Die Erfindung betrifft eine Unterwasser-Reinigungsmaschine mit einer Reinigungsbaugruppe, die ein Saugaggregat zum Erzeugen eines Saugstroms zum Einsaugen von Schmutz über mindestens einen Saugeinlass, der mit einem Schmutzwasserauslass zum Anschließen eines Schlauches oder zum Anschließen einer Abscheideeinrichtung, insbesondere einer Filtereinrichtung, zum Abscheiden von mit dem Saugstrom eingesaugtem Schmutz strömungsverbunden ist, aufweist, und mit einer Fahrwerkeinrichtung zum Verfahren der Reinigungsbaugruppe auf einem durch die Unterwasser-Reinigungsmaschine zu reinigenden Untergrund.

Eine derartige Unterwasser-Reinigungsmaschine ist beispielsweise in

EP 1 947 268 B1 erläutert. Diese Unterwasser-Reinigungsmaschine ist als Reinigungsroboter ausgestaltet. Der Reinigungsroboter kann nur autark verwendet werden, jedoch nicht für eine manuelle Reinigung eines Wasserbehältnisses. Der Reinigungsroboter kann nur mit allen Funktionen, d.h. Saugen und Bürsten, verwendet werden. Der Reinigungsroboter kann nicht mit einer Einzelfunktionalität, also nur Saugen oder nur Bürsten einer Oberfläche, eingesetzt werden.

Aus DE 601 06 298 T2 ist eine Unterwasser-Reinigungsmaschine mit einem Fahrwerk und Selbstantrieb bekannt, die an einem Handgriff ergriffen werden kann.

Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine verbesserte Unterwasser-Reinigungsmaschine bereitzustellen. Zur Lösung der Aufgabe ist bei einer Unterwasser-Reinigungsmaschine der eingangs genannten Art vorgesehen, dass die Fahrwerkeinrichtung anhand von Verbindungsmitteln lösbar mit der Reinigungsbaugruppe verbunden ist.

Es ist dabei ein Grundgedanke, dass die Fahrwerkeinrichtung nicht dauerhaft an der Reinigungsbaugruppe verbleiben muss, was natürlich auch möglich ist, sondern dass die Fahrwerkeinrichtung bei Bedarf an der Reinigungsbaugruppe schnell und mit wenig Aufwand montierbar, aber auch wieder entfernbar ist. Dies ist beispielsweise vorteilhaft, wenn Unterwasser-Reinigungsmaschine beispielsweise zum Reinigen von Wasser in der Art einer Umwälzpumpe oder nur zum Absaugen von Wasser aus einem Wasserbehältnis benötigt wird. Es ist vor allen Dingen dann vorteilhaft, wenn die Fahrwerkeinrichtung nicht an der Reinigungsbaugruppe angeordnet ist, wenn die Unterwasser-Reinigungsmaschine beispielsweise manuell genutzt wird, insbesondere anhand eines Handgriffs geführt wird.

Die Unterwasser-Reinigungsmaschine ist vorzugsweise ohne die Fahrwerkeinrichtung für einen manuellen Betrieb vorgesehen, mit der Fahrwerkeinrichtung für einen Roboter-Betrieb bzw. einen selbsttätigen Betrieb.

An dieser Stelle sei aber bemerkt, dass es nicht zwingend notwendig ist, die Fahrwerkeinrichtung von der Reinigungsbaugruppe zu entfernen, wenn die Unterwasser-Reinigungsmaschine von Hand geführt wird. So ist es beispielsweise zweckmäßig, wenn die Fahrwerkeinrichtung auch bei einem manuellen Betrieb an der Reinigungsbaugruppe verbleibt, sodass der Bediener die Unterwasser- Reinigungsmaschine zwar führt, die Fahrwerkeinrichtung jedoch die Unterwasser- Reinigungsmaschine am Untergrund sozusagen abstützt. Dadurch wird die Handhabung erleichtert.

Wenn die Fahrwerkeinrichtung von der Reinigungsbaugruppe entfernt ist, kann diese beispielsweise manuell geführt werden. Die manuell geführte Reinigungsbaugruppe eignet sich insbesondere zum Reinigen kleinerer und/oder durch die Fahrwerkeinrichtung nicht befahrbarer Flächen, zum Beispiel Treppenstufen, Leitern, kleinerer Podeste oder dergleichen.

Die von der Reinigungsbaugruppe leicht lösbare Fahrwerkeinrichtung ermöglicht die Nutzung der Unterwasser-Reinigungsmaschine in einem Betrieb als

• Reinigungsroboter oder als

• Handgerät, wobei die Funktion als Handgerät vorteilhaft noch unterschiedli che Funktionen bereitstellt, nämlich

a) einen Betrieb mit der Abscheideeinrichtung an Bord der Reinigungsbaugruppe, sodass Unterwasser bereits Schmutz ausgefiltert werden kann, b) einen Reinigungsbetrieb mit beispielsweise einer Reinigungsscheibe ohne Schmutzfilterung oder ein Wegführen von Schmutz und

c) einen Betrieb mit angeschlossenem Schlauch, so das Schmutz außerhalb des zu reinigenden Behältnis entsorgt werden kann.

Die Reinigungsmaschine stellt also im Prinzip vier verschiedene Reinigungsmaschinen dar.

Die Fahrwerkeinrichtung umfasst beispielsweise ein Fahrgestell. Die Fahrwerkein richtung kann mehrteilig sein, also beispielsweise mindestens zwei Fahrwerkteile oder Fahrgestellteile aufweisen. Bevorzugt ist es, wenn die Fahrwerkeinrichtung exakt zwei Fahrwerkteile aufweist.

Die Fahrwerkteile sind vorzugsweise in der Art von Haltespangen ausgestaltet, di in einer zueinander hin bewegten Haltestellung die Reinigungsbaugruppe halten oder an der Reinigungsbaugruppe gehalten sind und in einer voneinander weg bewegten Offenstellung zum Entfernen der Reinigungsbaugruppe von den Fahrwerkteilen oder Anordnung der Reinigungsbaugruppe zwischen den Fahrwerkteilen verstellbar sind.

Die Fahrwerkteile sind zweckmäßigerweise beweglich aneinander und/oder bezüglich der Reinigungsbaugruppe gelagert. Eine an sich eigenständige Erfindung stellt die folgende Maßnahme dar: Ferner ist es vorteilhaft, wenn mindestens eine Fahrwerkkomponente der Fahrwerkeinrichtung, beispielsweise eine Rad oder eines der vorgenannten Fahrwerkteile, relativ zu der Reinigungsbaugruppe oder einem Trägerkörper der Fahrwerkeinrichtung beweglich gelagert ist, um so eine Anpassung der Fahrwerkeinrichtung an eine jeweilige Kontur der zu reinigenden Oberfläche zu ermöglichen. Die Beweglichkeit der Fahrwerkkomponente ist also zweckmäßigerweise eine solche in einem Sinne oder einer Achsrichtung zu der zu reinigenden Oberfläche hin und von dieser weg. Es ist beispielsweise möglich, dass eine Achsaufhängung eines Rades oder einer sonstigen Fahrwerkkomponente relativ zu einem Trägerkörper der Fahrwerkeinrichtung oder relativ zu der Reinigungsbaugruppe in einem Sinne von der zu reinigenden Oberfläche oder zu dieser hin bewegbar gelagert ist.

Bevorzugt ist es, wenn die mindestens eine Fahrwerkkomponente in Richtung der zu reinigenden Oberfläche anhand einer Federanordnung angefedert ist. An dieser Stelle sei bemerkt, dass eine derartige Fahrwerkeinrichtung vorteilhaft von der Reinigungsbaugruppe anhand der bereits erläuterten Verbindungsmittel lösbar montierbar ist. Es ist aber auch möglich, dass eine derartige Fahrwerkeinrichtung mit beweglichen Fahrwerkkomponenten und/oder in Richtung der zu reinigenden Oberfläche angefederten Fahrwerkkomponenten dauerhaft an der Reinigungsbaugruppe verbleibt, also nicht einfach demontierbar ist. Beispielsweise ist bei einem sogenannten Reinigungsroboter, der in der Regel eine Fahrwerkeinrichtung integral aufweist, eine angefederte Fahrwerkkomponente und/oder bewegliche Fahrwerkkomponente vorteilhaft. Somit kann ein derartiger Reinigungsroboter auch unebene Oberflächen optimal reinigen.

Bevorzugt ist ein modulares Konzept, bei dem die Reinigungsbaugruppe einerseits und die Fahrwerkeinrichtung andererseits jeweils ein Modul bilden. Diese Module können vorzugweise werkzeuglos oder schraubenlos anhand der Verbindungsmittel miteinander verbunden werden. Dabei ist es weiterhin möglich, dass die Fahrwerkeinrichtung ebenfalls Teilmodule aufweist, beispielsweise die bereits erwähnten Fahrwerkteile. Vorzugsweise sind exakt zwei Fahrwerkteile und somit Fahrwerkmodule vorhanden. Die Fahrwerkeinrichtung kann verschiedene Komponenten umfassen, so zum Beispiel eine Räderanordnung mit einem oder mehreren Rädern, Walzen oder dergleichen, die am Untergrund entlang rollen können. Aber auch ein Kettenantrieb ist vorteilhaft. Unter einem Kettenantrieb soll aber hier nicht ausschließlich ein Antrieb mit einer Antriebskette verstanden werden. Die„Kette" kann beispielsweise auch ein um Räder und/oder Führungselemente umlaufendes Band sein. Weiterhin ist es auch möglich, dass beispielsweise eine Gleitfläche oder Schlittenfläche vorhanden ist, mit denen die Reinigungsbaugruppe am Untergrund entlang gleiten kann. Kombinationen sind ohne weiteres möglich, so zum Beispiel eine Kombination aus einer Kette und einem Rad, einer Kette und einer Gleitfläche o- der Schlittenfläche oder eben auch alles miteinander, d.h. eine Kombination aus Gleitfläche/Schlittenfläche, Kette und einem oder mehreren Rädern.

Die Unterwasser-Reinigungsmaschine kann beispielsweise in der Art eines Reinigungsroboters eingesetzt werden, wenn die Fahrwerkeinrichtung an der Reinigungsbaugruppe angeordnet ist. In diesem Fall ist es vorteilhaft, wenn zusätzlich noch eine Antriebseinrichtung oder Antriebsmittel vorgesehen sind. Die Antriebseinrichtung kann beispielsweise einen Bestandteil der Fahrwerkeinrichtung bilden. Die Antriebseinrichtung dient zum Antreiben der Unterwasser- Reinigungsmaschine entlang des Untergrunds. Beispielsweise ist die Antriebseinrichtung in die Fahrwerkeinrichtung integriert. Denkbar ist beispielsweise eine Variante, bei der die Antriebseinrichtung einen oder mehrere Antriebsmotoren um- fasst, die direkt an oder in einem Fahrgestell der Fahrwerkeinrichtung angeordnet sind.

Die Antriebseinrichtung umfasst beispielsweise einen elektrischen oder mehrere elektrische Antriebsmotoren. Bevorzugt handelt es sich bei einem jeweiligen Antriebsmotor um einen Schritt Motor.

Es ist aber auch möglich, dass die Antriebseinrichtung direkt an der Reinigungsbaugruppe angeordnet ist und keinen Bestandteil der Fahrwerkeinrichtung bildet. Möglich ist beispielsweise eine Art Rückstoß-Antrieb, z.B. eine Düse und/oder Antriebsturbine und/oder ein Strahlantrieb oder dergleichen, der an einem Gehäuse der Reinigungsbaugruppe angeordnet ist. Ein solcher Rückstoß-Antrieb kann aber auch an der Fahrwerkeinrichtung vorgesehen sein.

Weiterhin ist es möglich, dass von einem Antrieb der Reinigungsbaugruppe, der beispielsweise zum Antreiben des Saugaggregats und/oder einer Abreinigungs- einrichtung und/oder einer Ansaugeinrichtung zum Ansaugen der Unterwasser- Reinigungsmaschine an den zu reinigenden Untergrund dient, ein Abtrieb vorgesehen ist, der beim Montieren der Fahrwerkeinrichtung an der Reinigungsbaugruppe in eine Antriebsverbindung mit der Fahrwerkeinrichtung bringbar ist.

Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass ein Antrieb oder Antriebsmittel der Antriebseinrichtung ein Getriebe umfasst, bei welchem ein erstes Zahnrad über ein Zwischenzahnrad ein zweites Zahnrad antreibt, wobei das erste Zahnrad mit einem ersten Antriebsrad der Fahrwerkeinrichtung und das zweite Zahnrad mit einem zweiten Antriebsrad der Fahrwerkeinrichtung drehfest verbunden ist.

Bevorzugt ist es, wenn die Verbindungsmittel zwischen einer die Reinigungsbaugruppe haltenden Verbindungsstellung und einer zum Entfernen der Reinigungsbaugruppe von der Fahrwerkeinrichtung vorgesehenen Lösestellung betätigbar sind. Dazu kann beispielsweise ein Werkzeug, insbesondere ein Schraubendreher oder dergleichen, vorgesehen sein. Es ist aber besonders bevorzugt, wenn hierzu kein Werkzeug benötigt wird, d.h. dass die Verbindungsmittel zwischen der Verbindungsstellung und der Lösestellung ohne ein Werkzeug betätigbar oder verstellbar sind. Vorzugsweise sind die Verbindungsmittel schraubenlos oder weisen keine Schraube auf, um die Fahrwerkeinrichtung mit der Reinigungsbaugruppe zu verbinden. Eine besonders einfache Befestigungsmethode kann beispielsweise dadurch geschaffen werden, dass die Verbindungsmittel Klemmmittel und/oder Rastmittel oder dergleichen umfassen.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die Fahrwerkeinrichtung mit Bewegungsspiel an der Reinigungsbaugruppe befestigt ist. Beispielsweise ermöglichen die Verbindungsmittel ein solches Bewegungsspiel. Bevorzugt ist es auch, wenn die Fahrwerkeinrichtung an der Reinigungsbaugruppe beweglich gelagert ist. Die Verklemmung oder Verrastung erfolgt also zweckmäßigerweise mit einem Bewegungsspiel, d.h. dass die Fahrwerkeinrichtung insbesondere zur Anpassung an Unebenheiten des Untergrunds beweglich an der Reinigungsbaugruppe gelagert ist. Das Bewegungsspiel lässt beispielsweise eine relative Beweglichkeit der Fahrwerkeinrichtung und der Reinigungsbaugruppe derart zu, dass sich die Reinigungsbaugruppe und die Fahrwerkeinrichtung mit voneinander verschiedenen Bewegungen, beispielsweise in unterschiedlichen Bewegungsrichtungen und/oder mit unterschiedlichen Bewegungswegen, an einer zu reinigende Bodenoberfläche oder Wandoberfläche entlang bewegbar sind.

Die Fahrwerkeinrichtung kann mit der Reinigungsbaugruppe beispielsweise verrastet werden. Einer oder mehrere angefederte Rastvorsprünge, die beispielsweise an der Fahrwerkeinrichtung angeordnet sind, können mit entsprechenden Rastkonturen an der Reinigungsbaugruppe verrastet werden. Es kann aber auch ein Rastvorsprung an der Fahrwerkeinrichtung vorgesehen sein, der in eine Rastaufnahme der Reinigungsbaugruppe eingreift.

Zweckmäßigerweise umfassen die Verriegelungsmittel eine Verriegelungseinrichtung. Bevorzugt ist es dabei, wenn die Verriegelungsmittel dazu vorgesehen sind, Fahrwerkteile der Fahrwerkeinrichtung miteinander und/oder die Fahrwerkeinrichtung mit der Reinigungsbaugruppe zu verriegeln. Zweckmäßigerweise bildet mindestens ein Riegelelement der Verriegelungseinrichtung gleichzeitig ein Lagerachselement eines Lagers, mit dem Fahrwerkteile der Fahrwerkeinrichtung relativ zueinander und/oder die Fahrwerkeinrichtung und die Reinigungsbaugruppe relativ zueinander beweglich gelagert sind.

Bevorzugt ist es, wenn ein Lagerachselement vorgesehen ist, beispielsweise als Bestandteil der Verbindungsmittel oder auch separat davon, mit dem die Fahrwerkeinrichtung an der Reinigungsbaugruppe beweglich, insbesondere schwenkbar und/oder verschieblich, gelagert ist. Das Lagerachselement kann beispielsweise vor die Reinigungsbaugruppe vorstehen und in eine Lageraufnahme der Fahrwerkeinrichtung eingreifen. Es ist aber auch möglich, dass das Lagerachselement beispielsweise einen Lagerbolzen eines Lagers der Fahrwerkeinrichtung bildet und in der Art eines Riegels in Eingriff oder außer Eingriff mit der Reinigungsbaugruppe bringbar ist.

Zweckmäßig ist es, wenn mindestens eine Steckverbindung vorgesehen ist. So ist beispielsweise die Reinigungsbaugruppe in die Fahrwerkeinrichtung einsteckbar, d.h. dass die Fahrwerkeinrichtung eine Steckaufnahme für die Reinigungsbaugruppe aufweist. Es ist aber auch die umgekehrte Variante möglich, d.h. dass beispielsweise die Fahrwerkeinrichtung einen Steckvorsprung oder mehrere Steckvorsprünge aufweist, die zum Einstecken in eine oder mehrere Steckaufnahmen der Reinigungsbaugruppe vorgesehen sind.

Aber auch eine Verklemmung, beispielsweise mittels einer oder mehrerer Klemmschrauben oder Klemmkonturen ist leicht betätigbar. So kann beispielsweise vorgesehen sein, dass die Fahrwerkeinrichtung mit der Reinigungsbaugruppe verklemmt wird. Es kann beispielsweise ein Hand-Betätigungselement, insbesondere ein Knebel oder Knauf vorgesehen sein, um die Klemmmittel zwischen einer die Reinigungsbaugruppe mit der Fahrwerkeinrichtung verklemmenden Klemmstellung und einer die Reinigungsbaugruppe oder die Fahrwerkeinrichtung freigebenden Lösestellung zu verstellen.

Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass die Verbindungsmittel mindestens eine Halteklammer umfassen, die beispielsweise die Reini- gungsbaugruppe klammerartig hält. Besonders bevorzugt ist es, wenn die Halte- klammer von der Fahrwerkeinrichtung gebildet wird, beispielsweise von einem ersten Fahrwerkteil und einem zweiten Fahrwerkteil der Fahrwerkteil Fahrwerkein richtung. Zweckmäßigerweise ist vorgesehen, dass die Halteklammer die Reinigungsbaugruppe mit einem Bewegungsspiel hält.

Es ist vorteilhaft, wenn die Fahrwerkeinrichtung an der Reinigungsbaugruppe beweglich, zum Beispiel schwenkbar und/oder verschieblich, gelagert ist. Somit kan die Fahrwerkeinrichtung sich an eine Kontur des Untergrunds anpassen, sodass die Reinigungsbaugruppe optimal in Kontakt mit dem zu reinigenden Untergrund bleibt. Bevorzugt ist es dabei, wenn eine Schwenkachse, mit der die Fahrwerkeinrichtung an der Reinigungsbaugruppe beweglich gelagert ist, gleichzeitig die Schwenkachse oder eine Schwenkachse von Fahrwerkteilen der Fahrwerke in rieh tung bildet, die schwenkbar relativ zueinander gelagert sind. Die Bezugsebene wird beispielsweise durch einen Reinigungskopf der Reinigungsbaugruppe definiert, der sich am Untergrund entlang bewegt. Das Fahrwerk macht sozusagen di Bewegungen um den Reinigungskopf mit.

Bevorzugt umfasst die Fahrwerkeinrichtung mindestens zwei Fahrwerkteile, die relativ zueinander beweglich sind. Die Beweglichkeit kann beispielsweise vorsehen, dass die Fahrwerkteile zur Anpassung an eine Kontur des Untergrunds aneinander oder relativ zueinander gelagert sind. Es ist auch vorteilhaft, wenn die Fahrwerkteile voneinander weg zur Aufnahme der Reinigungsbaugruppe beweglich sind, beispielsweise voneinander entfernbar und miteinander verbindbar sind. Die Fahrwerkteile können in diesem Fall komplett voneinander gelöst werden, sodass sie beispielsweise einen Aufnahmeraum freigeben, in welchen die Reinigungsbaugruppe einsetzbar ist. Es ist aber auch möglich, dass die Fahrwerkteile mittels mindestens eines Lagers auch in dieser Offenstellung, in welcher die Reinigungsbaugruppe einsetzbar ist, miteinander verbunden bleiben.

Zweckmäßigerweise ist jedes Fahrwerkteil mit einem eigenen Antrieb ausgestattet, sodass beispielsweise eine Kurvenfahrt dadurch leicht möglich ist. Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass ein Lager, mit welchem die Fahrwerkteile beweglich relativ zueinander gelagert sind, in eine Offenstellung bringbar ist, bei der Lagerteile des Lagers voneinander weg bewegt sind und in der die Reinigungsbaugruppe zwischen den Fahrwerkteilen anorden- bar ist. Beispielsweise ist in diesem Fall eine Aufnahme für die Reinigungsbaugruppe derart weit geöffnet, dass diese zwischen den Fahrwerkteil in angeordnet werden kann.

Das Lager kann beispielsweise ein kardanisches Lager sein oder umfassen, welches einerseits eine Bewegung der Fahrwerkteile relativ zueinander zur Anpassung an eine Kontur des Untergrunds, welcher mit der Reinigungsmaschine zu reinigen ist, um eine erste Achse ermöglicht, und andererseits um eine dazu winkelige, insbesondere rechtwinkelige, zweite Achse eine Bewegung des Lagers ermöglicht, um die Fahrwerkteile voneinander weg zu bewegen. Die zweite Achse dient dazu, die Reinigungsbaugruppe zwischen den Fahrwerkteilen anzuordnen und zweckmäßigerweise auch wieder die Fahrwerkteile zueinander hin zu bewegen, in welcher dann die Reinigungsbaugruppe zwischen den Fahrwerkteilen gehalten ist.

Bevorzugt ist es, wenn Lagerteile des Lagers, mit denen die Fahrwerkteile beweglich relativ zueinander gelagert sind, in eine Außereingriffsteilung bringbar sind, in welcher sie zumindest teilweise nicht mehr ineinander eingreifen oder vollständig nicht mehr ineinander eingreifen, um die Fahrwerkteile voneinander zu entfernen oder voneinander weg zu bewegen. Es kann beispielsweise vorgesehen sein, dass die Lagerteile in der Art eines Klavierbandes ausgestaltet sind, jedoch nicht durch einen Lagerbolzen miteinander verbunden sind, sondern in der Art von Klammern ineinander eingreifen. Es kann dabei vorgesehen sein, dass die Lagerteile dann vollständig voneinander entfernbar sind, aber auch, dass sie noch immer zumindest teilweise miteinander verbunden sind bzw. gelenkig aneinander gelagert sind, jedoch teilweise voneinander entfernt sind, beispielsweise in eine aufgeschwenkte Stellung gebracht sind. Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn die Lagerteile anhand eines Verbindungsele- ments, beispielsweise eines Lagerbolzens oder eines Verbindungselements, miteinander verbindbar sind. Es ist also ein Verbindungselement zur Verbindung der Lagerteile des Lagers vorgesehen, dass z.B. einen Lagerbolzen umfasst. Das Verbindungselement ist in eine Lösestellung bringbar oder vom Lager entfernbar, um die Lagerteile zumindest teilweise voneinander zu entfernen.

Vorteilhaft kann zum Beispiel ein Verbindungselement zur Verbindung von Lagerteilen des Lagers in der Art eines Riegelbolzens ausgestaltet sein oder einen Riegelbolzen umfassen.

Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn ein Verbindungselement zur Verbindung der Fahrwerkteile aneinander gleichzeitig ein Riegelelement zur Verriegelung der Fahrwerkeinrichtung mit der Reinigungsbaugruppe bildet.

Weiterhin ist es möglich, dass ein Lagerbolzen, mit dem die Fahrwerkteile aneinander beweglich, insbesondere schwenkbeweglich, gelagert sind und/oder das Fahrwerk an der Reinigungsbaugruppe beweglich, insbesondere schwenkbeweglich, gelagert ist, gleichzeitig eine Riegelelement bildet, um die Fahrwerkteile miteinander zu verriegeln und/oder das Fahrwerk mit der Reinigungsbaugruppe zu verriegeln. Mithin kann also ein Lagerbolzen gleichzeitig ein Riegelelement bilden. Der Lagerbolzen oder das Riegelelement bilden also zweckmäßigerweise Bestandteile der Verriegelungsmittel.

Bevorzugt ist es, wenn die Fahrwerkteile aus einer Ausgangsstellung, beispielsweise einer Mittelstellung oder einer ausgeschwenkten oder zueinander winkeligen Stellung, in mindestens eine ausgelenkte Position relativ zueinander beweglich gelagert sind und in Richtung der Ausgangsstellung oder die ausgelenkte Position durch eine Federanordnung federbelastet sind. Die ausgelenkte Position kann auch eine Stellung sein, bei der die Fahrwerkteile beispielsweise direkt miteinander fluchten, zum Beispiel zum Befahren einer ebenen Fläche. Somit kann beispielsweise dafür gesorgt werden, dass die Fahrwerkeinrichtung in eine Aus- gangsstellung schwenkt oder sich in diese Ausgangsstellung anhand der Federanordnung bewegt, damit die Unterwasser-Reinigungsmaschine für den Fahrbetrieb an beispielsweise ebenen Untergrund angepasst ist. Die Fahrwerkteile sind aber voneinander weg auslenkbar, beispielsweise wenn die Unterwasser- Reinigungsmaschine durch eine Mulde oder über einen Hügel fährt. Die Federanordnung sorgt jedenfalls dafür, dass die Fahrwerkteile zweckmäßigerweise stets optimal angepasst an die Kontur des Untergrunds orientiert sind und mit dem Untergrund in Kontakt bleiben. Das Fahrwerk der Unterwasser-Reinigungsmaschine ist also beispielsweise gefedert.

Bevorzugt ist es, wenn die Reinigungsmaschine mindestens einen Handgriff zum manuellen Führen der Unterwasser-Reinigungsmaschine entlang des Untergrunds aufweist. Der Handgriff kann beispielsweise einen Bügel und/oder eine Stange und/oder einen Halteknauf umfassen.

Bevorzugt ist es, wenn der mindestens eine Handgriff beweglich, beispielsweise schwenkbar, verschieblich oder beides, an der Reinigungsbaugruppe und/oder der Fahrwerkeinrichtung gelagert ist. So kann beispielsweise an einem Gehäuse der Reinigungsbaugruppe ein Schwenklager oder können mehrere Schwenklager für den Handgriff vorgesehen sein.

Bevorzugt ist es, wenn der Handgriff einen Bügel und/oder einen Griffstab um- fasst.

Ein Systemgedanke sieht vor, dass der Handgriff, insbesondere der stabförmige Handgriff, und die Fahrwerkeinrichtung wahlweise an der Reinigungsbaugruppe montierbare Systemkomponenten bilden. Die Reinigungsbaugruppe ist bei entfernten Handgriff und montierte Fahrwerkeinrichtung sozusagen in der Art eines Reinigungsroboters nutzbar, während sie bei an ihr angeordnetem Handgriff für einen manuellen Betrieb vorgesehen ist. Es versteht sich, dass auch beim manuellen Betrieb sozusagen als Hilfsunterstützung der Handgriff an der Reinigungsbaugruppe verbleiben kann, sodass der Bediener die Reinigungsbaugruppe an- hand des Handgriffes führen kann, die Reinigungsbaugruppe jedoch anhand der Fahrwerkeinrichtung bequem über den zu reinigenden Untergrund geführt werden kann.

Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass der oder ein Handgriff in eine ein Umkippen der Unterwasser-Reinigungsmaschine verhinderte Schwenkendposition beweglich an der Reinigungsbaugruppe oder der Fahrwerkeinrichtung gelagert ist. Der Handgriff bildet beispielsweise eine sogenannte Wheely-Bar. Beispielsweise kann eine solche Situation beim Fahren an einer im Wesentlichen senkrechten Wandfläche entlang entstehen. Der Handgriff schwenkt dann beispielsweise vom Gehäuse der Reinigungsbaugruppe weg und verhindert ein Umkippen der Unterwasser-Reinigungsmaschine.

Es kann aber auch eine derartige Gewichtsverteilung oder Schwerpunktlage der Unterwasser-Reinigungsmaschine vorgesehen sein, dass diese nicht umkippt o- der umstürzt. Eine Schwerpunktlage der Unterwasser-Reinigungsmaschine ist also vorzugsweise im Sinne einer Verhinderung eines Umkippens ausgestaltet.

Der Handgriff ist vorzugsweise von der Unterwasser-Reinigungsmaschine, zum Beispiel der Reinigungsbaugruppe, lösbar bzw. davon entfernbar. Der Handgriff kann auch teleskopierbar sein. Bevorzugt ist es, wenn der Handgriff zumindest teilweise oder ganz von der Unterwasser-Reinigungsmaschine entfernbar ist, wenn sie mit der Fahrwerkeinrichtung und insbesondere der Antriebseinrichtung betrieben wird.

Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass der Handgriff teleskopierbar ist und/oder teilweise voneinander entfernbare Komponenten um- fasst. So kann beispielsweise ein Bügel dauerhaft an der Reinigungsbaugruppe verbleiben, an welchem eine Stange des Handgriffs lösbar befestigbar ist. Der Bügel dient beispielsweise als Schutz gegen ein Umkippen der Unterwasser- Reinigungsmaschine, wenn diese sozusagen im Roboterbetrieb beziehungsweise mit der Fahrwerkeinrichtung betrieben wird. Es ist vorteilhaft, wenn an dem vorgenannten Bügel eine Stange lösbar befestigbar ist. Die Stange kann auch teleskopierbar oder in einer Nichtgebrauchsstellung beweglich am Halter für den Handgriff und/oder an dem Bügel angeordnet sein. Es ist aber vorteilhaft, wenn eine Stange gelenkig beispielsweise an dem vorgenannten Bügel gelagert ist.

Vorteilhaft Ausführungsformen der Erfindung sehen beispielsweise vor, dass eine Lösebürstenanordnung, beispielsweise ein Bürstenteller oder dergleichen, zum Lösen von Schmutz an einer zu reinigenden Oberfläche bzw. dem Untergrund vorgesehen ist.

Eine besonders bevorzugte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass die Fahrwerkeinrichtung mindestens eine Antriebsbürste oder Lösebürste umfasst, wobei diese Antriebsbürste oder Lösebürste durch einen Antrieb der Fahrwerkeinrichtung oder der Unterwasser-Reinigungsmaschine (bei Kopplung mit der Reinigungsbaugruppe) antreibbar ist. Bevorzugt ist eine Freilaufeinrichtung oder ein Freilauf vorgesehen, was an sich eine eigenständige Erfindung darstellt. Der Freilauf sorgt dafür, dass die Antriebsbürste oder Lösebürste nur bei einer Vorwärtsfahrt oder bei einer Fahrt in einer ersten Fahrtrichtung der Unterwasser- Reinigungsmaschine angetrieben ist, bei Rückwärtsfahrt oder entgegengesetzten Fahrt zu der ersten Fahrtrichtung jedoch nicht angetrieben ist. Dadurch wird verhindert, dass Staub, Schmutz oder dergleichen andere Partikel vom Untergrund bei einer Rückwärtsfahrt oder Fahrt entgegen der ersten Fahrtrichtung aufgewirbelt wird. Es sei bemerkt, dass diese Maßnahme auch dann vorteilhaft ist, wenn die Fahrwerkeinrichtung dauerhaft mit der Reinigungsbaugruppe verbunden ist, also nicht im Sinne der eingangs erläuterten Erfindung von der Reinigungsbaugruppe entfernbar ist.

Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn die mindestens eine Lösebürste der Antriebseinrichtung oder der Fahrwerkeinrichtung durch die Antriebseinrichtung angetrieben wird, jedoch zweckmäßigerweise schneller als Antriebsräder oder eine Antriebskette der Fahrwerkeinrichtung, insbesondere um den Faktor 1 ,5-2. Zweckmaßigerweise steht die mindestens eine Lösebürste oder die Lösebürstenanordnung quer außen und/oder nach vorn vor eine Außenkontur der Unterwasser-Reinigungsmaschine, insbesondere der Fahrwerkeinrichtung vor. Dies ermöglicht insbesondere eine optimale Reinigung von Randbereichen.

Weiterhin ist bei der Abscheideeinrichtung zweckmäßigerweise ein Schmutzsammelbehälter zum Sammeln von aus dem Saugstrom ausgefiltertem Schmutz vorgesehen, der lösbar, beispielsweise in einer Aufnahme aufgenommen, in oder an einem Gehäuse der Reinigungsbaugruppe aufgenommen ist. Somit ist ein Entleeren von Schmutz erleichtert.

Die Filtereinrichtung weist zweckmäßigerweise mindestens einen Filter zum Ausfiltern von Schmutz aus dem Saugstrom auf.

Bevorzugt ist es, wenn eine Abreinigungseinrichtung zur Abreinigung des mindestens einen Filters vorgesehen ist.

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnung erläutert. Es zeigen:

Figur 1 eine perspektivische Schrägansicht einer Unterwasser-

Reinigungsmaschine mit einer Fahrwerkeinrichtung

Figur 2 Detail gemäß einem Ausschnitt A in Figur 1

Figur 3 eine perspektivische Schrägansicht der Unterwasser- Reinigungsmaschine ohne Fahrwerkeinrichtung jedoch mit Handgriff,

Figur 4 die Unterwasser-Reinigungsmaschine gemäß der vorstehenden Figuren, jedoch mit entfernter Abscheideeinrichtung, etwa in der Ansicht entsprechend Figur 3, Figur 5 eine Draufsicht von oben auf die Unterwasser-Reinigungsmaschine entsprechend Figur 1 , jedoch mit von der Reinigungsbaugruppe entfernter Fahrwerkeinrichtung,

Figur 6 eine Ansicht von unten auf die Unterwasser-Reinigungsmaschine gemäß Figur 1 ,

Figur 7 eine Ansicht von unten auf die Unterwasser-Reinigungsmaschine etwa entsprechend der Anordnung gemäß Figur 5,

Figur 8 eine Frontalansicht auf die Unterwasser-Reinigungsmaschine gemäß der vorstehenden Figuren bei einer Fahrt über einen ebenen Untergrund,

Figur 9 die Ansicht entsprechend Figur 8, jedoch bei Fahrt der Unterwasser- Reinigungsmaschine über einen Hügel oder eine Erhebung,

Figur 10 die Ansicht entsprechend Figur 8 oder 9, jedoch bei einer Fahrt der

Unterwasser-Reinigungsmaschine durch eine Mulde oder Vertiefung,

Figur 1 1 eine Querschnittsansicht durch die Unterwasser- Reinigungsmaschine etwa entlang einer Schnittlinie B-B in Figur 1 , und

Figur 12 eine perspektivische Seitenansicht auf die Unterwasser- Reinigungsmaschine mit entfernten Radreifen und einer entfernten Lösebürste.

Die in der Zeichnung dargestellte Unterwasser-Reinigungsmaschine 10 ist zur Reinigung von beispielsweise Schwimmteichen, Schwimmbecken oder dergleichen anderen unter Wasser befindlichen Oberflächen geeignet. Mithilfe einer Handgriffanordnung kann eine Reinigungsbaugruppe 20 der Reini- gungsmaschine 10 beispielsweise manuell geführt werden. Die Handgriffanordnung 1 1 umfasst einen Handgriff 12 mit einer Stange 13 sowie einer Gabel 14. Die Gabel 14 erstreckt sich mit Gabelarmen 15 seitlich an der Reinigungsbaugruppe 20 entlang. Endbereiche der Gabelarme 15 sind anhand von Schwenkgelenken 16 schwenkbeweglich an der Reinigungsbaugruppe 20 gelagert. Die Schwenklager oder Schwenkgelenke 16 können so ausgestaltet sein, dass die Gabel 14 von den Schwenklager oder Schwenkgelenken 16 entfernbar ist, diese also insoweit eine lösbare Halterung 10 für die Handgriffanordnung 1 1 bildet. Beispielsweise greifen die Enden der Gabelarme 15 in Lageraufnahmen 18 der Halterung 17 ein.

Eine weitere lösbare Halterung 19 der Handgriffanordnung 1 1 ist zwischen der Gabel 14 und der Stange 13 vorhanden. Die Stange 13 kann nämlich lösbar an der Halterung 19 befestigt werden, zum Beispiel angesteckt, angeschraubt oder dergleichen. Die Halterung 19 befindet sich an einem die Gabelarme 15 verbindenden Grundschenkel der Gabel 14.

Die Reinigungsbaugruppe 20 umfasst ein Gehäuse 21 mit einem Unterteil 22 sowie einem Deckel 23. Unten am Unterteil 22 befindet sich ein Reinigungskopf 24, mit dem ein Untergrund U gereinigt werden kann.

Der Reinigungskopf 24 umfasst eine Lösebürstenanordnung 25. Die Lösebürstenanordnung 25 hat einen radial äußeren Bürstenkranz 26 sowie innere Lösebürsten 27.

Die Lösebürsten 27 sowie der Bürstenkranz 26 sind an einem Bürstenteller 28 angeordnet, der sich beim Betrieb der Reinigungsmaschine 10 dreht.

Die inneren Lösebürsten 27 sind in Teilkreisen radial hintereinander oder radial gestuft angeordnet und ermöglichen einen Zustrom von Wasser oder Schmutz von radial außen des Reinigungskopfes 24 in Richtung radial innen am Bürstenteller 28 angeordneter Saugeinlässe 33 bzw. Einströmöffnungen. Radial innen ist auch eine Ansaugeinnchtung 29 vorgesehen. Die Ansaugeinrichtung 29 umfasst einen Ansaugrotationskörpers 30, der vorliegend ebenfalls tellerförmig ist. Beispielsweise handelt es sich bei dem Ansaugrotationskörper 30 um einen Vortex-Teller oder einen Vortex-Rad. Die Ansaugeinrichtung 29 sorgt dafür, dass sich die Reinigungsmaschine 10 sozusagen an den Untergrund ansaugt.

An dem Ansaugrotationskörper 30 befindet sich eine Anordnung von mehreren Schaufeln 32 sowie eine radial äußere Dichtung 31 . Die Dichtung 31 ist vorliegend als Bürstenkranz ausgestaltet. Wenn sich der Ansaugrotationskörper 30 dreht, schleudern die Schaufeln 32 sozusagen Wasser von radial innen durch die Dichtung 31 hindurch nach radial außen vor den Ansaugrotationskörper 30, wodurch im Innenraum bzw. dem durch den Ansaugrotationskörper 30 begrenzten Raum ein Unterdruck entsteht und sich somit der Ansaugrotationskörper 30 sozusagen an den Untergrund U ansaugt.

Um den Ansaugrotationskörper 30 herum erstrecken sich mehrere Saugeinlässe 33 bzw. Einströmöffnungen, durch die ein Saugstrom in den Innenraum der Reinigungsbaugruppe 20 strömt.

Als zentralen Antrieb weist die Reinigungsbaugruppe 20 einen Antriebsmotor 34 auf, der ein Saugaggregat 35 antreibt. Das Saugaggregat 35 umfasst ein Pumpenrad 36 zur Erzeugung einer Wasserströmung. Dadurch wird ein Saugstrom E durch die Saugeinlässe 33 in den Innenraum der Reinigungsbaugruppe 20 gesaugt bzw. an der Reinigungsbaugruppe 20 angesaugt.

Der Antriebsmotor 34 treibt eine Welle 37 an. Mit der Welle 37 ist das Pumpenrad 36 drehfest verbunden, wird also auf diesem Wege vom Antriebsmotor 34 angetrieben.

Weiterhin ist mit der Welle 37 der Ansaugrotationskörper 30 und somit die Ansaugeinrichtung 29 dreh-gekoppelt, beispielsweise drehfest verbunden. Die Welle 37 treibt auch ein Getriebe 38 an, welches seinerseits wiederum den Bürstenteller 28 antreibt.

Somit treibt also der zentrale Antriebsmotor 34 sowohl das Saugaggregat 35 als auch die Ansaugeinrichtung 29 an. Dies muss aber nicht so sein, d.h. für jede dieser vorgenannten Komponenten könnte ein separater Antrieb vorgesehen sein. Weiterhin ist es möglich, dass keine Ansaugeinrichtung und/oder keine Lösebürstenanordnung oder kein Lösebürsten-Kopf vorhanden ist.

Die Reinigungsbaugruppe 20 kann beispielsweise mittels einer Abscheideeinrichtung 40 betrieben werden. Die Abscheideeinrichtung 40 umfasst einen Schmutzsammelbehälter 41 , der einen Schmutzsammeiraum 42 begrenzt. Bevorzugt ist es, wenn dieser Schmutzsammelbehälter 41 lösbar mit dem Gehäuse 21 verbunden werden kann, beispielsweise in eine Aufnahme eingesetzt werden kann, was in Figur 4 sichtbar ist. Dort ist nämlich der Schmutzsammelbehälter 41 gestrichelt dargestellt, das heißt man erkennt, dass er sozusagen in die Aufnahme 41 a eingesetzt oder von dieser entnommen werden kann.

Wenn sich nämlich kein Schmutzsammelbehälter 41 in der Aufnahme 41 a befindet, kann an einen Schmutzwasserauslass 41 alternativ ein Schlauch 47 angeschlossen werden. Selbstverständlich könnte der Schmutzwasserauslass 46, der sozusagen den Auslass des Saugaggregats 35 darstellt, auch ohne Schlauch 47 genutzt werden, beispielsweise um Schmutz oder Partikel von einem Untergrund U abzusaugen und in die Umgebung auszublasen bzw. auszustoßen.

Bevorzugt ist es, wenn oberhalb des Schmutzsammelbehälters 41 , d.h. zwischen einer Austrittsöffnung 46a für den von Schmutz gereinigten Saugstrom V aus der Abscheideeinrichtung 40 und dem Schmutzwasserauslass 46 bzw. dem Einlass der Abscheideeinrichtung 40 eine Filtereinrichtung 43 befindet. Beispielsweise ist oben vor der Austrittsöffnung 46a der Abscheideeinrichtung 40 ein Filter 44, insbesondere ein plattenartiger oder scheibenförmiger Filter, angeordnet, um den Austritt von Schmutz aus der Austrittsöffnung 46a zu verhindern oder jedenfalls zu begrenzen.

Bevorzugt ist es, wenn die Filtereinrichtung 43 anhand einer Abreinigungseinrich- tung 45, beispielsweise anhand eines Schabers oder Abstreifers, einer Rütteleinrichtung oder dergleichen, von an dem Filter 44 anhaftenden Partikeln gereinigt wird, sodass die Reinigungswirkung der Reinigungsmaschine 10 möglichst lange anhält.

Der Antriebsmotor 34 ist durch eine Steuerung 48 ansteuerbar. Die Steuerung 48 befindet sich beispielsweise in einer Kammer 39 des Gehäuses 21 vor Umwelteinflüssen, insbesondere Feuchtigkeit, geschützt. Die Steuerung 48 ist beispielsweise mit einer Leitung 49 verbunden, über die Strom oder sonstige Energie in die Reinigungsmaschine 10 einspeisbar ist.

Nun kann man die Unterwasser-Reinigungsmaschine 10 wie erläutert manuell betreiben, d.h. anhand der Handgriffanordnung 1 1 führen. Auch in diesem Fall ist es vorteilhaft, wenn die nachfolgend beschriebene Fahrwerkeinrichtung 50 sozusagen die Bewegung der Reinigungsbaugruppe 20 am Untergrund U entlang stützt. Insbesondere ist es aber vorteilhaft, wenn die Fahrwerkeinrichtung 50 den Betrieb der Unterwasser-Reinigungsmaschine 10 als Reinigungsroboter oder als ein ein Wasserbehältnis, z.B. einen Schwimmteich, selbsttätig reinigendes Gerät ermöglicht.

Die Reinigungsbaugruppe 20 kann nämlich anhand von Verbindungsmitteln 60 lösbar mit der Fahrwerkeinrichtung 50 verbunden werden. Die Fahrwerkeinrichtung 50 umfasst ein erstes Fahrwerkteil 51 unter ein zweites Fahrwerkteil 52, die wie in Figur 5 dargestellt voneinander weg in eine Offenstellung schwenkbar sind, in welcher eine Aufnahme 53 für die Reinigungsbaugruppe 20 so weit geöffnet ist, dass diese zwischen den Fahrwerkteilen 51 , 52 angeordnet werden kann. Sodann werden die Fahrwerkteile 51 , 52 wieder zueinander hin bewegt, also geschlossen (siehe Figur 1 ), wodurch die Aufnahme 53 ihrerseits wiederum geschlossen ist und somit die Reinigungsbaugruppe 20 zwischen den Fahrwerkteilen 51 , 52 aufgenommen ist.

Die Fahrwerkteile 51 , 52 bilden insgesamt ein Fahrgestell für die Reinigungsbaugruppe 20.

Dabei ist ein Bewegungsspiel vorteilhaft, d.h. die Reinigungsbaugruppe 20 kann um eine Drehachse D (Figur 1 ) relativ zu den miteinander gekoppelten Fahrwerkteilen 51 , 52 und sogar relativ zur Fahrwerkeinrichtung 50 insgesamt schwenken. Damit befindet sich der Reinigungskopf 24 stets in optimalem Kontakt mit dem Untergrund U. Das Fahrwerk bzw. die Fahrwerkeinrichtung 50 passt sich an die Kontur des Untergrunds U an. Man sieht dies sehr gut in den Figuren 8-10.

Die Fahrwerkteile 51 , 52 umfassen jeweils einen Trägerkörper 54, 55, der eine klammerartige oder gabelartige oder spangenartige Gestalt hat. Ein jeweiliger Trägerkörper 54, 55 ist sozusagen komplementär zum anderen Trägerkörper 54, 55, sodass die Trägerkörper 54, 55 insgesamt die Aufnahme 53 begrenzen können. Die Trägerkörper 54, 55 haben jeweils einen Grundkörper 56, vor den Arme 57, 58 vorstehen. Insgesamt sind die Trägerkörper 54, 55 sozusagen gabelartig oder klammerartig. Die freien Endbereiche der Arme 57, 57 sowie 58, 58 sind durch die Verbindungsmittel 60 miteinander verbindbar bzw. auch voneinander lösbar. Auf diesem Wege wird also die Aufnahme 53 sozusagen weiter geöffnet (die Offenstellung gemäß Figur 5) oder auch wiederum geschlossen (die Schließstellung bzw. Haltestellung gemäß Figur 1 ).

Die Fahrwerkteile 51 , 52 sind anhand von Lagern 61 , 62 schwenkbar aneinander gelagert. Die Lager 61 , 62 bilden Bestandteile der Verbindungsmittel 60. Die Lagerachsen bzw. Schwenkachsen der Lager 61 , 62 entsprechen der Drehachse D, das heißt dass die Fahrwerkteile 51 , 52 um dieselbe Schwenkachse D schwenken wie die Reinigungsbaugruppe 20 relativ zur Fahrwerkeinrichtung 50 insgesamt. Die Reinigungsbaugruppe 20 ist also sozusagen pendelnd um die Drehachse D an dem Fahrwerk bzw. der Fahrwerkeinrichtung 50 aufgehängt.

Das Lager 61 umfasst um eine Achse S schwenkbar aneinander gelagerte Lagerelemente 63, 64, die an den Armen 57 angeordnet sind. Dadurch können die Fahrwerkteile 51 , 52 voneinander weg in die Offenstellung (Figur 5) oder in die Schließstellung (Figur 1 ) geschwenkt werden. Beispielsweise sind die Lagerelemente 63, 64 in der Art von ineinander greifenden Klammern oder dergleichen ausgestaltet.

Die Achse S und die Schwenkachse D sind zueinander winkelig, beispielsweise rechtwinkelig. Wenn die Lagerelemente 63, 64 voneinander weg schwenken, gelangen auch Lagerteile 65, 66 außer Eingriff miteinander.

Die Lagerteile 65, 66 sind klammerartig oder griffschalenartig ausgestaltet. Sie greifen in der Schließstellung ineinander ein und/oder begrenzen eine Lageraufnahme 67, in die ein Lagerachselement 68, z.B. ein Lagerbolzen, das von der Reinigungsbaugruppe 20 absteht, eingreift. Das Lagerachselement 68 ist beispielsweise in einer Aufnahme 68a der Reinigungsbaugruppe 20 fest aufgenommen und greift drehbar in die Lageraufnahme 67 ein. Das Lagerachselement 68 erstreckt sich entlang der Drehachse D. Somit können also die Lagerteile 65, 66 um das Lagerachselement 68 schwenken, sodass insgesamt die Fahrwerkeinrichtung 50 um das Lagerachselement 68 schwenkt, aber auch die Fahrwerkteile 51 , 52 um das Lagerachselement 68 relativ zueinander schwenkbar gelagert sind.

Das Lager 62 umfasst Lagerteile 69, 70 die in der Schließstellung (Figur 1 ) in Eingriff miteinander bringbar sind. Dann durchdringt ein Verbindungselement 71 , das beispielsweise als Riegel ausgestaltet ist, die Lagerteile 69, 70. Die Lagerteile 69, 70 umfassen beispielsweise eine Lageraufnahme 72, in die ein Lagerachselement 73, z.B. ein Lagerbolzen, des Verbindungselements 71 eingreift. Das Verbindungselement 71 umfasst weiterhin einen Handgriff 74, beispielsweise in der Gestalt einer Platte, der am einen Endbereich des Lagerachselements 73 angeordnet ist. Am Handgriff 74 kann das Verbindungselement 71 in der Art eines Schiebers linear verschoben werden, wobei er in einer Riegelstellung (Figur 1 1 ) in eine Aufnahme 75 an der Reinigungsbaugruppe 20 eingreift, dabei auch die Lagerteile 69, 70 durchdringt und somit ein zweites Schwenklager definiert. Mit dem zweiten Schwenklager können die Fahrwerkteile 51 , 52 relativ zueinander um die Drehachse D schwenken. Mit dem zweiten Schwenklager kann die Reinigungsbaugruppe 20 relativ zum Fahrwerkteil 50 um die Drehachse D schwenken.

Vorzugsweise ist noch eine Verrastung oder Verriegelung vorgesehen, d.h. dass beispielsweise ein Rasthaken 76 an dem Verbindungselement 71 vorgesehen ist, der in eine Rastaufnahme 77 an der Fahrwerkeinrichtung 50 und/oder an der Reinigungsbaugruppe 20 eingreift. Auf diesem Wege wird verhindert, dass sich die Verriegelung der Fahrwerkeinrichtung 50 an der Reinigungsbaugruppe 20 und die Lagerung des Lagers 62 unbeabsichtigt löst. Mithin bildet also auch der Rasthaken 76 zusammen mit der Rastaufnahme 77 einen Bestandteil der Verbindungsmittel 60.

Weiterhin bilden auch die Lager 61 , 62 Bestandteile der Verbindungsmittel 60, beispielsweise weil das Lagerachselement 73 gleichzeitig als ein Riegel zur Verriegelung der Fahrwerkeinrichtung 50 an der Reinigungsbaugruppe 20 dient.

An jedem der Fahrwerkteile 51 , 52 sind Antriebsräder 81 einer Räderanordnung

80 vorgesehen. Es könnten auch nicht angetriebene Räder vorgesehen sein. Die Antriebsräder 81 sind durch einen Antrieb 82 angetrieben. Der Antrieb 82, beispielsweise ein Elektromotor, weist ein Abtriebsritzel 83 auf, das mit einem Antriebszahnrad 84 am in Fahrtrichtung hinteren Antriebsrad 81 kämmt und dieses somit antreibt. Das Antriebszahnrad 84 kämmt mit einem Zwischenzahnrad 85, das seinerseits wiederum mit einem Antriebszahnrad 84 am anderen Antriebsrad

81 kämmt. Somit wird die Antriebskraft vom einen Antriebsrad 81 zum anderen Antriebsrad 81 übertragen. Die Antriebsräder 81 drehen mit der gleichen Drehzahl.

Zum besseren Vortrieb sind beispielsweise auf Felgen 87 der Antriebsräder 81 Radreifen 88, insbesondere aus Gummi oder Bürsten enthaltend, angeordnet.

In Fahrtrichtung F vorn vor den Antriebsrädern 81 ist bei jedem Fahrwerkteil 51 , 52 ein Lösebürsten rad 89 angeordnet, das selbstverständlich auch eine gewisse Vortriebswirkung entfalten kann. Das Lösebürsten rad 89 hat an seinem radial äußeren Umfang Borsten, die sozusagen Schmutz vom Untergrund lösen.

Die Antriebsräder 81 und zweckmäßigerweise auch das Lösebürstenrad 89 sind durch eine Abdeckung 59 in der Art eines Schutzbleches abgedeckt. Allerdings ist das Lösebürsten rad 89 in Fahrtrichtung F vorn freistehend, d.h. dass die Abdeckung 59 das Lösebürstenrad 89 in Fahrtrichtung F vorn nicht vollständig abdeckt, sondern freilässt.

Die Borsten des Lösebürstenrads 89 stehen vorteilhaft nach quer außen vor die Antriebsräder 81 und zweckmäßigerweise auch seitlich quer zur Fahrtrichtung F vor die Abdeckung 59 vor. Dies ermöglicht eine bessere Reinigung von Randbereichen neben der Unterwasser-Reinigungsmaschine 10.

Eine Drehzahl des Lösebürstenrads 89 ist vorteilhaft größer wie die Drehzahl der Antriebsräder 81 . Beispielsweise kämmt ein Zwischenzahnrad 90 mit dem Antriebszahnrad 84 des mittleren Antriebsrads 81 , das drehfest mit einem Zwischenzahnrad 91 verbunden ist. Das Zwischenzahnrad 91 wiederum treibt ein Antriebszahnrad 92 zum Antreiben des Lösebürstenrads 89 an. Dadurch, dass der Radius des Zwischenzahnrads 90 kleiner als derjenige des Zwischenzahnrads 91 ist, ist die Drehzahl des Lösebürstenrads 89 als die Drehzahl der Antriebsräder 81 .

Es ist also sozusagen eine Getriebekette vom Antrieb 82 zu dem Lösebürsten rad 89 hergestellt. Das Lösebürsten rad 89 ist beispielsweise an einer beispielsweise einen Steckvorsprung umfassenden Rad-Halterung 93 angeordnet, beispielsweise angesteckt. Der Steckvorsprung steht vor das Antriebszahnrad 92 vor. Somit ist das Lösebürstenrad 89 leicht austauschbar.

Bevorzugt ist es, wenn zwischen dem Antriebszahnrad 92 und dem Lösebürstenrad 89 ein Freilauf vorgesehen ist, was an sich schon eine eigenständige Erfindung darstellt. Beispielsweise ist zwischen der Rad-Halterung 93 und dem Antriebszahnrad 92 eine Freilaufeinrichtung 94 vorgesehen, die bei einer Rückwärtsfahrt der Reinigungsmaschine 10 das Lösebürsten rad 89 von den Antriebsrädern 81 entkoppelt, sodass dieses sozusagen nur noch mitgeschleppt wird und keinen Schmutz aufgewirbelt.

Jedes Fahrwerkteil 51 , 52 ist mit einem separaten Antrieb 82, einer Antriebseinrichtung 86, ausgerüstet. Somit kann die Steuerung 48 jedes Fahrwerkteil 51 , 52 separat antreiben, um auf diesem Weg beispielsweise eine Kurvenfahrt zu ermöglichen. Wenn also beispielsweise die Antriebsräder 81 des einen Fahrwerkteils 51 schneller oder langsamer drehen als diejenigen des anderen Fahrwerkteils 52, macht die Reinigungsmaschine 10 eine Kurvenfahrt. Die Steuerung 48 ist beispielsweise über Leitungen 49a, 49b mit den Antrieben 82 verbunden.

Es stellt eine an sich eigenständige Erfindung dar, wenn zueinander bewegliche Fahrwerkteile jeweils einen separaten Antrieb aufweisen.

Eine Federanordnung 95 sorgt dafür, dass die Fahrwerkteile 51 , 52 möglichst eine in Figur 9 eingezeichnete Ausgangsstellung einnehmen. Die Federanordnung 95 umfasst beispielsweise Federn 96, die an den beiden Grundkörpern 56 festgelegt sind. Die Federn 96 werden bei einer Auslenkung der Fahrwerkteile 51 , 52 aus der Ausgangsstellung gemäß Figur 9, also bei einer Schwenkbewegung um die Drehachse D der Fahrwerkteile 52, 41 relativ zueinander, gespannt und ziehen die Fahrwerkteile 51 , 52 damit tendenziell wiederum in die Ausgangsstellung gemäß Figur 9. Somit kann beispielsweise eine ebene Fläche gemäß Figur 8 oder eine Mulde am Untergrund U durchfahren werden (Figur 10), wobei stets der Kontakt des Reinigungskopfes 24 mit dem Untergrund U gehalten wird.

Bei Nichtgebrauch kann der Handgriff 12, insbesondere die Gabel 14, mit einer Halterung 17 am Gehäuse 21 der Reinigungsbaugruppe 20 in Eingriff gebracht werden, sodass sie beispielsweise dauerhaft nach oben vor das Gehäuse 21 vorsteht. Die Gabel 14 kann aber auch frei schwenkbar vorgesehen sein, sodass sie beispielsweise ein Umkippen der Reinigungsmaschine 10 beispielsweise bei einer Fahrt an einer senkrechten oder fast senkrechten Fläche entlang verhindert.

Zu erwähnen ist auch, dass die Antriebe 82 in Fahrtrichtung F hinten angeordnet sind, sodass dadurch eine günstige Schwerpunktlage gegeben ist. Die Reinigungsmaschine 10 kann also mit den Lösebürstenrädern 89 beispielsweise an einer schrägen oder senkrechten Wand entlang nach oben fahren. Die Ansaugeinrichtung 29 hält dabei den Kontakt mit dem Untergrund U, saugt also die Reinigungsmaschine 10 sozusagen an den Untergrund U an.

Man erkennt, dass durch einfaches Öffnen der Lager 61 , 62 die Fahrwerkeinrichtung 50 von der Reinigungsbaugruppe 20 entfernbar bzw. daran montierbar ist. Dadurch kann die Reinigungsmaschine 10 einfach von einem manuellen Betrieb mittels der Handgriffanordnung 1 1 zu einem Roboterbetrieb mit der Fahrwerkeinrichtung 50 umgebaut werden.

Anhand der Lager 61 , 62 sind die Fahrwerkteile 51 , 52 relativ zueinander sowie auch relativ zur Reinigungsbaugruppe 20 beweglich, sodass der Reinigungskopf 24 optimal mit dem Untergrund U in Kontakt treten kann. Die Reinigungsmaschine 10 folgt daher einer Untergrund-Kontur optimal. Die Federanordnung 95 trägt dazu bei, dass die Fahrwerkteile 51 , 52 in Richtung des Untergrunds U belastet sind.

Es versteht sich, dass auch eine einzelne Fahrwerkkomponente oder mehrere Fahrwerkkomponenten der Fahrwerkeinrichtung 50 relativ zu einem Fahrwerkträger, beispielsweise einem der Fahrwerkträger 54, 55 beweglich gelagert sein kann. Dies ist in Figur 12 schematisch angedeutet. Beispielsweise ist das Antriebsrad 81 (das exemplarisch für andere Räder der Räderanordnung 80 steht) anhand eines Schiebelagers und/oder Schwenklagers 160 entlang einer Bewegungsbahn beweglich gelagert, sodass es vom Untergrund U weg und in Richtung des Untergrunds U hin beweglich ist. Beispielsweise umfasst das Schiebelager oder Schwenklager 195 eine Führungskulisse, einen Schwenklagerbolzen oder dergleichen.

Die Bewegungsrichtung zum Untergrund U hin ist durch einen Pfeil 196 angedeutet. In diese Bewegungsrichtung, d.h. zum Untergrund U hin, ist vorzugsweise eine Federanordnung 195 oder Federeinrichtung vorgesehen, die das Antriebsrad 81 , also eine Fahrwerkkomponente 181 , in Richtung des Untergrunds U belastet.