Die Erfindung betrifft ein Entladeverfahren zum Entladen eines Bearbeitungsprodukts einer Werkstückbearbeitung, insbesondere zum Entladen eines an einer Blechbearbeitungsmaschine erzeugten Blechbearbeitungsprodukts,

• wobei das Bearbeitungsprodukt mittels einer Entladevorrichtung von einer Bereitstellungsvorrichtung entladen wird,

• wobei das Entladen des Bearbeitungsprodukts mittels einer programmierbaren numerischen Steuerung gesteuert wird, die eine programmierbare numerische Entladesteuerung der Entladevorrichtung umfasst und in der ein Koordinatensystem der Bereitstellungsvorrichtung und ein gleichartiges Koordinatensystem der numerischen Entladesteuerung hinterlegt sind,

• wobei das Bearbeitungsprodukt an der Bereitstellungsvorrichtung zum Entladen mit einer Lage und einer Orientierung bereitgestellt wird, die in dem Koordinatensystem der Bereitstellungsvorrichtung definiert sind,

• wobei aus der Lage und der Orientierung des zum Entladen bereitgestellten Bearbeitungsprodukts in dem Koordinatensystem der Bereitstellungsvorrich- tung eine Lage und eine Orientierung des zum Entladen bereitgestellten Bearbeitungsprodukts in dem Koordinatensystem der numerischen Entladesteuerung abgeleitet werden,

• wobei ein Entladeorgan der Entladevorrichtung mit einer Übernahmebewegung in eine Übernahmeposition an dem an der Bereitstellungsvorrichtung zum Entladen bereitgestellten Bearbeitungsprodukt bewegt wird,

• wobei die Übernahmebewegung des Entladeorgans von der numerischen Entladesteuerung in Abhängigkeit von der Lage und der Orientierung des zum Entladen bereitgestellten Bearbeitungsprodukts in dem Koordinatensystem der numerischen Entladesteuerung gesteuert wird und

• wobei das an der Bereitstellungsvorrichtung zum Entladen bereitgestellte Bearbeitungsprodukt von dem in die Übernahmeposition bewegten Entladeorgan übernommen und das von dem Entladeorgan übernommene Bearbeitungsprodukt mit einer Entladebewegung des Entladeorgans von der Bereitstellungsvorrichtung entladen wird.

Die Erfindung betrifft außerdem eine maschinelle Entladeanordnung zur Durchführung des vorgenannten Entladeverfahrens sowie ein Fertigungsverfahren, im Rahmen dessen das vorgenannte Entladeverfahren durchgeführt wird und eine maschinelle Fertigungsanordnung zur Durchführung dieses Fertigungsverfahrens.

Gattungsgemäßer Stand der Technik ist bekannt aus DE 10 2016 115 987 Al.

Im Falle des Standes der Technik wird ein Artikel mittels eines Roboters automatisiert von einem Förderer entladen. Zu diesem Zweck sind ein dreidimensionales kartesisches Koordinatensystem für den Förderer und ein dreidimensionales kartesisches und somit gleichartiges Koordinatensystem für den Roboter in einer numerischen Steuerung hinterlegt. Die Position und die Orientierung eines von dem Förderer zu entladenden Artikels in dem Koordinatensystem für den Förderer wird durch Bildverarbeitung erfasst. Auf der Grundlage der Position und der Orientierung des zu entladenden Artikels in dem Koordinatensystem für den Förderer werden die Position und die Orientierung des zu entladenden Artikels in dem Koordinatensystem für den Roboter bestimmt. Anhand der Position und der Orientierung des zu entladenden Artikels in dem Koordinatensystem für den Roboter wird ein Greifer des Roboters numerisch gesteuert zu dem zu entladenden Artikel auf dem Förderer bewegt, um den zu entladenden Artikel aufzunehmen.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, mit möglichst wenig Aufwand ein dauerhaft funktionssicheres Entladen von Werkstücken von einer Bereitstellungsvorrichtung zu ermöglichen.

Erfindungsgemäß gelöst wird diese Aufgabe durch das Entladeverfahren gemäß Patentanspruch 1, das Fertigungsverfahren gemäß Patentanspruch 5, die maschinelle Entladeanordnung gemäß Patentanspruch 15 und die maschinelle Fertigungsanordnung gemäß Patentanspruch 17.

Im Falle der Erfindung wird vor dem Entladen eines Bearbeitungsprodukts von einer Bereitstellungsvorrichtung zunächst die numerische Entladesteuerung der zum Entladen von Bearbeitungsprodukten dienenden Entladevorrichtung kalibriert. Dabei wird auf die in Patentanspruch 1 angegebene Weise das Koordinatensystem der numerischen Entladesteuerung auf das als führendes Koordinatensystem vorgesehene Koordinatensystem der Bereitstellungsvorrichtung abgestimmt. Aufgrund der erfindungsgemäßen Justierung des Koordinatensystems der numerischen Entladesteuerung ist gewährleistet, dass bei dem sich an die Kalibrierung der numerischen Entladesteuerung anschließenden Entladen von Bearbeitungsprodukten, die als Grundlage für die Steuerung der Übernahmebewegung des Entladeorgans dienende Position und Orientierung des zu entladenden Bearbeitungsprodukts in dem Koordinatensystem der numerischen Entladesteuerung exakt die tatsächliche Position und die tatsächliche Orientierung des zu entladenden Bearbeitungsprodukts in dem Koordinatensystem der numerischen Entladesteuerung wiedergibt.

Bei der Ableitung der Position und der Orientierung eines zu bearbeitenden Werkstücks in dem Koordinatensystem der numerischen Entladesteuerung aus dem Koordinatensystem der Bereitstellungsvorrichtung wird vielfach eine bestimmte gegenseitige Positionierung und Orientierung der Bereitstellungsvorrichtung und der Entladevorrichtung vorausgesetzt. In derartigen Fällen vereinfacht sich aufgrund der erfindungsgemäßen Kalibrierung der numerischen Entladesteuerung die Installation der erfindungsgemäßen Entladeanordnung und/oder der erfindungsgemäßen Fertigungsanordnung insofern, als etwaige Ungenauigkeiten bei der gegenseitigen Anordnung der Bereitstellungsvorrichtung und der Entladevorrichtung durch die vor der Inbetriebnahme der Entladeanordnung und/oder der Fertigungsanordnung vorgenommene Abstimmung des Koordinatensystems der numerischen Entladesteuerung auf das Koordinatensystem der Bereitstellungsvorrichtung kompensiert werden können.

Besondere Ausführungsarten des Entladeverfahrens gemäß Patentanspruch 1, des Fertigungsverfahrens gemäß Patentanspruch 5, der maschinellen Entladeanordnung gemäß Patentanspruch 15 und der maschinellen Fertigungsanordnung gemäß Patentanspruch 17 ergeben sich aus den abhängigen Patentansprüchen 2 bis 4, 6 bis 14, 16, 18 und 19.

In bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung sind als Koordinatensysteme der Bereitstellungsvorrichtung und der numerischen Entladesteuerung zwei- oder dreiachsige kartesische Koordinatensysteme vorgesehen (Patentanspruch 2).

Als Referenzgegenstand wird bei der Kalibrierung der numerischen Entladesteuerung vorzugsweise ein Referenzblech verwendet (Patentanspruch 3).

Insbesondere ein Referenzblech kann durch trennende Bearbeitung mit der Markierung versehen werden, welche das Koordinatensystem der Bereitstellungsvorrichtung abbildet (Patentansprüche 4, 16).

Zur Erzeugung der Markierung des Referenzgegenstands wird in bevorzugter Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Fertigungsverfahrens und der erfindungsgemäßen Fertigungsanordnung die Bearbeitungsvorrichtung genutzt, die im Anschluss an die Kalibrierung der numerischen Entladesteuerung im Rahmen eines Fertigungsprozesses zur Werkstückbearbeitung dient (Patentansprüche 7, 8, 18).

Das Koordinatensystem der Bereitstellungsvorrichtung beziehungsweise der Werkstückauflage wird in weiterer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Fertigungsverfahrens von einem Koordinatensystem einer numerischen Bearbeitungssteuerung der für die Werkstückbearbeitung vorgesehenen Bearbeitungsvorrichtung ausgebildet (Patentanspruch 6). Im Rahmen einer weiteren bevorzugten Variante des erfindungsgemäßen Fertigungsverfahrens werden das Werkstück während seiner Bearbeitung und das bei der Werkstückbearbeitung erzeugte Bearbeitungsprodukt von einer als Bereitstellungsvorrichtung vorgesehenen Werkstückauflage gelagert. Nach der Werkstückbearbeitung wird das Bearbeitungsprodukt mittels einer Transferbewegung der Werkstückauflage aus einer Startposition in eine Zielposition bewegt und dort zum Entladen mittels der Entladevorrichtung mit einer Lage und einer Orientierung bereitgestellt, die in dem Koordinatensystem der als Bereitstellungsvorrichtung vorgesehenen Werkstückauflage definiert sind (Patentanspruch 9).

Die Transferbewegung der Werkstückauflage wird dabei vorzugsweise mittels eines Auflageantriebs durchgeführt, der eine numerische Antriebssteuerung mit einem Koordinatensystem aufweist, welches als Koordinatensystem der als Bereitstellungsvorrichtung vorgesehenen Werkstückauflage vorgesehen ist. Damit das gemeinschaftlich mit der Werkstückauflage bewegte Bearbeitungsprodukt in der Zielposition, in welcher es zum Entladen bereitgestellt wird, in dem Koordinatensystem der numerischen Antriebssteuerung und somit in dem Koordinatensystem der als Bereitstellungsvorrichtung vorgesehenen Werkstückauflage mit einer Lage und einer Orientierung angeordnet ist, welche der tatsächlichen Lage und der tatsächlichen Orientierung des Bearbeitungsprodukts entsprechen, wird vor der Bewegung eines Bearbeitungsprodukts aus der Startposition in die Zielposition zunächst die numerische Auflageantriebssteuerung kalibriert (Patentanspruch 10). Die numerische Auflageantriebssteuerung der erfindungsgemäßen Fertigungsanordnung ist zu diesem Zweck entsprechend der numerischen Entladesteuerung der erfindungsgemäßen Entladeanordnung aufgebaut und umfasst dementsprechend eine Berechnungseinheit, eine Erfassungsvorrichtung, eine Vergleichseinheit und eine Auswerteeinheit.

In bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung werden ein und dieselbe Berechnungseinheit und/oder ein und dieselbe Erfassungsvorrichtung und/oder ein und dieselbe Vergleichseinheit und/oder ein und dieselbe Auswerteeinheit für die Kalibrierung der numerischen Auflageantriebssteuerung und für die Kalibrierung der numerischen Entladesteuerung genutzt. In Weiterbildung der Erfindung wird die numerische Auflageantriebssteuerung von der numerischen Bearbeitungssteuerung der Bearbeitungsvorrichtung der erfindungsgemäßen Fertigungsanordnung gebildet (Patentanspruch 11)

Vorzugsweise wird der zur Kalibrierung der numerischen Antriebssteuerung der Werkstückauflage dienende Referenzgegenstand auch zur Kalibrierung der numerischen Entladesteuerung verwendet (Patentanspruch 12).

In weiterer bevorzugter Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Fertigungsverfahrens wird das Bearbeitungsprodukt nach dem Entladen von der Werkstückauflage mittels der Entladevorrichtung an einem Ablageort mit einer Lage und einer Orientierung abgelegt, die in dem Koordinatensystem der Entladesteuerung definiert sind (Patentanspruch 13). Nachdem das Bearbeitungsprodukt mit einer definierten Lage und Orientierung von der Entladevorrichtung übernommen worden ist, kann das Bearbeitungsprodukt auch mit einer definierten Lage und Orientierung an dem Ablageort deponiert werden.

Ausweislich der Patentansprüche 14 und 19 sind das erfindungsgemäße Fertigungsverfahren und die erfindungsgemäße Fertigungsanordnung insbesondere zur Blechbearbeitung, beispielsweise zur trennenden Blechbearbeitung, vom Coil ausgebildet.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand beispielhafter schematischer Darstellungen näher erläutert. Es zeigen:

Figur 1 : eine numerisch gesteuerte maschinelle Anordnung für die Blechfertigung mit einer Laser-Flachbettmaschine und mit einer maschinellen Entladeanordnung,

Figur 2: eine stark schematisierte Draufsicht auf die Werkstückauflage der maschinellen Anordnung gemäß Figur 1 bei der Kalibrierung der numerischen Steuerung der maschinellen Anordnung,

Figuren 3 Darstellungen zur Veranschaulichung der Abläufe bei der Kalibund 4: rierung der numerischen Steuerung der maschinellen Anordnung gemäß Figur 1, Figuren 5 beispielhafte Möglichkeiten zur Erfassung einer Markierung ei- und 6: nes Referenzblechs bei der Kalibrierung der numerischen Steuerung der maschinellen Anordnung gemäß Figur 1 und

Figur 7: eine numerisch gesteuerte maschinelle Anordnung für die Blechfertigung vom Coil.

Gemäß Figur 1 umfasst eine maschinelle Fertigungsanordnung 1 eine Laser- Flachbettmaschine 2 als Bearbeitungsvorrichtung und außerdem eine maschinelle Entladeanordnung 3.

Die Laser-Flachbettmaschine 2 dient als Trennvorrichtung zur trennenden Bearbeitung von Blechen und weist zu diesem Zweck einen Arbeitsraum 4 auf, in dem eine Laserschneideinheit 5 herkömmlicher Bauart angeordnet ist. Die Laser- Schneideinheit 5 umfasst eine Portalstruktur 6, die im Innern des Arbeitsraums 4 längs einer x-Achse verfahrbar ist und die ihrerseits einen Laserschneidkopf 7 längs einer senkrecht zu der x-Achse verlaufenden y-Achse beweglich führt.

Ein zu bearbeitendes Blech (nicht dargestellt) ist während der trennenden Bearbeitung mittels des Laserschneidkopfs 7 auf einer als Werkstückauflage dienenden Werkstückpalette 8 gelagert. Vor der trennenden Blechbearbeitung wird die Werkstückpalette 8 außerhalb des Arbeitsraums 4 der Laser-Flachbettmaschine 2 mit dem Blech beladen und anschließend gemeinschaftlich mit dem Blech längs der x-Achse in den Arbeitsraum 4 bewegt. Nach Beendigung der Blechbearbeitung wird die Werkstückpalette 8 mit dem bei der trennenden Blechbearbeitung erzeugten Blechbearbeitungsprodukt und mit einem bei der Blechbearbeitung außerdem anfallenden Restgitter aus dem Arbeitsraum 4 der Laser-Flachbettmaschine 2 in x-Richtung zurück in ihre Ausgangsposition außerhalb des Arbeitsraums 4 verfahren. Außerhalb des Arbeitsraums 4 ist die Werkstückpalette 8 in Figur 1 dargestellt. Die Verfahrbewegungen der Werkstückpalette 8 werden mittels eines motorischen Paletten- beziehungsweise Auflageantriebs ausgeführt, der von der Bearbeitungssteuerung gesteuert wird. Die Werkstückpalette 8 ist auch Teil der maschinellen Entladeanordnung 3. In dieser Funktion bildet die außerhalb des Arbeitsraums 4 der Laser-Flachbettmaschine 2 angeordnete Werkstückpalette 8 eine Bereitstellungsvorrichtung, an welcher das auf der Werkstückpalette 8 angeordnete Blechbearbeitungsprodukt zum Entladen mittels eines als Entladevorrichtung der maschinellen Entladeanordnung 3 vorgesehenen Entladeroboters 9 bereitgestellt wird.

Der Entladeroboter 9 ist mit einer definierten räumlichen Zuordnung zu der Laser-Flachbettmaschine 2 und damit auch mit einer definierten räumlichen Zuordnung zu der Werkstückpalette 8 neben der Laser-Flachbettmaschine 2 aufgestellt. Als Entladeorgan weist der Entladeroboter 9 einen Greiferkopf 10 auf, der an einem Ausleger 11 des Entladeroboters 9 montiert ist und der mit einer Übernahmebewegung in eine Übernahmeposition an dem an der Werkstückauflage 8 bereitgestellten Blechbearbeitungsprodukt bewegt werden kann.

Alle wesentlichen Abläufe an der maschinellen Fertigungsanordnung 1 werden durch eine programmierbare numerische Anordnungssteuerung 12 gesteuert, die ihrerseits eine numerische Bearbeitungssteuerung 13 der Laser-Flachbettmaschine 2 und eine numerische Entladesteuerung 14 des Entladeroboters 9 umfasst. Die numerische Bearbeitungssteuerung 13 steuert auch die Bewegungen der Werkstückplatte 8 längs der x-Achse.

Sowohl in der numerischen Bearbeitungssteuerung 13 als auch in der numerischen Entladesteuerung 14 ist ein Koordinatensystem in Form eines kartesischen Koordinatensystems mit in x-Richtung und in y-Richtung verlaufenden Koordinatenachsen hinterlegt.

Die Lage und die Orientierung, mit welcher ein Blechbearbeitungsprodukt nach Abschluss der trennenden Blechbearbeitung im Innern des Arbeitsraums 4 der Laser-Flachbettmaschine 2 in einer Startposition angeordnet ist, sind in dem Koordinatensystem der numerischen Bearbeitungssteuerung 13 definiert. Ausgehend von der Startposition wird das Blechbearbeitungsprodukt mit einer über eine definierte Weglänge in x-Richtung ausgeführten Transferbewegung der Werkstückpalette 8 in eine Zielposition bewegt, in welcher das Blechbearbei- tungsprodukt gemeinschaftlich mit der Werkstückpalette 8 außerhalb des Arbeitsraums 4 der Laser-Flachbettmaschine 2 angeordnet ist und zum Entladen mittels des Entladeroboters 9 bereitsteht. Die Transferbewegung der Werkstückpalette 8 wird mittels des motorischen Auflage- beziehungsweise Palettenantriebs ausgeführt, der dabei von der Bearbeitungssteuerung 13, im Einzelnen von einer numerischen Auflageantriebssteuerung der Bearbeitungssteuerung 13 gesteuert wird.

Nachdem die Lage und die Orientierung des Blechbearbeitungsprodukts in der Startposition in dem Koordinatensystem der numerischen Bearbeitungssteuerung 13 aufgrund einer entsprechenden Programmierung der Bearbeitungssteuerung definiert sind und nachdem die Richtung und die Weglänge der Bewegung des Blechbearbeitungsprodukts aus der Startposition in die Zielposition in dem Koordinatensystem der numerischen Bearbeitungssteuerung 13 ebenfalls durch Programmierung der Bearbeitungssteuerung 13 festgelegt sind, sind auch die Lage und die Orientierung des außerhalb des Arbeitsraums 4 zum Entladen bereitgestellten Blechbearbeitungsprodukts in dem Koordinatensystem der numerischen Bearbeitungssteuerung 13 definiert.

Aufgrund der definierten gegenseitigen räumlichen Zuordnung der Laser-Flach- bettmaschine 2 einerseits und des Entladeroboters 9 andererseits ist aus der Lage und der Orientierung des an der Laser-Flachbettmaschine 2 zum Entladen bereitgestellten Blechbearbeitungsprodukts in dem Koordinatensystem der numerischen Bearbeitungssteuerung 13 eine Lage und eine Orientierung des Blechbearbeitungsprodukts in dem Koordinatensystem der numerischen Entladesteuerung 14 ableitbar.

Auf der Grundlage der Lage und der Orientierung des Blechbearbeitungsprodukts in dem Koordinatensystem der numerischen Entladesteuerung 14 wird der Greiferkopf 10 des Entladeroboters 9 numerisch gesteuert mit einer Übernahmebewegung in eine Übernahmeposition an dem zum Entladen bereitgestellten Blechbearbeitungsprodukt bewegt. Von dem in die Übernahmeposition bewegten Greiferkopf 10 wird das Blechbearbeitungsprodukt übernommen und anschließend mit einer Entladebewegung von der Werkstückpalette 8 entladen. In der betrieblichen Praxis ist es denkbar, dass die aus der Lage und der Orientierung des Blechbearbeitungsprodukts nach Beendigung der trennenden Blechbearbeitung abgeleitete Lage und Orientierung des zum Entladen bereitgestellten Blechbearbeitungsprodukts in dem Koordinatensystem der numerischen Bearbeitungssteuerung 13 nicht die tatsächlichen Verhältnisse in dem Koordinatensystem der numerischen Bearbeitungssteuerung 13 wiedergibt. Grund für eine derartige Abweichung der abgeleiteten von den tatsächlichen Verhältnissen kann insbesondere eine unerwünschte Schrägstellung der für die Bewegung des Blechbearbeitungsprodukts aus der Startposition in die Zielposition genutzten Bewegungsachse des motorischen Antriebs der Werkstückpalette 8 und/oder eine unerwünschte Umorientierung des Blechbearbeitungsprodukts während der Bewegung aus der Startposition in die Zielposition sein.

Ergänzend oder alternativ besteht die Möglichkeit, dass die aus der Lage und der Orientierung des zum Entladen bereitgestellten Blechbearbeitungsprodukts in dem Koordinatensystem der numerischen Bearbeitungssteuerung 13 abgeleitete Lage und Orientierung des Blechbearbeitungsprodukts in dem Koordinatensystem der numerischen Entladesteuerung 14 die tatsächlichen Verhältnisse in dem Koordinatensystem der numerischen Entladesteuerung 14 nicht korrekt wiedergibt. Eine derartige Abweichung der abgeleiteten von den tatsächlichen Verhältnissen kann beispielsweise dadurch bedingt sein, dass die gegenseitige räumliche Zuordnung des Entladeroboters 9 und der Laser-Flachbettmaschine 2 von derjenigen Zuordnung abweicht, die bei der Ableitung der Lage und der Orientierung des Blechbearbeitungsprodukts in dem Koordinatensystem der Entladesteuerung 14 aus der Lage und der Orientierung des an der Werkstückpalette 8 zum Entladen bereitgestellten Blechbearbeitungsprodukts in dem Koordinatensystem der Bearbeitungssteuerung 13 zugrunde gelegt worden ist.

Um Abweichungen der genannten Art steuerungstechnisch zu kompensieren, wird die numerische Anordnungssteuerung 12 vor Beginn eines Fertigungsprozesses kalibriert.

Zur Kalibrierung der numerischen Anordnungssteuerung 12 wird ein als Refe- renzgegenstand vorgesehenes Referenzblech 15 verwendet. Das Referenzblech 15 wird gefertigt, indem ein auf der Werkstückpalette 8 angeordneter Referenz- blechrohling mittels des Laserschneidkopfs 7 durch trennende Bearbeitung mit einer Markierung 16 versehen wird, welche das Koordinatensystem der numerischen Bearbeitungssteuerung 13 abbildet. Dementsprechend weist die Markierung 16 einen X-Schenkel und einen Y-Schenkel auf, wobei der X-Schenkel in x- Richtung und der Y-Schenkel in y-Richtung verläuft.

Nach der Erstellung der Markierung 16 befindet sich das Referenzblech 15 in einer Startposition im Innern des Arbeitsraums 4 der Laser-Flachbettmaschine 2 (Teildarstellung (1) von Figur 2). Die Lage und die Orientierung der Markierung

16 an dem in der Startposition angeordneten Referenzblech 15 sind in dem Koordinatensystem der numerischen Bearbeitungssteuerung 13 definiert.

Aus der Lage und der Orientierung der Markierung 16 an dem in der Startposition angeordneten Referenzblech 15 in dem Koordinatensystem der numerischen Bearbeitungssteuerung 13 werden mittels einer Berechnungseinheit 17 der numerischen Bearbeitungssteuerung 13 die Lage und die Orientierung der Markierung 16 in dem Koordinatensystem der numerischen Bearbeitungssteuerung 13 abgeleitet, welche für die Markierung 16 zu erwarten sind, nachdem das Referenzblech 15 mittels des motorischen Antriebs der Werkstückpalette 8 aus der Startposition mit einer definierten Bewegung in x-Richtung in eine Zielposition außerhalb des Arbeitsraums 4 der Laser-Flachbettmaschine bewegt worden ist.

Nach der Bewegung des Referenzblechs 15 in die Zielposition (Teildarstellung (2) von Figur 2) werden an dem in der Zielposition angeordneten Referenzblech 15 die tatsächliche Lage und die tatsächliche Orientierung der Markierung 16 in dem Koordinatensystem der numerischen Bearbeitungssteuerung 13 erfasst. Zu diesem Zweck kann ein beispielsweise als Kamera oder Lasersensor ausgebildeter und als Erfassungsvorrichtung vorgesehener optischer Sensor 18 verwendet werden, der an dem Entladeroboter 9 angebracht ist (Figur 5) oder eine entsprechende Erfassungsvorrichtung in Form eines optischen Sensors 19 an der Einhausung der Laser-Flachbettmaschine 2 (Figur 6). Die mittels des optischen Sensors 18 oder des optischen Sensors 19 erfasste Ist- Lage und Ist-Orientierung der Markierung 16 an dem in der Zielposition angeordneten Referenzblech 15 wird in einer Vergleichseinheit 20 der numerischen Bearbeitungssteuerung 13 mit der abgeleiteten Lage und der abgeleiteten Orientierung der Markierung 16 in dem Koordinatensystem der numerischen Bearbeitungssteuerung 13 verglichen.

Ein beispielhaftes Ergebnis dieses Vergleichs ist in Figur 3 dargestellt. Die punktiert dargestellte Linie zwischen den beiden Punkten an dem Referenzblech 15 in Figur 3 gibt den tatsächlichen Verlauf des längs der x-Achse des Koordinatensystems der Bearbeitungssteuerung 13 verlaufenden X-Schenkels der Markierung 16 in dem Koordinatensystem der numerischen Bearbeitungssteuerung 13 wieder. Nachdem der Y-Schenkel der Markierung 16 unter einem rechten Winkel zu dem X-Schenkel verläuft, sind mit dem Verlauf des X-Schenkels auch der Verlauf des Y-Schenkels und somit die Orientierung der Markierung 16 bekannt. Die Lage der Markierung 16 wird durch die Position des gemeinsamen Ursprungs des X-Schen- kels und des Y-Schenkels definiert.

Gestrichelt dargestellt sind die aus den Verhältnissen in der Startposition des Referenzblechs 15 abgeleiteten Verläufe des X-Schenkels und des Y-Schenkels der Markierung 16 an dem in die Zielposition bewegten Referenzblech 15 in dem Koordinatensystem der numerischen Bearbeitungssteuerung 13. Der Ursprung der abgeleiteten X- und Y-Schenkel fällt mit dem Ursprung der mittels der Sensoren 18 und 19 erfassten X- und Y-Schenkel zusammen.

Gemäß Figur 3 weicht die tatsächliche Orientierung der Markierung 16 an dem in der Zielposition angeordneten Referenzblech 15 in dem Koordinatensystem der numerischen Bearbeitungssteuerung 13 von der abgeleiteten Orientierung der Markierung 16 in dem Koordinatensystem der numerischen Bearbeitungssteuerung 13 ab. Die Abweichung der tatsächlichen von der abgeleiteten Orientierung der Markierung 16 ist in Figur 3 durch einen Doppelpfeil veranschaulicht.

Aufgrund der Abweichung generiert eine Auswerteeinheit 21 der numerischen Bearbeitungssteuerung 13 eine Korrekturgröße für die numerische Bearbeitungssteuerung 13. Diese Korrekturgröße kommt bei der künftigen Ableitung der Lage und der Orientierung des in der Zielposition angeordneten Blechbearbeitungsprodukts aus der Lage und der Orientierung des in der Startposition angeordneten Blechbearbeitungsprodukts zur Anwendung. Bei künftigen Bearbeitungsprozessen geben folglich die abgeleitete Lage und die abgeleitete Orientierung des zum Entladen bereitgestellten Blechbearbeitungsprodukts die tatsächlichen Verhältnisse in dem Koordinatensystem der numerischen Bearbeitungssteuerung 13 korrekt wieder.

Die abgeleitete Lage und Orientierung der Markierung 16 kann auch mittels eines Licht emittierenden Senders mit den in Figur 3 gestrichelten X- und Y-Schenkeln auf dem Referenzblech 15 abgebildet werden. Die in Figur 3 durch den Doppelpfeil veranschaulichte Abweichung der tatsächlichen von der abgeleiteten Orientierung der Markierung 16 kann dann an dem Referenzblech 15 gemessen und anhand des Messergebnisses kann die Korrekturgröße für die numerische Bearbeitungssteuerung 13 generiert werden.

An die Kalibrierung der numerischen Bearbeitungssteuerung 13 schließt sich die Kalibrierung der numerischen Entladesteuerung 14 an.

Aus der den tatsächlichen Verhältnissen entsprechenden Lage und Orientierung der Markierung 16 an dem in der Zielposition angeordneten und zum Entladen bereitgestellten Referenzblech 15 in dem Koordinatensystem der numerischen Bearbeitungssteuerung 13 leitet eine hierfür vorgesehene Berechnungseinheit 22 der numerischen Anordnungssteuerung 12 eine Lage und eine Orientierung der Markierung 16 an dem in der Zielposition angeordneten Referenzblech 15 in dem Koordinatensystem der numerischen Entladesteuerung 14 ab.

Anschließend oder gleichzeitig wird mittels des optischen Sensors 18 an dem Entladeroboter 9 oder mittels des optischen Sensors 19 an der Einhausung der Laser-Flachbettmaschine 2 die Markierung 16 an dem zum Entladen bereitgestellten Referenzblech 15 in dem Koordinatensystem der numerischen Entladesteuerung 14 abgebildet. Mittels einer Vergleichseinheit 23 der numerischen Entladesteuerung 14 werden die Lage und die Orientierung der Abbildung der Markierung 16 des Referenzblechs 15 in dem Koordinatensystem der numerischen Entladesteuerung 14 mit der abgeleiteten Lage und der abgeleiteten Orientierung der Markierung 16 des Referenzblechs 15 in dem Koordinatensystem der numerischen Entladesteuerung 14 verglichen. Dabei wird entsprechend der Vorgehensweise bei dem Vergleich der tatsächlichen und der abgeleiteten Verhältnisse in dem Koordinatensystem der numerischen Bearbeitungssteuerung 13 verfahren.

Ein beispielhaftes Ergebnis eines derartigen Vergleichs ist in Figur 4 dargestellt.

In dem gezeigten Beispielsfall weichen die tatsächliche Orientierung der Markierung 16 in dem Koordinatensystem der numerischen Entladesteuerung 14 und die abgeleitete Orientierung der Markierung 16 in dem Koordinatensystem der numerischen Entladesteuerung 14 voneinander ab. Die Abweichung ist in Figur 4 durch einen Doppelpfeil dargestellt.

Aufgrund der festgestellten Abweichung der tatsächlichen Verhältnisse in dem Koordinatensystem der numerischen Entladesteuerung 14 von den abgeleiteten Verhältnissen wird das Koordinatensystem der numerischen Entladesteuerung 14 justiert, indem mittels einer Auswerteeinheit 24 der numerischen Entladesteuerung 14 die abgeleitete Orientierung der Markierung 16 des Referenzblechs 15 in dem Koordinatensystem der numerischen Entladesteuerung 14 mit der Orientierung der Abbildung der Markierung 16 des Referenzblechs 15 in dem Koordinatensystem der numerischen Entladesteuerung 14 in Übereinstimmung gebracht wird.

In späteren Bearbeitungsprozessen werden aus der Lage und der Orientierung des zum Entladen bereitgestellten Blechbearbeitungsprodukts in dem Koordinatensystem der numerischen Bearbeitungssteuerung 13 die Lage und die Orientierung des zum Entladen bereitgestellten Blechbearbeitungsprodukts in dem justierten Koordinatensystem der numerischen Entladesteuerung 14 abgeleitet.

Auch bei der Kalibrierung der numerischen Entladesteuerung 14 kann ein Licht emittierender Sender zur Darstellung der abgeleiteten Verhältnisse verwendet werden. Der Licht emittierende Sender kann die abgeleitete Lage und Orientierung der Markierung 16 mit den in Figur 4 gestrichelten X- und Y-Schenkeln auf dem Referenzblech 15 abbilden. Die in Figur 4 durch den Doppelpfeil veranschau- lichte Abweichung der tatsächlichen von der abgeleiteten Orientierung der Markierung 16 kann gemessen und anhand des Messergebnisses kann eine Korrekturgröße für die numerische Entladesteuerung 14 generiert werden.

Aufgrund der Kalibrierung der numerischen Anordnungssteuerung 12 werden in späteren Fertigungsprozessen Blechbearbeitungsprodukte mittels des Entladeroboters 9 mit einer den tatsächlichen Verhältnissen entsprechenden Lage und Orientierung in dem Koordinatensystem der numerischen Entladesteuerung 14 entladen. Dadurch wird es beispielsweise möglich, ein von der Werkstückpalette 8 entladenes Blechbearbeitungsprodukt in einer definierten Position und mit einer definierten Orientierung an einem in Figur 1 stark schematisiert dargestellten Ablageort 25 zu deponieren.

Figur 7 zeigt eine maschinelle Fertigungsanordnung 100 zur trennenden Bearbeitung eines von einem Coil 26 abgewickelten Blechbands 27.

Anstelle der Werkstückpalette 8 der Fertigungsanordnung 1 weist die Fertigungsanordnung 100 als Bereitstellungsvorrichtung ein endlos umlaufendes Auflageband 28 auf. Die Bewegung des Blechbands 27 in einer Vorschubrichtung 29 wird mittels eines Vorschubantriebs 30 bewirkt, der von dem Antrieb des Auflagebands 28 und von einem Vorschubrollenpaar 31 gebildet wird. Als Referenzblech für die Kalibrierung der numerischen Anordnungssteuerung 12 der Fertigungsanordnung 100 dient ein in der Vorschubrichtung 29 voreilender und mit der Markierung 16 versehener Abschnitt des Blechbands 27.

Auch an der Fertigungsanordnung 100 wird die Markierung 16 mittels eines Laserschneidkopfs 7 durch trennende Bearbeitung eines Referenzgegenstandroh- lings, in diesem Fall durch trennende Bearbeitung des betreffenden Abschnitts des Blechbands 27, erstellt, wobei auch der Laserschneidkopf 7 im Rahmen eines auf die Kalibrierung der Anordnungssteuerung 12 folgenden Fertigungsprozesses zur Blechbearbeitung verwendet wird.

Zum Entladen des Referenzblechs und der mittels des Laserschneidkopfs 7 erzeugten Blechbearbeitungsprodukte ist auch im Falle der Fertigungsanordnung 100 ein mittels einer Entladesteuerung gesteuerter Entladeroboter mit einem Greiferkopf 10 vorgesehen. Zur Kalibrierung der numerischen Anordnungssteuerung 12 der Fertigungsanordnung 100 wird in gleicher weise verfahren wie bei der Kalibrierung der Fertigungsanordnung 1.