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Title:
UNDERWATER DEVICE FOR ACQUIRING IMAGES OF THE BED OF A BODY OF WATER
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2020/239433
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention relates to an underwater device for acquiring images of the bed of a body of water, comprising at least one sensor for detecting a sensor value, at least one electrical load, and an electrical power source for supplying the electrical load with electrical power. The underwater device is characterized in that, on the basis of the sensor value a determination is made whether a state of danger exists for the electrical load, and in that a power distribution unit is present, which separates the electrical load from the electrical power source if such a state of danger exists.

Inventors:
KANDUKURI RAJA (DE)
Application Number:
EP2020/063180
Publication Date:
December 03, 2020
Filing Date:
May 12, 2020
Export Citation:
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Assignee:
PLANBLUE GMBH (DE)
International Classes:
H02J7/00; B63C11/48; B63C11/52; B63G8/00; H02H5/04; H02H5/08; H02J9/06
Foreign References:
KR20150144517A2015-12-28
KR20120068330A2012-06-27
CN202068171U2011-12-07
KR20150144517A2015-12-28
KR20120068330A2012-06-27
Other References:
ARJUN CHENNU ET AL: "A diver-operated hyperspectral imaging and topographic surveying system for automated mapping of benthic habitats", SCIENTIFIC REPORTS, vol. 7, no. 1, 2 August 2017 (2017-08-02), XP055660413, DOI: 10.1038/s41598-017-07337-y
ARJUN CHENNU: "A diver operated hyperspectral imaging and topographicsurveying system for autmated mapping of benthic habitats", SCIENTIFIC REPORTS, vol. 7, no. 1, 2 August 2017 (2017-08-02)
Attorney, Agent or Firm:
DENNEMEYER & ASSOCIATES S.A. (DE)
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Claims:
Patentansprüche

1 . Unterwasservorrichtung (1) zur Bildaufnahme eines Wasserbodens, mit wenigstens einem Sensor (2) zum Erfassen eines Sensorwerts, wenigstens einem elektrischen Verbraucher und einer elektrischen Energiequelle (4) zum Versorgen des elektrischen Verbrauchers mit elektrischer Energie, dadurch gekennzeichnet, dass basierend auf dem Sensorwert ermittelt wird, ob ein Gefahrzustand für den elektrischen Verbraucher vorliegt, und eine Energieverteileinheit (5) vorhanden ist, die den elektrischen Verbraucher von der elektrischen Energiequelle (4) trennt, wenn ein Gefahrzustand vorliegt.

2. Unterwasservorrichtung (1) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Energieverteileinheit (5) eine Steuervorrichtung (6) aufweist,

a. die den erfassten Sensorwert auswertet und/oder

b. die veranlasst, dass die elektrische Energiequelle (4) von dem elektrischen Verbraucher getrennt wird, wenn ein Gefahrzustand vorliegt und/oder

c. die veranlasst, dass dem elektrischen Verbraucher keine elektrische Energie zugeführt wird, wenn ein Gefahrzustand vorliegt und/oder d. die die Energieversorgung des elektrischen Verbrauchers mit elektrischer Energie ermöglicht.

3. Unterwasservorrichtung (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Energieverteileinheit (5) eine Schalteinrichtung (7) aufweist, mittels der die elektrische Verbindung zwischen der elektrischen Energiequelle (4) und dem elektrischen Verbraucher trennbar ist.

4. Unterwasservorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Energieverteileinheit (5) eine Ausschaltmeldung erzeugt und die Ausschaltmeldung vor einem Trennen der elektrischen Verbindung zwischen der elektrischen Energiequelle (4) und dem elektrischen Verbraucher an den elektrischen Verbraucher übermittelbar ist.

5. Unterwasservorrichtung (1) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass a. die Energieverteileinheit (5) nach Übermitteln der Ausschaltmeldung eine vorgegebene Zeitdauer wartet, bevor die elektrische Verbindung zwischen der elektrischen Energiequelle (4) und dem elektrischen Verbraucher getrennt wird und/oder dass

b. die Energieverteileinheit (5) nach Übermitteln der Ausschaltmeldung auf eine Rückinformation von dem elektrischen Verbraucher wartet, bevor die elektrische Verbindung zwischen der elektrischen Energiequelle (4) und dem elektrischen Verbraucher getrennt wird und/oder dass c. die Energieverteileinheit (5) nach Übermitteln der Ausschaltmeldung wartet, bis eine Stromstärke durch den elektrischen Verbraucher einen vorgegebenen Schwellwert unterschritten hat, bevor die elektrische Verbindung zwischen der elektrischen Energiequelle (4) und dem elektrischen Verbraucher getrennt wird.

6. Unterwasservorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, gekennzeichnet durch eine elektrische Anzeigeeinrichtung (8).

7. Unterwasservorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Unterwasservorrichtung (1) eine Bedieneinheit aufweist, die mit der Energieverteileinheit (5) elektrisch verbunden ist.

8. Unterwasservorrichtung (1) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass ein Betätigen der Bedieneinheit die Energieverteileinheit (5) veranlasst, wahlweise

a. die elektrische Verbindung zwischen dem elektrischen Verbraucher und der elektrischen Energiequelle (4) herzustellen oder zu trennen oder b. den elektrischen Verbraucher und/oder die elektrische

Anzeigeeinrichtung (8) in einen Schlafmodus zu überführen oder c. den elektrischen Verbraucher und/oder die elektrische

Anzeigeeinrichtung (8) in einen Energiesparmodus zu überführen.

9. Unterwasservorrichtung (1) nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Bedieneinheit in die Anzeigeeinrichtung (8) integriert ist.

10. Unterwasservorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Energieverteileinheit (5) bei einem ermittelten Gefahrzustand die Anzeigeeinrichtung (8) von der elektrischen Energiequelle (4) elektrisch nicht trennt. 1 1. Unterwasservorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 10, gekennzeichnet durch eine Beleuchtungseinrichtung, insbesondere eine LED-Anzeige (26), zum Anzeigen eines Betriebszustands der Unterwasservorrichtung. 12. Unterwasservorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 1 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (6) der Energieverteileinheit (5) den erfassten Sensorwert dahingehend untersucht, ob ein Gefahrzustand besteht.

13. Unterwasservorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Energieverteileinheit (5), insbesondere die Steuervorrichtung (6), einen Gefahrzustand ermittelt, wenn der erfasste Sensorwert von einem vorgegebenen oder vorgebbaren Grenzwert abweicht oder außerhalb eines Grenzbereichs liegt. 14. Unterwasservorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 13, gekennzeichnet durch eine Sensoreinheit (14), die den wenigstens einen Sensor (2) und eine Sensorsteuervorrichtung (15) aufweist, wobei die Sensorsteuervorrichtung (15) ermittelt, dass ein Gefahrzustand vorliegt, wenn der erfasste Sensorwert von einem vorgegebenen oder vorgebbaren Grenzwert abweicht oder außerhalb eines Grenzbereichs liegt.

15. Unterwasservorrichtung (1) nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorsteuervorrichtung (15) derart ausgebildet ist, dass sie eine Alarmmeldung in einem Datenkanal veröffentlicht, wenn ein Gefahrzustand vorliegt. 16. Unterwasservorrichtung (1) nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die

Energieverteileinheit (5) derart ausgebildet ist, dass sie die Alarmmeldung aus dem Datenkanal empfängt und anschließend die elektrische Verbindung zwischen dem elektrischen Verbraucher und der elektrischen Energiequelle (4) trennt. 17. Unterwasservorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass ein Kommunikationsprotokoll zum Kommunizieren der Energieverteileinheit (5) mit dem elektrischen Verbraucher einen Veröffentlichen- /Abonnieren Mechanismus aufweist. 18. Unterwasservorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des Sensors (2) der dem elektrischen Verbraucher zugeführte Strom oder die an der elektrischen Energiequelle (4) oder an dem elektrischen Verbraucher anliegende Spannung ermittelbar ist.

19. Unterwasservorrichtung (1) nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass a. der Sensor (2) für eine vorgegebene erste Zeitdauer und für eine vorgegebene zweite Zeitdauer, die länger als die erste Zeitdauer ist, den dem elektrischen Verbraucher zugeführten Strom ermittelt und dass die Energieverteileinheit (5) zum Bestimmen, ob der elektrische Verbraucher von der elektrischen Energiequelle (4) getrennt wird, die in der ersten Zeitdauer ermittelten Stromwerte heranzieht und/oder dass b. die Steuervorrichtung (6) der Energieverteileinheit (5) basierend auf dem ermittelten Stromwert ermittelt, ob ein Gefahrzustand vorliegt.

20. Unterwasservorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (6) der Energieverteileinheit (5) eine Alarmmeldung erzeugt, wenn ein Gefahrzustand vorliegt.

21. Unterwasservorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des Sensors (2) eine Temperatur oder eine Feuchtigkeit oder ein Druck innerhalb eines Hohlraums der Unterwasservorrichtung (1) ermittelbar ist.

22. Unterwasservorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 21 , dadurch gekennzeichnet, dass die elektrische Energiequelle (4)

a. modular ausgebildet ist und/oder

b. eine Batteriesteuervorrichtung (10) zum Überwachen eines

Batteriezustands aufweist und/oder

c. wieder lösbar mit einem Gehäuse (1 1) der Unterwasservorrichtung (1) verbindbar ist. 23. Unterwasservorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 22, gekennzeichnet durch eine Positionsbestimmungseinheit (12) zum Bestimmen der Istposition der Unterwasservorrichtung (1), die einen elektrischen Verbraucher aufweist.

24. Unterwasservorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 23, gekennzeichnet durch eine Bilderfassungseinheit (13) zur Bildaufnahme des Wasserbodens ist, die einen elektrischen Verbraucher aufweist. 25. Unterwasservorrichtung (1) nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, dass a. die Bilderfassungseinheit (13) eine Hyperspektralkamera zur Bildaufnahme des Wasserbodens aufweist und/oder dass b. die Bilderfassungseinheit (13) eine Farbkamera, insbesondere eine RGB- Kamera, zur Bildaufnahme des Wasserbodens aufweist.

26. Unterwasservorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 25, dadurch gekennzeichnet, dass die Unterwasservorrichtung (1) basierend auf den aufgenommenen Bildern den Wasserboden kartiert.

27. Unterwasservorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 26, dadurch gekennzeichnet, dass die Unterwasservorrichtung (1) derart ausgebildet ist, dass sie von Hand betätigbar und/oder bedienbar und/oder tragbar ist. 28. Unterwasservorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 27, dadurch gekennzeichnet, dass die Unterwasservorrichtung (1) propellerlos ausgebildet ist.

29. Unterwasservorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 28, dadurch gekennzeichnet, dass die Unterwasservorrichtung (1) ein Gehäuse (1 1) aufweist, das einen Hohlraum umschließt, wobei der elektrische Verbraucher und die

Energieverteileinheit (5) in dem Hohlraum angeordnet sind.

30. Unterwasservorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 29, dadurch gekennzeichnet, dass die Unterwasservorrichtung eine taucherbetreibbare Unterwasservorrichtung ist.

31. Unterwasservorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 29, dadurch gekennzeichnet, dass die Unterwasservorrichtung (1) ein autonomes

Unterwasserfahrzeug oder ein kabelgeführtes Unterwasserfahrzeug ist.

32. Verfahren beim Betreiben einer Unterwasservorrichtung (1), insbesondere einer Unterwasservorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 31 , wobei durch wenigstens einen Sensor (2) der Unterwasservorrichtung (1) ein Sensorwert erfasst wird, und basierend auf dem erfassten Sensorwert ermittelt wird, ob ein Gefahrzustand für einen elektrischen Verbraucher der Unterwasservorrichtung (1) vorliegt, und durch die Energieverteileinheit (5) eine elektrische Verbindung zwischen dem elektrischen Verbraucher und einer elektrischen Energiequelle der Unterwasservorrichtung (1 ) getrennt wird, wenn ein Gefahrzustand vorliegt.

33. Verfahren nach Anspruch 32, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem ermittelten Gefahrzustand durch die Energieverteileinheit (5) eine Ausschaltmeldung erzeugt wird und die Ausschaltmeldung vor einem Trennen der elektrischen Verbindung zwischen der elektrischen Energiequelle (4) und dem elektrischen Verbraucher an den elektrischen Verbraucher übermittelt wird. 34. Verfahren nach Anspruch 32 oder 33, dadurch gekennzeichnet, dass

a. die Energieverteileinheit (5) nach Übermitteln der Ausschaltmeldung eine vorgegebene Zeitdauer wartet, bevor die elektrische Verbindung zwischen der elektrischen Energiequelle (4) und dem elektrischen Verbraucher getrennt wird und/oder dass

b. die Energieverteileinheit (5) nach Übermitteln der Ausschaltmeldung auf eine Rückinformation von dem elektrischen Verbraucher wartet, bevor die elektrische Verbindung zwischen der elektrischen Energiequelle (4) und dem elektrischen Verbraucher getrennt wird und/oder dass c. die Energieverteileinheit (5) nach Übermitteln der Ausschaltmeldung wartet, bis eine Stromstärke durch den elektrischen Verbraucher einen vorgegebenen Schwellwert unterschritten hat, bevor die elektrische Verbindung zwischen der elektrischen Energiequelle (4) und dem elektrischen Verbraucher getrennt wird.

35. Verfahren nach einem der Ansprüche 32 bis 34, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Energieverteileinheit (5) eine Kommunikationsaufgabe ausgeführt wird, bei der a. die Energieverteileinheit (5) mit dem elektrischen Verbraucher datentechnisch kommuniziert und/oder bei der

b. wenigstens zwei elektrische Verbraucher miteinander kommunizieren und/oder bei der

c. wenigstens ein elektrischer Verbraucher mit einem von der Unterwasservorrichtung externen elektrischen Gerät datentechnisch kommuniziert. 36. Verfahren nach einem der Ansprüche 32 bis 35, dadurch gekennzeichnet, dass die Energieverteileinheit (5) nach Erhalt einer Meldung auf die Meldung unmittelbar antwortet oder die Meldung zur Verarbeitung in eine Warteschlange stellt. 37. Verfahren nach einem der Ansprüche 32 bis 36, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Energieverteileinheit (5) eine Stromüberwachungsaufgabe ausgeführt wird, bei der Stromwerte für eine vorgegebene erste Zeitdauer und für eine vorgegebene zweite Zeitdauer, die länger als die erste Zeitdauer ist, ermittelt werden und dass beim Prüfen, ob ein Gefahrzustand vorliegt, die bei der ersten Zeitdauer ermittelten Stromwerte herangezogen werden.

38. Verfahren nach einem der Ansprüche 32 bis 37, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Energieverteileinheit (5) eine Energiesteueraufgabe ausgeführt wird, bei der überwacht wird, ob eine Bedieneinheit betätigt wird.

39. Verfahren nach Anspruch 38, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Betätigen der Bedieneinheit wahlweise

a. die elektrische Verbindung zwischen dem elektrischen Verbraucher und der elektrischen Energiequelle hergestellt oder getrennt wird oder b. der elektrische Verbraucher und/oder die elektrische Anzeigeeinrichtung (8) in einen Schlafmodus überführt wird oder

c. der elektrische Verbraucher und/oder die elektrische Anzeigeeinrichtung (8) in einen Energiesparmodus überführt wird.

40. Verfahren nach einem der Ansprüche 32 bis 39, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Energieverteileinheit eine Abarbeitungsaufgabe ausgeführt wird, bei der die in einer Warteschlange der Energieverteileinheit (5) befindlichen Meldungen abgearbeitet werden.

41. Verfahren nach einem der Ansprüche 32 bis 40, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Energieverteileinheit (5) eine Signalisierungsaufgabe ausgeführt wird, bei der eingestellt wird, ob ein Beleuchtungsmittel der Unterwasservorrichtung leuchtet oder nicht leuchtet. .

42. Verfahren nach einem der Ansprüche 32 bis 41 , dass die Energieverteileinheit (5) unterschiedliche Aufgaben ausführt, wobei die einzelnen von der Energieverteileinheit (5) auszuführenden Aufgaben unterschiedlich priorisiert sind.

43. Verfahren nach einem der Ansprüche 32 bis 42, dadurch gekennzeichnet, dass durch eine Sensorsteuervorrichtung (15) einer Sensoreinheit (14) und/oder eine Steuervorrichtung (6) der Energieverteileinheit (5) bestimmt wird, dass ein Gefahrzustand vorliegt, wenn der erfasste Sensorwert von einem vorgegebenen oder vorgebbaren Grenzwert abweicht oder außerhalb eines Grenzbereichs liegt. 44. Verfahren nach Anspruch 43, dadurch gekennzeichnet, dass eine Alarmmeldung durch die Sensorsteuervorrichtung in einem Datenkanal veröffentlicht wird, wenn ein Gefahrzustand vorliegt.

45. Verfahren nach Anspruch 44, dadurch gekennzeichnet, dass die Alarmmeldung durch die Energieverteileinheit (5) aus dem Datenkanal empfangen wird und anschließend die elektrische Verbindung zwischen dem elektrischen Verbraucher und der elektrischen Energiequelle (4) getrennt wird.

46. Verfahren nach einem der Ansprüche 32 bis 45, dadurch gekennzeichnet, dass a. mittels der Steuervorrichtung der Energieverteileinheit der erfasste

Sensorwerte dahingehend untersucht wird, ob ein Gefahrzustand vorliegt oder dass

b. mittels der Steuervorrichtung der Energieverteileinheit der Sensorwert, der durch einen mit der Energieverteileinheit verbundenen Sensor (2) erfasst wird, dahingehend untersucht wird, ob ein Gefahrzustand vorliegt.

Description:
Unterwasservorrichtung zur Bildaufnahme eines Wasserbodens

Die Erfindung betrifft eine Unterwasservorrichtung zur Bildaufnahme eines Wasserbodens, mit wenigstens einem Sensor zum Erfassen eines Sensorwerts, wenigstens einem elektrischen Verbraucher und einer elektrischen Energiequelle zum Versorgen des elektrischen Verbrauchers mit elektrischer Energie. Außerdem betrifft die Erfindung ein Verfahren beim Betreiben einer solchen Unterwasservorrichtung.

Es besteht sowohl aus ökonomischer als auch aus ökologischer Sicht ein Bedarf, Meeres- und Süßwasserökosysteme zu überwachen. Dabei ist eine Herausforderung bei der Überwachung der Ökosysteme, dass einerseits eine feine räumliche Auflösung des Wasserbodens benötigt wird, um die hohe Vielfalt der Organismen in ausreichender Genauigkeit zu erfassen, und andererseits eine große Fläche untersucht werden muss. Aus dem Stand der Technik sind Unterwasservorrichtungen bekannt, die eine Kamera aufweisen und mittels denen Bilder vom Wasserboden aufgenommen werden. Bei den bekannten Unterwasservorrichtungen tritt jedoch oftmals das Problem auf, dass diese im Betrieb beschädigt werden. So weisen die Unterwasservorrichtungen eine Vielzahl von Elektronikbauteilen auf, die empfindlich auf Wasser und/oder eine hohe Luftfeuchtigkeit reagieren. Beim Betrieb kann jedoch nicht ausgeschlossen werden, dass beispielsweise aufgrund von Undichtigkeiten Wasser in das Innere der Unterwasservorrichtung eintritt und somit in Kontakt mit den Elektronikbauteilen gelangen kann bzw. dass die Luftfeuchtigkeit im Inneren der Unterwasservorrichtung ansteigt. In diesem Fall wird die Unterwasservorrichtung beschädigt bzw. kann nicht mehr eingesetzt werden.

Die Aufgabe der Erfindung besteht daher darin, eine Unterwasservorrichtung anzugeben, bei der die Gefahr einer Beschädigung der elektrischen Verbraucher beim Betrieb der Unterwasservorrichtung verringert ist. Die Aufgabe wird durch eine Unterwasservorrichtung der eingangs genannten Art gelöst, die dadurch gekennzeichnet ist, dass basierend auf dem Sensorwert ermittelt wird, ob ein Gefahrzustand für den elektrischen Verbraucher vorliegt, und eine Energieverteilereinheit vorhanden ist, die den elektrischen Verbraucher von der elektrischen Energiequelle trennt, wenn ein Gefahrzustand vorliegt.

KR 2015 0144517 A offenbart eine kabelgeführte Unterwasservorrichtung. Die kabelgeführte Unterwasservorrichtung wird von einem Schiff über ein Kabel gesteuert. Zur Beurteilung, ob ein Fehler vorliegt, wird der Strom oder das Magnetfeld in einer Kupplungsvorrichtung ermittelt wird. Die Kupplungsvorrichtung ist mit dem Kabel verbunden und befindet sich auf dem Schiff. KR 2012 0068330 A offenbart ein kabelgeführtes Unterwasserfahrzeug, das mittels eines Kabels mit einem Schiff verbunden ist. Das Unterwasserfahrzeug weist eine Überwachungseinheit auf, mittels der der Status der externen Stromversorgung überwacht wird. Falls ein Fehlzustand ermittelt wird, erfolgt ein Umschalten der Energiezufuhr von der externen Energiezufuhr über das Kabel zu einer inneren Energiezufuhr durch das Batteriemodul.

Arjun Chennu Et AI„A diver operated hyperspectral imaging and topographicsurveying System for autmated mapping of benthic habitats“, Scientific Reports, Bd. 7, Nr. 1 , 2. August 2017 (2017-08-02), XP055660413, DOI: 10.1038/S41598-017-07337-y offenbart eine Unterwasservorrichtung, mittels der Aufnahmen vom Unterwasserboden getätigt wurden. Dazu weist die Unterwasservorrichtung unter anderem eine Hyperspektralkamera, Sensoren und einen Computer auf.

Die Aufgabe der Erfindung besteht außerdem darin, ein Verfahren beim Betreiben einer Unterwasservorrichtung anzugeben, bei dem die Gefahr einer Beschädigung der elektrischen Verbraucher beim Betrieb der Unterwasservorrichtung verringert ist.

Die Aufgabe wird durch ein Verfahren beim Betreiben einer Unterwasservorrichtung gelöst, bei dem durch wenigstens einen Sensor der Unterwasservorrichtung ein Sensorwert erfasst wird und basierend auf dem erfassten Sensorwert ermittelt wird, ob ein Gefahrzustand für einen elektrischen Verbraucher der Unterwasservorrichtung vorliegt, und durch die Energieverteileinheit eine elektrische Verbindung zwischen dem elektrischen Verbraucher und einer elektrischen Energiequelle der Unterwasservorrichtung getrennt wird, wenn ein Gefahrzustand vorliegt.

Die erfindungsgemäße Unterwasservorrichtung weist den Vorteil auf, dass aktiv geprüft wird, ob ein Gefahrzustand vorliegt, bei dem ein elektrischer Verbraucher beschädigt werden kann. Für den Fall, dass ermittelt wird, dass ein Gefahrzustand vorliegt, kann eine Beschädigung des elektrischen Verbrauchers dadurch verhindert werden, dass die Energieverteilereinheit die elektrische Verbindung zwischen der elektrischen Energiequelle und dem elektrischen Verbraucher trennt. Auf diese Weise wird das Risiko reduziert, dass der elektrische Verbraucher beschädigt wird, wenn Wasser, beispielsweise aufgrund einer Unterdichtigkeit, in einen Hohlraum der Unterwasservorrichtung, in dem die elektrischen Verbraucher angeordnet sind, eintritt und/oder die Luftfeuchtigkeit im Hohlraum ansteigt. Beim Betrieb kann die Unterwasservorrichtung teilweise oder vollständig im Wasser angeordnet sein. Dabei bietet sich zur Untersuchung eines Wasserbodens in großer Tiefe an, dass die Unterwasservorrichtung vollständig in das Wasser eintaucht. Die Unterwasservorrichtung kann zur Untersuchung von Meeres- und Süßwasserökosysteme eingesetzt werden.

Elektrische Verbraucher sind Bestandteile der Unterwasservorrichtung, die Elektronikbauteile aufweisen und somit beschädigt werden können, wenn sie in Kontakt mit Wasser gelangen und/oder die Luftfeuchtigkeit der sie umgebenden Luft zu hoch ist. Bei einer besonderen Ausführung kann die Energieverteileinheit eine Steuervorrichtung aufweisen. Die Steuervorrichtung kann einen Prozessor aufweisen und/oder den erfassten Sensorwert auswerten. Insbesondere kann die Steuervorrichtung basierend auf dem erfassten Sensorwert ermitteln, ob ein Gefahrzustand vorliegt. Bei diesem Fall kann die Steuervorrichtung veranlassen, dass die elektrische Energiequelle von dem elektrischen Verbraucher getrennt wird. Dabei kann dem elektrischen Verbraucher keine elektrische Energie zugeführt werden, wenn ein Gefahrzustand vorliegt. Dadurch kann auf einfache Weise verhindert werden, dass der elektrische Verbraucher beschädigt wird. Die Energieverteileinheit dient zum Verteilen der von der elektrischen Energiequelle bereitgestellten elektrischen Energie an die elektrischen Verbraucher der Unterwasservorrichtung. Dementsprechend wird durch die Energieverteileinheit die Energieversorgung des elektrischen Verbrauchers mit elektrischer Energie ermöglicht.

Die Energieverteilereinheit kann eine Schalteinrichtung aufweisen, mittels der die elektrische Verbindung zwischen der elektrischen Energiequelle und dem elektrischen Verbraucher trennbar ist. Dabei kann die Schalteinrichtung eine Vielzahl von Schaltern aufweisen, mittels denen die elektrischen Verbraucher separat und/oder unabhängig voneinander von der elektrischen Energiequelle getrennt werden können. Im Ergebnis kann die elektrische Verbindung zwischen der elektrischen Energiequelle und dem elektrischen Verbraucher auf einfache Weise auf Veranlassung der Steuervorrichtung der Energieverteileinheit getrennt werden. Insbesondere kann durch die Steuervorrichtung der Energieverteileinheit eine Schaltstellung des Schalters entsprechend gestellt werden, um eine elektrische Verbindung zwischen der elektrischen Energiequelle und dem elektrischen Verbraucher herzustellen oder zu trennen. Dabei kann die Anzahl der Schalter der Anzahl der elektrischen Verbraucher entsprechen.

Bei einer besonderen Ausführung kann die Energieverteileinheit eine Ausschaltmeldung erzeugen und die Ausschaltmeldung kann vor einem Trennen der elektrischen Verbindung zwischen der elektrischen Energiequelle und dem elektrischen Verbraucher an den elektrischen Verbraucher übermittelt werden. Dadurch kann ein abruptes Ausschalten des elektrischen Verbrauchers verhindert werden. Der elektrische Verbraucher hat somit noch Zeit, Vorkehrungen zu treffen, um beispielsweise einen Datenverlust zu vermeiden. So kann der elektrische Verbraucher nach Erhalt der Ausschaltmeldung veranlassen, dass die Bearbeitung gestoppt und Zwischenergebnisse gespeichert werden.

Vorteilhaft ist, wenn die Energieverteileinheit nach Übermitteln der Ausschaltmeldung eine vorgegebene Zeitdauer wartet, bevor die elektrische Verbindung zwischen der elektrischen Energiequelle und dem elektrischen Verbraucher getrennt wird. Wie zuvor erläutert wurde, kann somit dem elektrischen Verbraucher Zeit gegeben werden, um den Bearbeitungsvorgang abzuschließen und/oder die Zwischenergebnisse zu speichern. Alternativ oder zusätzlich kann die Energieverteileinheit nach Übermitteln der

Ausschaltmeldung auf eine Rückinformation von dem elektrischen Verbraucher warten, bevor die elektrische Verbindung zwischen der elektrischen Energiequelle und dem elektrischen Verbraucher getrennt wird. Bei diesem Fall wird sichergestellt, dass der Bearbeitungsvorgang abgeschlossen und/oder die Zwischenergebnisse gespeichert werden, weil erst nach Erhalt der Rückinformation die elektrische Verbindung zwischen der elektrischen Energiequelle und dem elektrischen Verbraucher getrennt wird.

Alternativ oder zusätzlich kann die Energieverteileinheit nach Übermitteln der Ausschaltmeldung warten, bis eine Stromstärke durch den elektrischen Verbraucher einen vorgegebenen Schwellwert unterschritten oder überschritten hat, bevor die elektrische Verbindung zwischen der elektrischen Energiequelle und den elektrischen Verbraucher getrennt wird. Durch Betrachten der Stromstärke kann die Energieverteilereinheit, insbesondere die Steuervorrichtung der Energieverteilereinheit, ermitteln, ob im elektrischen Verbraucher noch Bearbeitungsvorgänge ablaufen. Daher wird sichergestellt, dass der elektrische Verbraucher von der elektrischen Energiequelle erst dann getrennt wird, wenn der elektrische Verbraucher alle Bearbeitungsvorgänge abgeschlossen hat. Die Energieverteileinheit, insbesondere die Steuervorrichtung der Energieverteileinheit, kann den erfassten Sensorwert dahingehend untersuchen, ob ein Gefahrzustand besteht. Dabei kann die Energieverteileinheit, insbesondere die Steuervorrichtung der Energieverteileinheit, einen Gefahrzustand ermitteln, wenn der erfasste Sensorwert von einem vorgegebenen oder vorgebbaren Grenzwert abweicht oder außerhalb eines Grenzbereichs liegt. Insbesondere kann der erfasste Sensorwert oberhalb eines

Grenzwerts und/oder außerhalb eines Grenzbereichs liegen, wenn der Gefahrzustand vorliegt. Der Sensorwert kann durch wenigstens einen mit der Energieverteileinheit verbunden Sensor erfasst werden. Der Sensor kann mit der Steuervorrichtung direkt verbunden sein.

Dabei kann die Steuervorrichtung der Energieverteileinheit eine Alarmmeldung erzeugen, wenn ein Gefahrzustand besteht. Die Alarmmeldung kann in eine Warteschlange gesetzt werden und, wie nachfolgend näher beschrieben wird, im Rahmen eines

Abarbeitungsvorgangs durch die Energieverteileinheit, insbesondere die Steuervorrichtung der Energieverteileinheit, abgearbeitet werden.

Besonders einfach kann ein Gefahrzustand ermittelt werden, wenn mittels des Sensors der dem elektrischen Verbraucher zugeführte Strom oder die an der elektrischen Energiequelle oder an dem elektrischen Verbraucher anliegende Spannung ermittelt werden. Die Steuervorrichtung der Energieverteilereinheit kann durch Betrachten des Stroms und/oder der Spannung rückschließen, ob ein Gefahrzustand besteht. Dabei kann die Energieverteileinheit, insbesondere die Steuervorrichtung der

Energieverteileinheit, bewirken, dass Stromwerte jeweils für eine vorgegebene erste und eine vorgegebene zweite Zeitdauer erfasst werden. Dabei ist die zweite Zeitdauer länger als die erste Zeitdauer. Zum Bestimmen, ob der elektrische Verbraucher von der elektrischen Energiequelle getrennt werden soll, können die während der ersten Zeitdauer erfassten Stromwerte herangezogen werden. .

Das Heranziehen der während der ersten Zeitdauer erfassten Stromwerte bietet den Vorteil, dass Abweichungen schneller erkannt und somit auf einen Gefahrzustand schneller rückgeschlossen werden kann als wenn auf die während der zweiten Zeitdauer erfassten Stromwerte abgestellt wird. Dagegen eignen sich die während der zweiten Zeitdauer erfassten Stromwerte für eine Auswertung besser als die während der ersten Zeitdauer erfassten Stromwerte. Die Unterwasservorrichtung kann eine Sensoreinheit aufweisen, die wenigstens einen Sensor und eine Sensorsteuervorrichtung aufweist. Die Sensorsteuervorrichtung ermittelt, dass ein Gefahrzustand vorliegt, wenn der erfasste Sensorwert von einem vorgegebenen oder vorgebbaren Grenzwert abweicht oder außerhalb eines Grenzbereichs liegt. Insbesondere kann der erfasste Sensorwert oberhalb des Grenzwerts und/oder außerhalb des Grenzbereichs liegen, wenn ein Gefahrzustand vorliegt. Im Ergebnis kann die Bestimmung, ob ein Gefahrzustand vorliegt, von der Sensorsteuervorrichtung durchgeführt werden, wodurch die Energieverteileinheit entlastet wird. Die Sensorsteuervorrichtung kann ein Prozessor sein.

Die Information, dass ein Gefahrzustand vorliegt, kann von der Sensorsteuervorrichtung an die Energieverteileinheit, insbesondere die Steuervorrichtung der Energieverteileinheit, übermittelt werden. Dabei kann die Sensorsteuervorrichtung eine Alarmmeldung erzeugen, die an die Energieverteileinheit übermittelt wird.

Besonders vorteilhaft ist, wenn ein Kommunikationsprotokoll zum Kommunizieren der Energieverteileinheit mit einem elektrischen Verbraucher, insbesondere einer Steuervorrichtung der Unterwasservorrichtung, einen Veröffentlichen-/Abonnieren Mechanismus aufweist. Die zu übermittelnde Meldung kann in einem Datenkanal veröffentlicht werden. Darüber hinaus kann die Meldung aus dem Datenkanal empfangen werden.

Die Steuervorrichtung der Unterwasservorrichtung kann ein Empfangsmittel zum Empfangen der von der Energieverteileinheit übermittelten Meldungen aufweisen. Der Veröffentlichen-/Abonnieren Mechanismus bietet den Vorteil, dass der Energieverteileinheit und dem elektrischen Verbraucher keine festen Adressen, insbesondere IP-Adressen, im Netzwerk der Unterwasservorrichtung zugewiesen werden müssen und/oder dass den Kommunikationspartnern die Adresse, insbesondere IP- Adresse, des anderen Kommunikationspartners nicht bekannt sein müssen, damit sie miteinander kommunizieren können. Das Netzwerk kann ein Ethernet-Netzwerk sein. Das bei der Datenkommunikation eingesetzte Kommunikationsprotokoll kann das Message Queue Telemetry Transport Protokoll (MQTT) umfassen. Es kann eine Zentrale vorhanden sein, die die in dem wenigstens einen Datenkanal veröffentlichten Meldungen verwaltet. Die Zentrale kann derart ausgebildet sein, dass sie die in dem Datenkanal veröffentlichten Meldungen an wenigstens ein Empfangsmittel übermittelt, das den Datenkanal abonniert haben. Dabei kann eine Steuervorrichtung der Unterwasservorrichtung die Zentrale aufweisen.

Dabei kann die Sensorsteuervorrichtung derart ausgebildet sein, dass sie eine Alarmmeldung in einem Datenkanal veröffentlicht, wenn ein Gefahrzustand vorliegt. Die Energieverteileinheit ist derart ausgebildet sein, dass sie die Alarmmeldung aus dem Datenkanal empfängt und anschließend die elektrische Verbindung zwischen dem elektrischen Verbraucher und der elektrischen Energiequelle trennt. Zum Empfang der Alarmmeldung kann die Energieverteileinheit das zuvor genannte Empfangsmittel aufweisen.

Ein derartiges Vorgehen bietet den Vorteil, dass aus Sicht der Energieverteileinheit nur relevant ist, ob eine Alarmmeldung in dem Datenkanal veröffentlicht ist. Dagegen ist es für die Energieverteileinheit irrelevant, wer die Alarmmeldung in dem Datenkanal veröffentlicht hat. Somit können auch andere Bestandteile der Unterwasservorrichtung als die Sensorsteuervorrichtung Alarmmeldungen in den Datenkanal veröffentlichen, ohne dass dies einen Unterschied auf die Funktionsweise der Energieverteileinheit hat. Dementsprechend kann die Sensorsteuervorrichtung ausgetauscht und/oder es können weiteren Sensoren hinzugefügt werden, ohne dass Änderungen an der Energieverteileinheit notwendig sind. Dadurch vereinfacht sich der Betrieb der

Unterwasservorrichtung erheblich.

Die zuvor beschriebene Ausschaltmeldung kann in gleicher Weise wie die Alarmmeldung übermittelt werden. So kann die Steuervorrichtung der Energieverteileinheit die Ausschaltmeldung in einen anderen Datenkanal veröffentlichen. Ein Empfangsmittel des elektrischen Verbrauchers, das den Datenkanal abonniert hat, empfängt die Ausschaltmeldung.

Bei einer besonderen Ausführung kann die Unterwasservorrichtung eine elektrische Anzeigeeinrichtung aufweisen. Die elektrische Anzeigeeinrichtung kann eine

Bildschirmanzeige aufweisen und bietet den Vorteil, dass dem Taucher ein Betriebszustand der Unterwasservorrichtung und/oder Bildaufnahmen des Wasserbodens auf einfache Weise visuell dargestellt werden können. Darüber hinaus kann die Unterwasservorrichtung eine Bedieneinheit aufweisen, die mit der Energieverteileinheit elektrisch verbunden ist. Mittels der Bedieneinheit kann der Benutzer, insbesondere Taucher, Befehle für die Unterwasservorrichtung eingeben. So kann durch ein Betätigen der Bedieneinheit die Energieverteileinheit veranlassen, das wahlweise die elektrische Verbindung zwischen dem elektrischen Verbraucher und der elektrischen Energiequelle hergestellt oder getrennt wird oder der elektrische Verbraucher und/oder die elektrische Anzeigeeinrichtung in einen Schlafmodus überführt werden oder der elektrische Verbraucher und/oder die elektrische Anzeigeeinrichtung in einen Energiesparmodus überführt werden. Der Benutzer, insbesondere Taucher, kann durch unterschiedlich langes Betätigen der Bedieneinheit den gewünschten Betriebszustand aus den zuvor genannten Betriebszuständen der Unterwasservorrichtung auswählen.

Bei dem Schlafmodus werden die elektrischen Verbraucher nicht heruntergefahren, sondern in einen Zustand überführt, bei dem sie wenig elektrische Energie benötigen. Im Schlafmodus sind die elektrischen Verbraucher in einen Modus überführt, bei dem sie ihre technische Funktion nicht ausführen können, jedoch sind die elektrischen Verbraucher nicht ausgeschaltet. Dabei können die elektrischen Verbraucher aus dem Schlafmodus schneller in den Funktionsbetrieb überführt werden als aus dem ausgeschalteten Zustand. Der Schlafmodus bietet sich an, wenn mittels der Unterwasservorrichtung keine Bildaufnahmen des Wasserbodens getätigt werden sollen und beispielsweise die Unterwasservorrichtung von einer Position in eine andere Position überführt werden soll. Im Ergebnis kann aufgrund der Energieeinsparung in dem Schlafmodus die Einsatzzeit der Unterwasservorrichtung verlängert werden.

Bei dem Energiesparmodus wird der elektrische Verbrauch des elektrischen Verbrauchers und/oder der elektrischen Anzeigeeinrichtung reduziert. So kann im Energiesparmodus die Helligkeit der elektrischen Anzeigeeinrichtung verringert werden. Im Ergebnis kann aufgrund der Energieeinsparung in dem Energiesparmodus die Einsatzzeit der Unterwasservorrichtung verlängert werden.

Die Bedieneinheit kann in die Anzeigeeinrichtung integriert sein. Insbesondere kann die Bedieneinheit Bedienknöpfe aufweisen, die an einem Gehäuse der Anzeigeeinrichtung angeordnet sind. Der Benutzer, insbesondere Taucher, kann somit die Befehle direkt über die Bedienknöpfe eingeben. Dies ist insofern von Vorteil, weil unter Wasser eine Eingabe von Befehlen schwerfällt und somit einfache Eingabemöglichkeiten benötigt werden.

Bei einem ermittelten Gefahrzustand kann die Energieverteileinheit die Anzeigeeinrichtung von der elektrischen Energiequelle elektrisch nicht trennen. Dies bietet den Vorteil, dass dem Benutzer, insbesondere Taucher, der Gefahrzustand unmittelbar angezeigt werden kann. Darüber hinaus können dem Benutzer, insbesondere Taucher, über die Anzeigeeinrichtung Empfehlungen für die nächsten Schritte, wie beispielsweise ein Auftauchen, gegeben werden, um eine Beschädigung der elektrischen Verbraucher der Unterwasservorrichtung zu verhindern. Alternativ ist es möglich, dass die Energieverteileinheit die Anzeigeeinrichtung von der elektrischen Energiequelle trennt, wenn ein Gefahrzustand vorliegt.

Mittels des Sensors kann eine Temperatur oder eine Feuchtigkeit oder ein Druck innerhalb eines Hohlraums der Unterwasservorrichtung ermittelt werden. Sofern die Unterwasservorrichtung mehrere Sensoren aufweist können mit den Sensoren die Temperatur und/oder Feuchtigkeit und/oder der Druck innerhalb des Hohlraums der Unterwasservorrichtung ermittelt werden. Darüber hinaus kann ein Sensor vorhanden sein, mittels dem, wie zuvor beschrieben wird, der Strom in dem elektrischen Verbraucher und/oder die am elektrischen Verbraucher anliegende Spannung erfasst wird. Der Sensor oder die Sensoren können mit der Steuervorrichtung der Unterwasservorrichtung direkt elektrisch verbunden sein. Der Sensorwert kann durch wenigstens einen Sensor der Sensoreinheit der Unterwasservorrichtung und/oder wenigstens einen Sensor der Energieverteileinheit ermittelt werden.

Bei einer besonderen Ausführung kann die Unterwasservorrichtung eine Beleuchtungseinrichtung, insbesondere eine LED-Anzeige, zum Anzeigen des Betriebszustands der Unterwasservorrichtung aufweisen. Die Beleuchtungseinrichtung kann wenigstens ein Beleuchtungsmittel, insbesondere eine LED, aufweisen. Die Beleuchtungseinrichtung ist vorteilhaft, weil unter Wasser die Sicht oftmals schlecht ist, sodass der Taucher durch die Beleuchtungseinrichtung über den Betriebszustand der Unterwasservorrichtung auf einfache Weise informiert werden kann. So kann der Betriebszustand durch unterschiedliche Farbgestaltung der LED und/oder Helligkeit und/oder durch Blinken auf einfache Weise angezeigt werden.

Die elektrische Energiequelle kann eine Vielzahl von Batterien aufweisen und/oder modular ausgebildet sein. Die modulare Ausbildung weist den Vorteil auf, dass die Energiequelle auf einfache Weise ausgetauscht werden kann. Dabei kann die Energiequelle wieder lösbar mit einem Gehäuse der Unterwasservorrichtung verbunden sein. Insbesondere kann die Energiequelle an und/oder in dem Gehäuse angebracht sein. Die Verbindung kann mechanisch und/oder elektrisch erfolgen. Dabei kann die Energiequelle unmittelbar mit dem Gehäuse formschlüssig und/oder kraftschlüssig verbunden sein. Insbesondere kann somit auf vorteilhafte Weise verhindert werden, dass die elektrischen Verbraucher der Unterwasservorrichtung über ein von der Unterwasservorrichtung zu beispielsweise einem Schiff gehendes Stromkabel mit elektrischer Energie versorgt werden. Im Ergebnis ist durch die integrierte Anordnung der Energiequelle an und/oder in dem Gehäuse eine einfache Manövrierbarkeit der Unterwasservorrichtung möglich und/oder die Unterwasservorrichtung ist kompakt ausgebildet.

Die elektrische Energiequelle kann eine Batteriesteuervorrichtung zum Überwachen des Batteriezustands aufweisen. Dadurch können auf einfache Weise defekte Batterien identifiziert werden. Darüber hinaus kann die elektrische Energiequelle eine Kühleinrichtung zum Kühlen der Batteriesteuervorrichtung und/oder Batteriesensoren aufweisen. Mittels der Batteriesensoren kann die Batterietemperatur gemessen werden. Der elektrische Verbraucher kann die Sensorsteuervorrichtung der Unterwasservorrichtung sein. Darüber hinaus kann der elektrische Verbraucher eine andere Steuervorrichtung sein, die außerhalb der Energieverteileinheit angeordnet ist. Außerdem kann der elektrische Verbraucher ein elektrisches Bauteil einer anderen Komponente der Unterwasservorrichtung sein. So kann die Unterwasservorrichtung eine Positionsbestimmungseinheit zum Bestimmen der Istposition der Unterwasservorrichtung aufweisen. Die Positionsbestimmungseinheit kann wenigstens einen elektrischen Verbraucher aufweisen. Insbesondere können die elektrischen Verbraucher Positionsbestimmungsmittel der Positionsbestimmungseinheit sein, die zur Positionsbestimmung benötigt werden.

Darüber hinaus kann die Unterwasservorrichtung eine Bilderfassungseinheit zur Bildaufnahme des Wasserbodens aufweisen. Die Bilderfassungseinheit kann wenigstens einen elektrischen Verbraucher aufweisen. Dabei kann die Bilderfassungseinheit eine Hyperspektralkamera aufweisen. Darüber hinaus kann die Bilderfassungseinheit eine Farbkamera, insbesondere eine RGB-Kamera, aufweisen. Sowohl mit der Farbkamera als auch mit der Hyperspektralkamera wird eine Bildaufnahme des Wasserbodens erzeugt.

Eine Hyperspektralkamera ist eine Kamera, die multispektrale Daten in sehr engen Spektralbändern des sichtbaren Lichts, des nahen und mittleren Infrarots aufzeichnet. Hyperspektralkameras ermöglichen somit eine hohe spektrale Auflösung der objektspezifischen Signaturen in mehr als 15, generell jedoch in 30-200 aneinandergrenzenden Kanälen und ermöglichen somit die Dokumentation eines nahezu kontinuierlichen Spektrums für jedes Bildelement.

Die Farbkamera, insbesondere RGB-Kamera, ist keine Hyperspektralkamera. Die Farbkamera unterscheidet sich von der Hyperspektralkamera darin, dass sie weniger Kanäle, insbesondere genau drei Kanäle, als die Hyperspektralkamera aufweist. Dementsprechend kann bei einer Farbkamera das betrachtete Objekt nicht so hoch spektral aufgelöst werden wie bei einer Hyperspektralkamera. Die Unterwasservorrichtung kann basierend auf den aufgenommenen Bildern den

Wasserboden kartieren. Durch Verwendung der Unterwasservorrichtung ist im Vergleich zu den bisherigen Unterwasservorrichtungen eine sehr genaue Untersuchung des Wasserbodens möglich. Bei einer besonderen Ausführung kann die Unterwasservorrichtung derart ausgebildet sein, dass sie von Hand betätigbar und/oder bedienbar und/oder tragbar ist. Dies bedeutet, dass die Unterwasservorrichtung nicht per Fernwartung von einem Schiff gesteuert wird, sondern ausschließlich von dem Taucher. Dabei kann die Unterwasservorrichtung propellerlos ausgebildet sein. Dies bedeutet, dass der Antrieb der Unterwasservorrichtung ausschließlich durch den Taucher erfolgt. Die

Unterwasservorrichtung weist somit keinen Antriebsmotor zum Antreiben der Unterwasservorrichtung auf.

Die Unterwasservorrichtung kann ein Gehäuse aufweisen, das einen Hohlraum umschließt, wobei der elektrische Verbraucher und die Energieverteileinheit in dem Hohlraum angeordnet sind. So kann die Positionsbestimmungseinheit wenigstens teilweise in dem Hohlraum angeordnet sein. Wenigstens ein Sensor der Positionsbestimmungseinheit kann außerhalb des Hohlraums angeordnet sein. Die Bilderfassungseinheit, insbesondere die Hyperspektralkamera und/oder die Farbkamera, kann, insbesondere vollständig, innerhalb des Hohlraums angeordnet sein.

Die Energieverteileinheit kann unterschiedliche Aufgaben ausführen. Dabei können die einzelnen Aufgaben unterschiedlich priorisiert sein. Dies bedeutet, dass die Energieverteileinheit die Aufgaben mit höherer Priorisierung schneller abarbeitet als Aufgaben mit niedrigerer Priorisierung. Durch entsprechende Priorisierung kann somit sichergestellt werden, dass Alarmmeldungen durch die Energieverteileinheit schnell abgearbeitet werden. Die Energieverteileinheit kann wahlweise eine Kommunikationsaufgabe oder eine Stromüberwachungsaufgabe oder eine Energiesteueraufgabe zum Steuern des Betriebszustands der Unterwasservorrichtung oder eine Abarbeitungsaufgabe zum Abarbeiten von Meldungen, insbesondere oder eine Indikationsaufgabe, ausführen. Im Folgenden werden die einzelnen Aufgaben näher beschrieben.

Durch Ausführen der Kommunikationsaufgabe wird ermöglicht, dass die Komponenten, wie beispielsweise elektrische Verbraucher, der Unterwasservorrichtung untereinander oder mit externen Geräten datentechnisch kommunizieren können. Insbesondere kann durch Ausführen der Kommunikationsaufgabe ermöglicht werden, dass die Energieverteilereinheit mit dem elektrischen Verbraucher datentechnisch kommunizieren kann. Dabei kann die Energieverteileinheit nach Erhalt einer Meldung auf die Meldung unmittelbar antworten, wie beispielsweise bei einer Anfrage nach der Uhrzeit, oder die Energieverteileinheit kann die Meldung zur Verarbeitung in die Warteschlange stellen, die beim Ausführen der nachfolgend beschriebenen Abarbeitungsaufgabe abgearbeitet wird.

Die Kommunikation der Energieverteileinheit mit dem elektrischen Verbraucher erfolgt, wie bereits oben beschrieben wurde dadurch, dass eine Meldung in einen Datenkanal veröffentlicht wird. Dies bedeutet, dass die Meldung für das Empfangsmittel oder alle Empfangsmittel zur Verfügung steht, die den Datenkanal abonniert haben. So kann die Energieverteileinheit die Meldung empfangen, wenn ein Empfangsmittel der Energieverteileinheit den Datenkanal abonniert. Dabei können die Empfangsmittel nur Meldungen aus Datenkanälen empfangen, die sie abonniert haben.

So kann die Bilderfassungseinheit eine Meldung in einen weiteren Datenkanal übermitteln, um mitzuteilen, dass ein Bildaufnahmevorgang erfolgen soll. Die Steuervorrichtung, insbesondere das Empfangsmittel der Steuervorrichtung, der Energieverteileinheit empfängt die Meldung und bewirkt, dass eine Beleuchtung der Unterwasservorrichtung ausgeschaltet wird, um zu verhindern, dass das Beleuchtungslicht von der Bilderfassungseinheit erfasst wird.

Außerdem können beim Ausführen der Kommunikationsaufgabe Steuermeldungen an die Energieverteileinheit übermittelt werden. So kann eine Steuermeldung übermittelt werden, dass ein Bildaufnahmevorgang erfolgen soll. Die Energieverteileinheit bewirkt, dass die elektrische Verbindung zwischen dem elektrischen Verbraucher, insbesondere dem elektrischen Verbraucher der Bilderfassungseinheit, und der Energiequelle geschlossen wird. Dadurch kann auf einfache Weise erreicht werden, dass nur die elektrischen Verbraucher mit der Energiequelle elektrisch verbunden sind, die tatsächlich benötigt werden. Beim Ausführen der Stromüberwachungsaufgabe kann die Energieverteileinheit, wie oben bereits beschrieben wurde, Stromwerte für eine vorgegebene erste Zeitdauer und für eine vorgegebene zweite Zeitdauer ermitteln. Dabei wird basierend auf den in der ersten Zeitdauer ermittelten Stromwerten ermittelt, ob ein Gefahrzustand besteht. Darüber hinaus wird beim Ausführen der Stromüberwachungsaufgabe durch Ermitteln des Stroms geprüft, ob der jeweilige elektrische Verbraucher eingeschaltet oder ausgeschaltet ist. Auch kann beim Ausführen der Stromüberwachungsaufgabe festgestellt werden, ob ein Kurzschluss vorliegt. Dies ist der Fall, wenn ein Stromwert erfasst wird, der über einem vorgegebenen Schwellwert liegt. Beim Ausführen der Energiesteueraufgabe wird der Betriebszustand der Unterwasservorrichtung eingestellt. Dazu wird überwacht, ob eine Bedieneinheit betätigt wird. Infolge der Betätigung kann in einem Einschaltmodus die elektrische Verbindung zwischen dem elektrischen Verbraucher und der elektrischen Energiequelle hergestellt oder in einem Ausschaltmodus getrennt werden oder der elektrische Verbraucher und/oder die elektrische Anzeigeeinrichtung können in den Schlafmodus überführt werden oder der elektrische Verbraucher und/oder die elektrische Anzeigeeinrichtung können in den Energiesparmodus überführt werden.

Beim Ausführen der Abarbeitungsaufgabe können die in der Warteschlange befindlichen Meldungen abgearbeitet werden. Dabei kann nach Alarmmeldungen und

Handlungsmeldungen unterschieden werden.

Bei Alarmmeldungen handelt es sich um Meldungen, die einen Gefahrzustand signalisieren, sodass die elektrische Verbindung zwischen der elektrischen Energiequelle und dem elektrischen Verbraucher mittels der Energieverteilereinheit getrennt werden soll. Handlungsmeldungen beinhalten eine Information für den Empfänger, welche Handlung, wie beispielsweise ein Ausschalten des Empfängers, erfolgen wird. Der Empfänger kann basierend auf dieser Information weitere Schritte unternehmen, wie beispielsweise Daten zu speichern.

Für den Fall, dass die Sensorsteuervorrichtung ermittelt, dass die von dem Sensor erfasste Feuchtigkeit in dem Hohlraum über dem Grenzwert liegt, wird eine Alarmmeldung in dem Datenkanal veröffentlicht. Das Empfangsmittel der Steuervorrichtung der Energieverteileinheit empfängt die Alarmmeldung und setzt sie in die Warteschlange. Im Abarbeitungsbetrieb der Energieverteileinheit wird die Alarmmeldung abgearbeitet. Bei der Abarbeitung wird der elektrische Verbraucher von der elektrischen Energiequelle getrennt und der Gefahrzustand kann an der elektrischen Anzeigevorrichtung angezeigt werden.

Für den Fall, dass die Sensorsteuervorrichtung ermittelt, dass der von dem Sensor erfasste Druck in dem Flohlraum über einen vorgegebenen Grenzwert steigt, wird beispielsweise angenommen, dass eine Undichtigkeit besteht und eine Alarmmeldung in den Datenkanal ausgegeben. Nach Empfang der Alarmmeldung und Setzen in die Warteschlange wird diese von der Energieverteileinheit abgearbeitet. Dabei werden die elektrischen Verbraucher von der Energiequelle getrennt und dem Taucher kann angezeigt werden, dass er nicht weiter abtauchen soll, um zu verhindern, dass noch mehr Wasser in den Flohlraum der Unterwasservorrichtung eindringt.

Beim Ausführen der Abarbeitungsaufgabe können auch durch die Steuervorrichtung der Energieverteileinheit erzeugte Alarmmeldungen abgearbeitet werden. Diese Alarmmeldungen können erzeugt werden, wenn aufgrund der erfassten Stromwerte ermittelt wird, dass ein Gefahrzustand besteht.

Beim Ausführen der Signalisierungsaufgabe kann der Status eines Beleuchtungsmittels geprüft werden. Dabei kann beim Ausführen der Signalisierungsaufgabe eingestellt werden, ob wenigstens ein Beleuchtungsmittel leuchtet oder nicht. Das Einstellen des Leuchtzustands des Beleuchtungsmittels kann abhängig von dem Betriebszustand der Unterwasservorrichtung und/oder von dem Vorliegen eines Gefahrzustands sein.

Von besonderem Vorteil ist, wenn die Unterwasservorrichtung eine taucherbetreibbare Unterwasservorrichtung ist. Als taucherbetreibbare Unterwasservorrichtung wird eine Vorrichtung verstanden, die durch einen Taucher im oder unter Wasser betrieben werden kann. Dies bedeutet, dass der Taucher die Unterwasservorrichtung im oder unter Wasser bewegen und somit in die gewünschte Position bewegen kann, um Bilder von dem gewünschten Bereich des Wasserbodens aufzunehmen. Außerdem kann der Taucher die Unterwasservorrichtung im oder unter Wasser betreiben, insbesondere entsprechende Befehle eingeben, um Bilder vom Wasserboden aufzunehmen. Alternativ kann die Unterwasservorrichtung ein autonomes Unterwasserfahrzeug (autonomous underwater vehicle) sein Bei dieser Ausführung muss die Unterwasservorrichtung nicht mehr vom Taucher bewegt werden, um Bilder vom Wasserboden aufzunehmen. Die Steuerung des Unterwasserfahrzeugs kann autonom erfolgen.

Darüber hinaus kann die Unterwasservorrichtung ein kabelgeführtes Unterwasserfahrzeug (remotely operated vehicle) sein. Bei dieser Ausführung muss die Unterwasservorrichtung nicht mehr vom Taucher bewegt werden, um Bilder vom Wasserboden aufzunehmen. Die Steuerung des Unterwasserfahrzeugs kann durch eine auf einem Schiff befindliche Person erfolgen.

In den Figuren ist der Erfindungsgegenstand schematisch dargestellt, wobei gleiche oder gleichwirkende Elemente zumeist mit denselben Bezugszeichen versehen sind. Dabei zeigt:

Figur 1 den Aufbau einer erfindungsgemäßen Unterwasservorrichtung mit

Energieverteileinheit und den elektrischen Verbrauchern, Figur 2 den Aufbau einer Energieverteileinheit,

Figur 3 eine perspektivische Darstellung der Unterwasservorrichtung,

Figur 4 eine Draufsicht auf die Unterwasservorrichtung.

Die in Figur 1 gezeigte Unterwasservorrichtung 1 zur Bildaufnahme eines Wasserbodens ist eine taucherbetreibbare Unterwasservorrichtung, wie aus den Figuren 3 und 4 ersichtlich ist. Die Unterwasservorrichtung 1 kann alternativ ein autonomes Unterwasserfahrzeug oder ein kabelgeführtes Unterwasserfahrzeug sein.

Die Unterwasservorrichtung 1 weist eine Sensoreinheit 14 auf, die mehrere Sensoren 2 zum Erfassen jeweils eines Sensorwerts und einen elektrischen Verbraucher in Form einer Sensorsteuervorrichtung 15 aufweist. Mittels der Sensoren 2 der Sensoreinheit 14 kann der Druck, die Temperatur und/oder die Luftfeuchtigkeit gemessen werden. Darüber hinaus weist die Unterwasservorrichtung 1 weitere nachstehend näher beschriebene elektrische Verbraucher und eine elektrische Energiequelle 4 auf. Die elektrische Energiequelle 4 dient zum Versorgen der elektrischen Verbraucher mit elektrischer Energie. Bei der Unterwasservorrichtung 1 wird basierend auf wenigstens einem Sensorwert ermittelt, ob ein Gefahrzustand für die elektrischen Verbraucher vorliegt.

Die Unterwasservorrichtung 1 weist außerdem einen Energieverteileinheit 5 auf, mittels der die von der Energiequelle 4 bereitgestellte elektrische Energie auf die elektrischen Verbraucher verteilt wird. Darüber hinaus wird durch die Energieverteileinheit 5 der elektrische Verbraucher von der elektrischen Energiequelle 4 elektrisch getrennt, wenn ein Gefahrzustand vorliegt. Insbesondere stellt die Energieverteileinheit 5 sicher, dass dem elektrischen Verbraucher keine elektrische Energie zugeführt wird, wenn ein Gefahrzustand ermittelt wurde. Wie insbesondere aus Figur 2 ersichtlich ist, weist die Energieverteileinheit 5 eine Steuervorrichtung 6 auf, die veranlasst, dass die elektrische Verbindung zwischen der Energiequelle 4 und zumindest einem elektrischen Verbraucher getrennt wird, wenn ein Gefahrzustand vorliegt. Die Steuervorrichtung 6 kann einen Prozessor aufweisen.

Die Energieverteileinheit 5 ist mit mehreren Sensoren 2 direkt verbunden. Mittels der Sensoren 2 kann der Druck, die Temperatur und/oder die Luftfeuchtigkeit gemessen werden. Insbesondere ist, wie aus Figur 2 ersichtlich ist, die Steuervorrichtung 6 der Energieverteileinheit 5 mit den Sensoren 2 direkt verbunden. Die von den Sensoren 2 erfassten Sensorwerte werden durch die Steuervorrichtung 6 dahingehend ausgewertet, ob ein Gefahrzustand besteht. Sofern ein Gefahrzustand besteht, wird durch die Steuervorrichtung 6 eine Alarmmeldung erzeugt und in eine Warteschlange gesetzt. Die Alarmmeldung wird beim Ausführen einer Abarbeitungsaufgabe durch die Steuervorrichtung 6 abgearbeitet. Dabei veranlasst die Steuervorrichtung 6, dass die elektrische Verbindung zwischen der Energiequelle 4 und zumindest einem elektrischen Verbraucher getrennt wird.

Die Unterwasservorrichtung 1 weist außerdem eine Bilderfassungseinheit 13 zur Bildaufnahme des Wasserbodens, eine Positionsbestimmungseinheit 12 zum Bestimmen der Position der Unterwasservorrichtung 1 und eine Anzeigeeinrichtung 8 auf. Darüber hinaus weist die Unterwasservorrichtung 1 eine weitere Steuervorrichtung 16 auf, die mit der Bilderfassungseinheit 13, der Positionsbestimmungseinheit 12 und der Anzeigeeinrichtung datentechnisch verbunden ist. Die Verbindung kann mittels einer Datenleitung, wie einer USB-Leitung 28 erfolgen. Die Unterwasservorrichtung 1 weist darüber hinaus einen Switch 17 auf, der mit der Sensoreinheit 14, der Energieverteileinheit 5 und der weiteren Steuervorrichtung 16 datentechnisch verbunden ist. Die Verbindung des Switches 17 mit den zuvor genannten Komponenten erfolgt durch einen Datenbus 27.

Die weitere Steuervorrichtung 16 kann einen Prozessor aufweisen. Darüber hinaus kann die weitere Steuervorrichtung 16 drahtlos, beispielsweise über WLAN, mit in den Figuren nicht dargestellten Kommunikationsgeräten kommunizieren. Die Kommunikationsgeräte sind außerhalb der Unterwasservorrichtung 1 , beispielsweise auf einem Schiff, angeordnet.

Die Bilderfassungseinheit 13 weist eine Hyperspektralkamera 18 und eine RGB-Kamera 19 auf, mittels denen Bildaufnahmen des Wasserbodens getätigt werden. Die beiden

Kameras werden mittels eines auf der weiteren Steuervorrichtung 16 ausgeführten Computerprogramms gesteuert. Zudem werden mittels des Computerprogramms die aufgenommenen Bilder verarbeitet, komprimiert und gespeichert. Die

Bilderfassungseinheit 13 kann auf die von der Sensoreinheit 14 zur Verfügung gestellten Sensorwerte zugreifen, um die Belichtung, den Fokusabstand und die Aufnahmegeschwindigkeit anzupassen. Sowohl die Hyperspektralkamera 18 als auch die RGB-Kamera 19 können jeweils eine flüssige Linse aufweisen. Die weitere Steuervorrichtung 16 kann für die zuvor genannte Verarbeitung der durch die Hyperspektralkamera 18 und der von der RGB-Kamera 19 aufgenommenen Bilder eingesetzt werden.

Die Anzeigeeinrichtung 8 weist eine Bildschirmanzeige 20 auf. Darüber hinaus weist die Anzeigeeinrichtung 8 eine Bedieneinheit in Form von Bedienknöpfen 21 auf, die an einem Bildschirmgehäuse angebracht sind, wie aus Figur 4 zu entnehmen ist. Dabei können einige Funktionen der Unterwasservorrichtung 1 mittels der Bedienknöpfe 21 eingestellt werden. Die Anzeigeeinrichtung 8 ist mit der weiteren Steuervorrichtung 16 datentechnisch verbunden.

Die Positionsbestimmungseinheit 12 weist zur Bestimmung der Istposition der Unterwasservorrichtung eine Vielzahl von Positionbestimmungsmitteln 22, wie beispielsweise eine Sonareinrichtung, ein Unterwassernavigationssystem (USBL), einen GPS-Empfänger, etc. auf. Auf der weiteren Steuervorrichtung 16 wird ein Computerprogramm ausgeführt, mittels dem die Positionsbestimmung gesteuert wird. Dabei kann die weitere Steuervorrichtung 16 zur Positionsbestimmung die von den Positionsbestimmungsmitteln 22 gelieferten Daten verarbeiten.

Wie oben beschrieben wurde, unterstützt die weitere Steuervorrichtung 16 mehrere technische Funktionen von unterschiedlichen Komponenten der Unterwasservorrichtung 1 . Insbesondere unterstützt die weitere Steuervorrichtung 16 die Bildverarbeitung in der Bilderfassungseinheit 13, die Anzeige eines Betriebszustands auf der Bildschirmanzeige 20 und die Istpositionsbestimmung in der Positionsbestimmungseinheit 12. Bei einer alternativen, nicht dargestellten Ausführung können die Bilderfassungseinheit 13 und/oder die Positionsbestimmungseinheit 12 und/oder die Anzeigeeinrichtung 8 jeweils eine eigene Steuervorrichtung aufweisen.

In Figur 1 ist die datentechnische Kommunikation zwischen den Komponenten der Unterwassereinrichtung 1 mit durchgezogenen Linien dargestellt. Die Kommunikation zwischen den Komponenten der Unterwasservorrichtung 1 erfolgt unter Verwendung eines Kommunikationsprotokolls, insbesondere MQTT, das einen Veröffentlichen- /Abonnieren Mechanismus aufweist. Ein durch ein Sensor 2 der Sensorvorrichtung erfasster Sensorwert wird in einem nicht dargestellten Datenkanal veröffentlicht. Der Sensorwert kann durch alle Empfangsmittel, wie beispielsweise ein nicht dargestelltes Empfangsmittel der Bilderfassungseinheit 13, empfangen werden, die den Datenkanal abonniert haben. Darüber hinaus kann durch die Sensorsteuervorrichtung 15 ermittelt werden, ob ein durch den Sensor 2 der Sensoreinheit 14 erfasster Sensorwert von einem Grenzwert abweicht oder außerhalb eines Grenzbereichs liegt und somit ein Gefahrzustand vorliegt. Sollte dies der Fall sein, kann die Sensorsteuervorrichtung 15 eine Alarmmeldung in einem anderen Datenkanal veröffentlichen. Die Alarmmeldung können nur die Empfangsmittel empfangen, die den anderen Datenkanal abonniert haben. So wird an die Bilderfassungseinheit 13, die den anderen Datenkanal nicht empfangen hat, die Alarmmeldung nicht empfangen. Dagegen hat ein nicht dargestelltes Empfangsmittel der Steuervorrichtung 6 der Energieverteileinheit 5 den anderen Datenkanal abonniert, sodass die Alarmmeldung an die Energieverteileinheit 5 übermittelt wird. Anschließend kann die Energieverteileinheit 5 im Abarbeitungsmodus die elektrische Verbindung zwischen der Energiequelle 4 und den elektrischen Verbrauchern trennen.

In Figur 1 sind die elektrischen Verbindungen zwischen den Komponenten der Unterwasservorrichtung 1 gestrichelt dargestellt. Wie aus Figur 1 ersichtlich ist, ist die Energieverteileinheit 5 mit mehreren elektrischen Verbrauchern elektrisch verbunden. Dabei weist die Anzeigeeinrichtung 8, die Bilderfassungseinheit 13, die weitere Steuervorrichtung 16, der Switch 17, die Sensoreinheit 14, und die Positionsbestimmungseinheit 12, insbesondere einzelne Positionsbestimmungsmittel, jeweils wenigstens einen elektrischen Verbraucher auf, der Elektronikbauteile aufweist und daher mittels der Energieverteileinheit 5 von der Energiequelle 4 getrennt werden kann.

Die elektrische Energiequelle 4 weist mehrere Batterien 23 und eine Batteriesteuervorrichtung 10 zum Steuern der Batterien auf. Dabei ist die elektrische Energiequelle 4 der Energieverteileinheit 5 vorgeschaltet. Figur 2 zeigt den Aufbau einer Energieverteileinheit 5. Wie bereits beschrieben wurde, weist die Energieverteileinheit 5 die Steuervorrichtung 6 auf. Darüber hinaus weist die Energieverteileinheit 5 eine Schalteinrichtung 7 auf, mittels der die elektrische Verbindung zwischen der Energiequelle 4 und dem elektrischen Verbraucher getrennt werden kann. Dazu weist die Schalteinrichtung 7 eine Vielzahl von nicht dargestellten Schaltern auf, mittels denen die elektrische Verbindung zu dem jeweiligen elektrischen Verbraucher getrennt werden kann. Insbesondere kann mittels der Schalter die elektrische Verbindung eines elektrischen Verbrauchers separat und/oder unabhängig von anderen elektrischen Verbrauchern getrennt werden. Darüber hinaus ist in Figur 2 ein Sensor 2 schematisch dargestellt, mittels dem die Stromstärke in dem jeweiligen elektrischen Verbraucher erfasst wird. Die erfassten Stromwerte werden an die Steuervorrichtung 6 übermittelt und durch die Steuervorrichtung 6 ausgewertet.

Sofern ein Gefahrzustand durch die Steuervorrichtung 6 der Energieverteileinheit 5 und/oder durch die Sensorsteuervorrichtung 15 ermittelt wurde, bewirkt die Steuervorrichtung 6 bei der Abarbeitung der Alarmmeldungen in der Warteschlange, dass die Schalteinrichtung 7, insbesondere der oder die Schalter der Schalteinrichtung7 derart geschaltet wird, dass die elektrische Verbindung zwischen der Energiequelle 4 und dem elektrischen Verbraucher bzw. den elektrischen Verbrauchern getrennt wird. Figur 3 zeigt eine perspektivische Darstellung der Unterwasservorrichtung 1 von unten. Die Unterwasservorrichtung 1 weist ein Gehäuse 1 1 auf, das einen nicht dargestellten Hohlraum umschließt. Die elektrischen Verbraucher und die Energieverteileinheit 5 sind in dem Hohlraum angeordnet. Die Unterwasservorrichtung 1 weist an ihrer Unterseite zwei Durchbrüche auf. Dabei dient ein erster Durchbruch 18 zur Aufnahme eines Sensors der nicht dargestellten Positionsbestimmungseinheit. Ein zweiter Durchbruch wird durch eine transparente Platte 19, wie eine Glasscheibe, und ein die transparente Platte aufnehmendes Gehäuse verschlossen. Die Hyperspektralkamera und die RGB- Kamera können derart innerhalb des Hohlraums angeordnet sein, dass sie durch die transparente Platte 19 Aufnahmen des Wasserbodens tätigen.

Die Unterwasservorrichtung 1 weist außerdem zwei Aufsetzeinrichtungen 25 auf, die von der Unterseite des Gehäuses 1 1 hervorragen. Die beiden, insbesondere schienenförmigen, Aufsetzeinrichtungen 25 verlaufen parallel zueinander und dienen zum Aufsetzen der Unterwasservorrichtung 1 auf einen Boden. Insbesondere kann durch die Aufsetzeinrichtungen 25 verhindert werden, dass die transparente Platte 19 in Kontakt mit dem Boden gelangt.

Die Unterwasservorrichtung 1 weist an einer Stirnseite eine Ausnehmung für die elektrische Energiequelle 4 auf. Die elektrische Energiequelle 4 ist in der Ausnehmung wieder lösbar mit dem Gehäuse 1 1 verbunden. Insbesondere ist die Energiequelle 4 formschlüssig und/oder kraftschlüssig mit dem Gehäuse 1 1 verbunden. Die Energiequelle 4 weist mehrere in den Figuren nicht dargestellte Batterien auf.

Die Unterwasservorrichtung 1 weist außerdem zwei Handgriffe 24, die am Gehäuse 1 1 angebracht sind und sich, wie aus Figur 4 ersichtlich ist, bezüglich des Gehäuses 1 1 gegenüberliegen. Der Taucher kann mittels der Handgriffe 24 die Unterwasservorrichtung 1 einfach manövrieren und bewegen.

Figur 4 zeigt eine Draufsicht auf die Unterwasservorrichtung 1 . Die

Unterwasservorrichtung 1 weist an einer anderen Stirnseite die Anzeigeeinrichtung 8 auf. Die Anzeigeeinrichtung 8 weist eine Bildschirmanzeige 20 auf. Darüber hinaus sind Bedienknöpfe 21 vorhanden, mittels denen die Unterwasservorrichtung 1 bedient wird. Außerdem weist die Unterwasservorrichtung 1 eine LED-Anzeige 26, die den Betriebszustand der Unterwasservorrichtung 1 anzeigt. Insbesondere kann mittels der LED-Anzeige 26 und/oder der Bildschirmanzeige 20 angezeigt werden, ob ein Gefahrzustand besteht.

Bezuqszeichenliste:

1 Unterwasservorrichtung

2 Sensor

4 elektrische Energiequelle

5 Energieverteileinheit

6 Steuervorrichtung

7 Schalter

8 Anzeigeeinrichtung

10 Batteriesteuervorrichtung 1 1 Gehäuse

12 Positionsbestimmungseinheit

13 Bilderfassungseinheit

14 Sensoreinheit

15 Sensorsteuervorrichtung

16 weitere Steuervorrichtung

17 Switch

18 erster Durchbruch

19 transparente Platte

20 Bildschirmanzeige

21 Bedienknöpfe

22 Positionsbestimmungsmittel

23 Batterie

24 Handgriff

25 Aufsetzeinrichtung

26 LED-Anzeige

27 Datenbus

28 USB-Leitung