Die Erfindung betrifft ein Unterwasserfahrzeug mit einer Außenhülle sowie einem Schwenkhalter, der relativ zur Außenhülle zwischen einer eingeschwenkten und einer ausgeschwenkten Position beweglich ist. In der eingeschwenkten Position lässt das Unterwasserfahrzeug sich transportieren. In der ausgeschwenkten Position bewegt ein Vortriebselement auf dem Schwenkhalter das Unterwasserfahrzeug durchs Wasser.

In US 61 18066 wird ein unbemanntes Unterwasserfahrzeug (unmanned, autonomous, undersea platform 10) beschrieben, das von einem Schiff (surface vessel 50) oder von einem Luftfahrzeug (airborne vessel 60) abgeworfen werden kann und durch das Wasser fahren kann. Dieses Unterwasserfahrzeug 10 besitzt eine Außenhülle (outer hull 10a) und einen eigenen Antrieb, nämlich Auslässe (thruster outlet ports 30 and 32) für Düsen und Batterien.

Aus der US 20170137101 A1 ist ebenfalls ein unbemanntes Unterwasserfahrzeug (submersible craft 90) bekannt, das eine Hülle (hull of the vessel) sowie einen Antrieb (thruster assembly 12) mit einem Propeller (propeller shroud 22) und einem Motor (motor section 20) aufweist. Der Antrieb lässt sich relativ zur Hülle zwischen einer eingeschwenkten und eine ausgeschwenkten Position hin und her bewegen. Ein Verschwenk-Mechanismus bewegt entsprechend den Antrieb, siehe Figur 4 und Figur 10.

GB 2281538 A zeigt ein unbemanntes Unterwasserfahrzeug (submersible mineclearing vehicle 1 ) mit zwei Propellern 4A und 4B, die an jeweils einem schwenkbar gelagerten Arm (outrigger arms 5A and 5B) montiert sind. Jeweils ein Stellglied (actuators 9) vermag eine Welle (1 1 A, 1 1 B) zu drehen und dadurch einen Arm 5A, 5B mit samt den Propeller 4A, 4B relativ zur Hülle des Unterwasserfahrzeugs 1 zwischen einer eingezogenen und einer ausgefahrenen Position hin und her zu bewegen, siehe Figur 1A und Figur 1 B. Aufgabe der Erfindung ist es, ein Unterwasserfahrzeug mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1 und ein Verfahren mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 21 bereitzustellen, welches sich mit verringertem Risiko einer Beschädigung transportieren lässt und welches automatisch nach dem Aussetzen in einem Gewässer eine vorgegebene Aufgabe auszuführen vermag.

Gelöst wird diese Aufgabe durch ein Unterwasserfahrzeug mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen und ein Verfahren mit den in Anspruch 21 angegebenen Merkmalen. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen, der nachfolgenden Beschreibung sowie den Zeichnungen.

Das erfindungsgemäße Unterwasserfahrzeug umfasst

- eine Außenhülle,

- einen ersten Schwenkhalter,

- ein erstes Vortriebselement,

- einen ersten Antriebsmotor und

- einen Schwenk-Mechanismus.

Die Außenhülle erstreckt sich entlang einer Längsachse. Das erste Vortriebselement vermag das Unterwasserfahrzeug durch das Wasser zu bewegen und ist auf dem ersten Schwenkhalter angeordnet. Der erste Antriebsmotor vermag das erste Vortriebselement anzutreiben.

Der erste Schwenkhalter ist relativ zu der Außenhülle beweglich, und zwar zwischen einer eingeschwenkten und eine ausgeschwenkten Position. Diese beiden Positionen lassen sich auch als eingeklappter bzw. ausgeklappter Zustand bezeichnet. Zwischen dem Vortriebselement und der Längsachse der Außenhülle tritt ein Abstand auf. Dieser Abstand hängt von der Position des ersten Schwenkhalters ab. Wenn der erste Schwenkhalter in der ausgeschwenkten Position ist, so ist dieser Abstand größer, als wenn der erste Schwenkhalter sich in der eingeschwenkten Position befindet. Der Schwenk-Mechanismus vermag den ersten Schwenkhalter von der eingeschwenkten die ausgeschwenkte Position zu bewegen, und zwar mindestens dann, wenn das Unterwasserfahrzeug sich unter Wasser befindet.

Das Unterwasserfahrzeug vermag automatisch unter Wasser ein vorgegebenes Ereignis zu entdecken. Als Reaktion auf die Entdeckung dieses vorgegebenen Ereignisses vermag das Unterwasserfahrzeug automatisch und unter Wasser den Schwenk-Mechanismus zu aktivieren. Eine Aktivierung des Schwenk-Mechanismus bewirkt, dass der erste Schwenkhalter aus der eingeschwenkten in die ausgeschwenkte Position bewegt wird.

Durch das lösungsgemäße Verfahren lässt sich ein lösungsgemäßes Unterwasserfahrzeug betreiben. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte:

- Das Unterwasserfahrzeug wird außerhalb des Wassers zu einem vorgegebenen Einsatzort transportiert. Während dieses Transports befindet sich der erste Schwenkhalter in der eingeschwenkten Position.

- Das Unterwasserfahrzeug wird ins Wasser eingesetzt. Während dieses Schritts verbleibt der erste Schwenkhalter in der eingeschwenkten Position.

- Während oder nachdem das Unterwasserfahrzeug ins Wasser eingesetzt wurde, entdeckt das Unterwasserfahrzeug automatisch ein vorgegebenes Ereignis.

- Als Reaktion auf die Entdeckung dieses Ereignisses aktiviert das Unterwasserfahrzeug automatisch und unter Wasser den Schwenk-Mechanismus.

- Der aktivierte Schwenk-Mechanismus bewegt den ersten Schwenkhalter in die ausgeschwenkte Position.

Lösungsgemäß ist in der eingeschwenkten Position der Abstand zwischen dem ersten Vortriebselement und der Längsachse geringer als in der ausgeschwenkten Position. Dadurch nimmt das Unterwasserfahrzeug in der eingeschwenkten Position weniger Platz in Anspruch als in der eingeschwenkten Position. Dies erleichtert es, das Unterwasserfahrzeug zu einem Einsatzort zu transportieren. Insbesondere an Bord eines Luftfahrzeugs oder Überwasserfahrzeug, welches zum Transport verwendet wird, ist häufig nur wenig Platz vorhanden. Die eingeschwenkte Position reduziert außerdem das Risiko, dass das erste Vortriebselement weit über die Außenhülle übersteht und daher beim Transport ein Lebewesen verletzt oder mit einem Gegenstand außerhalb des Unterwasserfahrzeugs kollidiert.

In manchen Anwendungen ist es erforderlich, das Unterwasserfahrzeug mit einem Luftfahrzeug, beispielsweise mit einem Helikopter, einem Flugzeug, einem Luftschiff oder einem Ballon, zu einem Einsatzort zu transportieren und dort abzuwerfen. Dies ist insbesondere dann erforderlich, wenn eine Küste sowohl von Land als auch von Wasser aus schlecht zugänglich ist, eine Einbringvorrichtung an Land nicht installiert werden kann und eine schwimmende Transportplattform nicht verwendet werden kann, beispielsweise aufgrund von Wellengang oder von Felsen. Das lösungsgemäße Unterwasserfahrzeug mit dem ersten Schwenkhalter in der eingeschwenkten Position nimmt weniger Platz an Bord des Luftfahrzeugs ein und erleichtert daher einen Transport durch die Luft.

Die Erfindung ermöglicht es weiterhin, dass der erste Schwenkhalter in der eingeschwenkten Position verbleibt und daher das erste Vortriebselement den geringeren Abstand zur Längsachse aufweist, wenn das Unterwasserfahrzeug ins Wasser abgesetzt wird. Insbesondere dann, wenn das Unterwasserfahrzeug aus einer größeren Höhe ins Wasser abgeworfen wird, können erhebliche Kräfte auftreten, wenn das abgeworfene Unterwasserfahrzeug von oben auf die Wasseroberfläche auftrifft. Insbesondere besteht die Gefahr, dass ein Propeller oder ein sonstiger Bestandteil des ersten Vortriebselements beim Aufprall auf die Wasseroberfläche verbogen oder anderweitig beschädigt oder gar zerstört wird. Die eingeschwenkte Position reduziert das Risiko, dass das erste Vortriebselement oder der erste Antriebsmotor oder der erste Schwenkhalter beschädigt werden. Die Angriffsfläche beim Auftreffen auf die Wasseroberfläche und somit die Gefahr einer Beschädigung ist wegen der eingeschwenkten Position reduziert.

Lösungsgemäß vermag das Unterwasserfahrzeug automatisch und unter Wasser ein vorgegebenes Ereignis zu erkennen. Als Reaktion darauf, dass das Unterwasserfahrzeug dieses Ereignis entdeckt hat, aktiviert das Unterwasserfahrzeug automatisch den Schwenk-Mechanismus und bewegt den ersten Schwenkhalter mitsamt dem ersten Vortriebselement in die ausgeschwenkte Position. Dank dieser Ausgestaltung kann das Unterwasserfahrzeug vollständig autonom operieren, nachdem es im Wasser ausgesetzt worden ist. Die Erfindung spart die Notwendigkeit ein, eine Datenverbindung zwischen dem Unterwasserfahrzeug und einer räumlich entfernten Plattform vorzusehen, beispielsweise dem Luftfahrzeug oder dem Überwasserfahrzeug, welches das lösungsgemäße Unterwasserfahrzeug zum Einsatzort transportiert. Eine Datenverbindung über ein Kabel kann den Einsatz des Unterwasserfahrzeugs unter Wasser oder auch den der räumlich entfernten Plattform begrenzen. Eine drahtlose Kommunikation unter Wasser erzielt oft nur eine begrenzte Datenübertragungsrate und kann gestört werden. Das lösungsgemäße Unterwasserfahrzeug vermag auch ohne eine solche Datenverbindung den Schwenk-Mechanismus zu aktivieren.

Die Erfindung ermöglicht es, das vorgegebene und zu entdeckende Ereignis an einen gewünschten Einsatz des Unterwasserfahrzeugs anzupassen. Beispielsweise wird ermöglicht, dass der Schwenk-Mechanismus den ersten Schwenkhalter als Reaktion auf das Ereignis, dass das Unterwasserfahrzeug das Wasser erreicht hat oder in eine bestimmte Wassertiefe abgesunken ist, in die ausgeschwenkte Position bewegt. Nicht erforderlich ist, die Höhe, aus der das Unterwasserfahrzeug abgeworfen wird, an einen gewünschten Einsatz des Unterwasserfahrzeugs anzupassen. Außerdem ist es nicht erforderlich, vorab eine Umgebungsbedingung zu messen, die unter Wasser in einem vorgegebenen Einsatzgebiet für das Unterwasserfahrzeug auftritt, und diese gemessene Umgebungsbedingung für den Abwurf des Unterwasserfahrzeugs zu verwenden oder das Unterwasserfahrzeug entsprechend zu programmieren. Vielmehr stellt das lösungsgemäße Unterwasserfahrzeug automatisch fest, wann der Schwenk- Mechanismus zu aktivieren ist, und aktiviert ihn dann.

Der Schwenk-Mechanismus vermag den ersten Schwenkhalter aus der eingeschwenkten in die ausgeschwenkte Position zu bewegen und dadurch den Abstand des ersten Vortriebselements zur Längsachse zu vergrößern. Möglich ist, dass die Längsachse durch das erste Vortriebselement verläuft, wenn der erste Schwenkhalter in der eingeschwenkten Position ist. In einer Ausgestaltung lässt sich der erste Schwenkhalter um eine Achse drehen oder anderweitig verschwenken, wobei dieser Schwenkachse bevorzugt senkrecht auf der Längsachse der Außenhülle steht. In einer anderen Ausgestaltung lässt sich die Länge des ersten Schwenkhalters verändern. Der Schwenk-Mechanismus ist in dieser Ausgestaltung dazu ausgestaltet, die Länge des ersten Schwenkhalters zu vergrößern und dadurch den ersten Schwenkhalter in die ausgeschwenkte Position zu bewegen. Diese beiden Ausgestaltungen lassen sich kombinieren.

Lösungsgemäß vermag der Schwenk-Mechanismus den ersten Schwenkhalter aus der eingeschwenkten in die ausgeschwenkte Position zu bewegen. In einer Ausgestaltung kann der Schwenk-Mechanismus den ersten Schwenkhalter wieder aus der ausgeschwenkten in die eingeschwenkte Position bewegen. In einer anderen Ausgestaltung vermag der Schwenk-Mechanismus nur einmal den ersten Schwenkhalter in die ausgeschwenkte Position zu bewegen.

In einer bevorzugten Ausgestaltung umfasst der Schwenk-Mechanismus ein Expansionsmittel und eine mechanische Übertragungseinrichtung. Als Reaktion auf die Entdeckung des Ereignisses aktiviert das Unterwasserfahrzeug automatisch das Expansionsmittel. Das Expansionsmittel bewirkt eine Bewegung der Übertragungseinrichtung. Die Bewegung der Übertragungseinrichtung bewirkt, dass der erste Schwenkhalter aus der eingeschwenkten in die ausgeschwenkte Position bewegt wird.

Diese Ausgestaltung teilt den Schwenk-Mechanismus auf zwei Bestandteile auf, nämlich auf das aktivierbare Expansionsmittel und die mechanische Übertragungseinrichtung.

Das aktivierbare Expansionsmittel lässt sich so ausgestalten, dass es vor dem Aktivieren wenig Platz einnimmt und vollständig im Inneren der Außenhülle angeordnet ist. Dadurch wird das Risiko verringert, dass das Expansionsmittel bereits während des Transports oder beim Aussetzen des Unterwasserfahrzeugs ins Wasser aktiviert wird, was unerwünscht ist. Die Außenhülle schützt das Expansionsmittel außerdem vor mechanischen Beschädigungen. Möglich ist, das Expansionsmittel für eine einmalige Verwendung auszulegen, also dazu, dass das Expansionsmittel einmal eine Bewegung der Übertragungseinrichtung bewirkt.

Die Übertragungseinrichtung kann als eine rein passive mechanische Übertragungseinrichtung ausgestaltet sein, die insbesondere nicht aktiv zu aktiviert werden braucht und ausschließlich dazu ausgestaltet sein kann, eine Bewegung des aktivierten Expansionsmittels in eine Bewegung des ersten Schwenkhalters umzusetzen.

In einer Ausgestaltung ist die Übertragungseinrichtung relativ zur Außenhülle linear beweglich oder umfasst einen linear beweglichen Bestandteil. Diese Ausgestaltung ermöglicht es besonders gut, die Übertragungseinrichtung zu führen, beispielsweise durch Führungsschienen oder eine sonstige Führungs-Einrichtung, und dadurch mit größerer Sicherheit zu bewirken, dass der erste Schwenkhalter tatsächlich in die ausgeschwenkte Position bewegt wird. Die Übertragungseinrichtung umfasst beispielsweise einen Kolben, der linear in einem innen hohlen Zylinder beweglich ist. Der Zylinder führt den Kolben.

In einer Ausgestaltung wird eine Bewegung der Übertragungseinrichtung wie folgt auf den ersten Schwenkhalter übertragen: Eine Führungsfläche der Übertragungseinrichtung steht senkrecht oder schräg auf der Längsachse des Unterwasserfahrzeugs und / oder schräg auf die Bewegungsrichtung, in welche die Übertragungseinrichtung nach dem Aktivieren des Expansionsmittels bewegt wird. Eine Komponente des ersten Schwenkhalters steht in mechanischem Kontakt mit dieser Führungsfläche. Eine Bewegung der Übertragungseinrichtung bewirkt, dass der erste Schwenkhalter in die ausgeschwenkte Position bewegt wird. Die Komponente des ersten Schwenkhalters, die in Kontakt mit der Führungsfläche steht, kann sich relativ zur schrägen Führungsfläche bewegen. Dadurch wird verhindert, dass die Komponente bewegt und dadurch der erste Schwenkhalter sich verkantet oder blockiert. Diese Ausgestaltung ermöglicht es, eine lineare Bewegung der Übertragungseinrichtung in eine Schwenkbewegung des ersten Schwenkhalters zu übertragen.

In einer Ausgestaltung umfasst die Übertragungseinrichtung einen Kolben, der relativ zur Außenhülle linear beweglich ist. In diejenige Fläche des Kolbens, die zum ersten Schwenkhalter hin zeigt, ist ein konusförmiger oder kegelförmiger Einschnitt ausgebildet. Dieser Einschnitt stellt die schräge Führungsfläche bereit.

In einer Ausgestaltung ist die Übertragungseinrichtung in einem Hohlraum angeordnet. Dieser Hohlraum wird von einem Hohlkörper umgeben. Der Hohlkörper befindet sich im Inneren der Außenhülle. Diese Ausgestaltung schützt die Übertragungseinrichtung besonders gut vor mechanischen Beschädigungen.

Das Expansionsmittel kann ein Stellantrieb sein, insbesondere ein Linearmotor oder ein Servomotor. Ein Linearmotor vermag eine lineare Bewegung eines angetriebenen Bestandteils, hier der Übertragungseinrichtung, zu bewirken. Ein Servomotor vermag eine gesteuerte Drehbewegung zu bewirken.

Das Expansionsmittel kann eine Treibladung umfassen, beispielsweise eine pulverförmige Treibladung. Diese Treibladung wird gezündet, um das Expansionsmittel zu aktivieren. Die Treibladung nimmt wenig Platz ein.

In einer Ausgestaltung bewirkt das Expansionsmittel, dass ein Fluid in einen Hohlraum strömt. Dieser Hohlraum wird von einem Hohlkörper umgeben, der im Inneren der Außenhülle angeordnet ist. Dieses Fluid steht bevorzugt in einer Wirkverbindung mit der Übertragungseinrichtung und bewirkt die Bewegung der Übertragungseinrichtung. Die Verwendung eines Fluid ermöglicht in vielen Anwendungen, das Expansionsmittel besonders platzsparend im Inneren des Unterwasserfahrzeugs anzuordnen.

In einer Ausgestaltung wird das Wasser, welches das Unterwasserfahrzeug nach dem Einsetzen in das Wasser umgibt, als das oder ein Fluid verwendet. Beispielsweise wird eine Klappe in der Außenhülle des Unterwasserfahrzeugs geöffnet, und der Wasserdruck und in einer Ausgestaltung zusätzlich eine Pumpe pressen das eindringende Wasser in einen Hohlraum. Das eindringende Wasser bewegt die Übertragungseinrichtung. Möglich ist auch, dass das einströmende Wasser einen chemischen Prozess auslöst, welcher die Übertragungseinrichtung bewegt. Diese Ausgestaltung erspart die Notwendigkeit, das Fluid an Bord des Unterwasserfahrzeugs bereitzustellen.

In einer anderen Ausgestaltung wird das Fluid in einem Behälter an Bord des Unterwasserfahrzeugs bereitgestellt. Der Behälter speichert dieses Fluid, bevorzugt unter Überdruck. Möglich ist auch, dass das Fluid eine chemischer Substanz oder eine Zusammensetzung von mehreren chemischen Substanzen ist. Die Aktivierung des Expansionsmittels bewirkt, dass ein Prozess in Gang gesetzt wird, der Wärme produziert und / oder zu einer Volumenausdehnung des Fluid führt. Um das Expansionsmittel zu aktivieren, wird ein Verschluss für einen Auslass des Behälters geöffnet. Dieser Auslass führt in den Hohlraum. Bei geöffnetem Verschluss strömt das Fluid in den Hohlraum und bewirkt dort die Verschiebung oder sonstige Bewegung der Übertragungseinrichtung.

Das Fluid kann ein Gas sein, welches unter Überdruck im Behälter gelagert wird und sich ausdehnt, wenn es in den Hohlraum strömt. In einer Ausgestaltung härtet das Fluid im Hohlraum aus, wird also erst nach einer Aushärte-Zeit im Hohlraum mechanisch stabil. Beispielsweise ist das Fluid ein Montageschaum, der Polyurethan umfassen kann. Durch diese Ausgestaltung mit dem aushärtenden Fluid wird die Übertragungseinrichtung in einer Endposition gehalten. Dadurch wird der erste Schwenkhalter in der ausgeschwenkten Position gehalten. Verhindert wird, dass der erste Schwenkhalter beispielsweise aufgrund der Strömung des umgebenden Wassers wieder aus der ausgeschwenkten Position weg bewegt wird. Das ausgehärtete Fluid erzeugt diese gewünschte Wirkung, ohne dass eine zusätzliche Arretiereinheit erforderlich ist. Das Fluid hat also zwei Wirkungen: Es bewegt die Übertragungseinrichtung. Es hält den ersten Schwenkhalter in der ausgeschwenkten Position. Nach dem Aushärten ist gemäß dieser Ausgestaltung das Fluid im Hohlraum mechanisch stabil. Wenigstens vor dem Aushärten umfasst das Fluid beispielsweise Isocyanat und Polyol in einem Aerosol-Gemisch. Sobald das Fluid den Behälter verlassen hat und in den Hohlraum eingelassen wurde, schäumt das Fluid auf und reagiert mit der Feuchtigkeit der Luft oder mit der Feuchtigkeit an den Innenwänden des Hohlraums. Möglich ist auch, dass das flüssige Fluid im Behälter zwei verschiedene Komponenten umfasst, die im Hohlraum miteinander reagieren, wobei die eine Komponente als Vernetzer und / oder als Härter fungiert. Diese beiden Komponenten können in zwei verschiedenen Behältern gelagert sein und erst im Hohlraum miteinander reagieren.

In einer weiteren Ausgestaltung umfasst der Schwenk-Mechanismus ein Expansionsmittel und eine Übertragungseinrichtung. Das Expansionsmittel umfasst einen Hohlraum, der in Fluidverbindung mit der Außenhülle steht und sich von einem Verschluss verschließen lässt. Das Expansionsmittel umfasst weiterhin eine Substanz, die sich im Hohlraum befindet und sich ausdehnt oder auf andere Weise chemisch reagiert, wenn sie mit Wasser in Verbindung kommt. Daher bewegt das Expansionsmittel die Übertragungseinrichtung, wenn Wasser mit der Substanz im Hohlraum in Berührung kommt. Um das Expansionsmittel zu aktivieren, wird der Verschluss für die Fluidverbindung geöffnet. Wenn das Unterwasserfahrzeug sich dann im Wasser befindet, so dringt das umgebende Wasser durch die die geöffnete Fluidverbindung in den Hohlraum ein und löst die chemische Reaktionen aus.

In einer Ausgestaltung umfasst das Unterwasserfahrzeug eine Arretiereinheit, die sich von einer Freigabe-Position in eine Arretier-Position bewegen lässt. In der Freigabe- Position ermöglicht die Arretiereinheit, dass der erste Schwenkhalter bewegt wird. In der Arretier-Position arretiert die Arretiereinheit mechanisch den ersten Schwenkhalter und verhindert damit eine Bewegung des ersten Schwenkhalters. Die Arretiereinheit kann direkt auf den ersten Schwenkhalter wirken oder auch auf einen Bestandteil des Schwenk-Mechanismus, beispielsweise auf die Übertragungseinrichtung. Die Arretiereinheit umfasst einen beweglichen Arretierkörper, beispielsweise ein Keilelement, eine Raste, einen Sicherungsbolzen, ein Klappelement, eine Klemmeinheit oder eine Spanneinheit.

In einer Fortbildung dieser Ausgestaltung vermag diese Arretiereinheit den ersten Schwenkhalter in der eingeschwenkten Position zu arretieren. Damit verhindert die Arretiereinheit, dass der erste Schwenkhalter beim Transport oder beim Aussetzen des Unterwasserfahrzeugs ungewollt aus der eingeschwenkten Position bewegt wird. In einer anderen Fortbildung vermag die Arretiereinheit den ersten Schwenkhalter in der ausgeschwenkten Position zu arretieren. Damit stellt die Arretiereinheit sicher, dass der erste Schwenkhalter in der ausgeschwenkten Position bleibt, wenn das erste Vortriebselement das Unterwasserfahrzeug durch das Wasser bewegt.

Das erste Vortriebselement kann einen Propeller umfassen oder auch eine Wasserdüse. Das erste Vortriebselement ist bevorzugt eine Maschine, welche mechanische Arbeit aufnimmt und diese wenigstens teilweise in Form von Strömungsenergie an ein umgebendes Fluid abgibt. Das erste Vortriebselement ist bevorzugt drehbar an dem ersten Schwenkhalter angeordnet. Die Drehachse des ersten Vortriebselements kann mit einer Längsachse des ersten Schwenkhalters übereinstimmen oder schräg auf dieser Schwenkhalter-Längsachse stehen.

Der erste Antriebsmotor ist bevorzugt eine Maschine, welche elektrische, chemische oder thermische Energie in Bewegungsenergie umwandelt und dadurch das erste Vortriebselement antreibt.

In einer Ausgestaltung ist außer dem ersten Vortriebselement auch der erste Antriebsmotor auf dem ersten Schwenkhalter montiert. Das erste Vortriebselement und der erste Antriebsmotor werden mitsamt dem ersten Schwenkhalter in die ausgeschwenkte Position bewegt. Diese Ausgestaltung vermeidet die Notwendigkeit, einen Motor außerhalb des ersten Schwenkhalters anzuordnen und zwischen diesem Motor außerhalb des ersten Schwenkhalters und dem ersten Vortriebselement auf dem ersten Schwenkhalter eine Antriebsverbindung herstellen zu müssen. Diese Antriebsverbindung könnte oft einer Bewegung des ersten Schwenkhalters nicht folgen. In einer Ausgestaltung ist der erste Antriebsmotor auf dem ersten Schwenkhalter ein Elektromotor. Eine Spannungsquelle zur Versorgung dieses Elektromotos befindet sich in einer Ausführungsform außerhalb des ersten Schwenkhalters, beispielsweise in der Außenhülle, und braucht nicht mit verschwenkt zu werden. Eine biegsame elektrische Verbindung zwischen der Spannungsquelle und dem ersten Antriebsmotor vermag einer Bewegung des ersten Schwenkhalters zu folgen. In einer Abweichung ist auch die Spannungsquelle zur Versorgung dieses Elektromotors auf dem ersten Schwenkhalter angeordnet. Diese Ausgestaltung spart eine Verbindung zwischen einer Spannungsquelle außerhalb des ersten Schwenkhalters und dem ersten Antriebsmotor auf dem Schwenkhalters ein.

In einer Ausgestaltung ist das erste Vortriebselement am Heck des Unterwasserfahrzeugs angeordnet und schiebt das Unterwasserfahrzeug vor sich her. Gesehen in eine Blickrichtung parallel zur Längsachse auf das Heck zu befindet sich das erste Vortriebselement vollständig oder wenigstens teilweise innerhalb der Kontur der Außenhülle, und zwar auch dann, wenn der erste Schwenkhalter sich in der ausgeschwenkten Position befindet. Das erste Vortriebselement steht also überhaupt nicht oder nur teilweise über die Außenkontur des Unterwasserfahrzeugs seitlich über. Diese Ausgestaltung führt zu einem geringen hydrodynamischen Widerstand des Unterwasserfahrzeugs unter Wasser.

In einer Ausgestaltung umfasst das Unterwasserfahrzeug zusätzlich zum ersten Schwenkhalter mindestens einen zweiten Schwenkhalter. Auf dem zweiten Schwenkhalter ist ein zweites Vortriebselement montiert. Der Schwenk-Mechanismus vermag beide Schwenkhalter aus der eingeschwenkten in die ausgeschwenkte Position zu bewegen, und zwar vorzugsweise gleichzeitig und synchronisiert. Somit sind zu jedem Zeitpunkt entweder beide Schwenkhalter in der eingeschwenkten Position oder beide Schwenkhalter in der ausgeschwenkten Position. Zwei angetriebene Vortriebselemente mit jeweils einem seitlichen Versatz zur Längsachse vermögen das Unterwasserfahrzeug besser auf Kurs zu halten als nur ein einziges Vortriebselement. Außerdem steht auch dann noch ein Vortriebselement zur Verfügung, wenn das andere Vortriebselement ausgefallen ist. Die beiden Vortriebselemente können unterschiedlich ausgestaltet sein.

Möglich ist, dass insgesamt drei bewegliche Schwenkhalter drei verschiedene Vortriebselemente tragen. Diese drei Schwenkhalter sind bevorzugt so angeordnet, dass in der ausgeschwenkten Position aller drei Schwenkhalter zwischen zwei benachbarten Vortriebselementen einen Winkel von jeweils 120 Grad auftritt. Diese Ausgestaltung gibt die erzeugte Strömungsenergie besonders gut an das umgebende Wasser ab.

In einer Ausgestaltung ist der erste Schwenkhalter so gelagert, dass er um eine erste Schwenkachse verschwenkt werden kann. Vorzugsweise steht die erste Schwenkachse senkrecht auf der Längsachse. Der erste Schwenkhalter umfasst einen ersten Arm und einen zweiten Arm, die bevorzugt fest miteinander verbunden sind. Diese beiden Arme erstrecken sich in zwei verschiedenen Richtungen nach Art einer Wippe weg von der ersten Schwenkachse. Der erste Arm steht in Wirkverbindung mit dem Schwenk- Mechanismus. Der zweite Arm trägt das erste Vortriebselement.

Dank dieser Ausgestaltungen lassen sich zwei Hebelarme realisieren, nämlich jeweils ein Hebelarm pro Arm des ersten Schwenkhalters. Die Länge jedes Hebelarms lässt sich an eine gewünschte und erzielbare Kraftübertragung sowie an den zur Verfügung stehende Platz anpassen.

Lösungsgemäß detektiert das Unterwasserfahrzeug automatisch unter Wasser ein vorgegebenes Ereignis. Die Detektion dieses Ereignisses löst den Schritt aus, dass das Unterwasserfahrzeug automatisch den Schwenk-Mechanismus aktiviert. In einer Ausgestaltung vermag ein Sensor an Bord des Unterwasserfahrzeugs automatisch unter Wasser eine vorgegebene Umgebungsbedingung zu entdecken. Die Entdeckung dieser Umgebungsbedingung löst den Schritt aus, den Schwenk-Mechanismus zu aktivieren. Diese Ausgestaltung ermöglicht es, den Einsatz des Unterwasserfahrzeugs an eine vorgegebene Bedingung anzupassen, nämlich indem der Sensor entsprechend ausgestaltet wird. Der Sensor braucht ausschließlich für den Einsatz unter Wasser ausgestaltet zu sein.

Beispielsweise vermag der Sensor automatisch mindestens eines der folgenden Ereignisse zu entdecken:

- Das Unterwasserfahrzeug ist in ein Gewässer eingetaucht. Dank dieser Ausgestaltung wird der Schwenk-Mechanismus aktiviert, sobald das Unterwasserfahrzeug das Wasser erreicht hat, egal aus welcher Höhe es abgeworfen wurde.

- Das Unterwasserfahrzeug hat eine vorgegebene Wassertiefe erreicht. Diese Ausgestaltung ermöglicht es, das Unterwasserfahrzeug mit dem ersten Schwenkhalter in der eingeschwenkten Position im Wasser abzusinken zu lassen und den Schwenk-Mechanismus zu aktivieren, wenn das absinkende Unterwasserfahrzeug eine vorgegebene Wassertiefe erreicht hat. Dank dieser Ausgestaltung erreicht das Unterwasserfahrzeug schnell eine vorgegebene Wassertiefe und fährt dann los.

- Der Sensor entdeckt unter Wasser ein Objekt außerhalb des Unterwasserfahrzeugs mit vorgegebenen Eigenschaften, beispielsweise eine zu neutralisierende Seemine oder eine zu untersuchende Pipeline. Diese Ausgestaltung ermöglicht es, das ins Wasser ausgesetzte Unterwasserfahrzeug bis zu einem Objekt mit vorgegebenen Eigenschaften abzusinken und / oder treiben zu lassen und dann auf das Objekt zu fahren zu lassen.

- Der Sensor entdeckt, dass das Unterwasserfahrzeug so weit abgesunken ist, dass der Abstand zwischen dem Unterwasserfahrzeug und einem Gewässergrund, beispielsweise dem Meeresgrund, unterhalb einer vorgegebenen Schranke gefallen ist. Diese Ausgestaltung ermöglicht es, das Unterwasserfahrzeug nahe dem Gewässergrund entlang fahren zu lassen, ohne dass das Unterwasserfahrzeug den Gewässergrund berührt. Nicht erforderlich ist es, vor dem Aussetzen des Unterwasserfahrzeugs die Wassertiefe bis zum Grund zu messen.

In einer Ausgestaltung umfasst das Unterwasserfahrzeug einen Zeitschalter. Dieser Zeitschalter wird aktiviert, beispielsweise von einem Menschen, wenn das Unterwasserfahrzeug ins Wasser ausgesetzt wird. Der Zeitschalter misst das Ereignis, dass seit der Aktivierung des Zeitschalters eine vorgegebene Zeitspanne verstrichen ist. Danach löst der Zeitschalter den Schritt aus, den Schwenk-Mechanismus zu aktivieren. Diese Ausgestaltung spart einen Sensor an Bord des Unterwasserfahrzeugs ein.

In einer Ausgestaltung bleibt der erste Antriebsmotor, welcher das erste Vortriebselement anzutreiben vermag, ausgeschaltet, solange der erste Schwenkhalter sich in der eingeschwenkten Position befindet. Diese Ausgestaltung ermöglicht es, elektrische Energie oder ein anderes Antriebsmedium zu sparen, während das Unterwasserfahrzeug zu einem Einsatzort transportiert wird. Der erste Antriebsmotor wird erst unter Wasser eingeschaltet.

In einer Ausgestaltung werden die beiden Schritte, den Schwenk-Mechanismus zu aktivieren und den ersten Antriebsmotor einzuschalten, unabhängig voneinander durchgeführt. In einer bevorzugten Ausgestaltung löst hingegen der Schritt, dass der erste Schwenkhalter mit dem ersten Vortriebselement die ausgeschwenkte Position oder eine Zwischen-Position erreicht hat, den Schritt aus, den ersten Antriebsmotor einzuschalten. Diese Ausgestaltung spart einen separaten Einschalt-Mechanismus für den ersten Antriebsmotor ein. In vielen Fällen ist ein Kontaktschalter ausreichend. Sichergestellt wird, dass der erste Antriebsmotor so spät wie möglich und so früh wie nötig eingeschaltet wird. Verhindert wird einerseits, dass der erste Antriebsmotor bereits die erste Vortriebseinheit antreibt, während der erste Schwenkhalter sich noch in der eingeschwenkten Position befindet. Andererseits wird sichergestellt, dass das erste Vortriebselement angetrieben wird, wenn der erste Schwenkhalter in der ausgeschwenkten Position ist.

Das Unterwasserfahrzeug kann beispielsweise ein bemanntes oder unbemanntes Unterseeboot, ein unbemanntes autonomes Unterwasserfahrzeug (AUV, autonomous unmanned vehicle), ein ferngesteuertes Unterwasserfahrzeug (ROV, remotely operated vehicle), ein Unterwasserroboter, ein Unterwassergleiter oder ein Unterwasser- Lauf körper, beispielsweise ein Torpedo, sein. Nachfolgend ist das erfindungsgemäße Unterwasserfahrzeug anhand von zwei in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen:

Fig. 1 ein erstes Ausführungsbeispiel der Erfindung, bei dem Montageschaum als das Expansionsmittel verwendet wird, mit den beiden Schwenkhaltern in der eingeschwenkten Position;

Fig. 2 das erste Ausführungsbeispiel von Fig. 1 mit den beiden Schwenkhaltern in der ausgeschwenkten Position;

Fig. 3 ein zweites Ausführungsbeispiel der Erfindung, bei dem ein Linearmotor als das Expansionsmittel verwendet wird, mit den beiden Schwenkhaltern in der eingeschwenkten Position;

Fig. 4 das zweite Ausführungsbeispiel von Fig. 3 mit den beiden Schwenkhaltern in der ausgeschwenkten Position.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand von zwei Ausführungsbeispielen erläutert. Fig. 1 und Fig. 2 zeigen das erste Ausführungsbeispiel, Fig. 3 und Fig. 4 das zweite Ausführungsbeispiel.

In beiden Ausführungsbeispielen wird die Erfindung in einem autonomen unbemannten Unterwasserfahrzeug (autonomous underwater vehicle, AUV) 101 eingesetzt. Das Unterwasserfahrzeug 101 erstreckt sich entlang einer Längsachse 133 und besitzt eine zylinderförmige Außenhülle 102 und zwei Antriebsvorrichtungen 103 und 104, die am Heck montiert sind. Die Außenhülle 102 ist rotationssymmetrisch zur Längsachse 133. Die erste Antriebsvorrichtung 103 umfasst einen ersten Schwenkhalter 1 17, einen ersten elektrischen Antriebsmotor 1 15 und einen ersten Propeller 1 1 1 . Die zweite Antriebsvorrichtung 104 umfasst einen zweiten Schwenkhalter 1 19, einem zweiten elektrischen Antriebsmotor 1 16 und einen zweiten Propeller 1 13. Möglich ist auch, mehr als zwei Antriebsvorrichtungen 103 und 104 zu verwenden, beispielsweise drei Antriebsvorrichtungen, wobei die drei Schwenkhalter in einem Kreis mit einem Winkel von jeweils 120 Grad zwischen zwei benachbarten Schwenkhaltern angeordnet sind. In einer Ausgestaltung ist im Inneren der Außenhülle 102 eine nicht gezeigte Spannungsquelle angeordnet, welche die beiden elektrischen Antriebsmotoren 1 15 und 1 16 mit elektrischer Energie zu versorgen vermag. Jeweils ein Kabel ist von dieser Spannungsquelle zu den Antriebsmotoren 1 15 und 1 16 geführt. In einer anderen Ausgestaltung ist auf jedem Schwenkhalter 1 17, 1 19 zusätzlich eine elektrische Spannungsquelle für den Antriebsmotor 1 15 bzw. 1 16 angeordnet.

Jede Antriebsvorrichtung 103, 104 lässt sich aus einer eingeschwenkten Position in eine ausgeschwenkte Position verschwenken. Das Kabel von der Spannungsquelle zu dem Antriebsmotor 1 15 bzw. 1 16 folgt dieser Bewegung der Antriebsvorrichtung 103, 104. Falls die Spannungsquelle auf dem Schwenkhalter 1 17, 1 19 montiert ist, wird sie mit verschwenkt.

Fig. 1 und Fig. 3 zeigen die beiden Antriebsvorrichtungen 103 und 104 in der eingeschwenkten Position, Fig. 2 und Fig. 4 in der ausgeschwenkten Position. Wenn eine Antriebsvorrichtung 103, 104 in der eingeschwenkten Position ist, so tritt zwischen dem Propeller 1 1 1 bzw. 1 13 und der Längsachse 133 ein kleinerer Abstand d1 , d2 auf. In der ausgeschwenkten Position tritt ein größerer Abstand D1 , D2 auf. Der erste Schwenkhalter 1 17 ist relativ zur Außenhülle 102 um eine erste Schwenkachse 121 schwenkbar, der zweite Schwenkhalter 1 19 um eine zweite Schwenkachse 122. Die jeweilige Schwenkachse 121 , 122 steht senkrecht auf der Längsachse 133 und unterteilt den zugeordneten Schwenkhalter 1 17, 1 19 in zwei Arme 1 17.1 und 1 17.2 bzw. 1 19.1 und 1 19.2, die fest miteinander verbunden sind. Der hintere Arm 1 17.2, 1 19.2 zeigt zum Heck des Unterwasserfahrzeugs 101 und trägt den Antriebsmotor 1 15, 1 16 und den Propeller 1 1 1 , 1 13. Der vordere Arm 1 17.1 , 1 19.1 zeigt zum Bug des Unterwasserfahrzeugs 101 und trägt jeweils eine Abfolge von Führungsrollen 135, 136.

In der eingeschwenkten Position hat jeder Propeller 1 1 1 , 1 13 sowie jeder Antriebsmotor 1 15, 1 16 einen kleineren Abstand d1 , d2 zur Längsachse 133 verglichen mit der ausgeschwenkten Position. Mindestens in der eingeschwenkten Position befindet sich jede Antriebsvorrichtung 103, 104 vollständig innerhalb einer gedachten Röhre, die von der Außenhülle 102 definiert wird. Möglich ist, dass auch in der ausgeschwenkten Position jede Antriebsvorrichtung 103, 104 sich vollständig innerhalb dieser gedachten Röhre befindet. Dadurch weist das Unterwasserfahrzeug 101 einen vergleichsweise geringen Strömungswiderstand bei der Fahrt durchs Wasser auf. In einer alternativen Ausgestaltung ragt jede Antriebsvorrichtung 103, 104 in der ausgeschwenkten Position wenigstens teilweise über die gedachten Röhre seitlich hinaus. Dadurch erzielen die Propeller 1 1 1 , 1 13 in vielen Fällen einen besseren Vortrieb.

Im Inneren der Außenhülle 102 sind ein röhrenförmiger und innen hohler Zylinder 105 sowie ein Kolben 109 angeordnet. Der Kolben 109 kann in Zylinder 105 entlang der Längsachse 133 nach hinten, also auf die Schwenkachsen 121 und 122 zu, bewegt werden. Die hintere Kolbenfläche des Kolbens 109 weist eine konusförmige Aussparung auf. Dank der konusformigen Aussparung stellt der Kolben 109 eine obere schräge Führungsfläche 123 und eine untere schräge Führungsfläche 124 bereit. Die Führungsrollen 135 liegen an der oberen Führungsfläche 123 an, die unteren Führungsrollen 136 an der unteren Führungsfläche 124. An die vordere Kolbenfläche des Kolbens 109 grenzt ein Hohlraum 107 im Zylinder 105 an den Kolben 109an. Eine vordere Abschlusswand verschließt diesem Hohlraum 107.

Wenn die Antriebsvorrichtung 103, 104 in der eingeschwenkten Position ist, so haben die Führungsrollen 135 und 136 einen größeren Abstand zur Längsachse 133 und befinden sich nahe der Wand des Zylinders 105, vergleiche Fig. 1 und Fig. 3. Falls der Kolben 109 im Zylinder 105 nach hinten auf die Schwenkachsen 121 und 122 zu bewegt wird, so rollen oder gleiten die Führungsrollen 135, 136 über die jeweilige Führungsfläche 123, 124 auf die Längsachse 133 und somit auf die Spitze der konusformigen Aussparung zu. Diese Bewegung erzwingt, dass der Schwenkhalter 1 17, 1 19 um die jeweilige Schwenkachse 121 , 122 gedreht wird. Der vordere Arm 1 17.1 , 1 19.1 wird auf die Längsachse 133 zu gedreht, der hintere Arm 1 17.2, 1 19.2 von der Längsachse 133 weg bewegt. Dadurch werden auch der Antriebsmotor 1 15, 1 16 und der Propeller 1 1 1 , 1 13 von der Längsachse 133 weg bewegt. Die beiden Antriebsvorrichtungen 103 und 104 werden gleichzeitig und synchronisiert verschwenkt, wenn der Kolben 109 nach hinten verschoben wird. Die beiden Ausführungsbeispiele unterscheiden sich durch den Mechanismus, der den Kolben 109 in Zylinder 105 nach hinten, das heißt auf die Schwenkachsen 121 und 122 zu, bewegt.

Im ersten Ausführungsbeispiel, welches in Fig. 1 und Fig. 2 gezeigt wird, ist vor dem Zylinder 105 eine Kartusche 125 montiert, welche unter Überdruck einen Montageschaum enthält. Ein Auslass 126 dieser Kartusche 125 führt in den Hohlraum 107. Ein nicht gezeigter Verschluss für diesen Auslass 126 lässt sich aus einer geschlossenen Position, in welcher der Verschluss den Auslass 126 verschließt, in eine geöffnete Position überführt, in welcher der Verschluss den Auslass 126 freigibt.

Anfänglich befinden sich die Antriebsvorrichtungen 103 und 104 in der eingeschwenkten Position, und der Verschluss verschließt dem Auslass 126. Sobald der Auslass 126 freigegeben ist, strömt Montageschaum 128 aus der Kartusche 125 in den Hohlraum 107 und dehnt sich aus. Der Hohlraum 107 ist nach vorne durch eine Abschlusswand verschlossen. Daher bewirkt die Volumenausdehnung des Montageschaums 128 im Hohlraum 107, dass der Kolben 109 nach hinten verschoben wird. Diese erzwungene Verschiebung des Kolbens 109 nach hinten bewirkt, dass die Antriebsvorrichtung 103 und 104 aus der eingeschwenkten in die ausgeschwenkte Position verschwenkt werden.

Der Montageschaum 128 härtet ihm Hohlraum 107 aus und hält nach dem Aushärten den Kolben 109 in einer hinteren Endposition. Dadurch werden die beiden Antriebsvorrichtungen 103 und 104 in der ausgeschwenkten Position gehalten. Weil der Montageschaum 128 im Hohlraum 107 ausgehärtet ist, ist es in der Regel nicht möglich, die Antriebsvorrichtung 103 und 104 wieder in die eingeschwenkte Position zu verbringen. In einer Ausgestaltung werden zusätzlich die Führungsrollen 135 und 136 oder der Kolben 109arretiert, wenn die Antriebsvorrichtung 103 und 10 ausgeschwenkte Position erreicht haben. Im zweiten Ausführungsbeispiel vermag ein Linearmotor 131 den Kolben 109 im Zylinder 105 nach hinten zu verschieben. In einer Ausgestaltung ist der Linearmotor 131 zusätzlich dazu ausgestaltet, den Kolben 109 im Zylinder 105 wieder nach vorne zu verschieben. Bei einem Einsatz des Unterwasserfahrzeugs 101 unter Wasser unterstützt der Wasserdruck des umgebenden Wassers die Verschiebung des Kolbens 109 nach vorne, weil der Wasserdruck (Staudruck) bei bewegtem Unterwasserfahrzeug bestrebt ist, die Antriebsvorrichtungen 103 und 104 in die eingeschwenkte Position zu bewegen. Eine geeignete Einheit (nicht gezeigt), beispielsweise mehrere Federelemente oder Spreizeinheiten, stellt sicher, dass die Führungsrollen 135 und 136 in Kontakt mit den Führungsflächen 123 und 124 bleiben. Dadurch werden die Antriebsvorrichtung 103 und 104 synchronisiert wieder in die eingeschwenkte Position verschwenkt.

Im Zylinder 105 ist ein Arretierungskeil 127 schwenkbar gelagert. Diese Arretierungskeil 127 lässt sich zwischen einer Arretier-Position (Fig. 4) und einer Freigabe-Position (Fig. 3) hin und her verschwenken. Ein Stellmotor 129 vermag den Arretierungskeil 127 relativ zum Zylinder 105 zu verschwenken. Sobald der Kolben 109 die hintere Position erreicht hat, bewegt der Stellmotor 129 den Arretierungskeil 127 in die Arretier-Position. Dadurch wird sichergestellt, dass die Antriebsvorrichtungen 103 und 104 in der ausgeschwenkten Position verbleiben. Um zu ermöglichen, den Kolben 109 wieder nach vorne zu verschieben, bewegt der Stellmotor 129 den Arretierungskeil 127 wieder in die Freigabe-Position.

Im Folgenden wird eine bevorzugte Ausgestaltung beschrieben, wie das lösungsgemäße Unterwasserfahrzeug eingesetzt wird. Diese Ausgestaltung lässt sich für beide gerade beschriebenen Ausführungsformen des Schwenk-Mechanismus anwenden.

Das Unterwasserfahrzeug 101 wird zu einem Einsatzort transportiert. Bei diesem Transport befinden die beiden Antriebsvorrichtung 103 und 104 sich in der eingeschwenkten Position. Dadurch wird das Risiko verringert, dass eine Komponente einer Antriebsvorrichtung 103 oder 104 beim Transport beschädigt oder ein Lebewesen verletzt oder ein Gegenstand beschädigt wird. Der Transport wird beispielsweise mit einem Luftfahrzeug oder einem Überwasserfahrzeug (nicht gezeigt) durchgeführt. Die Antriebsmotoren 1 15, 1 16 der Antriebsvorrichtungen 103 und 104 sind ausgeschaltet.

Am Einsatzort wird das Unterwasserfahrzeug 101 ins Wasser gesetzt, beispielsweise von dem Luftfahrzeug oder der Überwasserfahrzeug aus ins Wasser geworfen. Das Unterwasserfahrzeug 101 sinkt im Wasser ab. Die Antriebsvorrichtungen 103 und 104 bleiben zunächst in der eingeschwenkten Position, und die Antriebsmotoren 1 15 und 1 16 bleiben ausgeschaltet, während das Unterwasserfahrzeug 101 abgeworfen wird, auf die Wasseroberfläche auftrifft und im Wasser absinkt. Dank der eingeschwenkten Position wird die Gefahr verringert, dass ein Antriebsvorrichtung 103 oder 104 mit einem Lebewesen oder einem Gegenstand außerhalb des Unterwasserfahrzeugs 101 kollidiert oder eine Komponente einer Antriebsvorrichtung 103 oder 104 beschädigt wird.

Sobald ein definiertes Ereignis, welches weiter unten beschrieben wird, eingetreten ist, werden nacheinander die folgenden beiden Vorgänge ausgelöst:

- Der Kolben 109 wird im Zylinder 105 nach hinten verschoben und verschwenkt synchronisiert die beiden Antriebsvorrichtungen 103 und 104 aus der eingeschwenkten in die ausgeschwenkte Position.

- Die beiden Antriebsmotoren 1 15 und 1 16 werden eingeschaltet, und zwar bevorzugt gleichzeitig, und drehen die beiden Propeller 1 1 1 und 1 13.

In einer Ausgestaltung wird zunächst der Vorgang ausgelöst, den Kolben 109 nach hinten zu verschieben. Automatisch wird das Ereignis entdeckt, dass die beiden Antriebsvorrichtungen 103, 104 eine vorgegebene Position erreicht haben, beispielsweise die ausgeschwenkte Position oder eine Zwischen-Position zwischen der eingeschwenkten und der ausgeschwenkten Position. Beispielsweise wird ein Kontaktschalter aktiviert. Die Entdeckung dieses Ereignisses löst den Vorgang aus, die beiden Antriebsmotoren 1 15 und 1 16 einzuschalten. Diese Ausgestaltung schließt das unerwünschte Ereignis aus, dass die Antriebsmotoren 1 15 und 1 16 zu früh eingeschaltet werden und sich beispielsweise die Propeller 1 1 1 und 1 13 berühren. In einer Ausführungsform wird ein Zeitschalter aktiviert, sobald das Unterwasserfahrzeug 101 abgeworfen wird, also noch vor Erreichen des Wassers. Der Zeitschalter entdeckt automatisch das Ereignis, dass nach der Aktivierung des Zeitschalters eine vorgegebene Zeitspanne verstrichen ist. Sobald diese vorgegebene Zeitspanne verstrichen ist, aktiviert der Zeitschalter - oder ein nicht gezeigtes Steuergerät des Unterwasserfahrzeugs 101 - automatisch das Expansionsmittel 125, 131 , welches den Kolben 109 nach hinten verschiebt. Diese Ausführungsform führt zu einer besonders einfachen Realisierung.

In einer anderen Ausführungsform ist an Bord des Unterwasserfahrzeugs 101 ein Sensor 140 montiert, der einen Wert misst, der mit dem Absinken des Unterwasserfahrzeugs 101 im Wasser und / oder mit einer Umgebungsbedingung korreliert ist. Beispielsweise misst der Sensor 140 das Ereignis, dass das Unterwasserfahrzeug 101 das Wasser erreicht hat, ein Maß für die aktuelle Wassertiefe, in der sich das Unterwasserfahrzeug 101 befindet, oder ein Maß für den Abstand des absinkenden Unterwasserfahrzeugs 101 zum Gewässergrund. Oder der Sensor 140 entdeckt ein Objekt in der Nähe des absinkenden Unterwasserfahrzeugs 101 . Sobald dieser Sensor 140 entdeckt hat, dass ein vorgegebenes Ereignis eingetreten ist, aktiviert der Sensor 140 oder das Steuergerät des Unterwasserfahrzeugs 101 das Expansionsmittel, welches den Kolben 109 nach hinten verschiebt. Möglich ist, dass mehrere Sensoren an Bord des Unterwasserfahrzeugs 101 angeordnet sind, wobei jeder Sensor jeweils ein vorgegebenes Ereignis zur detektieren vermag. Sobald mindestens ein vordefiniertes Ereignis eingetreten ist, wird das Expansionsmittel aktiviert. Bezugszeichen

101 autonomes unbemanntes Unterwasserfahrzeug

102 Außenhülle des Unterwasserfahrzeugs 101

103 erste Antriebsvorrichtung, umfasst den ersten Schwenkhalter 117, den ersten Antriebsmotor 115 und den ersten Propeller 111

104 zweite Antriebsvorrichtung, umfasst den zweiten Schwenkhalter 119, den zweiten Antriebsmotor 116 und den zweiten Propeller 112

105 Zylinder, in welcher der Kolben 109 verschiebbar gelagert ist

107 Hohlraum im Inneren des Zylinders 105, grenzt an den Kolben 109 an

109 Kolben, im Zylinder 105 verschiebbar gelagert

111 erster Propeller, auf dem ersten Schwenkhalter 117 gelagert, vom ersten

Antriebsmotor 115 gedreht

113 zweiter Propeller, auf dem zweiten Schwenkhalter 119 gelagert, vom zweiten Antriebsmotor 116 gedreht

115 erster Antriebsmotor, dreht den ersten Propeller 111

116 zweiter Antriebsmotor, dreht den zweiten Propeller 113

117 erster Schwenkhalter, trägt den ersten Antriebsmotor 115 und den ersten

Propeller 111, umfasst die Arme 117.1, 117.2

117.1 vorderer Arm des ersten Schwenkhalters 117

117.2 hinterer Arm des ersten Schwenkhalters 117

119 zweiter Schwenkhalter, trägt den zweiten Antriebsmotor 116 und den zweiten Propeller 113, umfasst die Arme 119.1, 119.2

119.1 vorderer Arm des zweiten Schwenkhalters 119

119.2 hinterer Arm des zweiten Schwenkhalters 119

121 Schwenkachse, um welche der erste Schwenkhalter 117 gedreht werden kann

122 Schwenkachse, um welche der zweite Schwenkhalter 119 gedreht werden kann

123 obere Führungsfläche des Kolbens 109, führt die Führungsrollen 135 auf dem ersten Schwenkhalter 117 124 untere Führungsfläche des Kolbens 109, führt die Führungsrollen 136 auf dem zweiten Schwenkhalter 1 19

125 Montageschaum-Kartusche, enthält den Montageschaum 128

126 Auslass der Kartusche 125, führt in den Hohlraum 107

127 schwenkbar gelagerter Arretierungskeil, vermag den Kolben 109 zu arretieren

128 Montageschaum im Hohlraum 107

129 Stellmotor, vermag den Arretierungskeil 127 zu verschwenken

131 Linearmotor, vermag den Kolben 109 im Zylinder 105 zu verschieben

133 Längsachse des unbemannten Unterwasserfahrzeugs 101

135 Führungsrollen am vorderen Ende des ersten Schwenkhalters 1 17, werden von der Führungsfläche 123 geführt

136 Führungsrollen am vorderen Ende des zweiten Schwenkhalters 1 19, werden von der Führungsfläche 124 geführt

140 Sensor zum Messen einer Umgebungsbedingung

d1 Abstand zwischen den Propeller 1 1 1 und der Längsachse 133, wenn die

Antriebsvorrichtung 103 in der eingeschwenkten Position ist

d2 Abstand zwischen den Propeller 1 13 und der Längsachse 133, wenn die

Antriebsvorrichtung 104 in der eingeschwenkten Position ist

D1 Abstand zwischen den Propeller 1 1 1 und der Längsachse 133, wenn die

Antriebsvorrichtung 103 in der ausgeschwenkten Position ist

D2 Abstand zwischen den Propeller 1 13 und der Längsachse 133, wenn die

Antriebsvorrichtung 104 in der ausgeschwenkten Position ist