Die vorliegende Erfindung betrifft ein Gerät zur Untersuchung und Bergung von Verdachtsobjekten im Unterwasserbereich, insbesondere von Kampfmitteln. Zudem betrifft die vorliegende Erfindung ein Trägergerät mit einem Gerät zur Untersuchung und Bergung von Verdachtsobjekten im Unterwasserbereich. Zudem betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zur Untersuchung und Bergung von Verdachtsobjekten im Unterwasserbereich.

Die Kampfmittelbergung ist grundsätzlich bekannt. Diese wird zum Teil von zertifizierten zivilen Unternehmen durchgeführt und dient dem Zweck, nicht detonierte Kampfmittel, wie Sprengbomben, Munition oder jegliche Arten von Kriegsaltlasten, aus dem Untergrund zu bergen, um diese anschließend zu beseitigen. Im Bereich der Kampfmittelbergung kann dabei ganz grundsätzlich in eine Kampfmittelbergung zu Lande und zu Wasser unterschieden werden. Eine Kampfmittelbergung im Unterwasserbereich bezieht sich dabei auf eine Bergung von Kampfmitteln oder Kampfstoffen in Meeren, Flüssen, Seen, Gewässern oder dergleichen, wobei bis heute sich solche Kampfmittel zu hunderttausenden im Erdreich und auf dem Boden von Meeren, Flüssen und Gewässern befinden. Dabei ist bzw. war es bei der Unterwasserkampfmittelbergung üblich, nachdem das Kampfmittel mit zum Beispiel einem Bagger grob ausgegraben wurde, dass ein händisches Freilegen und eine manuelle Untersuchung des Kampfmittels durch einen Taucher durchgeführt wurden. Um den Taucher zu ersetzen und um das Bergen des Kampfmittels sicherer und schneller umzusetzen, sind Bergungswerkzeuge bekannt, wie beispielsweise das Gerät aus der WO-Schrift WO 2021/075965 A1 .

Problematisch ist bei der Kampfmittelbergung im Unterwasserbereich ganz generell, dass diese sehr aufwändig sind und große Anstrengungen unternommen werden müssen, um Kampfmittel aus den Flüssen, Seen oder Meeren zu bergen.

Um das Kampfmittel zu bergen, wird unter Wasser der Erdboden oberhalb und um das Kampfmittel abgetragen, was bei großen Ausmaßen eines eingesetzten Bergungswerkzeuges sehr aufwändig und zeitintensiv ist. Es ist daher wünschenswert, möglichst wenig Erdboden bei der Bergung im Unterwasserbereich abtragen zu müssen. Sind die Maße des Bergungswerkzeuges groß, ist entsprechend mehr Erdboden abzutragen, um den benötigten Zugriffsraum für das Bergungswerkzeug zu schaffen, z.B. für einen Greifer, was den Bergungsvorgang verlängert. Zudem können abstehende Teile des Bergungswerkzeuges eine Eindringtiefe in den Boden bzw. in ein ausgehobenes Erdloch begrenzen.

Zudem erfolgt bei der Kampfmittelbergung eine Untersuchung des freigelegten Kampfmittels. Um eine finale Untersuchung des Kampfmittels durchzuführen, wird Schritt für Schritt Erdboden abgetragen, bis das freigelegte Kampfmittel untersucht werden kann. Dabei wird zuerst großflächig mit einer Baggervorrichtung oder Greifereinrichtung gegraben. Um das Kampfmittel dann für die Untersuchung freizulegen, werden Spüldüsen eingesetzt, um ein oberflächennahes Kampfmittel berührungslos frei zu spülen. Problematisch ist dabei, dass durch das Graben und das Freispülen Sedimente aufgewirbelt werden, die die Sicht und damit das Freilegen behindern, womit sich ebenfalls der Bergungsvorgang verlängert.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es deshalb, eines der oben genannten Probleme zu adressieren, den allgemeinen Stand der Technik zu verbessern oder eine Alternative zu bisher Bekanntem bereitzustellen. Insbesondere soll eine Lösung bereitgestellt werden mit der eine schnelle, sichere und einfache Untersuchung und Bergung von Verdachtsobjekten im Unterwasserbereich erreicht wird.

Erfindungsgemäß wird somit ein Gerät gemäß Anspruch 1 vorgeschlagen.

Demnach wird ein Gerät zur Untersuchung und Bergung von Verdachtsobjekten im Unterwasserbereich vorgeschlagen. Die Verdachtsobjekte sind in einer bevorzugten Ausführungsform Kampfmittel bzw. Objekte, die aufgrund ihrer Eigenschaften in einem Sondierungsverfahren als mögliche Kampfmittel identifiziert wurden. Das vorliegende Gerät ist zur Kampfmittelbergung vorgesehen. Das Gerät kann somit auch als Kampfmittelbergungswerkzeug oder als Anbaugerät verstanden und bezeichnet werden, das primär für eine Kampfmittelbergung im Unterwasserbereich vorgesehen ist.

Eine Untersuchung eines Verdachtsobjektes umfasst dabei insbesondere eine Positionsbestimmung des Verdachtsobjektes, beispielsweise mit einer Messsonde zur Positionsbestimmung des Verdachtsobjektes. Ein Untersuchen umfasst zudem insbesondere eine Identifizierung des Verdachtsobjektes darauf, ob das Verdachtsobjekt ein Kampfmittel ist oder nicht und/oder eine Bestimmung einer Art oder eines Typs des Verdachtsobjektes, wobei dazu eine Größe, eine Form und/oder Materialeigenschaften des Verdachtsobjektes erfasst werden können. Zu diesen Zwecken kann das Gerät verschiedene technische Einrichtungen aufweisen, wie zum Beispiel eine akustische Kamera zur visuellen Identifizierung des Verdachtsobjektes oder eine optische Kamera zur visuellen Untersuchung eines Verdachtsobjektes.

Ein Bergen eines Verdachtsobjektes bezieht sich darauf, das Kampfmittel im Untergrund des Gewässers freizulegen, also Boden und Ablagerungen abzutragen. Das Bergen umfasst also insbesondere ein Abtragen von Untergrund mit dem Greifer und ein Freispülen des Verdachtsobjektes mit einer Spüldüse. Auch ein Herausheben eines freigelegten Verdachtsobjektes mit dem Greifer kann dem Bergen bzw. Bergungsvorgang zugeordnet werden.

Das Gerät umfasst einen Tragkörper. Der Tragkörper dient als mechanische Befestigung und ist strukturfest ausgebildet. Der Tragkörper ist vorzugsweise aus Metall ausgebildet. An dem Tragkörper können Komponenten des Gerätes befestigt werden, wie beispielsweise eine Greifeinrichtung, ein Befestigungsarm, ein Sondenarm, eine Traggerätaufnahme oder dergleichen. Der Tragköper kann also auch als Traggestell oder als feste Rahmenstruktur oder auch als Gehäuse aufgefasst werden.

Das Gerät umfasst zudem eine Greifeinrichtung mit wenigstens zwei einander gegenüberliegend angeordneten Greiferschalen, wobei sich ein Aufnahmebereich zwischen den beiden Greiferschalen ausbildet. Die Greifeinrichtung kann synonym auch als Greifer oder Greifvorrichtung verstanden und bezeichnet werden. Die Greifereinrichtung weist wenigstens zwei Greiferschalen auf, wobei Greiferschalen grundsätzlich bekannt sind. Die Greifereinrichtung kann hydraulisch oder elektrisch angetrieben sein. Vorzugsweise ist die Greifereinrichtung als ein Hydraulikgreifer ausgebildet. Dies erhöht die Sicherheit, da weniger elektrische Komponenten vorhanden sind, die bei Wasserarbeiten eine potentielle Gefahrenquelle ausbilden können. Der innere bzw. räumliche Bereich zwischen den Greiferschalen wird als Aufnahmebereich bezeichnet. Vorzugsweise sind die Greiferschalen halboffen ausgebildet. Vorzugsweise sind die Greiferschalen aus einem strukturfesten Material ausgebildet, wie aus Metall oder dergleichen.

Die Greifeinrichtung ist mechanisch an einer Verbindungsstelle mit dem Tragkörper verbunden. Die Verbindungsstelle bezeichnet somit einen Bereich oder eine Stelle, an der die Greifeinrichtung mechanisch mit dem Tragkörper verbunden ist. Die Verbindungsstelle ist vorzugsweise eine Stelle oder ein Bereich, an der die Greiferschalen schwenkbar mit dem Tragkörper gelagert sind. Die Verbindungsstelle ist somit beispielweise eine Stelle oder ein Bereich an einem Schwenklager der Greiferschalen.

Zudem bildet sich ein Greiferbereich aus, der sich von der Verbindungsstelle aus in einer dem Tragkörper abgewandten Richtung erstreckt. Der Greiferbereich beschreibt also einen räumlichen Bereich, der in der Nähe des Greifers liegt. Sind beispielsweise der Tragkörper und die Greifeinrichtung senkrecht zueinander ausgerichtet, liegt der Greiferbereich unterhalb der Verbindungsstelle zwischen dem Tragkörper und der Greifeinrichtung. Der Greiferbereich ist also ein räumlicher Bereich mit unmittelbarer Nähe zum Greifer. Im Gegensatz zum Greiferbereich, kann ein Bereich, der sich von der Verbindungsstelle aus in einer dem Tragkörper zugewandten Richtung erstreckt, als Tragkörperbereich verstanden und bezeichnet werden. Ein Objekt, das somit beispielsweise unmittelbar am Tragkörper angeordnet ist, wird demnach nicht dem Greiferbereich zugeordnet.

Besonders wird vorgeschlagen, dass das Gerät zudem wenigstens eine im Greiferbereich mechanisch befestigte Spüldüse umfasst, wobei die Spüldüse dazu eingerichtet ist, ein Freispülmedium zum Freilegen des Verdachtsobjektes gerichtet auf einen Bereich außerhalb des Aufnahmebereiches abzugeben. Es wird somit vorgeschlagen, dass eine Spüldüse im Greiferbereich angeordnet ist, die ein Freispülmedium abgibt, zum Beispiel als ein gerichteter Strahl. Als Freispülmedium wird vorzugsweise Wasser oder dergleichen vorgeschlagen. Es versteht sich, dass dazu jede Spüldüse vorzugsweise mit einer Pumpe fluidleitend verbunden ist. Die Pumpe kann eine gesonderte Wasserpumpe sein, die auch als Spülpumpe aufgefasst werden kann. Die Spülpumpe ist vorzugsweise eine externe Pumpe, die nicht unmittelbar an dem Gerät angeordnet ist, oder eine Pumpe, die Teil des Gerätes ist. Vorzugsweise ist ein Spülpumpenanschluss an dem Gerät angeordnet, um eine Spülpumpe mit dem Spülpumpenanschluss zu verbinden. Der Spulpumpenanschluss ist wiederum mit den Spüldüsen fluidleitend verbunden. Die Spülpumpe ist vorzugsweise eine Hochleistungsspülpumpe mit einem Volumenstrom von bis zu 130m ³ /h. Es wird somit ein berührungsfreies Freilegen des Verdachtsobjektes bereitgestellt. Die Spüldüse kann direkt an einer Greiferschale befestigt sein oder mit einem Gestell im Greiferbereich gehalten sein. Es wird zudem vorgeschlagen, dass das Freilegen, das auch als Freispülen aufgefasst werden kann, außerhalb der Greifereinrichtung erfolgt, also nicht im Aufnahmebereich der Greifereinrichtung. Das Freilegen des Verdachtsobjektes erfolgt also nicht innerhalb der Greifereinrichtung.

Zudem umfasst das Gerät eine Säugpumpe, die mit wenigstens einem Saugstutzen fluidleitend verbunden ist. Es versteht sich, dass der Saugstutzen und die Säugpumpe zu diesem Zweck über eine Rohrleitung oder einen Schlauch verbunden sind. Die Säugpumpe mit Saugstutzen kann auch als Sedimentabsaugung aufgefasst werden. Die Säugpumpe mit Saugstutzen ist dazu eingerichtet, eine Absaugung von Sedimenten und Wasser umzusetzen. Der Saugstutzen kann auch als Endstück aufgefasst werden, in das das Wasser und die Sedimente eingesogen werden. Die Säugpumpe ist vorzugsweise eine Baggertauchpumpe.

Der Saugstutzen ist dabei im Greiferbereich angeordneten. Damit wird eine verdachtsobjektnahe Sedimentabsaugung bereitgestellt.

Es wurde vorliegend erkannt, dass das Freilegen des Verdachtsobjektes beschleunigt werden kann, wenn die Sedimentabsaugung möglichst nah an dem Bereich bzw. Ort erfolgt, an dem das Freispülen mit den Freispüldüsen erfolgt. Durch die Anordnung des Saugstutzens im Greiferbereich werden Sedimente, die durch das Freispülen mit den Spüldüsen aufgewirbelt werden, frühzeitig eingesaugt, da die Absaugung unmittelbar an der Greifereinrichtung erfolgt. Damit verbessert sich die Sicht während der Untersuchung und Bergung, was der Sicherheit und Bergungsgeschwindigkeit zuträglich ist. Zudem wird die Sicht unter Wasser verbessert, da die Sedimente nicht großflächig aufgewirbelt werden. So kann beispielsweise auch eine optische Kamera eingesetzt werden, um das Verdachtsobjekt zu untersuchen. Dies trägt zur Sicherheit des Bergungsvorgangs bei.

In der eingangs zitierten WO-Schrift 2021/075965 A1 erfolgt eine Absaugung am Tragkörper im Tragkörperbereich. Dies ist nachteilhaft, da ein Großteil der Sedimente aufgrund des weiten Abstands der Absaugung zum Ort der Freispülung nicht vom Saugstrom erfasst werden. Vorzugsweise ist der Saugstutzen und/oder die Spüldüse an der wenigstens einen Greiferschale mit einer Greiferschalenbefestigung im Greiferbereich gehalten. Die Greiferschalenbefestigung kann als Befestigungsmittel aufgefasst werden, das direkt mechanisch mit der Greiferschale verbunden ist bzw. daran angeordnet ist. Die Greiferschalenbefestigung dient als Befestigung für den Saugstutzen und/oder für die Spüldüse an der wenigsten einen Greiferschale. Die Greiferschalenbefestigung ist vorzugsweise ein Gestell, das Teil der wenigstens einen Greiferschale ist, und die Greiferschalenbefestigung ist weiter bevorzugt aus einem strukturfesten Material ausgebildet ist, wie Metall oder dergleichen.

Ein Vorteil dieser Anordnung in Bezug auf die Spüldüse ist, dass durch eine Verstellung der Greiferschalenpositionierung ein Spülzentrum beliebig eingestellt werden kann und ein zielgerichtetes Freispülen durch ein Steuern der Greiferschalen erfolgen kann. Das Spülzentrum kann auch als Zielbereich oder Zielpunkt verstanden werden, an dem ein von der wenigstens einen Spüldüse erzeugter Fluidstrom auftreten soll. Werden beispielsweise vier Spüldüsen verwendet, ist das Spülzentrum ein räumlicher Bereich, an dem sich die vier erzeugen Fluidströme der vier Spüldüsen treffen. Die Spüldüse ist dabei bevorzugst an einer Außenseite der Greifereinrichtung bzw. der Greiferschalen in Bezug auf den Aufnahmebereich angeordnet. Ein Vorteil dieser Anordnung in Bezug auf den Saugstutzen ist, dass auch die Absaugung durch eine Verstellung der Greiferschalen eingestellt werden kann und ein zielgerichtetes Absaugen durch ein Steuern der Greiferschalenpositionierung erfolgen kann.

In einer besonders bevorzugten Ausführungsform ist der Saugstutzen und/oder die Spüldüse in einem Bereich an einer Greiferspitze mit der Greiferschalenbefestigung gehalten. Es ist demnach besonders bevorzugt, den Saugstutzen und zusätzlich oder alternativ auch die Spüldüse räumlich nah an der Greiferspitze zu befestigen. Die Greiferspitze kann auch als Greiferende oder Greiferendstück aufgefasst werden. Damit wird der Abstand der Sedimentabsaugung zu dem Ort der Freispülung weiter verkürzt und damit eine effektive verdachtsobjektnahe Sedimentabsaugung umgesetzt.

Vorzugsweise ist der Saugstutzen und/oder die Spüldüse zusätzlich oder alternativ mit einem Traggestell im Greiferbereich gehalten. Es wird somit vorgeschlagen, dass ein tragendes Gestell verwendet wird, um den Saugstutzen und/oder die Spüldüse in dem Greiferbereich zu halten. Das Traggestell kann derart ausgebildet sein, dass der Saugstutzen und/oder die Spüldüse im Greiferbereich angeordnet ist und das Traggestell nur teilweise im Greiferbereich angeordnet ist. Das Traggestell ist vorzugsweise an der Verbindungs- stelle oder am Tragkörper befestigt. Das Traggestell ist also bevorzugt in den Greiferbereich hineinragend ausgebildet. Das Traggestell kann aus mehreren Teilen ausgebildet sein und für jeden Saugstutzen und jede Spüldüse kann ein einzelnes Gestell vorgesehen sein. Es können auch an einem Gestell sowohl eine Spüldüse als auch ein Saugstutzen angeordnet sein. Das Gestell kann vorzugsweise lenkbar ausgebildet sein, in Form eines steuerbaren Armes.

In einer besonders bevorzugten Ausführungsform ist der Saugstutzen und/oder die Spüldüse in einem Bereich an einer Greiferspitze mit dem Traggestell gehalten. Damit wird der Abstand der Sedimentabsaugung zu dem Ort der Freispülung weiter verkürzt und damit eine effektive verdachtsobjektnahe Sedimentabsaugung umgesetzt.

Vorzugsweise weist das Gerät Trägergerätanschlussmittel zum Anschluss an ein Trägergerät auf, wobei weiter vorzugsweise die Trägergerätanschlussmittel hydraulische Anschlussmittel und/oder elektrische Anschlussmittel sind, insbesondere zur hydraulischen Energieversorgung hydraulischer Komponenten der Greifeinrichtung und/oder zur elektrischen Energieversorgung elektrischer Komponenten, die an der Greifeinrichtung oder an dem Tragkörper angeordnet sind. Ein Trägergerät ist dabei ein Gerät, das das Gerät zur Untersuchung und Bergung von Verdachtsobjekten im Unterwasserbereich aufnimmt und trägt. Beispielsweise ist das Trägergerät ein Bagger, der vorzugsweise auf einem Schwimmkörper angeordnet ist, oder als Schwimmbagger ausgebildet ist. Ein Schwimmköper ist beispielsweise eine künstliche Insel oder ein Ponton oder dergleichen. Das Gerät zur Untersuchung und Bergung von Verdachtsobjekten im Unterwasserbereich wird von dem Trägergerät als Anbaugerät aufgenommen. Es wird also vorgeschlagen, dass das Gerät Anschlussmittel aufweist, um Komponenten des Gerätes mit elektrischer oder hydraulische Energie vom Trägergerät zu versorgen.

Vorzugsweise umfasst das Gerät eine Schnellwechselaufnahme zum mechanischen Verbinden des Gerätes zur Untersuchung und Bergung von Verdachtsobjekten mit einem Trägergerät.

Vorzugsweise weist das Gerät oder das Gerät nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 , zudem eine akustische Kamera zur visuellen Identifizierung des Verdachtsobjektes auf, wobei die akustische Kamera über einen ausfahrbaren Befestigungsarm mit dem Tragkörper verbunden ist, um die akustische Kamera relativ zu dem Tragkörper mit dem ausfahrbaren Befestigungsarm zu bewegen. Die akustische Kamera kann auch als Sonar aufgefasst und bezeichnet werden. Um die Arbeiten unter Wasser visuell zu überbewachen bzw. um etwaige Verdachtsobjekte identifizieren zu können, ist eine akustische Kamera Teil des Gerätes zur Untersuchung und Bergung von Verdachtsobjekten. Die akustische Kamera liefert Bilder auf der Basis hydroakustischer Verfahren. Die akustische Kamera ist dazu eingerichtet, in optisch getrübtem Wasser, das als Schwarzwasser bekannt ist, eine Abbildung des Verdachtsobjektes anzuzeigen. Die akustische Kamera ist vorzugsweise dazu eingerichtet, Verdachtsobjekte in einem Operationsbereich von 2 bis 4 Metern Entfernung darzustellen, insbesondere hochauflösend darzustellen mit einer Auflösung von bis zu 10 mm pro Pixel. Damit ist eine detailreiche Darstellung und Identifizierung beobachteter Objekte möglich, insbesondere im Subdezimeter-Bereich.

Die akustische Kamera ist über einen ausfahrbaren Befestigungsarm mit dem Tragkörper verbunden. Der Befestigungsarm kann dabei z.B. teleskopierbar ausgebildet sein oder mit einer Klappmechanik am Tragkörper angeordnet sein. Der ausfahrbare Befestigungsarm ermöglicht es, die akustische Kamera relativ zu dem Tragkörper zu bewegen. So kann der Befestigungsarm von einem eingefahrenen Zustand zu einem ausgefahrenen Zustand bewegt werden. Diese beiden Zustände können als Ruhestellung einerseits und Arbeitsstellung andererseits aufgefasst werden. Ein ausfahrbarer Befestigungsarm ist vorteilhaft, da weniger von der Erdschicht oberhalb und um das Kampfmittel herum abgetragen werden muss, da der Befestigungsarm nach einer Untersuchung des Objektes eingeklappt oder angelegt werden kann, sodass die akustische Kamera entfernt vom Greifbereich steht. Es versteht sich, dass der ausfahrbare Befestigungsarm auch einfahrbar ausgebildet ist, also ein einfahrbarer und ausfahrbarer Befestigungsarm vorgeschlagen wird. Durch einen ein- und ausfahrbaren Befestigungsarm können die Maße des Gerätes klein gehalten werden. Das Ein- und Ausfahren erfolgt vorzugsweise durch einen steuerbaren elektrischen oder hydraulischen Antrieb.

In der Ruhestellung weist der Befestigungsarm z.B. einen minimalen Platzbedarf auf.

Vorzugsweise weist der Tragkörper eine Längsachse auf, die sich von dem Tragkörper zu der Greifeinrichtung erstreckt, wobei der ausfahrbare Befestigungsarm wenigstens in eine Arbeitsstellung und eine Ruhestellung bewegbar ist.

In zusätzlichen oder alternativen bevorzugten Ausführungsform ist die Arbeitsstellung eine Stellung des Befestigungsarms, in der die akustische Kamera die visuelle Identifizierung des Verdachtsobjektes durchführt. Die Arbeitsstellung kann auch als Arbeitsposition, ausgefahrener Zustand oder abgeklappter Zustand aufgefasst werden. In der Arbeitsstellung befindet sich die akustische Kamera ausreichend weit von dem T raggerät entfernt, um eine störungsfreie Identifizierung des Verdachtsobjektes durchzuführen. Die Identifizierung des Verdachtsobjektes wird so weniger durch den Tragkörper und/oder die Greifeinrichtung gestört.

In einer besonders bevorzugten Ausführungsform ist die Ruhestellung eine Stellung des Befestigungsarms, in der der Befestigungsarm in radialer Richtung näher an der Längsachse positioniert ist als in der Arbeitsstellung. Es wird also vorgeschlagen, dass die akustische Kamera in der Arbeitsstellung weiter von dem Traggerät entfernt angeordnet ist, also in der Ruhestellung. Die Ruhestellung kann auch als Ruheposition, eingefahrener Zustand oder angelegter Zustand aufgefasst werden. In der Ruhestellung ist die akustische Kamera näher an der Längsachse des Tragkörpers angeordnet. Dies ist besonders vorteilhaft, da die Radialmaße des Gerätes dadurch klein gehalten werden können und das Gerät keine störenden, radial abstehenden Teile aufweist. So kann ein auszuhebendes Loch beim Bergungsvorgang kleiner gehalten werden kann und der Bergungsvorgang kurz gehalten werden.

Vorzugsweise umfasst das Gerät zudem eine bzw. die akustische Kamera, und die akustische Kamera ist mit einer lenkbaren Aufhängung positionsveränderlich ausgebildet. Mit der lenkbaren Aufhängung ist die akustische Kamera somit schwenkbar. Die lenkbare Aufhängung ist weiter vorzugsweise als 3D-Aufhängung ausgebildet. Positionsveränderlich bezieht sich darauf, die Ausrichtung bzw. Blickrichtung der akustischen Kamera relativ zum Gerät zu verändern ist. Durch die lenkbare Aufhängung wird eine kontinuierliche Überwachung des Bergungsvorgangs auch bei bewegter Kameraposition möglich. Zudem ist damit eine Betrachtung des Objekts aus unterschiedlichen Perspektiven möglich.

Vorzugsweise weist das Gerät oder das Gerät nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 , zudem eine Messsonde zur Positionsbestimmung des Verdachtsobjektes in einem nicht freigelegten Zustand auf, wobei die Messsonde über einen ausfahrbaren Sondenarm mit dem Tragkörper verbunden ist, um die Messsonde relativ zu dem Tragkörper mit dem ausfahrbaren Sondenarm zu bewegen.

Um die Position etwaiger Verdachtsobjekte unter Wasser bestimmen zu können, z.B. noch von Sedimenten bedeckt, also in einem nicht freigelegten Zustand, ist eine Messsonde Teil des Gerätes zur Untersuchung und Bergung von Verdachtsobjekten. Die Messsonde kann mit einem aktiven Ortungsverfahren die Position des Verdachtsobjektes bestimmen, wobei das aktive Ortungsverfahren vorzugsweise auf dem Prinzip der Transienten-Elektromag- netik basiert. Aktive Ortungsverfahren bzw. Sondierungsverfahren, die auf dem Prinzip der Transienten-Elektromagnetik basieren, sind grundsätzlich bekannt. Die Messsonde kann beispielsweise als Elektrospule ausgebildet sein, die ein elektrischen Feld aussendet und Reflexionen von Körpern bzw. von dem Verdachtsobjekt empfängt. Die nachträgliche Positionsbestimmung des Verdachtsobjektes ist auch als Nachsondierung bekannt.

Die Messsonde ist über einen ausfahrbaren Sondenarm mit dem Tragkörper verbunden. Der Sondenarm kann dabei als teleskopierbar ausgebildet sein oder mit einer Klappmechanik am Tragkörper ausgebildet sein. Der ausfahrbare Sondenarm ermöglicht es, die Messsonde relativ zu dem Tragkörper zu bewegen. So kann der Sondenarm von einem eingefahrenen Zustand zu einem ausgefahrenen Zustand bewegt werden. Diese Zustände können als Ruhestellung einerseits und Arbeitsstellung andererseits aufgefasst werden. Ein ausfahrbarer Sondenarm ist vorteilhaft, da weniger von der Erdschicht oberhalb und um das Kampfmittel abgetragen werden muss, da der Sondenarm nach der Positionsbestimmung des Verdachtsobjektes eingeklappt oder angelegt werden kann. Es versteht sich, dass der ausfahrbare Sondenarm auch einfahrbar ausgebildet ist, also ein einfahrbarer und ausfahrbarer Sondenarm vorgeschlagen wird. Durch einen ein- und ausfahrbaren Sondenarm können die Radialmaße des Gerätes klein gehalten werden. Das Ein- und Ausfahren erfolgt vorzugsweise durch einen steuerbaren elektrischen oder hydraulischen Antrieb.

Weiter vorzugsweise weist der Tragkörper eine Längsachse auf, die sich von dem Tragkörper zu der Greifeinrichtung erstreckt, wobei der ausfahrbare Sondenarm wenigstens in eine Arbeitsstellung und eine Ruhestellung bewegbar ist.

In der Ruhestellung weist der Sondenarm z.B. einen minimalen Platzbedarf auf.

In einer zusätzlichen oder alternativen bevorzugten Ausführungsform ist die Arbeitsstellung eine Stellung des Sondenarms, in der die Messsonde die Positionsbestimmung des Verdachtsobjektes durchführt. Die Arbeitsstellung kann auch als Arbeitsposition, ausgefahrener Zustand oder abgekappter Zustand aufgefasst werden. In der Arbeitsstellung befindet sich die Messsonde ausreichend weit von dem Traggerät und der Greifereinrichtung entfernt, um eine störungsfreie Positionsbestimmung des Verdachtsobjektes durchzuführen. Die Positionsbestimmung des Verdachtsobjektes wird so weniger durch unerwünschte elektromagnetische Reflexionen des Tragkörper und/oder der Greifeinrichtung gestört. In einer besonders bevorzugten Ausführungsform ist die Ruhestellung eine Stellung des Sondenarms, in der der Sondenarm radial näher an der Längsachse positioniert ist als in der Arbeitsstellung. Es wird also vorgeschlagen, dass die Messsonde in der Arbeitsstellung weiter von dem Traggerät entfernt angeordnet ist, also in der Ruhestellung. Die Ruhestellung kann auch als Ruheposition, eingefahrener Zustand, oder angelegter Zustand aufgefasst werden. In der Ruhestellung ist die Messsonde näher an der Längsachse des Tragkörpers angeordnet. Dies ist besonders vorteilhaft, da die Radialmaße des Gerätes klein gehalten werden können und das Gerät keine störenden abstehenden Teile aufweist. So kann ein auszuhebendes Loch beim Bergungsvorgang kleiner gehalten werden und der Bergungsvorgang kurz gehalten werden.

Vorzugsweise ist die Messsonde zur Positionsbestimmung des Verdachtsobjektes mit einer elektrischen Sendespule und Empfängerspule dazu eingerichtet, ein Ortungsverfahren durchzuführen, das auf dem Prinzip der Transienten-Elektromagnetik basiert, wobei die elektrische Sendespule insbesondere als Hochleistungsspule ausgebildet ist. Das Prinzip der Transienten-Elektromagnetik ist dabei grundsätzlich bekannt. Die Sendespule und die Empfangsspule können getrennte Spulen sein oder die Sende- und Empfangsspule kann als eine Spule ausgebildet sein. Vorzugsweise wird eine einzige Spule als Sendespule und Empfangsspule verwendet.

Vorzugsweise ist ein bzw. der ausfahrbare Befestigungsarm über ein erstes Schwenkgelenk mit dem Tragkörper verbunden, um ein Schwenken des Befestigungsarms um eine Schwenkachse bereitzustellen, die senkrecht zu einer bzw. der Längsachse des Tragkörpers verläuft. Zusätzlich oder alternativ ist ein bzw. der ausfahrbare Sondenarm über ein zweites Schwenkgelenk mit dem Tragkörper verbunden, um ein Schwenken des Sondenarms um eine Schwenkachse bereitzustellen, die senkrecht zu einer bzw. der Längsachse des Tragkörpers verläuft. Es ist vorteilhaft den Befestigungsarm oder den Sondierungsarm mit einem Schwenkgelenk am Tragkörper zu befestigen, da neben den Armen auch die Messsonde und die akustische Kamera aus dem Arbeitsbereich weggeschwenkt werden können, die an den jeweiligen Enden der Arme angeordnet sind. Zudem werden die akustische Kamera und/oder die Messsonde weiter von dem Bereich entfernt, an dem das Graben und Freilegen stattfinden, womit weniger Beschädigungs- und Verschmutzungsgefahr für die Geräte besteht.

Vorzugsweise ist ein optisches Kamerasystem in dem Greiferbereich zur visuellen Untersuchung eines Verdachtsobjektes angeordnet. Das optische Kamerasystem kann als Videokamera aufgefasst werden. Ein zusätzliches optisches Kamerasystem ist vorteilhaft, da das Verdachtsobjekt, nachdem es freigelegt bzw. freigespült wurde, optisch in Farbe untersucht werden kann. Akustische Kameras zeigen beispielsweise keine Farbe an. So kann der Zustand des Verdachtsobjekts bei der Untersuchung zusätzlich anhand der optischen Kamerabilder bewertet werden. Das Kamerasystem ist vorzugsweise in einem Bereich zwischen den Greiferschalen angeordnet. So ist ein Überwachen unabhängig von der Stellung der Greiferschalen möglich und eine freie Sicht auf das Verdachtsobjekt möglich.

Weiter bevorzugt weist das Kamerasystem ein Beleuchtungsmittel zum Ausleuchten des Verdachtsobjekts auf und/oder ist das Kamerasystem mit einer hochauflösenden Kamera ausgebildet. Damit kann eine detailreiche visuelle Untersuchung umgesetzt werden und/oder eine visuelle Untersuchung bei guter Beleuchtung umgesetzt werden.

Vorzugsweise ist die Greifeinrichtung als Mehrschalengreifer ausgebildet, die wenigstens drei Greiferschalen aufweist.

In einer besonders bevorzugten Ausführungsform weist der Mehrschalengreifer fünf Greiferschalen auf.

Vorzugsweise ist an jeder Greiferschale des Mehrschalengreifers eine Spüldüse und ein Saugstutzen befestigt. Damit wird eine besonders symmetrische Sedimentabsaugung bereitgestellt und auch eine symmetrisches Freispülen bereitgestellt.

Vorzugsweise ist die Greifeinrichtung mit halboffenen Greiferschalen ausgebildet ist.

Vorzugsweise weist die Greifeinrichtung ein Fassungsvermögen von 50 bis 500 Litern auf und/oder weist die Greifeinrichtung eine maximale Traglast von 100 kg bis 3000 kg auf und/oder weist die Greifeinrichtung eine Schließkraft von 1 kN bis 18 kN auf.

Vorzugsweise weist die Säugpumpe ein Fördervolumen von 20m ³ /h bis zu 360m ³ /h auf und/oder weist die Säugpumpe eine Förderhöhe von 5m bis zu 25m auf und/oder weist die Säugpumpe einen maximalen Korndurchgang von 10mm bis 60mm auf.

Zusätzlich oder alternativ wird vorgeschlagen, dass die verschleißgefährdeten Bauteile der Säugpumpe aus legiertem Chromstahl ausgebildet sind. Damit wird die Langlebigkeit des Gerätes erhöht. Ein weiterer Aspekt der Erfindung ist ein Trägergerät mit einem Gerät zur Untersuchung und Bergung von Verdachtsobjekten im Unterwasserbereich, wobei das Bergungs- und Untersuchungsgerät nach einer der vorstehenden Ausführungsformen ausgebildet ist.

Ein Trägergerät ist dabei ein Gerät, das das Gerät zur Untersuchung und Bergung von Verdachtsobjekten im Unterwasserbereich aufnimmt und trägt. Beispielsweise ist das Trägergerät ein Bagger, der vorzugsweise auf einem Schwimmkörper angeordnet ist oder als Schwimmbagger ausgebildet ist. Das Gerät zur Untersuchung und Bergung von Verdachtsobjekten im Unterwasserbereich wird als Anbaugerät von dem Trägergerät aufgenommen.

Das Trägergerät weist vorzugsweise ein Anzeigesystem und Steuersystem auf, um das Trägergerät zu steuern und den Bergungsvorgang zu überwachen.

Vorzugsweise ist das Trägergerät mit einem Positioniersystems zum Positionieren des Gerätes zur Untersuchung und Bergung von Verdachtsobjekten ausgebildet, wobei das Positioniersystems ein GPS-Modul zur Bestimmung einer Position des Trägergerätes aufweist, und wobei das Positioniersystem zudem Winkelsensoren aufweist, die an beweglichen Bauteilen des Trägergerätes angeordnet sind, insbesondere um eine Zielposition eines bzw. des Gerätes zur Untersuchung und Bergung von Verdachtsobjekten in Abhängigkeit der Position des Trägergerätes und in Abhängigkeit der Winkelsensoren zu bestimmen. Mit dem Positioniersystems kann somit eine zielgenaue Ansteuerung des Gerätes zur Untersuchung und Bergung von Verdachtsobjekten im Unterwasserbereich zu einer Zielposition des Gerätes mit dem Trägergerät erfolgen. Das vorgeschlagene Grundprinzip ist, dass eine mit GPS-Modul bestimmte GPS-Position des Trägergerätes als Ausgangspunkt bzw. Bezugspunkt dient und die Position der Greifeinrichtung bzw. eine Position des Gerätes zur Untersuchung und Bergung von Verdachtsobjekten über Messwerte der Winkelsensoren bestimmt wird. Damit kann eine vorgegebene Zielposition des Gerätes örtlich genau angesteuert werden.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung ist ein Verfahren zur Untersuchung und Bergung von Verdachtsobjekten im Unterwasserbereich, insbesondere von Kampfmitteln.

Das Verfahren umfasst wenigstens die Schritte:

Ausfahren einer an einem ausfahrbaren Sondenarm befestigten Messsonde in eine Arbeitsstellung zur Positionsbestimmung eines Verdachtsobjektes in einem nicht freigelegten Zustand; Nachsondieren mit der ausgefahrenen Messsonde in der Arbeitsstellung;

Einfahren der Messsonde in eine Ruhestellung;

Bergen und/oder Freilegen des Verdachtsobjektes mit der eingefahrenen Messsonde in der Ruhestellung.

Vorzugsweise umfasst das Verfahren zudem parallel zum Nachsondieren oder nach dem Nachsondieren wenigstens einen der Schritte

Ausfahren einer an einem ausfahrbaren Befestigungsarm befestigten akustischen Kamera in eine Arbeitsstellung zur visuellen Identifizierung eines wenigstens teilweise freigelegten Verdachtsobjektes;

Identifizieren des Verdachtsobjektes mit der akustischen Kamera in der Arbeitsstellung;

Einfahren der akustischen Kamera in eine Ruhestellung, Bergen und/oder Freilegen des Verdachtsobjektes mit der eingefahrenen akustischen Kamera in der Ruhestellung.

Vorzugsweise erfolgt das Freilegen mit einem Gerät zur Untersuchung und Bergung von Verdachtsobjekten im Unterwasserbereich, das wenigstens eine in einem Greiferbereich mechanisch befestigte Spüldüse umfasst, wobei die Spüldüse dazu eingerichtet ist, ein Freispülmedium zum Freilegen des Verdachtsobjektes gerichtet auf einen Bereich außerhalb eines Aufnahmebereiches von Greifschalen abzugeben, und das Gerät eine Säugpumpe umfasst, die mit wenigstens einem Saugstutzen fluidleitend verbunden ist, wobei der Saugstutzen im Greiferbereich angeordnet ist, insbesondere um eine verdachtsobjektnahe Sedimentabsaugung bereitzustellen.

Vorzugsweise wird das Verfahren mit einem Gerät zur Untersuchung und Bergung von Verdachtsobjekten im Unterwasserbereich nach einer der vorstehenden Ausführungsformen ausgeführt und/oder mit einem Trägergerät nach einem der vorstehenden Ausführungsformen ausgeführt.

Eine Kampfmittelbergung umfasst dabei ganz generell die Schritte Vorsondierung, Geländevorbereitung, Nachsondierung, Bergen und Freilegen, Identifizieren des Kampfmittels sowie eine Wiederherstellung des Geländes.

Das Vorsondieren bezieht sich dabei darauf, ein Verdachtsobjekt grob zu suchen und dessen Position in einem Verdachtsbereich zu bestimmen. Nachdem die Vorsondierung und die Geländevorbereitung abgeschlossen sind, erfolgt anschließend ein Nachsondieren und Bergen des Kampfmittels. Bei dem Nachsondieren erfolgt eine genauere Positionsbestimmung des Verdachtsobjektes bzw. des Kampfmittels im nicht freigelegten Zustand. Ist die genauere Position des Verdachtsobjektes bekannt, erfolgt das Bergen und Freilegen des Verdachtsobjektes, das im Sinne eines Ausgrabens verstanden werden kann. Während des Bergens und Freilegens erfolgt eine Überwachung des Vorgangs, beispielsweise mit einer akustischen Kamera und/oder optischen Kamera.

Die zuvor beschriebenen Vorteile, Erläuterungen und Definitionen zum Gerät zur Untersuchung und Bergung von Verdachtsobjekten im Unterwasserbereich finden analog Anwendung auf das zuvor beschriebene Verfahren zur Untersuchung und Bergung von Verdachtsobjekten im Unterwasserbereich.

Vorzugsweise ist der wenigstens eine Saugstutzen über ein ausfahrbares Traggestell mit dem Tragkörper verbunden, um den Saugstutzen relativ zu dem Tragkörper zu bewegen. Das Traggestellt kann dabei z.B. teleskopierbar ausgebildet sein oder verschwenkbar am Tragkörper angeordnet sein. Das ausfahrbare Traggestell ermöglicht es, den Saugstutzen relativ zu dem Tragkörper zu bewegen. So kann der Saugstutzen von einem eingefahrenen Zustand zu einem ausgefahrenen Zustand bewegt werden. Diese beiden Zustände können als Ruhestellung einerseits und Arbeitsstellung andererseits aufgefasst werden. Besonders bevorzugt ist also, dass das ausfahrbare Traggestell wenigstens in eine Arbeitsstellung und in eine Ruhestellung bewegbar ist. Ein ausfahrbarer Saugstutzen ist vorteilhaft, da der Saugstutzen für eine gezielte Absaugung um das Kampfmittel herum in seine Arbeitsstellung gebracht werden kann, während er entfernt werden kann, wenn er nicht benötigt wird, und dadurch in der Ruhestellung die Sicht, Messungen, andere Handhabungen oder andere Arbeiten nicht behindert. Es versteht sich, dass das ausfahrbare Traggestell auch einfahrbar ausgebildet ist, also ein einfahrbares und ausfahrbares Traggestell vorgeschlagen wird. Durch ein ein- und ausfahrbares Traggestell mit Saugstutzen können die Maße des Gerätes klein gehalten werden und eine gezielte Absaugung direkt am Kampfmittel umgesetzt werden, wenn die Absaugung in der Arbeitsstellung positioniert ist. Das Ein- und Ausfahren erfolgt vorzugsweise durch einen steuerbaren elektrischen oder hydraulischen Antrieb. In der Ruhestellung weist das Traggestell z.B. einen minimalen Platzbedarf auf, z.B. indem das Traggestell und der davon gehaltene Saugstutzen eng an den Tragkörper herangeschwenkt werden. Ein geringer Platzbedarf des Gesamtgerätes beschleunigt die Bergung des Verdachtsobjektes, da weniger Erdreich abgetragen werden muss. In einer besonders bevorzugten Ausführungsform ist die Arbeitsstellung eine Stellung des Traggestells, in der der Saugstutzen teilweise in dem Greiferbereich angeordnet ist, und/oder ist die Ruhestellung eine Stellung des Traggestells, in der der Saugstutzen außerhalb des Greiferbereiches angeordnet ist. Es wird also vorgeschlagen, dass der Saugstutzen von der Ruhestellung von außerhalb des Greiferbereichs zumindest teilweise in den Greiferbereich hineingeschwenkt wird, um den Saugstutzen in der Arbeitsstellung zumindest teilweise in dem Greiferbereich anzuordnen. Teilweise in den Greiferbereich hineinschwenken ist dabei so zu verstehen, dass zumindest ein Teil des Saugstutzens in den Greiferbereich hineinragt, insbesondere die Ansaugöffnung, wenn der Saugstutzen in seiner Endposition in Arbeitsstellung positioniert ist. Ein anderer Teil des Saugstutzens, insbesondere das der Ansaugöffnung entgegengesetzte Ende, kann dabei auch außerhalb des Greiferbereichs bleiben, um z.B. an eine Absaugleitung im oder am Tragkörper angekoppelt zu sein.

Vorzugsweise ist wenigstens eine Spüldüse an dem Saugstutzen gehalten. Es wird also vorgeschlagen, dass wenigstens eine Spüldüse, bevorzugt mehrere Spüldüsen, mechanisch an dem Saugstutzen befestigt bzw. gehalten sind. Die wenigstens eine Spüldüse ist vorzugsweise an einem Ansaugende des Saugstutzens angeordnet. Es versteht sich, dass wenn ein mit einem Traggestell bewegbarer Saugstutzen eingesetzt wird, durch die mechanische Befestigung der Spüldüsen an dem Saugstutzen die Spüldüsen ebenfalls beweglich ausgebildet sind. Es ist vorteilhaft, die Spüldüse oder die Spüldüsen an dem Saugstutzen zu befestigen, da ein Freispülen mit den Spüldüsen direkt im Bereich der Absaugung erfolgen kann und so unter Wasser wenig Sichtbehinderung durch aufgewirbelte Sedimente entsteht, da die Absaugung direkt am Ort des Freispülens und des Aufwirbelns von Sedimenten erfolgt. Zudem wird so eine schnelle und einfache Untersuchung und Bergung von Verdachtsobjekten im Unterwasserbereich erreicht.

Vorzugsweise ist der Saugstutzen in der Arbeitsstellung mechanisch von der Greifereinrichtung stabilisiert, wobei das Stabilisieren durch Greifen des Saugstutzens mit der Greifereinrichtung erfolgt. Es wird also vorgeschlagen, dass der Saugstutzen von der Greifereinrichtung in der Arbeitsstellung gegriffen wird und damit eine mechanische Stabilisierung des Saugstutzens erfolgt. Die Greifeinrichtung greift in anderen Worten den ausgefahren Saugstutzen und hält diesen zwischen seinen Greiferschalen fest. In diesem Zustand kann eine besonders gezielte Absaugung direkt am Verdachtsobjekt erfolgten und zudem auch ein Freispülen direkt am Verdachtsobjekt erfolgen, wenn zusätzlich Spüldüsen an dem Saugstutzen befestigt sind. So wird insbesondere eine schnellere und sicherere Untersuchung und Bergung von Verdachtsobjekten im Unterwasserbereich erreicht, da die Absaugung und das Freispülen zielgenauer und effizienter erfolgen kann.

Vorzugsweise umfasst der Saugstutzen Greiferschalenaufnahmemittel. Die Greiferschalenaufnahmemittel sind mechanische Aufnahmen für die Greiferschalen zum Stabilisieren des Saugstutzens. Befindet sich der Saugstutzen in seiner Arbeitsstellung, werden die Greiferschalen der Greifeinrichtung geschlossen und die Greiferschalen fügen sich an die Greiferschalenaufnahmemittel. Das Schwenken in die Arbeitsstellung und das Schließen des Greifers können gleichzeitig erfolgen oder zeitlich nacheinander, z.B. das Schließen des Greifers erst nach dem Schwenken in die Arbeitsstellung.

Vorzugsweise ist der Saugstutzen über ein Saugrohr mit einem Saugrohranschluss verbindbar ausgebildet ist und der Saugstutzen ist in Arbeitsstellung über das Saugrohr mit dem Saugrohranschluss gekoppelt. Es wird also vorgeschlagen, dass der Saugstutzen mit dem Saugrohranschluss in Arbeitsstellung verbunden ist und in dieser Stellung eine Absaugung von Sedimenten erfolgt. In der Ruhestellung ist das Saugrohr und der Saugstutzen beispielsweise nicht mit dem Saugrohranschluss gekoppelt. Der Saugrohranschluss ist z.B. am oder im Tragkörper realisiert.

Vorzugsweise ist die Verbindungsstelle, an der die Greifereinrichtung mechanisch mit dem Tragkörper verbunden ist, mit einer Schnellwechselaufnahme ausgebildet zum Befestigen der Greifeinrichtung. Die Schnellwechselaufnahme kann auch als Schnellwechselsystem oder Schnellwechsler bezeichnet werden. Das Schnellwechselsystem ist beispielsweise mit zwei hakenförmigen Aufnahmeklauen ausgebildet, die eine Andockwelle des aufgenommenen Werkzeugs umgreift. Ist der Schnellwechsler in die Andockwelle eingefahren und das Werkzeug aufgenommen, werden Riegelbolzen in das Werkzeug eingeschoben. Die Schnellwechselaufnahme vereinfacht den Tausch von unterschiedlichen Werkzeugen am Tragkörper. Die Schnellwechselaufnahme kann zum Beispiel mechanisch, hydraulisch oder vollhydraulisch ausgebildet sein. Sie dient dem Zweck, dass zum Beispiel die Greifeinrichtung gegen ein anderes Werkzeug für die Bergung und Untersuchung des Verdachtsobjektes tauschbar ist. Mit einer Schnellwechselaufnahme wird also eine schnellere Untersuchung und Bergung von Verdachtsobjekten im Unterwasserbereich erreicht, da der Wechsel von unterschiedlichen Werkzeugen schneller erfolgen kann.

Besonders bevorzugt ist die Schnellwechselaufnahme zudem zum Befestigen eines Sortiergreifers und/oder Befestigen eines rotierenden Schneidwerkzeugs eingerichtet und der Tragkörper des Gerätes ist mit Anschlussmitteln zum Betreiben des Sortiergreifers und/oder zum Betreiben des Schneidwerkzeugs ausgebildet. Es wird also vorgeschlagen, dass an dem Tragkörper des Gerätes auch andere Werkzeuge zum Bergen des Verdachtsobjektes befestigbar sind, nämlich mit der Schnellwechselaufnahme. Ein erstes zusätzliches Werkzeug ist ein Sortiergreifer, der grundsätzlich bekannt ist. Der Sortiergreifer ist ein spezieller Zweischalengreifer mit einer Dreheinrichtung. Mit der Dreheinrichtung sind die Schalen des Sortiergreifers rotierbar. Der Sortiergreifer ist besonders gut geeignet, um größere Hindernisobjekte wie Holz oder Steine von der Stelle zu entfernen, wo das Verdachtsobjektobjekt liegt. Ein zweites zusätzliches Werkezeug ist ein rotierendes Schneidwerkzeug. Das Schneidwerkzeug ist beispielsweise mit einem rotierbaren Korb ausgebildet, an dem Schneidzähne angeordnet sind. Das Schneidwerkzeug kann auch als Erdfräse verstanden werden. Die Anschlussmittel sind zum Beispiel elektrische oder hydraulische Anschlussmittel oder dergleichen, um das eingesetzte Werkzeug mit hydraulischer oder elektrischer Energie oder mit einem Betriebsmedium zu versorgen, oder das Werkzeug mechanisch anzukoppeln an einen externen Antrieb,. Die vorliegende Erfindung wird nun nachfolgend exemplarisch anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die begleitenden Figuren näher erläutert, wobei für gleiche oder ähnliche Baugruppen dieselben Bezugszeichen verwendet werden:

Fig. 1 zeigt schematisch eine Seitenansicht eines Gerätes zur Untersuchung und Bergung von Verdachtsobjekten in einer erfindungsgemäßen Ausführungsform.

Fig. 2 zeigt schematisch das Gerät zur Untersuchung und Bergung von Verdachtsobjekten in einer perspektivischen Ansicht in einer Ausführungsform.

Fig. 3 zeigt schematisch das Gerät zur Untersuchung und Bergung von Verdachtsobjekten in einer Ansicht von unten in einer Ausführungsform.

Fig. 4 zeigt schematisch das Gerät zur Untersuchung und Bergung von Verdachtsobjekten in einer Seitenansicht in verschiedenen Betriebszuständen in einer Ausführungsform.

Fig. 5 zeigt schematisch das Gerät zur Untersuchung und Bergung von Verdachtsobjekten in einer Draufsicht in verschiedenen Betriebszuständen in einer Ausführungsform. Fig. 6 zeigt schematisch ein Trägergerät mit einem Gerät zur Untersuchung und Bergung von Verdachtsobjekten.

Fig. 7 zeigt schematisch das Gerät zur Untersuchung und Bergung von Verdachtsobjekten in einer weiteren Ausführungsform mit einem ausfahrbaren Traggestell.

Fig. 8 zeigt schematisch das Gerät zur Untersuchung und Bergung von Verdachtsobjekten aus der Figur 7 mit einem ausfahrbaren Traggestell in einer anderen Seitenansicht und in Ruhestellung.

Fig. 9 zeigt schematisch das Gerät zur Untersuchung und Bergung von Verdachtsobjekten aus der Figur 7 oder 8 mit einem ausfahrbaren Traggestell in Arbeitsstellung.

Figur 10 zeigt drei Geräte mit einer Schnellwechselaufnahme zum Befestigen von drei unterschiedlichen Werkzeugen.

Die Figur 1 zeigt schematisch eine Seitenansicht eines Gerätes 10 zur Untersuchung und Bergung von Verdachtsobjekten in einer erfindungsgemäßen Ausführungsform.

Das Gerät 10 ist zur Untersuchung und Bergung von Verdachtsobjekten im Unterwasserbereich vorgesehen, nämlich zur Untersuchung und Bergung von Kampfmitteln.

Das Gerät 10 umfasst einen Tragkörper 100.

Das Gerät 10 umfasst zudem eine Greifeinrichtung 102 mit wenigstens zwei gegenüberliegend angeordneten Greiferschalen 104, wobei sich ein Aufnahmebereich 106 zwischen den beiden Greiferschalen ausbildet.

Die Greifeinrichtung 102 ist also als Mehrschalengreifer mit fünf Greiferschalen 104 ausgebildet.

Die Greifeinrichtung 102 ist mechanisch an einer Verbindungsstelle 108 mit dem Tragkörper verbunden, wobei sich ein Greiferbereich 110 ausbildet, der sich von der Verbindungsstelle 108 aus in einer dem T ragkörper 100 abgewandten Richtung erstreckt. Zudem ist ein Tragkörperbereich 111 dargestellt. Das Gerät 10 umfasst zudem wenigstens eine im Greiferbereich 110 mechanisch befestigte Spüldüse 112, wobei die Spüldüse dazu eingerichtet ist, ein Freispülmedium zum Freilegen des Verdachtsobjektes außerhalb des Aufnahmebereiches 106 der Greifschalen abzugeben. An jeder Greiferschale 104 des Mehrschalengreifers ist eine Spüldüse 112 befestigt, was in der Figur 1 nicht explizit dargestellt ist, aber beispielsweise in der Figur 4 veranschaulicht ist.

Das Gerät 10 umfasst zudem eine Säugpumpe 114, die mit wenigstens einem Saugstutzen 116 fluidleitend verbunden ist, wobei der Saugstutzen 116 im Greiferbereich angeordneten ist, um eine verdachtsobjektnahe Sedimentabsaugung bereitzustellen. Der Saugstutzen 116 ist ebenfalls nicht in der Figur 1 dargestellt und nur exemplarisch als Rechteck dargestellt. Die Säugpumpe 114 ist innenliegend in dem Tragkörper 100 angeordnet und ebenfalls nicht unmittelbar dargestellt.

Der Saugstutzen 116 und die Spüldüse 112 sind jeweils an den fünf Greiferschalen 104 mit einer Greiferschalenbefestigung 118 im Greiferbereich gehalten, nämlich in einem Bereich an einer Greiferspitze 120.

Die Greiferschalenbefestigung 118 ist als halbkreisförmiges Gestell an den Greiferschalen 104 ausgebildet, wie in der Figur 1 als ein Ausführungsbeispiel dargestellt.

Das Gerät 10 weist Trägergerätanschlussmittel 156 auf zum Anschluss an ein Trägergerät 20, dass beispielsweise in der Figur 6 gezeigt ist. Die Trägergerätanschlussmittel 156 sind hydraulische Anschlussmittel zur hydraulischen Energieversorgung hydraulischer Komponenten der Greifeinrichtung, die Hydraulikzylinder aufweist und elektrische Anschlussmittel zur elektrischen Energieversorgung elektrischer Komponenten des Gerätes 10, die an dem Tragkörper 100 bzw. in dem Tragkörper angeordnet sind, wie die elektrische Säugpumpe 114. Die elektrischen Anschlussmittel sind in der Figur nicht gezeigt.

Das Gerät 10 umfasst zudem eine akustische Kamera 124 zur visuellen Identifizierung des Verdachtsobjektes, wobei die akustische Kamera über einen ausfahrbaren Befestigungsarm 126 mit dem Tragkörper 100 verbunden ist, um die akustische Kamera 124 relativ zu dem Tragkörper 100 mit dem ausfahrbaren Befestigungsarm zu bewegen. Das Ein- und Ausfahren des Befestigungsarms ist beispielsweise in der Figur 4 und 5 dargestellt. Der Tragkörper 100 weist eine Längsachse 142 aufweist, die sich von dem Tragkörper 100 zu der Greifeinrichtung 102 erstreckt, und der ausfahrbare Befestigungsarm 126 ist wenigstens in eine Arbeitsstellung A1 und eine Ruhestellung B1 bewegbar. In der Figur 1 befindet sich der Befestigungsarm 126 in der Ruhestellung B1 .

Die Arbeitsstellung A1 ist eine Stellung des Befestigungsarms, in der die akustische Kamera 124 die visuelle Identifizierung des Verdachtsobjektes durchführt. Die Arbeitsstellung A1 ist beispielsweise in der Figur 4 und 5 dargestellt.

Die Ruhestellung B1 ist eine Stellung des Befestigungsarms 126, in der der Befestigungsarm 126 näher an der Längsachse positioniert 142 ist als in der zur Arbeitsstellung A1 . Dies ist beispielsweise in der Figur 4 und 5 dargestellt. Das Gerät 10 in der Figur 1 ist in der Ruhestellung B1 .

Die akustische Kamera 124 ist mit einer lenkbaren Aufhängung 144 positionsveränderlich ausgebildet.

Das Gerät 10 umfasst zudem eine Messsonde 128 zur Positionsbestimmung des Verdachtsobjektes in einem nicht freigelegten Zustand, wobei die Messsonde 128 über einen ausfahrbaren Sondenarm 130 mit dem Tragkörper 100 verbunden ist, um die Messsonde 128 relativ zu dem Tragkörper 100 mit dem klappbaren Sondenarm 130 zu bewegen. Das Ein- und Ausfahren des Sondenarms ist beispielsweise in der Figur 4 und 5 dargestellt.

Der ausfahrbare Sondenarm 130 ist wenigstens in eine Arbeitsstellung A2 und eine Ruhestellung B2 bewegbar ist. In der Figur 1 befindet sich der Sondenarm 126 in der Ruhestellung B2.

Die Arbeitsstellung A2 ist eine Stellung des Sondenarms 130, in der die Messsonde 128 die Positionsbestimmung des Verdachtsobjektes durchführt. Die Arbeitsstellung A2 ist beispielsweise in der Figur 4 und 5 dargestellt.

Die Ruhestellung B2 ist eine Stellung des Sondenarms 130, in der der Sondenarm näher an der Längsachse positioniert ist als in der zur Arbeitsstellung. Dies ist beispielsweise in der Figur 4 und 5 dargestellt. Das Gerät 10 in der Figur 1 ist in der Ruhestellung B2. Die Messsonde 128 ist zur Positionsbestimmung des Verdachtsobjektes mit einer elektrischen Sendespule und Empfängerspule dazu eingerichtet, ein Ortungsverfahren durchzuführen, das auf dem Prinzip der Transienten-Elektromagnetik basiert und die elektrische Sendespule ist als Hochleistungsspule ausgebildet.

Der ausfahrbare Befestigungsarm 126 ist über ein erstes Schwenkgelenk 132 mit dem Tragkörper 100 verbunden, um ein Schwenken des Befestigungsarms um eine Schwenkachse bereitzustellen, die senkrecht zu einer bzw. der Längsachse des Tragkörpers 100 verläuft.

Der ausfahrbare Sondenarm 130 ist über ein zweites Schwenkgelenk 134 mit dem Tragkörper 100 verbunden ist, um ein Schwenken des Sondenarms um eine Schwenkachse bereitzustellen, die senkrecht zu einer bzw. der Längsachse des Tragkörpers 100 verläuft.

Zudem ist in der Figur 1 eine Schnellwechselaufnahme 152 gezeigt zum Anschließen des Gerätes an ein Trägergerät. Rechts und links neben der Schnellwechselaufnahme 152 sind Trägergerätanschlussmittel 156 angeordnet.

Zudem ist ein Auslass 154 für die Säugpumpe 114 gezeigt zum Anschluss einer Schlauchleitung und zum Abführen von abgesaugtem Medium bzw. Sedimenten. Der Auslass 154 ist mit einem Flanschbogen ausgebildet.

Die Figur 2 zeigt schematisch das Gerät 10 zur Untersuchung und Bergung von Verdachtsobjekten aus der Figur 1 in einer perspektivischen Ansicht. Sowohl der Befestigungsarm 126 als auch der Sondenarm 130 befinden sich in der Ruhestellung B1 bzw. B2.

Im Gegensatz zur Figur 1 ist in der der Figur 2 deutlicher dargestellt, dass das Gerät 10 eine Schnellaufnahme 152 zum Anschließen eines Trägergerätes 20 aufweist.

Zudem ist zu erkennen, dass der Befestigungsarm 126 und der Sondenarm 130 hydraulisch angetrieben ausgebildet sind.

Die Figur 3 zeigt schematisch das Gerät zur Untersuchung und Bergung von Verdachtsobjekten aus der Figur 1 in einer Ansicht von unten.

Im Vergleich zu den Figuren 1 bis 2 ist in der Figur 3 ein optisches Kamerasystem 136 zur visuellen Untersuchung eines Verdachtsobjektes dargestellt. Das optische Kamerasystem 136 zur visuellen Untersuchung eines Verdachtsobjektes ist in dem Greiferbereich der Greifeinrichtung 102 angeordnet, wobei das Kamerasystem ein Beleuchtungsmittel 138 zum Ausleuchten des Verdachtsobjekts aufweist und das Kamerasystem mit einer hochauflösenden Kamera 140 ausgebildet ist. Das gezeigte Kamerasystem ist mit einem Halter zur Aufnahme einer HD-Kamera mit LED Beleuchtung ausgebildet.

Die als Mehrschalengreifer ausgebildete Greifereinrichtung 102 ist in einem fast geschlossenen Zustand.

Die Figur 4 zeigt schematisch das Gerät zur Untersuchung und Bergung von Verdachtsobjekten aus der Figur 1 in einer Seitenansicht in verschiedenen Betriebszuständen.

Der Befestigungsarm 126 und der Sondenarm 130 befinden sich in der Ruhestellung B1 bzw. B2.

Die gestrichelte Position des Befestigungsarmes 126 und des Sondenarms 130 veranschaulichen die Arbeitsstellungen A1 bzw. A2. Wie zu erkennen ist, stehen die beiden Arme 126 und 130 in der Arbeitsstellung weiter von der Längsachse des Tragkörpers ab, als in der Ruhestellung B1 und B2.

Die akustische Kamera 124, die als Sonar aufgefasst werden kann, ist in einem Kamerakorb zum Schutz der akustischen Kamera gegen Beschädigung angeordnet. Durch die seitliche Anordnung stört der Tragkörper 100 sowie die Greifeinrichtung 102 nicht die Identifizierung des Verdachtsobjektes mit der akustischen Kamera. Die akustische Kamera ist hydraulisch klappbar in seiner jeweiligen Endlage.

Die Messsonde 128 ist in der Arbeitsstellungen A1 in einem Bereich unterhalb des Endes der Greiferspitze angeordnet und der Bewegungsarm ist entsprechend dazu eingerichtet, die Messsonde in diese Stellung zu verfahren. Damit wird eine störungsfreie Sondierung im Untergrund bereitgestellt.

Zudem ist in der Figur 4 ein Spülzentrum als Raute dargestellt. Die an den Greifern 104 befestigten Spüldüsen 112 geben jeweils einen Fluidstrom in Form von Wasser ab, die sich in einem Punkt treffen, der durch die Raute veranschaulicht ist. Dieser Punkt oder Bereich ist das Spülzentrum Die Figur 5 zeigt schematisch das Gerät zur Untersuchung und Bergung von Verdachtsobjekten aus der Figur 1 in einer Draufsicht in verschiedenen Betriebszuständen. Die Ausführungen zu der Figur 4 gelten analog für die Figur 5.

In der Figur 5 ist anschaulicher, dass der Befestigungsarm 126 und der Sondenarm 130 in der Arbeitsstellung A1 bzw. A2 weiter von der Längsachse des Tragkörpers entfernt sind als in der Ruhestellung B1 bzw. B2.

Die Figur 6 zeigt schematisch ein Trägergerät 20 mit einem Gerät 10 zur Untersuchung und Bergung von Verdachtsobjekten im Unterwasserbereich. Das Trägergerät 20 ist als Schwimmbagger veranschaulicht, der auf einer Wasseroberfläche schwimmt, die als gepunktete Linie dargestellt ist. Das Trägergerät kann aber auch ein üblicher Bagger sein, der auf einer Schwimminsel steht oder der auf dem Land steht, wenn eine Bergung in einem Uferbereich erfolgt. Wie der Figur 6 zu entnehmen ist, hat das Trägergerät 20 das Gerät 10 als Werkzeug aufgenommen. Der Befestigungsarm 126 mit der akustischen Kamera 128 und der Sondenarm 130 mit der Messsonde 132 sind in Ruheposition B1 und B2 gefahren. Wie zu erkennen ist, kann die trichterförmige Bodenaushebung 146 durch die angeklappten Arme des Gerätes klein gehalten werden. Würden die Arme seitlich weiter abstehen müsste die Bodenaushebung entsprechend großflächiger erfolgen. Das Verdachtsobjekt 148 ist als schwarzes Dreieck dargestellt.

Das Trägergerät 20 ist mit einem Positioniersystems zum Positionieren des Gerätes zur Untersuchung und Bergung von Verdachtsobjekten ausgebildet, wobei das Positioniersystems ein GPS-Modul 150 zur Bestimmung einer Position des Trägergerätes 20 aufweist, und wobei das Positioniersystem zudem Winkelsensoren aufweist, die an beweglichen Bauteilen des Trägergerätes angeordnet sind, um eine Zielposition eines bzw. des Gerätes zur Untersuchung und Bergung von Verdachtsobjekten in Abhängigkeit der Position des Trägergerätes und in Abhängigkeit der Winkelsensoren zu bestimmen.

Die Figur 7 zeigt schematisch das Gerät zur Untersuchung und Bergung von Verdachtsobjekten in einer weiteren Ausführungsform. Das Gerät 10 weist im Vergleich zu den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen einen Saugstutzen 116 auf, der mit einem ausfahrbaren Traggestell 158 an dem Tragkörper 100 befestigt ist. Der wenigstens eine Saugstutzen 116 ist über das ausfahrbare Traggestell 158 mit dem Tragkörper 100 verbunden, um den Saugstutzen 116 relativ zu dem Tragkörper 100 mit dem ausfahrbaren Traggestell zu bewegen. Das ausfahrbare Traggestell 158 ist wenigstens in eine Arbeits- stellung A3 und eine Ruhestellung B3 bewegbar. Die beiden Stellungen sind beispielsweise in den Figuren 8 und 9 dargestellt. Die Figur 7 zeigt zudem, dass wenigstens eine Spüldüse 112 an dem Saugstutzen 116 gehalten ist, wodurch es die Bewegungen des Saugstutzens mitvollzieht.

Das Gerät 10 ist zudem mit einer Schnellwechselaufnahme 160 zum Befestigen wenigstens der Greifeinrichtung 102 ausgebildet. Dazu ist die Verbindungsstelle 108, an der die Greifereinrichtung 102 mechanisch mit dem Tragkörper 100 verbunden, mit einer Schnell- wechselaufnahme160 zum Befestigen wenigstens der Greifeinrichtung 102 ausgebildet. Die Schnellwechselaufnahme 160 ist mit zwei hakenförmigen Aufnahmeklauen 162 ausgebildet, die eine Andockwelle 164 des aufgenommenen Werkzeugs 102 umgreift. Das gezeigte Werkzeug ist die als Mehrschalengreifer ausgebildete Greifeinrichtung 102. Ist die Schnellwechselaufnahme 160 in die Andockwelle 164 eingefahren und das Werkzeug 102 aufgenommen, werden Riegelbolzen in das Werkzeug 102 eingeschoben.

Die Figur 8 zeigt schematisch das Gerät 10 zur Untersuchung und Bergung von Verdachtsobjekten wie in der Figur 7 gezeigt in einer Seitenansicht mit geöffnetem Mehrschalengreifer 102. In der Figur 8 ist gezeigt, dass das ausfahrbare Traggestell 158 in der Ruhestellung B3 positioniert ist. Die Ruhestellung B3 ist eine Stellung des Traggestells 158, in der der Saugstutzen 1 16 außerhalb des Greiferbereiches 110 angeordnet ist. Zudem ist in der Figur 8 eine in einem Gehäuse innenliegende Säugpumpe gezeigt. Der Saugstutzen 116 ist mit einem Saugrohr 166 an einen Saugrohranschluss anschließbar. Der Saugstutzen 116 umfasst Greiferschalenaufnahmemittel 168. Die Greiferschalenaufnahmemittel 168 sind mechanische Aufnahmen für die Greiferschalen 104 zum Stabilisieren des Saugstutzens 116. Befinden sich der Saugstutzen 1 16 in Arbeitsstellung, werden die Greiferschalen 104 der Greifeinrichtung geschlossen und die Greiferschalen 104 fügen sich in die Greiferschalenaufnahmemittel 168 ein. Dies ist in der Figur 9 dargestellt. Zudem ist in der Figur 8 ein Saugrohranschluss 170 dargestellt. Das Saugrohr 166 fügt sich in der Arbeitsstellung A3 an den Saugrohranschluss 170 an. Dies ist ebenfalls in der Figur 9 dargestellt.

Die Figur 9 zeigt schematisch das Gerät 10 zur Untersuchung und Bergung von Verdachtsobjekten wie in der Figur 7 und 8 gezeigt in einer Seitenansicht mit geschlossenem Mehrschalengreifer 102. In der Figur 9 ist gezeigt, dass das ausfahrbare Traggestell 158 in der Arbeitsstellung A3 positioniert ist und abgesenkt ist. Die Arbeitsstellung A3 ist eine Stellung des Traggestells 158, in der der Saugstutzen 116 teilweise in dem Greiferbereich 1 10 angeordnet ist. In der Arbeitsstellung ist der Saugstutzen 116 mit dem Saugrohr 166 an dem Saugrohranschluss 170 angeschlossen. Die Figur 9 zeigt also, dass der Saugstutzen 116 über ein Saugrohr 166 mit einem Saugrohranschluss 170 verbindbar ausgebildet ist und der Saugstutzen 1 16 in Arbeitsstellung A3 über das Saugrohr 166 mit dem Saugrohranschluss 170 gekoppelt ist.

Der Saugstutzen 116 umfasst Greiferschalenaufnahmemittel 168, die von der den Greifer- schalen 104 der Greifeinrichtung 102 gegriffen werden, um den Saugstutzen 116 mechanisch zu stabilisieren. In der Figur 9 ist der Saugstutzen 1 16 an der Spitze der Greiferschalen 104 angeordnet und ragt in den Greiferbereich 110 hinein. Mehrere Spüldüsen 112 sind an dem Saugstutzen 1 16 gehalten. Die Versorgungsschläuche der Spüldüsen 112 sind zur besseren Übersicht nicht gezeigt. Der Saugstutzen 1 16 ist demnach in der Arbeitsstellung A3 mechanisch von der Greifereinrichtung 102 stabilisiert, wobei das Stabilisieren durch Greifen des Saugstutzen 116 mit der Greifereinrichtung 102 erfolgt.

Figur 10 zeigt drei Geräte 10 mit drei unterschiedlichen Werkzeugen, nämlich die als Mehrschalengreifer ausgebildete Greifeinrichtung 102, einen Sortiergreifer 172 und ein rotierbares Schneidwerkzeug 174. Die Schnellwechselaufnahme 160 ist also zum Befestigen des Sortiergreifers 172 ausgebildet und auch zum Befestigen des rotierenden Schneidwerkzeugs 174 eingerichtet. Nicht in der Figur 10 ist gezeigt, dass der Tragkörper 100 der Geräte 100 mit Anschlussmitteln zum Betreiben des Sortiergreifers 172 und/oder zum Betreiben des Schneidwerkzeugs 174 ausgebildet ist.

Bezuqszeichenliste

10 Gerät

20 Trägergerät

100 Tragkörper

102 Greifeinrichtung

104 Greiferschalen

106 Aufnahmebereich

108 Verbindungsstelle

110 Greiferbereich

111 T ragkörperbereich

112 Spüldüse

114 Säugpumpe

116 Saugstutzen

118 Greiferschalenbefestigung

120 Greiferspitze

122 Traggestell

124 akustische Kamera

126 ausfahrbarer Befestigungsarm

128 Messsonde

130 Sondenarm

132 erstes Schwenkgelenk

134 zweites Schwenkgelenk

136 optisches Kamerasystem

138 Beleuchtungsmittel

140 Kamera

142 Längsachse

144 lenkbaren Aufhängung

146 Bodenaushebung

148 Verdachtsobjekt

150 GPS-Modul

152 Schnellwechselaufnahme

154 Auslass

156 Trägergerätanschlussmittel

158 ausfahrbares T raggestell

160 Schnellwechselaufnahme

162 Aufnahmeklaue

164 Andockwelle

166 Saugrohr

168 Greiferschalenaufnahmemittel

170 Saugrohranschluss

172 Sortiergreifer

174 rotierendes Schneidwerkzeug

A1 , A2, A3 Arbeitsstellung

B1 , B2, B3 Ruhestellung