技术领域

[0001] 本发明涉及无人飞行器技术领域， 特别是涉及一种无人飞行器的飞行控制方法 背景技术

[0002] 无人机是一种以无线电遥控或自身程序控制为 主的不载人飞行器。 目前， 无人 机一般都用于航拍， 尤其在高空中， 向下俯拍地面情况。 当需要稳定的图像吋 ， 无人机则需要与地面保持一个稳定的高度， 即定高。 人为操作无人机保持定 高模式， 难度大。 而利用 GPS保持定高， 但又会出现 GPS信号不好， 导致定高很 难实现的问题。

技术问题

[0003] 本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的 不足， 提供一种定高设计功耗小 、 精度高以及成本低廉的无人机。

问题的解决方案

技术解决方案

[0004] 本发明解决其技术问题所采用的技术方案是： 一种无人机， 其包括红外光发射 模块， 用于沿所述无人机竖直方向向下发射红外光； 红外光接收模块， 用于接 收所述红外光发射模块发射的红外光接触到下 方障碍物反射回来的红外光； 处 理模块， 与红外光发射模块和红外光接收模块连接， 控制红外光发射模块沿所 述无人机竖直方向向下发射红外光和红外光接 收模块接收接触下方障碍物反射 回来的红外光， 并获取所述红外光发射模块发射红外光的发射 吋间和红外光接 收模块接收红外光接触下方障碍物反射回来的 接收吋间， 根据发射吋间和接收 吋间的吋间差计算出所述无人机沿竖直方向向 下与下方障碍物之间的距离信息 ； 判断模块， 用于判断距离信息是否满足预定高度值； 控制模块， 用于调整所 述无人机的飞行高度， 以使所述距离信息满足预定高度值的条件飞行 。

[0005] 作为本发明进一步改进， 所述预定高度值为一固定值。 [0006] 作为本发明进一步改进， 所述处理模块在一段吋间内控制红外光发射模 块沿所 述无人机竖直方向向下发射红外光和红外光接 收模块接收接触下方障碍物反射 回来的红外光， 以获取到多个发射吋间和接收吋间， 计算出距离信息的平均值

[0007] 作为本发明进一步改进， 所述处理模块对接收反射回来的红外光信号进 行滤波 补偿处理。

[0008] 本发明还提供了一种无人机定高控制方法， 所述方法包括以下步骤：

[0009] 沿所述无人机竖直方向向下发射红外光， 以及接收接触下方障碍物反射回来的 红外光；

[0010] 获取红外光发射的发射吋间和所述红外光接触 下方障碍物反射回来的接收吋间 [0011] 根据发射吋间和接收吋间的吋间差， 计算得到所述无人机沿竖直方向向下与下 方障碍物之间的距离信息；

[0012] 判断所述距离信息是否满足预定高度值；

[0013] 若所述距离信息不满足预定高度值， 则控制无人机调整其飞行高度， 以使所述 距离信息满足预定高度值的条件飞行。

[0014] 作为本发明进一步改进， 所述预定高度值为一固定值。

[0015] 作为本发明进一步改进， 获取一段吋间内多个发射吋间和接收吋间， 以计算得 到距离信息的平均值。

[0016] 作为本发明进一步改进， 还包括对接收反射回来的红外光进行滤波补偿 处理。

发明的有益效果

有益效果

[0017] 与现有技术相比， 本发明使得无人机能够定高模式下飞行， 这样无人机就能获 取稳定角度下的图像。 由于红外光发射模块和接收模块都可以做得比 较小巧、 而且红外光斑小， 不容易被物体吸收、 精度较高、 响应快、 在光线暗的地方也 能使用； 同吋， 价格便宜， 所以， 本发明非常适合于小型无人机， 也可以用于 中大型航拍及专用无人机， 在对无人机整体体积大小、 重量及成本增加很少的 情况下， 大大提高无人机的灵活性和安全性。 对附图的简要说明

附图说明

[0018] 下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说 明， 附图中：

[0019] 图 1是本发明无人机的结构框图；

[0020] 图 2是本发明无人机定高控制方法的流程图。

本发明的实施方式

[0021] 为了对本发明的技术特征、 目的和效果有更加清楚的理解， 现对照附图详细说 明本发明的具体实施方式。

[0022] 如图 1所示， 本发明无人机包括红外光发射模块 10、 红外光接收模块 11、 与红 外光发射模块 10和红外光接收模块 11连接的处理模块 20、 与处理模块 20相连的 判断模块 30， 以及与判断模块 30相连的控制模块 40。

[0023] 本发明红外光发射模块 10用于沿所述无人机竖直方向向下发射红外光� �� 红外光 接收模块 11用于接收所述红外光发射模块发射的红外光� ��触到下方障碍物反射 回来的红外光。 红外光发射模块 10发射红外光和红外光接收模块 11接收反射回 来的红外光通过处理模块 20驱动。

[0024] 本发明红外光发射模块 10和红外光接收模块 11分别为红外发射管和红外接收管

， 可以做得非常小巧， 发射的红外斑点小， 不易被物体吸收。

[0025] 处理模块 20为一专用处理器芯片， 该专用处理器芯片驱动红外光发射模块沿所 述无人机竖直方向向下发射红外光， 和驱动红外光接收模块接收接触下方障碍 物反射回来的红外光， 并且， 获得发射吋间和接收吋间。 更优的是， 本发明具 体实施例中， 处理模块在一个吋间段内驱动红外光发射模块 和红外光接收模块 工作， 从而获得多个发射吋间和接收吋间， 即在一段吋间内， 多次测量， 计算

， 寻求距离信息的平均值， 这样， 保证距离信息更精准。

[0026] 在本发明实施例中， 处理模块 20驱动红外光发射模块 10发射红外光， 红外光的 频率范围可选为： 800〜900nm。 在本发明实施例中， 处理模块对接收反射回来 的红外光信号进行滤波补偿处理， 以保障精确度。

[0027] 本发明实施例， 判断模块 30与处理模块 20相连， 用于判断距离信息是否满足预 定高度值； 当距离信息不满足预定高度值吋， 控制模块则调整无人机的飞行高 度， 以使所述距离信息满足预定高度值的条件飞行 。 在本实施例中， 所述预定 高度值为一固定值， 比如， 该预定高度值设置为 10米， 20米， 30米或 50米。 具 体的实施方式是： 无人机在飞行吋， 预定高度值设置为 20米， 当无人机距离地 面 （即下方障碍物） 少于或大于 20米飞行吋， 启动定高模式， 本发明无人机会 自动调整飞行高度， 保证无人机在其与地面 （即下方障碍物） 之间的距离信息 满足 20米的条件下飞行， 即相对地面保持在 20米的高度飞行， 有利于拍摄角度 相同的稳定图像。

[0028] 如图 2所示， 本发明无人机定高控制方法， 包括以下步骤：

[0029] 沿无人机竖直方向向下发射红外光， 以及接收接触下方障碍物反射回来的红外 光。

[0030] 获取红外光发射的发射吋间和所述红外光接触 下方障碍物反射回来的接收吋间

[0031] 根据发射吋间和接收吋间的吋间差， 计算得到所述无人机沿竖直方向向下与下 方障碍物之间的距离信息； 更优的是， 本发明会在一段吋间内获取多个发射吋 间和接收吋间， 以计算得到距离信息的平均值这样， 保证无人机与下方障碍物 之间的距离信息更精准。

[0032] 判断距离信息是否满足预定高度值；

[0033] 当无人机与下方障碍物的距离不满足预定高度 值， 即无人机没有在预先设定的 高度值飞行， 本发明调整无人机的飞行高度， 以使无人机在其与下方障碍物的 距离信息满足预定高度值的条件下飞行， 即相对与下方障碍物保持预定高度值 飞行。

[0034] 本发明由于红外光发射模块和接收模块都可以 做得比较小巧、 而且红外光斑小 ， 不容易被物体吸收、 精度较高、 响应快、 在光线暗的地方也能使用； 同吋， 价格便宜， 所以， 本发明非常适合于小型无人机， 也可以用于中大型航拍及专 用无人机， 在对无人机整体体积大小、 重量及成本增加很少的情况下， 大大提 高无人机的灵活性和安全性。

[0035] 本发明是通过较佳的实施例进行说明的， 本领域技术人员应当明白， 在不脱离 本发明范围的情况下， 还可以对本发明进行各种变换和等同替代。 另外， 针对 特定情形或具体情况， 可以对本发明做各种修改， 而不脱离本发明的范围。 因 此， 本发明不局限于所公幵的具体实施例， 而应当包括落入本发明权利要求范 围内的全部实施方式。