Indem das flächige Element von der Hülle weg verschwenkt wird, wird das flächige Element in eine ausgefahrene Position bewegt, und das Volumen des Unterwasserkörpers wird vergrößert. Der Hohlraum wird zwischen dem flächigen Element und der Außenseite der Hülle gebildet. Diese Ausgestaltung erleichtert es, die Hülle des Unterwasserkörpers aus einem einzigen Stück zu fertigen und / oder so auszugestalten, dass die Hülle einem vorgegebenen Wasserdruck standhalten kann. Der Platz im Inneren der Hülle steht vollständig für weitere Komponenten des Unterwasserkörpers zur Verfügung.

In einer Ausführungsform umgibt das flächige Element vollständig den Hohlraum. In einer anderen Ausgestaltung umgibt das flächige Element in der ausgefahrenen Position nur teilweise den Hohlraum. Das ausgehärtete Fluid im Hohlraum kommt mit der Umgebung, beispielsweise mit dem umgebenden Wasser, in Berührung.

In einer Ausgestaltung erstreckt sich die Hülle des Unterwasserkörpers entlang einer Längsachse. Der bewegliche Bestandteil lässt sich relativ zur Hülle entlang der Längsachse verschieben, also in eine Bewegungsrichtung parallel zur Längsachse. Der bewegliche Bestandteil kann ein Segment der Hülle bilden. Möglich ist, dass der bewegliche Bestandteil in der eingezogenen Position teleskopartig mit der Hülle oder dem Rest der Hülle überlappt. Zwischen dem beweglichen Bestandteil und der Hülle oder dem Rest der Hülle kann eine flexible Dichtung angeordnet sein.

Indem der bewegliche Bestandteil entlang der Längsachse in die ausgefahrene Position verschoben wird, werden die Länge und das Volumen des Unterwasserkörpers vergrößert. Diese Ausgestaltung ermöglicht es, dass der Durchmesser oder allgemeiner jede Abmessung des Unterwasserkörpers in einer Ebene senkrecht zur Längsachse konstant bleibt, und zwar unabhängig von der Position des beweglichen Bestandteil. Die hydrodynamischen Eigenschaften des Unterwasserkörpers werden nicht wesentlich verändert, wenn der bewegliche Bestandteil in die ausgefahrene Position bewegt wird.

Der bewegliche Bestandteil kann insbesondere am Heck oder am Bug der Hülle des Unterwasserkörpers angeordnet sein. Möglich ist auch, dass der bewegliche Bestandteil in eine Richtung senkrecht auf die oder schräg zur Längsachse in die ausgefahrene Position bewegt wird.

Das Expansionsmittel ist bevorzugt im Inneren der Hülle und in einer Ausgestaltung außerhalb des beweglichen Bestandteils angeordnet. Die Hülle schützt das Expansionsmittel vor Umgebungseinflüssen. Wenn das Expansionsmittel außerhalb des beweglichen Bestandteils angeordnet ist, so wird es nicht mitbewegt, wenn der bewegliche Bestandteil relativ zur Hülle bewegt wird. Dadurch braucht nur eine geringere Masse bewegt zu werden.

Das Fluid ist in einem flüssigen oder gasförmigen Zustand, wenn es in den Hohlraum fließt, und härtet im Hohlraum aus. In einer Ausgestaltung ist das Fluid vollständig an Bord des Unterwasserkörpers vorhanden. In einer anderen Ausgestaltung wird eine Substanz an Bord des Unterwasserkörpers in den Hohlraum geleitet. Der Vorgang, dass das Fluid im Hohlraum aushärtet, wird wenigstens teilweise dadurch herbeigeführt, dass umgebendes Wasser in den Hohlraum geleitet wird. Das Wasser im Hohlraum bewirkt, dass die Substanz im Hohlraum aushärtet. Das Fluid im Hohlraum härtet beispielsweise durch einen chemischen Prozess oder durch Erhitzen aus.

In einer Ausgestaltung ist das Fluid ein Montageschaum und / oder umfasst Polyurethan. Möglich ist, einen Montageschaum zu verwenden, der auch zum Abdichten von Gebäuden verwendbar ist. Diese Ausgestaltung erspart die Notwendigkeit, ein spezielles Fluid herzustellen. Vielmehr lässt sich handelsüblicher Montageschaum verwenden. Das Expansionsmittel umfasst mindestens einen Behälter, beispielsweise eine Kartusche, mit dem Montageschaum. Indem eine Öffnung dieser oder jeder Kartusche geöffnet wird, tritt der Montageschaum aus der Kartusche aus und wird in den Hohlraum geleitet. Vorzugsweise umfasst das Expansionsmittel mehrere Kartuschen, so dass auch beim Ausfall einer Kartusche noch ausreichend viel Fluid zur Verfügung steht. Vorzugsweise wird das Fluid in der oder jeder Kartusche unter einem Überdruck in einem flüssigen Zustand gehalten. Die oder jede Kartusche ist bevorzugt ein Einwegbehälter für das Fluid.

In einer Ausgestaltung wird mindestens ein Behälter mit dem Fluid vorab hergestellt und in den Unterwasserkörper verbracht. In einer anderen Ausgestaltung wird das Fluid oder wenigstens eine Komponente des Fluid im Unterwasserkörper selber erzeugt, beispielsweise durch einen chemischen Prozess.

Nach dem Aushärten ist das Fluid im Hohlraum mechanisch stabil. Wenigstens vor dem Aushärten umfasst das Fluid beispielsweise Isocyanat und Polyol in einem Aerosol- Gemisch. Sobald das Fluid den Behälter verlassen hat und in den Hohlraum eingelassen wurde, schäumt das Fluid und reagiert mit der Feuchtigkeit der Luft oder mit der Feuchtigkeit an den Innenwänden des Hohlraums. Möglich ist auch, dass das flüssige Fluid im Behälter zwei verschiedene Komponenten umfasst, die im Hohlraum miteinander reagieren, wobei die eine Komponente als Vernetzer und oder als Härter fungiert. Diese beiden Komponenten können in zwei verschiedenen Behältern gelagert sein und erst im Hohlraum miteinander reagieren.

Vorzugsweise wird Fluid gleichzeitig über mehrere Einlässe in den Hohlraum eingelassen. Diese Ausgestaltung führt zu einer gleichmäßigen Verteilung des Fluid im Hohlraum verglichen mit einer Ausgestaltung, bei der das Fluid nur durch einen einzigen Einlass in den Hohlraum fließt.

Lösungsgemäß wird der bewegliche Bestandteil dadurch in die ausgefahrene Position bewegt, dass das Expansionsmittel das Fluid in den Hohlraum leitet. In einer Ausgestaltung bewegt zusätzlich ein Stellantrieb den beweglichen Bestandteil relativ zur Hülle in die ausgefahrene Position. Die Kombination dieser beiden Mechanismen, um den beweglichen Bestandteil zu bewegen, spart Zeit ein und bewirkt Redundanz. Wenn der eine Mechanismus ausfällt, so bewirkt bevorzugt der andere Mechanismus alleine die gewünschte Volumen-Vergrößerung. In einer Ausgestaltung lässt sich eine Arretiereinheit aus einer Arretier-Zustand in einen Freigabe-Zustand bewegen. Die Arretiereinheit umfasst beispielsweise ein Klappelement und / oder ein Keilelement. In dem Arretier-Zustand arretiert die Arretiereinheit den beweglichen Bestandteil. In dem Freigabe-Zustand ermöglicht die Arretiereinheit, dass der bewegliche Bestandteil relativ zur Hülle bewegt wird. Die Arretiereinheit im Arretier-Zustand verhindert eine ungewollte Bewegung des beweglichen Bestandteils relativ zur Hülle. Möglich ist, dass ein Stellantrieb zusätzlich als die Arretiereinheit fungiert oder dass eine Arretiereinheit zusätzlich zum Stellantrieb verwendet wird. In einer Fortbildung dieser Ausgestaltung hält die Arretiereinheit den beweglichen Bestandteil in der eingezogenen Position. Dadurch verhindert die Arretiereinheit insbesondere, dass der bewegliche Bestandteil bei einem Transport des Unterwasserkörpers unbeabsichtigt aus der eingezogenen Position bewegt wird. Dadurch wird sichergestellt, dass der Unterwasserkörper beim Transport sein kleinstmögliches Volumen beibehält. Möglich ist auch, dass die Arretiereinheit den beweglichen Bestandteil in der ausgefahrenen Position hält.

In einer Ausgestaltung überführt ein Stellglied die Arretiereinheit aus dem Arretier- Zustand in den Freigabe-Zustand. In einer anderen Ausgestaltung bewirkt die Einleitung von Fluid in den Hohlraum, dass die Arretiereinheit in den Freigabe-Zustand überführt wird, beispielsweise indem der Druck des Fluid im Hohlraum die Arretiereinheit in den Freigabe-Zustand zwingt oder auch die Arretiereinheit zerbricht, so dass sie nicht mehr die arretierende Funktion ausübt. In einer Ausgestaltung misst ein Fluid-Sensor an Bord des Unterwasserkörpers, wie viel Fluid in den Hohlraum geleitet ist. Dieser Fluid-Sensor misst ein Maß für die Menge des Fluids, beispielsweise eine Zeitspanne oder einen Druck, den das Fluid ausübt, oder im Falle eines beweglichen Bestandteils mit einer flexiblen Außenhülle ein Maß für den Druck, den das Fluid auf die Außenhülle ausübt. Das Expansionsmittel leitet Fluid in den Hohlkörper, bis eine vorgegebene Menge von Fluid im Hohlkörper ist. Das Expansionsmittel arbeitet abhängig von Signalen des Fluid-Sensors. Sobald die vorgegebene Menge von Fluid im Hohlkörper ist, bricht das Expansionsmittel den Vorgang ab, Fluid in den Hohlraum zu leiten. Diese Ausgestaltung ist eine Möglichkeit, um den beweglichen Bestandteil in eine bestimmte ausgefahrene Position zu bewegen und damit ein bestimmtes Volumen des Unterwasserkörpers zu erzielen.

Lösungsgemäß lässt sich der bewegliche Bestandteil aus der eingezogenen in die ausgefahrene Position bewegen. Hierbei führt der bewegliche Bestandteil eine Bewegung relativ zur Hülle aus. In einer Ausgestaltung begrenzt ein Anschlagelement die mögliche Bewegung des beweglichen Bestandteils weg von der Hülle. Dieses Anschlagelement definiert damit die ausgefahrene Position des beweglichen Bestandteils und demzufolge das maximal erzielbare Volumen des Unterwasserkörpers. Diese Ausgestaltung macht es überflüssig, das Einfließen von Fluid in den Hohlraum zu überwachen und die eingeschlossene Menge von Fluid zu steuern oder zu regeln, um eine gewünschte ausgefahrene Position des beweglichen Bestandteils und damit ein gewünschtes Volumen des Unterwasserkörpers zu erzielen. Ausreichend ist, mindestens eine vorgegebene Menge von Fluid in den Hohlraum einzuleiten und dort aushärten zu lassen. Das Anschlagelement begrenzt die Bewegung des beweglichen Bestandteils, auch wenn die gesamte Menge des Fluids in den Hohlraum geleitet ist. Diese Ausgestaltung reduziert weiter die Anzahl von erforderlichen aktiv bewegten Komponenten und / oder von Sensoren des Unterwasserkörpers.

In einer Fortbildung dieser Ausgestaltung lässt sich das Anschlagelement in einer Position relativ zur Hülle fixieren, wobei diese Position aus mehreren möglichen Positionen ausgewählt wird. Den Vorgang, das Anschlagelement in einer ausgewählten Position zu fixieren, lässt sich vor dem Einsatz des Unterwasserkörpers durchführen. Indem eine bestimmte Position ausgewählt wird und das Anschlagelement in dieser ausgewählten Position fixiert wird, lässt sich ein Volumen von mehreren möglichen Volumina des Unterwasserkörpers mit dem beweglichen Bestandteil in der ausgefahrenen Position erzielen. Diese Ausgestaltung führt zu einem besonders einfachen Mechanismus, um ein gewünschtes Volumen zu erzielen, und erspart einen ansteuerbaren Stellantrieb, welcher den beweglichen Bestandteil in einer gewünschten Position hält, sowie einen Fluid-Sensor. Die Ausgestaltungen mit dem Anschlagelement und mit einem Stellantrieb oder dem Fluid-Sensor lassen sich auch miteinander kombinieren.

In einer Ausgestaltung wird der bewegliche Bestandteil in die ausgefahrene Position verbracht, nachdem der Unterwasserkorper beispielsweise aus einem Luftfahrzeug oder einem Überwasserfahrzeug abgeworfen wurde und anschließend eine vorgegebene Zeitspanne verstrichen ist. In einer Ausgestaltung aktiviert der Unterwasserkorper automatisch das Expansionsmittel und löst dadurch automatisch den Schritt aus, Fluid in den Hohlraum zu leiten, und zwar als Reaktion auf die Detektion eines Ereignisses. An Bord des Unterwasserkörpers ist ein Sensor vorhanden, welcher dieses Ereignis automatisch detektiert. Das Ereignis kann beispielsweise sein, dass der Unterwasserkorper sich im Wasser befindet oder dass der Unterwasserkorper sich in einer Wassertiefe befindet, die größer oder gleich einer vorgegebenen Wassertiefe ist. Der Sensor misst beispielsweise den Druck des umgebenden Wassers. Möglich ist, dass das Expansionsmittel aktiviert wird, nachdem der Sensor das Ereignis detektiert hat und eine vorgegebene Zeitspanne verstrichen ist. Möglich ist auch, dass ein Zeitschalter aktiviert wird und das Ereignis detektiert, dass seit der Aktivierung des Zeitschalters eine vorgegebene Zeitspanne verstrichen ist. Die Detektion dieses Ereignisses löst den Schritt aus, das Expansionsmittel zu aktivieren.

Die Ausgestaltung mit dem Sensor erleichtert es, die Volumen-Vergrößerung so durchzuführen, dass der Unterwasserkorper mit dem vergrößerten Volumen auf einer bestimmten Wassertiefe gehalten wird. Falls der Unterwasserkorper selber die aktuelle Wassertiefe messen kann, so braucht keine Zeitspanne vorgegeben zu werden, und der richtige Zeitpunkt zu Volumen-Vergrößerung hängt in geringerem Umfange von Umgebungsbedingungen wie Wasserströmungen und Wassertemperatur und Salzgehalt ab. In einer Ausgestaltung ist der bewegliche Bestandteil ein starres Bauteil oder besitzt wenigstens eine starre Außenhülle. Dadurch verformt sich der bewegliche Bestandteil nur unwesentlich, wenn der Unterwasserkörper unter Wasser dem Wasserdruck ausgesetzt ist. Der Unterwasserkörper behält seine hydrodynamische Form im Wesentlichen auch bei unterschiedlichen Tauchtiefen bei.

In einer anderen Ausgestaltung besitzt der bewegliche Bestandteil eine flexible Außenhülle, beispielsweise nach Art eines Ballons oder eines Windsacks. Diese Ausgestaltung ermöglicht es, den flexiblen Bestandteil mit wenig Platz zu lagern, beispielsweise im Inneren der Hülle, solange der flexible Bestandteil im eingezogenen Zustand bleiben soll. Um den beweglichen Bestandteil in die ausgefahrene Position zu verbringen, wird das Fluid in den beweglichen Bestandteil geleitet. Das eingeleitete Fluid dehnt die flexible Außenhülle, vergrößert dadurch das Volumen des beweglichen Bestandteils und härtet dann im vergrößerten beweglichen Bestandteil aus. Beispielsweise bläst das Fluid die flexible Außenhülle auf und härtet dann in der aufgeblasenen Außenhülle aus.

Der Unterwasserkörper ist dazu ausgestaltet, unter Wasser eingesetzt zu werden, und kann einen eigenen Antrieb aufweisen oder von einem anderen Fahrzeug durchs Wasser geschleppt werden. Der Unterwasserkörper kann für zivile und / oder für militärische Zwecke ausgestaltet sein und kann Sensoren und / oder Aktoren umfassen.

Der Unterwasserkörper kann in einer Ausgestaltung autonom, d.h. ohne Befehl von außen, operieren. Beispielsweise ist der Unterwasserkörper ein unbemanntes autonomes Unterwasserfahrzeug (AUV, autonomous underwater vehicle) oder auch ein bemanntes Unterseeboot. Der Unterwasserkörper löst automatisch den Schritt aus, dass das Expansionsmittel das Fluid in den Hohlraum leitet. In einer anderen Ausgestaltung ist der Unterwasserkörper dazu ausgestaltet, Stellbefehle von einer räumlich entfernten Plattform zu erhalten, beispielsweise von einem Überwasserschiff oder einem Luftfahrzeug. Der Unterwasserkörper ist beispielsweise ein ferngesteuertes unbemanntes Unterwasserfahrzeug (ROV, remotely operated vehicle), ein Unterwasserroboter, ein Unterwassergleiter oder ein Unterwasserlaufkörper, beispielsweise ein Torpedo, das über ein Glasfaserkabel gesteuert wird. Ein solcher Stellbefehl bewirkt beispielsweise, dass das Expansionsmittel das Fluid in den Hohlraum leitet. Die Stellbefehle werden drahtlos, insbesondere per Unterwasser-Kommunikation, oder über ein Kabel von der räumlich entfernten Plattform an den Unterwasserkörper geleitet.

In einer möglichen Anwendung wird der Unterwasserkörper aus einem Luftfahrzeug, beispielsweise einem Helikopter oder einem Flugzeug, abgeworfen und fällt ins Wasser. Das Luftfahrzeug transportiert den Unterwasserkörper zu einem gewünschten Einsatzort. In einer anderen möglichen Anwendung wird der Unterwasserkörper von einer Plattform im Wasser, beispielsweise von einem Überwasserschiff oder einer stationären Plattform im Wasser, ins Wasser abgeworfen. Der bewegliche Bestandteil ist in der eingezogenen Position, während der Unterwasserkörper vom Luftfahrzeug oder Wasserfahrzeug transportiert wird, so dass der Unterwasserkörper beim Transport das kleinstmögliche Volumen aufweist. Der abgeworfene Unterwasserkörper sinkt im Wasser. Nachdem der Unterwasserkörper vollständig im Wasser ist und beispielsweise eine vorgegebene Wassertiefe erreicht hat, wird der bewegliche Bestandteil in die ausgefahrene Position verbracht, und das Volumen des Unterwasserkörpers im Wasser wird vergrößert, so dass auch der Auftrieb, der auf den Unterwasserkörper wirkt, vergrößert wird.

In einer Ausgestaltung hat der Unterwasserkörper nunmehr ein solches Volumen, dass das Gewicht des verdrängten Wassers annähernd gleich dem Gewicht des Unterwasserkörpers ist und der Unterwasserkörper annähernd im Wasser schwebt. In einer anderen Ausgestaltung ist das Gewicht des verdrängten Wassers größer als das Gewicht des Unterwasserkörpers, so dass der Unterwasserkörper wieder an die Wasseroberfläche steigt und eingesammelt werden kann. Nachfolgend ist der erfindungsgemäße Unterwasserkörper anhand dreier in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen:

Fig. 1 eine stark schematische Schnittdarstellung eines Unterwasserkörpers mit einer Klapphülle;

Fig. 2 eine stark schematische Schnittdarstellung eines Unterwasserkörpers mit einem verschiebbaren Hüllensegment im vorderen Bereich des Unterwasserkörpers;

Fig. 3 eine stark schematische Schnittdarstellung eines Unterwasserkörpers mit einem herausschiebbaren Hüllensegment und einen daran angeordneten Propellerantrieb.

Die drei Figuren zeigen einen Unterwasserkörper 101 , 201 , 301 , der in eine Fahrtrichtung von links nach rechts fährt.

In Fig. 1 wird ein erstes Ausführungsbeispiel der Erfindung gezeigt. Ein Unterwasserkörper 101 weist eine Hülle 103 auf. Außen an der Hülle 103 ist eine Klapphülle 107 angeordnet. Die Klapphülle 107 ist segmentiert und bevorzugt rundumlaufend um eine Längsachse des Unterwasserkörpers 101 angeordnet und mittels Drehgelenken 109 an der Hülle 103 des Unterwasserkörpers 101 befestigt. Die Drehgelenke 109 sind mit einem Stellmotor 1 1 1 verbunden. Im Inneren des Unterwasserkörpers 101 befinden sich an einer Unterseite und einer Oberseite jeweils eine erste Montageschaum-Kartusche 1 13, eine zweite Montageschaum-Kartusche 1 15, eine dritte Montageschaum-Kartusche 1 17 und eine vierte Montageschaum- Kartusche 1 19, insgesamt also acht Kartuschen. Ein jeweiliger Auslass der jeweiligen Montageschaum-Kartuschen 1 13, 1 15, 1 17 und 1 19 ist durch die Hülle 103 des Unterwasserkörpers 101 nach außen geführt und befinden sich zwischen der Klapphülle 107 und der Außenseite der Hülle 103. Die Kartuschen 1 13 bis 1 19 gehören zu den Expansionsmittel des ersten Ausführungsbeispiels.

Weiterhin umfasst das Expansionsmittel eine Komponente, welche den Montageschaum 121 in den Kartuschen 1 13 bis 1 19 in flüssigem oder schaumförmigem Zustand hält und damit verhindert, dass der Montageschaum 121 bereits in einer Kartusche 1 13 bis 1 19 aushärtet, was ungewollt ist. Am Heck weist der Unterwasserkörper 101 einen Propellerantrieb 105 auf.

Während der Unterwasserkörper 101 beispielsweise in einem Luftfahrzeug transportiert wird, ist die Klapphülle 107 in einer Transport-Position, in der die Klappe 107 direkt an der Hülle 103 des Unterwasserkörpers anliegt. Mittels einer nicht gezeigten Sollbruchhalterung ist die Klapphülle 107 in dieser angeklappten Position arretiert. Über den geplanten Einsatzort wird der Unterwasserkörper 101 aus dem nicht gezeigten Luftfahrzeug ins Meer oder ein sonstiges Gewässer abgeworfen und taucht ins Wasser ein.

Der Unterwasserkörper 101 wird automatisch aus der Transport-Position in eine Fahrt- Position überführt, wenn ein vorgegebenes Ereignis eingetreten ist. Fig. 1 zeigt die Klapphülle 107 in dieser Fahrt-Position. Dieses vorgegebene Ereignis tritt beispielsweise dann ein, wenn seit dem Abwurf aus dem Luftfahrzeug eine vorgegebene Zeitspanne verstrichen ist. Oder ein Sensor (nicht gezeigt) des Unterwasserkörpers 101 detektiert das Ereignis, dass der Unterwasserkörper 101 das Wasser erreicht hat, und das vorgegebene Ereignis tritt dann ein, wenn nach dieser Detektion eine vorgegebene Zeitspanne verstrichen ist. Oder ein Tiefensensor an Bord des Unterwasserkörpers 101 misst die aktuelle Tauchtiefe des im Wasser absinkenden und in der Transport-Position befindlichen Unterwasserkörpers 101 . Sobald die gemessene aktuelle Tauchtiefe mit einer vorgegebenen Tauchtiefe übereinstimmt, wird automatisch der Schritt ausgelöst, den Unterwasserkörper aus der Transport-Position in die Fahrt-Position zu überführen.

Beim Übergang von der Transport-Position in die Fahrt-Position werden folgende Schritte durchgeführt: Der Stellmotor 1 1 1 gibt die Drehgelenke 109 frei. Die vier Montageschaum-Kartuschen 1 13, 1 15, 1 17 und 1 19 werden aktiviert. Beispielsweise wird jeweils eine Öffnung in einer Kartusche 1 13 bis 1 19 geöffnet. Dadurch wird Montageschaum 121 aus den Montageschaum-Kartuschen 1 13, 1 15, 1 17 und 1 19 freigesetzt, beispielsweise weil der flüssigem Montageschaum 121 in der Kartusche 1 13 bis 1 19 unter Überdruck stand. Die Freisetzung des Montageschaums 121 bewirkt, dass die Sollbruchhalterung bricht und die Arretierung dadurch gelöst wird. Der freigesetzte Montageschaum 121 drückt gegen die Klappe 107. Außerdem verschwenkt der Stellmotor 1 1 1 die Klapphülle 107 weg von der Hülle 103 des Unterwasserkörpers 101 . Durch diese beiden miteinander kombinierten Effekte wird die Klappe 107 von der Hülle 103 weg bewegt und auf ihre maximale Position ausgeklappt. Zwischen der ausgeklappten Klapphülle 107 und der Hülle 103 wird ein Hohlraum gebildet. Dieser Hohlraum wird mit Montageschaum 121 ausgefüllt. Der Montageschaum 121 härtet aus und arretiert dadurch dauerhaft die Klapphülle 107. Die Klapphülle 107 hat nunmehr die Form eines Kegelstumpfs, welche die Hülle 103 umgibt. Der Durchmesser der Klapphülle 107 vergrößert sich in eine Richtung auf das Heck des Unterwasserkörpers 101 , so dass weiterhin eine günstige hydrodynamische Form erzielt wird.

Weil die Klapphülle 107 dauerhaft in der maximalen Position gehalten wird, wird das Volumen des Unterwasserkörpers 101 dauerhaft vergrößert. Möglich ist auch, dass die Klapphülle 107 nur bis zu einer Zwischenposition ausgeschwenkt wird und der Montageschaum 121 die Klapphülle 107 in dieser Zwischenposition hält. In einer Ausgestaltung wird vorab in einem Steuerprogramm eingestellt, in welche Position die Klapphülle 107 ausgeklappt und dort arretiert werden soll. Diese Position kann von einer gewünschten Wassertiefe und / oder von der Wassertemperatur abhängen. In einer anderen Ausgestaltung begrenzt ein Anschlagelement (nicht gezeigt) die mögliche Bewegung der Klapphülle 107 weg von der Hülle 103. In einer bevorzugten Ausführungsform lässt sich dieses Anschlagelement in einer von mehreren möglichen Positionen fixieren, so dass ein ausgewähltes von mehreren möglichen Volumina des Unterwasserkörpers 101 erzielt wird.

In einer Abwandlung ist jede Klapphülle 107 mit jeweils einem Federelement verbunden. Dieses Federelement ist bestrebt, die Klapphülle 107 in der Transport- Position zu halten, also in der Position, an der die Klapphülle 107 an der Hülle 103 des Unterwasserkörpers 101 anliegt. Der freigesetzte Montageschaum 121 verschwenkt die Klapphülle 107 gegen die Federkraft dieses Federelements von der Hülle 103 weg. Die Position, welche die ausgeschwenkte Klapphülle 107 erreicht, hängt einerseits von der Federkraft und andererseits von der Menge des freigesetzten Montageschaums 121 ab. Mindestens einer dieser beiden Parameter lässt sich abhängig von einer gewünschten Wassertiefe und / oder der Wassertemperatur einstellen.

Fig. 2 zeigt ein zweites Ausführungsbeispiel der Erfindung. Der Unterwasserkorper 201 umfasst eine Hülle 203 und einen Propellerantrieb 205. Die Hülle 203 des Unterwasserkörpers 201 umfasst eine Abfolge mit vier Hüllensegmenten, nämlich gesehen in die Fahrtrichtung von links nach rechts ein erstes Hüllensegment 223, ein zweites Hüllensegment 225, ein drittes Hüllensegment 227 und ein viertes Hüllensegment 229. Eine erste Montageschaum-Kartusche 213 und eine zweite Montageschaum-Kartusche 215 sind an der Hülle 203 befestigt, beispielsweise am ersten Hüllensegment 223. Jeweils ein Auslass der Kartusche 213 und 215 führt in das Innere des zweiten Hüllensegments 225. Das zweite Hüllensegment 225 lässt sich relativ zum dritten Hüllensegment 227 entlang der Längsachse des Unterwasserkörpers 201 verschieben. Ein optionaler Linearmotor 231 vermag das zweite Hüllensegment 225 relativ zur Hülle 203 zu bewegen. Vorzugsweise führt eine Führungseinrichtung (nicht gezeigt) das zweite Hüllensegment 225 bei einer Bewegung relativ zum dritten Hüllensegment 227.

In der Transport-Position ist das zweite, verschiebbare Hüllensegment 225 über das dritte Hüllensegment 227 geschoben, beispielsweise teleskopartig, so dass das zweite Hüllensegment 225 teilweise mit dem dritten Hüllensegment 227 überlappt. Das zweite Hüllensegment 225 liegt teilweise an dem ersten Hüllensegment 223 an. Somit weist der Unterwasserkorper 201 eine kompakte Form mit der kleinstmöglichen Länge und dem geringstmöglichen Volumen auf. Vorzugsweise ist zwischen dem zweiten Hüllensegment 225 und dem dritten Hüllensegment 227 eine flexible Dichtung angeordnet. Zwischen dem zweiten Hüllensegment 225 und dem ersten Hüllensegment 223 ist bevorzugt ebenfalls eine flexible Dichtung angeordnet. Diese flexiblen Dichtungen behalten ihre dichtende Wirkung auch bei einer Bewegung des zweiten Hüllensegments 225 bei.

Sobald das oben beschriebene Ereignis eingetreten ist, wird der Unterwasserkorper 201 automatisch in eine Fahrt-Position überführt. Fig. 2 zeigt den Unterwasserkorper 201 in dieser Fahrt-Position. Bei der Überführung werden folgende Schritte durchgeführt: Aus der ersten Montageschaum-Kartusche 213 und der zweiten Montageschaum-Kartusche 215 tritt Montageschaum 221 aus. Der austretende Montageschaum 221 bewirkt, dass das zweite Hüllensegment 225 weg von dem dritten Hüllensegment 227 verschoben wird. Dadurch werden die Länge und das Volumen des Unterwasserkörpers 201 vergrößert. Außerdem bewegt optional der Linearmotor 231 das zweite Hüllensegment 225. Möglich ist, dass zusätzlich ein Gas, beispielsweise Druckluft, in das zweite Hüllensegment 225 eingelassen wird und zusätzlich zum Verschieben des zweiten Hüllensegments 225 beiträgt. Indem das zweite Hüllensegment 225 verschoben wird, wird im Inneren des zweiten Hüllensegments 225 ein Hohlraum gebildet. Der Montageschaum 221 fließt in das zweite Hüllensegment 225 und härtet dort aus. Der ausgehärtete Montageschaum 221 verhindert, dass Wasser in das hohle Innere des zweiten Hüllensegments 225 eindringt. In einer Ausgestaltung ist das erste Segment 223 fest mit dem zweiten Hüllensegment 225 verbunden und wird ebenfalls vom dritten Hüllensegment 227 weg verschoben. In einer anderen Ausgestaltung ist der Durchmesser des zweiten Hüllensegments 225 größer als der Durchmesser des ersten Hüllensegments 223. Dadurch wird das Volumen des Unterwasserkörpers 201 auch dann vergrößert, wenn das erste Hüllensegment 223 fest mit dem dritten Hüllensegment 227 verbunden ist.

In beiden Ausgestaltungen härtet der ausgetretene Montageschaum 221 in dem erzeugten Hohlraum aus und fixiert dadurch das verschiebbare zweite Hüllensegment 225 relativ zum dritten Hüllensegment 227. Um welchen Betrag das Volumen vergrößert wird, hängt von der Menge des freigesetzten Montageschaums 221 ab, welche sich einstellen lässt. In einer Ausgestaltung begrenzen der Linearmotor 231 und / oder ein nicht gezeigtes Anschlagelement die mögliche Bewegung des zweiten Hüllensegments 225 weg vom dritten Hüllensegment 227 und legen dadurch den Betrag der Volumen-Vergrößerung fest.

In Fig. 3 wird ein drittes Ausführungsbeispiel der Erfindung gezeigt. Der Unterwasserkörper 301 besitzt eine Hülle 303, welche in eine Abfolge von fünf Hüllensegmenten unterteilt ist, nämlich in ein erstes Hüllensegment 323, ein zweites Hüllensegment 325, ein drittes Hüllensegment 327, ein viertes Hüllensegment 329 und ein fünftes Hüllensegment 333. Das fünfte Hüllensegment 333 ist am Heck des Unterwasserkörpers 301 angeordnet und trägt den Propellerantrieb 305. Auf seiner Bugseite ist das fünfte Hüllensegment 333 mit einer ersten Montageschaum-Kartusche 313 und einer zweiten Montageschaum-Kartusche 315 verbunden. Die Kartuschen 313 und 315 sind an der Rückwand des vierten Segments 329 montiert, und ihre Auslässe führen in das fünfte Hüllensegment 333. Die ersten vier Hüllensegmente 323 bis 329 sind fest miteinander verbunden. Das fünfte Hüllensegment 333 umschließt einen hohlen Innenraum und lässt sich relativ zum vierten Hüllensegment 329 entlang der Längsachse des Unterwasserkörpers 301 nach hinten verschieben. Vorzugsweise führt eine Führungseinrichtung das fünfte Hüllensegment 333 bei einer Bewegung relativ zum vierten Hüllensegment 329. Wenn der Unterwasserkörper 301 in der Transport-Position ist, so ist das fünfte Hüllensegment 333 in das vierte Hüllensegment 329 eingeschoben. Ein nicht gezeigter Arretierungskeil arretiert das fünfte Hüllensegment 333 in dieser Position. Der Propellerantrieb 305 liegt direkt am heckseitigen Ende des vierten Hüllensegments 329 an.

Fig. 3 zeigt den Unterwasserkörper 301 in der Fahrt-Position. Um den Unterwasserkörper 301 in die Fahrt-Position zu überführen, werden folgende Schritte durchgeführt: Die Arretierung des fünften Hüllensegments 333 wird gelöst. Der Montageschaum 321 wird aus der ersten Montageschaum-Kartusche 313 und der zweiten Montageschaum-Kartusche 315 freigesetzt. Der freigesetzte Montageschaum 321 dringt in den Hohlraum im Inneren des fünften Hüllensegments 333 ein. Der freigesetzte Montageschaum 321 übt dadurch einen Druck auf das fünfte Hüllensegment 333 aus. Durch diesen Druck wird das fünfte Hüllensegment 333 mitsamt dem Propellerantrieb 305 aus dem vierten Hüllensegment 329 heraus geschoben, und zwar weg vom vierten Hüllensegment 329. Der freigesetzte Montageschaum 321 füllt den Hohlraum in dem fünften Hüllensegment 333 vollständig oder wenigstens teilweise aus und härtet ab. Dadurch wird das fünfte Hullensegment 333 in der ausgefahrenen Position dauerhaft fixiert.

In einer Ausgestaltung schiebt zusätzlich der optionale Linearmotor 331 das fünfte Hüllensegment 333 weg vom vierten Hüllensegment 329. Möglich ist, dass zusätzlich ein Gas, beispielsweise Druckluft, in das fünfte Hüllensegment 333 eingeleitet wird. In einer Ausgestaltung begrenzt der Linearmotor 331 und / oder ein nicht gezeigtes Antriebselement die lineare Bewegung des fünften Hüllensegments 333 weg vom vierten Hüllensegment 329. Wiederum lässt sich der Betrag der Volumen-Vergrößerung einstellen, indem die Menge des freigesetzten Montageschaums 321 und / oder die Strecke, über den der Linearmotor 331 das fünfte Hüllensegment 333 verschiebt, entsprechend eingestellt wird oder indem das Anschlagelement entsprechend fixiert wird.

Bezugszeichen

101 Unterwasserkörper des ersten Ausführungsbeispiels

103 Hülle des Unterwasserkörpers 101

105 Propellerantrieb des Unterwasserkörpers 101

107 Klapphülle, mit dem Drehgelenk 109 schwenkbar an der Hülle 103 montiert

109 Drehgelenk, in welche die Klappe 107 schwenkbar an der Hülle 103 montiert ist

1 1 1 Stellmotor, vermag die Klapphülle 107 zu verschwenken

1 13 erste Montageschaum-Kartusche, im Inneren der Hülle 103 montiert

1 15 zweite Montageschaum-Kartusche, im Inneren der Hülle 103 montiert

1 17 dritte Montageschaum-Kartusche, im Inneren der Hülle 103 montiert

1 19 vierte Montageschaum-Kartusche, im Inneren der Hülle 103 montiert

121 Montageschaum aus den vier Kartuschen 1 13 bis 1 19

201 Unterwasserkörper des zweiten Ausführungsbeispiels

203 Hülle des Unterwasserkörpers 201

205 Propellerantrieb des Unterwasserkörpers 201

213 erste Montageschaum-Kartusche, im ersten Hüllensegment 223 montiert zweite Montageschaunn-Kartusche, im ersten Hüllensegment 223 montiert

Montageschaum aus den beiden Kartuschen 213 und 215

erstes Hüllensegment der Hülle 203

zweites, verschiebbares Hüllensegment der Hülle 203

drittes Hüllensegment der Hülle 203

viertes Hüllensegment der Hülle 203

Linearmotor zum Verschieben des zweiten Hüllensegments 225

Unterwasserkörper des dritten Ausführungsbeispiels

Hülle des Unterwasserkörpers 301

Propellerantrieb des Unterwasserkörpers 301 , am fünften Hüllensegment 333 montiert

erste Montageschaum-Kartusche, im vierten Hüllensegment 329 montiert zweite Montageschaum-Kartusche, im vierten Hüllensegment 329 montiert

Montageschaum aus den beiden Kartuschen 313 und 315

erstes Hüllensegment der Hülle 303

zweites Hüllensegment der Hülle 303

drittes Hüllensegment der Hülle 303

viertes Hüllensegment

Linearmotor zum Verschieben des fünften Hüllensegments 333

fünfter, herausschiebbares Hüllensegment, trägt den Propellerantrieb 305